Cinematica Cuerpo Rigido

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA CIVIL
Curso de DINMICA EC114 I Profesor: Ing. Fernando Lzares La Rosa

CINEMTICA DE LOS CUERPOS RGIDOS
Se estudiar la cinemtica en el plano, o estudio de la geometra
del movimiento en un plano de un cuerpo rgido. Su estudio es
importante para el diseo de engranes, levas y mecanismos
empleados para muchas operaciones de mquinas. En ingeniera
civil es importante para el diseo y plantear el comportamiento de
elementos que integran una estructura.
Cuerpo rgido: Todo cuerpo que no presente deformacin relativa
entre sus partes se dice que es un cuerpo rgido. Se trata de una
hiptesis ideal ya que todos los cuerpos reales cambian algo de
forma al ser sometidos a fuerzas. Cuando dichos cambios de
forma sean despreciables frente a los cambios de posicin del
cuerpo en conjunto se podr suponer que hay rigidez.
Se investigar las relaciones que existen entre el tiempo, las
posiciones, las velocidades y las aceleraciones de las distintas
partculas que forman un cuerpo rgido.
Es posible someter un cuerpo rgido a tres tipos de movimiento en el
plano, especficamente traslacin, rotacin en torno de un eje fijo y
movimiento plano en general.
TRASLACIN: Un movimiento es de traslacin si cualquier lnea recta
de un cuerpo permanece en la misma direccin durante el movimiento.
Todas las partculas que forman el cuerpo se mueven a lo largo de
trayectorias paralelas. Si estas trayectorias son lneas rectas se dice
que el movimiento es una traslacin rectilnea, si las trayectorias son
lneas curvas, el movimiento es una traslacin curvilnea.
Traslacin rectilnea Traslacin curvilnea
Considrese un cuerpo rgido en
traslacin (rectilnea o curvilnea) y
sean A y B cualesquiera de sus
partculas. Representando por r
A
y
r
B
los vectores de posicin de A y B
con respecto a un sistema de
referencia fijo y por r
B/A
al vector
que une A y B
r
B
= r
A
+ r
B/A
Si se deriva esta expresin con
respecto al tiempo, por la definicin
de traslacin el vector r
B/A
debe
mantener su direccin y magnitud
constante, ya que A y B
corresponden al mismo cuerpo
rgido.
Entonces la derivada de r
B/A
es cero:
V
A
= V
B
a
A
= a
B
Cuando un cuerpo rgido est en traslacin, todos los puntos del cuerpo
tienen la misma velocidad y la misma aceleracin en cualquier instante
Traslacin curvilnea: velocidad y aceleracin cambian de direccin y en cada instante.
Traslacin rectilnea: velocidad y aceleracin mantienen la misma direccin durante
todo el movimiento.
ROTACIN CON RESPECTO
A UN EJE FIJO: En este
movimiento las partculas que
forman el cuerpo rgido se
mueven en planos paralelos, a
lo largo de crculos centrados
sobre el mismo eje fijo. Si este
eje, llamado eje de rotacin,
intersecta al cuerpo rgido, las
partculas localizadas sobre el
eje tienen velocidad y
aceleracin cero.
La rotacin no debe confundirse con ciertos tipos de traslacin
curvilnea. Por ejemplo la placa izquierda est en traslacin
curvilnea con todas sus partculas en movimiento a lo largo de
crculos paralelos, mientras que la placa derecha est en
rotacin con todas sus partculas en movimiento a lo largo de
crculos concntricos
El cuerpo rgido gira con respecto a un
eje fijo AA. Sea P un punto del cuerpo
y r su vector de posicin con respecto
a un sistema de referencia fijo. Sea B
la proyeccin de P sobre AA, como P
debe permanecer a una distancia
constante de B, describir un crculo
de centro B y radio rsen , donde es
el ngulo formado por r y AA.
La posicin de P y de todo el cuerpo
est definida por el ngulo que forma
la lnea BP con el plano zx. El ngulo
