PROYECTO: DISEO DE UN SISTEMA GPS IMPLEMENTADO EN EL USO COTIDIANO DE UNA PULSERA
PRESENTA: EQUIPO N 4
PROFESOR: MARTNEZ GUTIRREZ FABIAN
Fecha: 17de septiembre de 2014
ELEMENTOS DEL PROYECTO
INSTAMAPPER Es un servicio de seguimiento GPS, lo que permite realizar un seguimiento y compartir su ubicacin en tiempo real. Disponible en Android e iOS como una app. ANDROID Es el sistema operativo basado en el kernel de Linux diseado principalmente para dispositivos mviles con pantalla tctil, como telfonos inteligentes o tabletas, y tambin para relojes inteligentes, televisores y automviles, inicialmente desarrollado por Android Inc., que Google respald econmicamente y ms tarde compr esta empresa en 2005. Android fue presentado en 2007 junto la fundacin del Open Handset Alliance: un consorcio de compaas de hardware, software y telecomunicaciones para avanzar en los estndares abiertos de los dispositivos mviles. 10 El primer mvil con el sistema operativo Android fue el HTC Dream y se vendi en octubre de 2008. El xito del sistema operativo se ha convertido en objeto de litigios sobre patentes en el marco de las llamadas Guerras por patentes de telfonos inteligentes (en ingls Smartphone patent wars) entre las empresas de tecnologa. Segn documentos secretos filtrados en 2013 y 2014, el sistema operativo es uno de los objetivos de las agencias de inteligencia internacionales. ARDUINO Es una plataforma de hardware libre, basada en una placa con un microcontrolador y un entorno de desarrollo, diseada para facilitar el uso de la electrnica en proyectos multidisciplinares. El hardware consiste en una placa con un microcontrolador Atmel AVR y puertos de entrada/salida. Los microcontroladores ms usados son el Atmega168, Atmega328, Atmega1280, ATmega8 por su sencillez y bajo coste que permiten el desarrollo de mltiples diseos. Por otro lado el software consiste en un entorno de desarrollo que implementa el lenguaje de programacin Processing/Wiring y el cargador de arranque que es ejecutado en la placa.
PROCESSING
Es un lenguaje de programacin, entorno de desarrollo, y la comunidad en lnea. Desde el ao 2001, produccin ha promovido la alfabetizacin de software dentro de las artes visuales y la cultura visual dentro de la tecnologa. Inicialmente creado para servir como un cuaderno de bocetos de software y para ensear los fundamentos de programacin de computadoras dentro de un contexto visual, produccin evolucion hasta convertirse en una herramienta de desarrollo para los profesionales. Hoy en da, existen decenas de miles de estudiantes, artistas, diseadores, investigadores y aficionados que utilizan procesamiento para el aprendizaje, la creacin de prototipos y la produccin.
ACELEROMETRO Los acelermetros son dispositivos que miden la aceleracin, que es la tasa de cambio de la velocidad de un objeto. Esto se mide en metros por segundo al cuadrado (m/s) o en las fuerzas G (g). La sola fuerza de la gravedad para nosotros aqu en el planeta Tierra es equivalente a 9,8 m/s, pero esto vara ligeramente con la altitud (y ser un valor diferente en diferentes planetas, debido a las variaciones de la atraccin gravitatoria). Los acelermetros son tiles para detectar las vibraciones en los sistemas o para aplicaciones de orientacin.
SEGMENTO ESPACIAL El Sistema de Posicionamiento Global (GPS) es una constelacin de satlites de navegacin que orbitan la Tierra a una altitud de cerca de 12.000 millas (20.000 kilmetros). A esta altitud, los satlites completan dos rbitas en un poco menos de un da. Aunque originalmente diseado por el Departamento de Defensa de EE.UU. para aplicaciones militares, su gobierno federal hizo el sistema disponible para usos civiles y levant las medidas de seguridad diseadas para restringir la precisin hasta 10 metros. SEGMENTO DE CONTROL Es una serie de estaciones de rastreo, distribuidas en la superficie terrestre que continuamente monitorea a cada satlite analizando las seales emitidas por estos y a su vez, actualiza los datos de los elementos y mensajes de navegacin, as como las correcciones de reloj de los satlites.
