Modelamiento matemtico de

sistemas
Para realizar un sistema de control es necesario y conveniente tener el
modelo matemtico de la planta que se desea controlar.
Modelo matemtico, es el conjunto de ecuaciones que intentan
representar el efecto que tienen unas variables (entradas u) sobre otras
variables (salidas y) en un sistema a lo largo del tiempo. Los modelos son
una aproximacin y se supone un compromiso entre la exactitud y
sencillez
Los modelos matemticos se pueden obtener en de varias formas, de las
cuales citamos:
Analtica.- Se estudia la constitucin de la planta y se aplican las leyes
fsicas que caracterizan sus componentes y se formulan las ecuaciones del
modelo. Es necesario conocer los componentes que forman el sistema y el
funcionamiento de los mismos. Los MM habitualmente se expresan
mediante sistemas de ecuaciones diferenciales o ecuaciones en
diferencias, o la transformada de Laplace o Z respectivamente.
Experimental.- Se somete al sistema a pruebas en las variables de entrada
y se observa el comportamiento de las salidas, tratando de establecer las
ecuaciones que determinan ese mismo comportamiento. El sistema se
observa como una caja negra sometida a pruebas , sin conocer sus
componentes.
Para comprender y controlar sistemas dinmicos hay que obtener
modelos matemticos cuantitativos de ellos. Como los sistemas
considerados son de naturaleza dinmica, las ecuaciones que describen
son ecuaciones diferenciales lineales o no lineales en la mayora de los
casos.
Para sistemas no lineales es factible realizar linealizacin y de esta manera
utilizar las tcnicas de control lineal. En general se puede resumir el
tratamiento de sistemas dinmicos como sigue:
Definir el sistema y sus componentes
Formular el modelo matemtico y hacer suposiciones necesarias
Determinar las ecuaciones diferenciales que describen el modelo
Resolver las ecuaciones para las variables deseadas
Examinar las soluciones y las hiptesis
Ecuaciones de estado
Estado.- Conjunto ms pequeo de variables tales que el conocimiento de
estas variables en t=to, conjuntamente con el conocimiento de la entrada para
t to, determinan completamente el comportamiento del sistema en
cualquier tiempo t > to.
El estado global de un sistema dinmico se puede describir mediante los
valores de un conjunto de variables de estado del mismo.
Variables de estado.- Las variables de estado de un sistema dinmico son las
variables que constituyen el conjunto ms pequeo de variables que
determinan el estado de un sistema dinmico.
Si se requieren al menos n variables x1,x2,,xn para describir completamente
el comportamiento de un sistema dinmico, entonces esas n variables son un
conjunto de variables de estado.
Representacin en espacio de estado.- El espacio n-dimensional cuyos ejes
coordenados consisten en el eje x1, el eje x2, el eje x3,, el eje xn , se
denomina espacio de estado . Cualquier estado se puede representar por un
punto sobre el espacio de estado.
Ecuaciones del espacio de estado.- La representacin en el espacio de estado
de un sistema dado no es nica, pero la cantidad de variables de estado es la
misma para cualquier otra representacin diferente .
Las descripciones de las variables de estado proporcionan un sistema estndar
de ecuaciones que ofrecen economa en la notacin, facilitan la entrada de
datos en computadoras digitales y son adecuadas para su extensin a sistemas
no lineales. La representacin est basada en un conjunto de ecuaciones en
derivadas, que se pueden organizar en forma matricial.
Ecuaciones de estado.- Sea un sistema MIMO :
n integradores (variables de estado) vector x(n,1)
r variables de entrada vector u(r,1)
m variables de salida vector y(m,1)
Un sistema se puede escribir mediante la expresin:
Las salidas se obtienen de las ecuaciones

() =

, ,

, ,

; )

() =

, ,

, ,

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() =

, ,

, ,

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() =

, ,

, ,

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() =

, ,

, ,

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() =

, ,

, ,

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Si definimos matricialmente:
=

, ,

, ,

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, ,

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=

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, ,

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, ,

, ,

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Variables
de estado
Entradas
Salidas
Las ecuaciones que definen un sistema, as como sus salidas se convierten a
las siguientes considerando las definiciones dadas anteriormente.
Ecuacin de estado
Ecuacin de salida
f, g son funciones vectoriales que dependen del tiempo; es un sistema
variante en el tiempo
Si se linealizan las ecuaciones de estado alrededor de un estado de operacin,
se tiene las ecuaciones de estado y de salida linealizadas (Sistema lineal
variante en el tiempo):
A(t) Matriz de estado
B(t) Matriz de entrada
C(t) Matriz de salida
D(t) Matriz de transmisin directa
= (, , )
= (, , )
= + ()()
= +
Si las funciones vectoriales f y g no involucran al tiempo, el sistema pasa a
ser un sistema lineal invariante en el tiempo (LTI). Las ecuaciones de
estado y de salida sern:
El diagrama de bloques para estas ecuaciones de estado y de salida:
B
D
dt C
A
u(t) y(t)
x(t)
= + ()
= +
Representacin en el espacio de estado de sistemas dinmicos
Considere un sistema de n-esimo orden (entrada sin trminos derivativos)
Esta ecuacin puede ser convertida en n ecuaciones diferenciales de
primer orden, para ello se tiene que elegir n variables, con la siguiente
asignacin:

()

()

+ +

= ()