se conoce como la coordenada
angular del cuerpo.
1 rev = 2 rad = 360
La velocidad de la partcula P es un
vector tangente a la trayectoria de P.
V = d r /dt V = ds/dt
S = (BP) = (r sen )
S
BP
Dividiendo entre t
y obteniendo el lmite
cuando t 0
V = ds/dt = r sen
V = d r /dt = r = x r
como : =
V = ds/dt = r sen
El vector k k se llama
velocidad angular del cuerpo. Est
dirigida a lo largo del eje de rotacin y
es igual en magnitud a la rapidez de
cambio de la coordenada angular.
Hallando la aceleracin:
a = dV/dt d ( x r ) /dt
a = (d /dt) x r x (dr/dt)
a = x r x V
a = x r x ( x r)
= aceleracin angular del cuerpo
k k k
x r componente tangencial
de la aceleracin.
x ( x r ) componente
normal de la
aceleracin.
x ( x r )
x r
a
n
= r
a = x r x ( x r )
a = k x r r
k
ROTACION DE UNA PLACA REPRESENTATIVA
La rotacin de un cuerpo rgido con respecto a un
eje fijo puede definirse por el movimiento de una
placa representativa en un plano de referencia
perpendicular al eje de rotacin
V = x r = k V = r
Direccin: r gira 90 sentido rotacin de la placa
a
t
= k x r
a
t
= r a
n
= r
ECUACIONES QUE DEFINEN LA ROTACION DE UN CUERPO RIGIDO
ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Es probable que pueda darse como una funcin de t , recordando:
t
2
2
t
t
t
Ecuaciones similares obtenidas para el movimiento rectilneo
Se encuentran dos casos especiales de rotacin:
Rotacin uniforme: = 0 = constante
Rotacin uniformemente acelerada: = constante
t
0
t
0
) (
0
2
2
0
2
2
0 0
t t
2
1
MOVIMIENTO PLANO EN GENERAL
Un movimiento plano en general puede considerarse siempre como la
suma de una traslacin y una rotacin.
Movimiento plano = Traslacin con A + Rotacin sobre A
Un ejemplo del movimiento plano esta dado por la rueda que gira sobre una va
recta. Durante cierto intervalo de tiempo, dos puntos arbitrarios A y B se habrn
movido respectivamente desde A1 hasta A2 y desde B1 hasta B2. El mismo
resultado pudo obtenerse mediante una traslacin que hubiera trado a A y B
hasta A2 y B1 (la lnea AB sigue siendo vertical), seguida por una rotacin
respecto a A que tare B hasta B2 (movimiento original simultneo)
MOVIMIENTO PLANO EN GENERAL
Un movimiento plano en general puede considerarse siempre como la
suma de una traslacin y una rotacin.
Movimiento plano = Traslacin con A + Rotacin sobre A
Otro ejemplo del movimiento plano esta dado por la barra cuyas
extremidades resbalan a lo largo de una va horizontal y una va vertical.
Este movimiento puede sustituirse por una traslacin en una direccin
horizontal y una rotacin con respecto a A.
Tambin puede sustituirse por una traslacin en una direccin vertical y una
rotacin con respecto a B.
Movimiento plano = Traslacin con B + Rotacin sobre B
En general consideraremos un pequeo
desplazamiento de dos partculas A y B
de una placa representativa desde A
1
y
B
1
hasta A
2
y B
2
Este desplazamiento puede dividirse
en dos partes, una en la que las
partculas se mueven hasta A
2
y B
1
manteniendo la lnea A
1
y B
1
la
misma direccin, y otro en el que B
se mueve de B
1
hasta B
2
mantenindose fijo A
2
. La primera
parte es una traslacin y la segunda
una rotacin con respecto a A.
Recordando la definicin del movimiento relativo de una partcula con
respecto a un sistema de referencia en movimiento: dadas dos partculas
A y B de una placa rgida en un movimiento plano, el movimiento
relativo de B con respecto a un sistema fijo a A y de orientacin fija es
una rotacin. Un observador movindose con A, pero sin girar, le
parecer que la partcula describe un arco de crculo centrado en A.

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