Las estaciones se ubican estratgicamente cercanas al plano ecuatorial y en todas se cuenta con receptores con relojes de muy alta precisin. SEGMENTO USUARIO Lo integran los receptores GPS que registran la seal emitida por los satlites para el clculo de su posicin tomando como base la velocidad de la luz y el tiempo de viaje de la seal, as se obtienen las pseudo-distancias entre cada satlite y el receptor en un tiempo determinado, observando al menos cuatro satlites en tiempo comn; el receptor calcula las coordenadas X, Y, Z y el tiempo. Arquitectura del sistema GPS El sistema se descompone en tres segmentos bsicos, los dos primeros de responsabilidad militar: segmento espacio, formado por 24 satlites GPS con una rbita de 26560 Km. de radio y unperiodo de 12 h.; segmento control, que consta de cinco estaciones monitoras encargadas de mantener en rbita los satlites y supervisar su correcto funcionamiento, tres antenas terrestres que envan a los satlites las seales que deben transmitir y una estacin experta de supervisin de todas las operaciones; y segmento usuario, formado por las antenas y los receptores pasivos situados en tierra. Los receptores, a partir de los mensajes que provienen de cada satlite visible, calculan distancias y proporcionan una estimacin de posicin y tiempo. Cadenas de Cdigo GPS El cdigo pseudo-aleatorio transmitido se compone de tres tipos de cadenas: El cdigo C/A (Coarse/Acquisition), con frecuencia 1.023 MHz., utilizado por los usuarios civiles. El cdigo P (Precisin Code), de uso militar, con una frecuencia 10 veces superior al cdigo C/A. El cdigo Y, que se enva encriptado en lugar del cdigo P cuando est activo el modo de operacin antiengaos2. Los satlites transmiten la informacin en dos frecuencias: Frecuencia portadora L1, a 1575.42 MHz., transmite los cdigos C/A y P. Frecuencia portadora L2, a 1227.60 MHz., transmite informacin militar modulada en cdigo P. El satlite transmite adems una seal de 50 Hz. en ambas portadoras L1 y L2, que incluye las efemrides y las correcciones por desviacin de sus relojes. Niveles de Servicio GPS El sistema GPS proporciona dos niveles diferentes de servicio que separan el uso civil del militar: Servicio de Posicionamiento Estndar (SPS, Standard Positioning Service). Precisin normal de posicionamiento civil obtenida con la utilizacin del cdigo C/A de frecuencia simple. Servicio de Posicionamiento Preciso (PPS, Precise Positioning Service). Este posicionamiento dinmico es el de mayor precisin, basado en el cdigo P de frecuencia dual, y solo est accesible para los usuarios autorizados. FUENTES DE ERROR EN LOS GPS A continuacin se describen las fuentes de error que en la actualidad afectan de forma significativa a las medidas realizadas con el GPS: Perturbacin ionosfrica. La ionosfera est formada por una capa de partculas cargadas elctricamente que modifican la velocidad de las seales de radio que la atraviesan. Fenmenos meteorolgicos. En la troposfera, cuna de los fenmenos meteorolgicos, el vapor de agua afecta a las seales electromagnticas disminuyendo su velocidad. Los errores generados son similares en magnitud a los causados por la ionosfera, pero su correccin es prcticamente imposible. Imprecisin en los relojes. Los relojes atmicos de los satlites presentan ligeras desviaciones a pesar de su cuidadoso ajuste y control; lo mismo sucede con los relojes de los receptores. Interferencias elctricas imprevistas. Las interferencias elctricas pueden ocasionar correlaciones errneas de los cdigos pseudo-aleatorios o un redondeo inadecuado en el clculo de una rbita. Si el error es grande resulta fcil detectarlo, pero no sucede lo mismo cuando las desviaciones son pequeas y causan errores de hasta un metro. Error multisenda. Las seales transmitidas desde los satlites pueden sufrir reflexiones antes de alcanzar el receptor. Los receptores modernos emplean tcnicas avanzadas de proceso de seal y antenas de diseo especial para minimizar este error, que resulta muy difcil de modelar al ser dependiente del entorno donde se ubique la antena GPS. Interferencia "Disponibilidad Selectiva S/A". Constituye la mayor fuente de error y es introducida deliberadamente por el