SEP SNEST DGEST

INSTITUTO TECNOLGICO DE TOLUCA

INGENIERA MECATRNICA

INSTRUMENTACIN


PROYECTO: DISEO DE UN SISTEMA GPS IMPLEMENTADO EN EL
USO COTIDIANO DE UNA PULSERA

PRESENTA: EQUIPO N 4

PROFESOR: MARTNEZ GUTIRREZ FABIAN


Fecha:
17de septiembre de 2014



ELEMENTOS DEL PROYECTO

INSTAMAPPER
Es un servicio de seguimiento GPS, lo que permite realizar un seguimiento y
compartir su ubicacin en tiempo real. Disponible en Android e iOS como una app.
ANDROID
Es el sistema operativo basado en el kernel de Linux diseado principalmente para
dispositivos mviles con pantalla tctil, como telfonos inteligentes o tabletas, y
tambin para relojes inteligentes, televisores y automviles, inicialmente
desarrollado por Android Inc., que Google respald econmicamente y ms tarde
compr esta empresa en 2005. Android fue presentado en 2007 junto la fundacin
del Open Handset Alliance: un consorcio de compaas de hardware, software y
telecomunicaciones para avanzar en los estndares abiertos de los dispositivos
mviles.
10
El primer mvil con el sistema operativo Android fue el HTC Dream y se
vendi en octubre de 2008.
El xito del sistema operativo se ha convertido en objeto de litigios sobre patentes
en el marco de las llamadas Guerras por patentes de telfonos inteligentes (en
ingls Smartphone patent wars) entre las empresas de tecnologa. Segn
documentos secretos filtrados en 2013 y 2014, el sistema operativo es uno de los
objetivos de las agencias de inteligencia internacionales.
ARDUINO
Es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un
microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseada para facilitar el uso de la
electrnica en proyectos multidisciplinares.
El hardware consiste en una placa con un microcontrolador Atmel AVR y puertos
de entrada/salida. Los microcontroladores ms usados son el Atmega168,
Atmega328, Atmega1280, ATmega8 por su sencillez y bajo coste que permiten el
desarrollo de mltiples diseos. Por otro lado el software consiste en un entorno
de desarrollo que implementa el lenguaje de programacin Processing/Wiring y el
cargador de arranque que es ejecutado en la placa.





PROCESSING

Es un lenguaje de programacin, entorno de desarrollo, y la comunidad en lnea.
Desde el ao 2001, produccin ha promovido la alfabetizacin de software dentro
de las artes visuales y la cultura visual dentro de la tecnologa. Inicialmente creado
para servir como un cuaderno de bocetos de software y para ensear los
fundamentos de programacin de computadoras dentro de un contexto visual,
produccin evolucion hasta convertirse en una herramienta de desarrollo para los
profesionales. Hoy en da, existen decenas de miles de estudiantes, artistas,
diseadores, investigadores y aficionados que utilizan procesamiento para el
aprendizaje, la creacin de prototipos y la produccin.


ACELEROMETRO
Los acelermetros son dispositivos que miden la aceleracin, que es la tasa de
cambio de la velocidad de un objeto. Esto se mide en metros por segundo al
cuadrado (m/s) o en las fuerzas G (g). La sola fuerza de la gravedad para
nosotros aqu en el planeta Tierra es equivalente a 9,8 m/s, pero esto vara
ligeramente con la altitud (y ser un valor diferente en diferentes planetas, debido
a las variaciones de la atraccin gravitatoria). Los acelermetros son tiles para
detectar las vibraciones en los sistemas o para aplicaciones de orientacin.





SEGMENTO ESPACIAL
El Sistema de Posicionamiento Global (GPS) es una constelacin de satlites de
navegacin que orbitan la Tierra a una altitud de cerca de 12.000 millas (20.000
kilmetros). A esta altitud, los satlites completan dos rbitas en un poco menos
de un da. Aunque originalmente diseado por el Departamento de Defensa de
EE.UU. para aplicaciones militares, su gobierno federal hizo el sistema disponible
para usos civiles y levant las medidas de seguridad diseadas para restringir la
precisin hasta 10 metros.
SEGMENTO DE CONTROL
Es una serie de estaciones de rastreo, distribuidas en la superficie terrestre que
continuamente monitorea a cada satlite analizando las seales emitidas por estos
y a su vez, actualiza los datos de los elementos y mensajes de navegacin, as
como las correcciones de reloj de los satlites.