()

()

+ ()
Derivamos
De donde obtenemos:

()

+ ()

()

+ ()

()

+ ()

()

Se defini
Derivando
Por lo tanto la representacin a travs de espacio de estado estar dado
por:
En forma matricial las ecuaciones de estado:
donde:

()

+ ()
= + ()
=

=
0 1 0 0
0 0 1 0

0 0 0 1

=
0
0
0

1
La salida esta dada por:
Donde:

u y
-
= +
=

1 0 0 0 0
Diagrama de bloques

Para 03 variables de estado:

Derivamos
Cambio de variable

()

()

()
Definimos

()

+ ()

+ ()
Equivalentes
Por lo tanto las EE:
Matricialmente:
Donde:
+ ()
+

0 1 0
0 0 1

+
0
0
1
()
= 1 0 0

+ 0
=

=
0 1 0
0 0 1

=
0
0
1
= 1 0 0
= 0
En diagrama de bloques:

u
y
-
Diagrama de bloques

+ ()

E Estado

Funcin de transferencia.- considerando que es la relacin salida entrada

Ecuaciones de estado
Multiplicando por ambos trminos de la ecuacin
Laplace
CI=0
+ ()
+
0 = +()
= +
= ()


=

()
=

()
Si remplazamos la ecuacin
en la ecuacin de estado de la salida:
= + =

() + ()
=

() +()
=

+ ()
=

+
Funcin de
transferencia
=

()
= +

=
()
()
= ()
Ejemplo 1.- Hallar el DB de la ecuacin diferencial
Asignando variables de estado
Derivando
Cambio a variables
de estado

()

()

+
()

+ = ()
+ + + =

= = +

+
=

Ecuacin de estado y salida

A partir de las ecuaciones de estado construimos el Diagrama de bloques

u(t)
y(t)
-

Funcin de transferencia
u
y
1
1/s
1/s 1/s

u(t)
y(t)
-

1 (

Ecuaciones de estado
Ecuaciones del diagrama de bloques
Ecuaciones de estado y de salida

u(t)
y(t)
-

0 1 0
0 0 1

+
0
0
1

1 0 0 + 0

Ecuaciones de estado
Asignando variables de estado
Cambio a variables
de estado
Ecuaciones de estado y salida

()

()

+
()

+ ()
+ + +

+

0 1 0
0 0 1

+
0
0
1

= 1 0 0

Funcin de transferencia
De la ecuacin de FT:
Remplazamos las matrices respectivas y determinamos:


0 1 0
0 0 1

+
0
0
1
= 1 0 0

= 1 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1

0 1 0
0 0 1

0
0
1
=

+
Modelos matemticos de sistemas
Sistemas mecnicos
Movimiento de traslacin.- movimiento que se realiza a lo largo de un
lnea recta
Masa.- almacena energa cintica del movimiento de traslacin
Resorte lineal.- elemento que almacena energa potencial
M
f(t)
y(t)
k
f(t)
y(t)
K: constante de rigidez del resorte



Friccin viscosa.- representa una fuerza que es una relacin lineal entre la
fuerza aplicada y la velocidad
Movimiento de rotacin.- movimiento de un cuerpo alrededor de un eje
B
f(t)
y(t)
B: coeficiente de friccin viscosa
J: momento de inercia


()

()

Tren de engranajes (trabajo)

1

N1
N2
2

1
T
2
T
- Paso del engranaje igual
- Distancia que recorren
- Trabajo que desarrollan
- Velocidad angular
2
1
1
2
2
1
2
1
2
1

= = = =
T
T
r
r

N1
N2
2

1
T
2
T
b1
b2
J2
J1
T

Pero hay relacin de T1 y T2

N1
N2
2

1
T
2
T
b1
b2
J2
J1
T

Utilizando la relacin entre los desplazamientos

1

N1
N2
2

1
T
2
T
b1
b2
J2
J1
T

Si tenemos
Remplazando

A partir de la ecuacin anterior:

=
1

B
A
La ecuacin diferencial para el tren de engranajes:

1/s 1/s
T(s)
1/A
B/A
-
Diagrama de bloques

Ejemplo.- Considrese el sistema LTI, constituido por una masa, un resorte y

una friccin viscosa, como se muestra en la figura
La ecuacin diferencial del sistema:
Podemos afirmar que es de segundo orden, grado 2, integradores 2, variables
de estado 2
m
f(t)
k
b

+
+ +
1 0

+ 0 f
Definiendo las variables de estado para la ec.
Matricialmente
Que corresponde a las ecuaciones de estado y de salida
derivando
Ecuacin salida Ecuacin estado
+ +

+
1

()

=
0 1

+
0
1

= + () = +
Diagrama de bloques del sistema

1/m
f(t)
b/m
k/m
z(t)
-

+
1

()

Diagrama de bloques del sistema

1/m
f(t)
b
k
z(t)
-

+
1

()

+ ()
Funcin de transferencia
La FT a partir de la ecuacin diferencial. Tomamos la T Laplace (ci=0)
Funcin de transferencia

0 0 + 0 0 + ()

+ +

+ +



1

+ +
Funcin de transferencia
Aplicando la ecuacin para hallar la FT

0 1

+
0
1

1 0

+ 0


+
1 0
0
0

0 1

0
1

+ 0
1 0
1
+

0
1

F. Transferencia

1

+ +