estamento militar. Topologa receptor-satlite. Los receptores deben considerar la geometra receptor-satlites visibles utilizada en el clculo de distancias, ya que una determinada configuracin espacial puede aumentar o disminuir la precisin de las medidas. Los receptores ms avanzados utilizan un factor multiplicativo que modifica el error de medicin de la distancia (dilucin de la precisin geomtrica). Las fuentes de error pueden agruparse segn que dependan o no de la geometra de los satlites. El error debido a la Disponibilidad Selectiva y los derivados de la imprecisin de los relojes son independientes de la geometra de los satlites, mientras que los retrasos ionosfricos, troposfricos y los errores multisenda dependen fuertemente de la topologa. Los errores procedentes de las distintas fuentes se acumulan en un valor de incertidumbre que va asociado a cada medida de posicin GPS. Cuantificacin de la incertidumbre en localizacin GPS Debido a las mltiples fuentes de error anteriormente comentadas, los receptores GPS posicionan con un cierto grado de incertidumbre. Ofrecen una estimacin de la posicin, valor medio, a lo largo de un intervalo de tiempo con una determinada dispersin. De forma estndar se puede caracterizar esta dispersin mediante el error cuadrtico medio (ECM) definido como la raz cuadrada de la media de los errores al cuadrado, pudiendo referirse a una, dos o tres dimensiones. En receptores GPS/GLONASS y DGPS los errores de posicionamiento, en un intervalo de horas se ajustan a una distribucin normal, no ocurriendo as con el GPS en modo absoluto debido al error S/A. En los dos primeros casos, el error en las medidas sigue una distribucin de probabilidad normal en cada eje, por lo que se pueden deducir las probabilidades asociadas a los mismos. Para anlisis unidimensional, el valor de una medida se encuentra en el intervalo [valor medio +/- 2s=] en el 95% de los casos. En el caso bidimensional (ejes norte y este), el porcentaje de dispersin que est dentro de un crculo de radio ECM depende de la distribucin, siendo del 98% en el caso circular. Para las medidas GPS y GPS/GLONASS la distribucin es elptica, por lo que se aproxima a una distribucin unidimensional, con probabilidad asociada del 95%. Siendo s la desviacin tpica de la distribucin Los fabricantes de GPS definen la precisin de las medidas de posicin obtenidas con sus receptores mediante el Error Circular Probable (CEP), que se define como el radio del crculo en el que se encuentra la estimacin ms probable de la posicin en un porcentaje del 95% o CEP 95%, en asociacin con el ECM y del 50% o CEP 50%. Correccin de errores mediante tcnicas diferenciales (DGPS) En aplicaciones que no requieren gran precisin se puede utilizar un receptor con un nico canal y bajo coste, que calcula la distancia a cuatro satlites en un intervalo de 2 a 30 segundos. Ahora bien, la precisin de las medidas se ve afectada por el movimiento del satlite durante el cmputo y por el tiempo que se tarda en obtenerlas posiciones, debido a lecturas repetitivas de todos los mensajes de la constelacin. El requerimiento de una localizacin precisa y continua en tiempo real, ha conducido al desarrollo de receptores con un mayor nmero de canales capaces de disminuir al mximo el error de localizacin utilizando los mtodos de posicionamiento diferencial. As, un receptor GPS ubicado en una posicin conocida de la Tierra calcula su distancia a un conjunto de satlites; la diferencia entre la posicin calculada y la localizacin exacta del receptor constituye el error en la medida. Este error se transmite en un cdigo predefinido (RTCM Radio Technical Commision Maritime) y cualquier usuario- receptor con capacidad de correccin diferencial puede acceder a l para corregir su posicin. Esta tcnica elimina prcticamente los errores S/A siempre que el receptor diferencial est prximo a la base emisora de la correccin. Las correcciones pueden enviarse desde una estacin base propiedad de los usuarios, desde una estacin base virtual (por ejemplo el servicio Omnistar) y va estaciones de radio comerciales (Rasant). En todos estos casos el modo de operacin del DGPS se denomina de rea global (WADGPS) ya que