Las estaciones se ubican estratgicamente cercanas al plano ecuatorial y en todas
se cuenta con receptores con relojes de muy alta precisin.
SEGMENTO USUARIO
Lo integran los receptores GPS que registran la seal emitida por los satlites para
el clculo de su posicin tomando como base la velocidad de la luz y el tiempo de
viaje de la seal, as se obtienen las pseudo-distancias entre cada satlite y el
receptor en un tiempo determinado, observando al menos cuatro satlites en
tiempo comn; el receptor calcula las coordenadas X, Y, Z y el tiempo.
Arquitectura del sistema GPS
El sistema se descompone en tres segmentos bsicos, los dos primeros
de responsabilidad militar: segmento espacio, formado por 24 satlites GPS con
una rbita de 26560 Km. de radio y unperiodo de 12 h.; segmento control, que
consta de cinco estaciones monitoras encargadas de mantener en rbita los
satlites y supervisar su correcto funcionamiento, tres antenas terrestres que
envan a los satlites las seales que deben transmitir y una estacin experta
de supervisin de todas las operaciones; y segmento usuario, formado por las
antenas y los receptores pasivos situados en tierra. Los receptores, a partir de los
mensajes que provienen de cada satlite visible, calculan distancias y
proporcionan una estimacin de posicin y tiempo.
Cadenas de Cdigo GPS
El cdigo pseudo-aleatorio transmitido se compone de tres tipos de cadenas:
El cdigo C/A (Coarse/Acquisition), con frecuencia 1.023 MHz., utilizado por los
usuarios civiles.
El cdigo P (Precisin Code), de uso militar, con una frecuencia 10 veces
superior al cdigo C/A.
El cdigo Y, que se enva encriptado en lugar del cdigo P cuando est activo el
modo de operacin antiengaos2.
Los satlites transmiten la informacin en dos frecuencias:
Frecuencia portadora L1, a 1575.42 MHz., transmite los cdigos C/A y P.
Frecuencia portadora L2, a 1227.60 MHz., transmite informacin militar
modulada en cdigo P.
El satlite transmite adems una seal de 50 Hz. en ambas portadoras L1 y L2,
que incluye las efemrides y las correcciones por desviacin de sus relojes.
Niveles de Servicio GPS
El sistema GPS proporciona dos niveles diferentes de servicio que separan el uso
civil del militar:
Servicio de Posicionamiento Estndar (SPS, Standard Positioning Service).
Precisin normal de posicionamiento civil obtenida con la utilizacin del cdigo C/A
de frecuencia simple.
Servicio de Posicionamiento Preciso (PPS, Precise Positioning Service).
Este posicionamiento dinmico es el de mayor precisin, basado en el cdigo P de
frecuencia dual, y solo est accesible para los usuarios autorizados.
FUENTES DE ERROR EN LOS GPS
A continuacin se describen las fuentes de error que en la actualidad afectan de
forma significativa a las medidas realizadas con el GPS:
Perturbacin ionosfrica. La ionosfera est formada por una capa de partculas
cargadas elctricamente que modifican la velocidad de las seales de radio que la
atraviesan.
Fenmenos meteorolgicos. En la troposfera, cuna de los fenmenos
meteorolgicos, el vapor de agua afecta a las seales electromagnticas
disminuyendo su velocidad. Los errores generados son similares en magnitud a
los causados por la ionosfera, pero su correccin es prcticamente imposible.
Imprecisin en los relojes. Los relojes atmicos de los satlites presentan ligeras
desviaciones a pesar de su cuidadoso ajuste y control; lo mismo sucede con los
relojes de los receptores.
Interferencias elctricas imprevistas. Las interferencias elctricas pueden
ocasionar correlaciones errneas de los cdigos pseudo-aleatorios o un redondeo
inadecuado en el clculo de una rbita. Si el error es grande resulta fcil
detectarlo, pero no sucede lo mismo cuando las desviaciones son pequeas y
causan errores de hasta un metro.
Error multisenda. Las seales transmitidas desde los satlites pueden sufrir
reflexiones antes de alcanzar el receptor. Los receptores modernos
emplean tcnicas avanzadas de proceso de seal y antenas de diseo especial
para minimizar este error, que resulta muy difcil de modelar al ser dependiente del
entorno donde se ubique la antena GPS.
Interferencia "Disponibilidad Selectiva S/A". Constituye la mayor fuente de error y
es introducida deliberadamente por el estamento militar.
Topologa receptor-satlite. Los receptores deben considerar
la geometra receptor-satlites visibles utilizada en el clculo de distancias, ya que
una determinada configuracin espacial puede aumentar o disminuir la precisin
de las medidas. Los receptores ms avanzados utilizan un factor multiplicativo que
modifica el error de medicin de la distancia (dilucin de la precisin geomtrica).
Las fuentes de error pueden agruparse segn que dependan o no de
la geometra de los satlites. El error debido a la Disponibilidad Selectiva y los
derivados de la imprecisin de los relojes son independientes de la geometra de
los satlites, mientras que los retrasos ionosfricos, troposfricos y los errores
multisenda dependen fuertemente de la topologa. Los errores procedentes de las
distintas fuentes se acumulan en un valor de incertidumbre que va asociado a
cada medida de posicin GPS.
Cuantificacin de la incertidumbre en localizacin GPS
Debido a las mltiples fuentes de error anteriormente comentadas, los receptores
GPS posicionan con un cierto grado de incertidumbre. Ofrecen una estimacin de
la posicin, valor medio, a lo largo de un intervalo de tiempo con una determinada
dispersin. De forma estndar se puede caracterizar esta dispersin mediante el
error cuadrtico medio (ECM) definido como la raz cuadrada de la media de los
errores al cuadrado, pudiendo referirse a una, dos o tres dimensiones.
En receptores GPS/GLONASS y DGPS los errores de posicionamiento, en un
intervalo de horas se ajustan a una distribucin normal, no ocurriendo as con el
GPS en modo absoluto debido al error S/A. En los dos primeros casos, el error en
las medidas sigue una distribucin de probabilidad normal en cada eje, por lo que
se pueden deducir las probabilidades asociadas a los mismos.
Para anlisis unidimensional, el valor de una medida se encuentra en el intervalo
[valor medio +/- 2s=] en el 95% de los casos. En el caso bidimensional (ejes norte
y este), el porcentaje de dispersin que est dentro de un crculo de radio ECM
depende de la distribucin, siendo del 98% en el caso circular.
Para las medidas GPS y GPS/GLONASS la distribucin es elptica, por lo que se
aproxima a una distribucin unidimensional, con probabilidad asociada del 95%.
Siendo s la desviacin tpica de la distribucin Los fabricantes de GPS definen la
precisin de las medidas de posicin obtenidas con sus receptores mediante el
Error Circular Probable (CEP), que se define como el radio del crculo en el que se
encuentra la estimacin ms probable de la posicin en un porcentaje del 95% o
CEP 95%, en asociacin con el ECM y del 50% o CEP 50%.
Correccin de errores mediante tcnicas diferenciales (DGPS)
En aplicaciones que no requieren gran precisin se puede utilizar un receptor con
un nico canal y bajo coste, que calcula la distancia a cuatro satlites en un
intervalo de 2 a 30 segundos. Ahora bien, la precisin de las medidas se ve
afectada por el movimiento del satlite durante el cmputo y por el tiempo que se
tarda en obtenerlas posiciones, debido a lecturas repetitivas de todos los
mensajes de la constelacin. El requerimiento de una localizacin precisa y
continua en tiempo real, ha conducido al desarrollo de receptores con un mayor
nmero de canales capaces de disminuir al mximo el error de localizacin
utilizando los mtodos de posicionamiento diferencial. As, un receptor GPS
ubicado en una posicin conocida de la Tierra calcula su distancia a un conjunto
de satlites; la diferencia entre la posicin calculada y la localizacin exacta del
receptor constituye el error en la medida. Este error se transmite en un cdigo
predefinido (RTCM Radio Technical Commision Maritime) y cualquier usuario-
receptor con capacidad de correccin diferencial puede acceder a l para corregir
su posicin. Esta tcnica elimina prcticamente los errores S/A siempre que el
receptor diferencial est prximo a la base emisora de la correccin.
Las correcciones pueden enviarse desde una estacin base propiedad de los
usuarios, desde una estacin base virtual (por ejemplo el servicio Omnistar) y va
estaciones de radio comerciales (Rasant). En todos estos casos el modo de
operacin del DGPS se denomina de rea global (WADGPS) ya que el error