el error debido a cada satlite se procesa de modo individual. APLICACIONES DE LOS GPS Son mltiples los campos de aplicacin de los sistemas de posicionamiento tanto como sistemas de ayuda a la navegacin, como en modelizacin espacio atmosfrico y terrestre o aplicaciones con requerimientos de alta precisin en la medida del tiempo. A continuacin se detallan algunos de los campos civiles donde se utilizan en la actualidad sistemas GPS: Estudio de fenmenos atmosfricos. Cuando la seal GPS atraviesa la troposfera el vapor de agua, principal causante de los distintos fenmenos meteorolgicos, modifica su velocidad de propagacin. El posterior anlisis de la seal GPS es de gran utilidad en la elaboracin de modelos de prediccin meteorolgica. Localizacin y navegacin en regiones inhspitas. El sistema GPS se utiliza como ayuda en expediciones de investigacin en regiones de difcil acceso y en escenarios caracterizados por la ausencia de marcas u obstculos. Un ejemplo son los sistemas guiados por GPS para profundizar en el conocimiento de las regiones polares o desrticas. Modelos geolgicos y topogrficos. Los gelogos comenzaron a aplicar el sistema GPS en los 80 para estudiar el movimiento lento y constante de las placas tectnicas, para la prediccin de terremotos en regiones geolgicamente activas. En topografa, el sistema GPS constituye una herramienta bsica y fundamental para realizar el levantamiento de terrenos y los inventarios forestales y agrarios. Ingeniera civil. En este campo se utiliza la alta precisin del sistema GPS para monitorizar en tiempo real las deformaciones de grandes estructuras metlicas o de cemento sometidas a cargas. Sistemas de alarma automtica. Existen sistemas de alarma conectados a sensores dotados de un receptor GPS para supervisin del transporte de mercancas tanto contaminantes de alto riesgo como perecederas (productos alimentarios frescos y congelados). En este caso la generacin de una alarma permite una rpida asistencia al vehculo. Sincronizacin de seales. La industria elctrica utiliza el GPS para sincronizar los relojes de sus estaciones monitoras a fin de localizar posibles fallos en el servicio elctrico. La localizacin del origen del fallo se realiza por triangulacin, conociendo el tiempo de ocurrencia desde tres estaciones con relojes sincronizados. Guiado de disminuidos fsicos. Se estn desarrollando sistemas GPS para ayuda en la navegacin de invidentes por la ciudad. En esta misma lnea, la industria turstica estudia la incorporacin del sistema de localizacin en guiado de visitas tursticas a fin de optimizar los recorridos entre los distintos lugares de una ruta. Navegacin y control de flotas de vehculos. El sistema GPS se emplea en planificacin de trayectorias y control de flotas de vehculos. La polica, los servicios de socorro (bomberos, ambulancias), las centrales de taxis, los servicios de mensajera, empresas de reparto, etc. organizan sus tareas optimizando los recorridos de las flotas desde una estacin central. Algunas compaas ferroviarias utilizan ya el sistema GPS para localizar sus trenes, mquinas locomotoras o vagones, supervisando el cumplimiento de las sealizaciones. Sistemas de aviacin civil. En 1983 el derribo del vuelo 007 de la compaa area coreana al invadir cielo sovitico, por problemas de navegacin, acento la necesidad de contar con la ayuda de un sistema preciso de localizacin en la navegacin area. Hoy en da el sistema GPS se emplea en la aviacin civil tanto en vuelos domsticos, transocenicos, como en la operacin de aterrizaje. La importancia del empleo de los GPS en este campo ha impulsado, como se ver en la siguiente seccin, el desarrollo en Europa, Estados Unidos y Japn de sistemas orientados a mejorar la precisin de los GPS. Navegacin desasistida de vehculos. Se estn incorporando sistemas DGPS como ayuda en barcos para maniobrar de forma precisa en zonas de intenso trfico, en vehculos autnomos terrestres que realizan su actividad en entornos abiertos en tareas repetitivas, de vigilancia en medios hostiles (fuego, granadas, contaminacin de cualquier tipo) y en todos aquellos mviles que realizan transporte de carga, tanto en agricultura como en minera o construccin.