debido a cada satlite se procesa de modo individual.
APLICACIONES DE LOS GPS
Son mltiples los campos de aplicacin de los sistemas de posicionamiento tanto
como sistemas de ayuda a la navegacin, como en modelizacin espacio
atmosfrico y terrestre o aplicaciones con requerimientos de alta precisin en la
medida del tiempo. A continuacin se detallan algunos de los campos civiles
donde se utilizan en la actualidad sistemas GPS:
Estudio de fenmenos atmosfricos. Cuando la seal GPS atraviesa la
troposfera el vapor de agua, principal causante de los distintos fenmenos
meteorolgicos, modifica su velocidad de propagacin. El posterior anlisis de la
seal GPS es de gran utilidad en la elaboracin de modelos de prediccin
meteorolgica.
Localizacin y navegacin en regiones inhspitas. El sistema GPS se utiliza
como ayuda en expediciones de investigacin en regiones de difcil acceso y en
escenarios caracterizados por la ausencia de marcas u obstculos. Un ejemplo
son los sistemas guiados por GPS para profundizar en el conocimiento de las
regiones polares o desrticas.
Modelos geolgicos y topogrficos. Los gelogos comenzaron a aplicar el
sistema GPS en los 80 para estudiar el movimiento lento y constante de las placas
tectnicas, para la prediccin de terremotos en regiones geolgicamente activas.
En topografa, el sistema GPS constituye una herramienta bsica y fundamental
para realizar el levantamiento de terrenos y los inventarios forestales y agrarios.
Ingeniera civil. En este campo se utiliza la alta precisin del sistema GPS para
monitorizar en tiempo real las deformaciones de grandes estructuras metlicas o
de cemento sometidas a cargas.
Sistemas de alarma automtica. Existen sistemas de alarma conectados
a sensores dotados de un receptor GPS para supervisin del transporte de
mercancas tanto contaminantes de alto riesgo como perecederas
(productos alimentarios frescos y congelados). En este caso la generacin de una
alarma permite una rpida asistencia al vehculo.
Sincronizacin de seales. La industria elctrica utiliza el GPS para sincronizar
los relojes de sus estaciones monitoras a fin de localizar posibles fallos en el
servicio elctrico. La localizacin del origen del fallo se realiza por triangulacin,
conociendo el tiempo de ocurrencia desde tres estaciones con relojes
sincronizados.
Guiado de disminuidos fsicos. Se estn desarrollando sistemas GPS para ayuda
en la navegacin de invidentes por la ciudad. En esta misma lnea, la industria
turstica estudia la incorporacin del sistema de localizacin en guiado de visitas
tursticas a fin de optimizar los recorridos entre los distintos lugares de una ruta.
Navegacin y control de flotas de vehculos. El sistema GPS se emplea
en planificacin de trayectorias y control de flotas de vehculos. La polica, los
servicios de socorro (bomberos, ambulancias), las centrales de taxis, los servicios
de mensajera, empresas de reparto, etc. organizan sus tareas optimizando los
recorridos de las flotas desde una estacin central. Algunas compaas
ferroviarias utilizan ya el sistema GPS para localizar sus
trenes, mquinas locomotoras o vagones, supervisando el cumplimiento de las
sealizaciones.
Sistemas de aviacin civil. En 1983 el derribo del vuelo 007 de la compaa
area coreana al invadir cielo sovitico, por problemas de navegacin, acento la
necesidad de contar con la ayuda de un sistema preciso de localizacin en la
navegacin area. Hoy en da el sistema GPS se emplea en la aviacin civil tanto
en vuelos domsticos, transocenicos, como en la operacin de aterrizaje. La
importancia del empleo de los GPS en este campo ha impulsado, como se ver en
la siguiente seccin, el desarrollo en Europa, Estados Unidos y Japn de sistemas
orientados a mejorar la precisin de los GPS.
Navegacin desasistida de vehculos. Se estn incorporando sistemas DGPS
como ayuda en barcos para maniobrar de forma precisa en zonas de intenso
trfico, en vehculos autnomos terrestres que realizan su actividad en entornos
abiertos en tareas repetitivas, de vigilancia en medios hostiles (fuego,
granadas, contaminacin de cualquier tipo) y en todos aquellos mviles que
realizan transporte de carga, tanto en agricultura como en minera o construccin.