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La robótica es la ciencia de los robots. Esta se ocupa del diseño, manufactura y aplicaciones de
los robots.
La robótica tiene múltiples aplicaciones como son en la educación, en la industria, en el espacio,
en el hogar, en el entretenimiento, entre otras.
Los robots son destinados a cada área dependiendo las especificaciones de cada uno.
Esta publicación se centra principalmente en la robótica aplicada a la industria, en sus diferentes
configuraciones y en la seguridad que se debe aplicar al trabajar con robots industriales.
TABLA DE CONTENIDO
CAPITULO 1: INTRODUCCIÒN------------------------------------------------------------1
1.1 Definición del Problema-------------------------------------------------------------------2
1.2 Objetivo General ---------------------------------------------------------------------------3
1.3 Alcances y Limitaciones ------------------------------------------------------------------3
1.4 Supuesto de Investigación ----------------------------------------------------------------3
1.5 Producto Final ------------------------------------------------------------------------------4
1.6 Contribución y Validación ----------------------------------------------------------------4
1.7 Importancia y Justificación ---------------------------------------------------------------4
1.8 Resultados Esperados ---------------------------------------------------------------------4
1.9 Descripción del Contenido ---------------------------------------------------------------4
CAPITULO 4: METODOLOGÌA-------------------------------------------------------33
CAPITULO 6: CONCLUSIONES-----------------------------------------------------43
REFERENCIAS---------------------------------------------------------------------------44
CAPITULO1. INTRODUCCIÒN
1
Desde la década de los ochenta ha habido notables progresos en robótica. Pero una tarea
tan simple como la de quitar el polvo de una aspiradora y esquivar convenientemente
los obstáculos, no se programa tan fácilmente en un robot. La dificultad es la detección
de los obstáculos (que no siempre son los mismos ni están en el mismo sitio) y la
maniobra para evitarlos y seguir trabajando con la aspiradora. En comparación, los
robots industriales, que realizan operaciones muy precisas y a veces complejas, no
plantean tanta dificultad en su diseño y fabricación. La razón es que sus tareas no
cambian entre una pieza y la siguiente.
Por otro lado, los experimentos realizados para que un robot reconozca objetos y adapte
su trayectoria y desplazamiento a ellos tienen gran importancia en el estudio de los
planetas más lejanos o inhóspitos de nuestro sistema solar, como ha demostrado la
sonda Pathfinder de la NASA con su vehículo de exploración Sojourner (rebautizado
como Carl Sagan) [1].
El objetivo de este proyecto es analizar cuáles son las aplicaciones de la robótica para
las necesidades humanas en la industria.
En esta investigación se tratará de contestar la pregunta ¿Cuáles son los beneficios de la
robótica para el mejoramiento de la vida humana en la industria?
Este proyecto se llevará a cabo con la finalidad de mostrar información acerca de cómo
puede ayudar la robótica al crecimiento de la industria, al mismo tiempo que satisfacera
algunas necesidades del ser humano y con ello se observará un crecimiento notable en la
economía del país.
La investigación se presenta en un enfoque deductivo, ya que la información que se
presentará es una continuación a todos los descubrimientos que se han ido dando con
respecto a la robótica. Se realizarán comparaciones con la información ya dada a
conocer en otros artículos, revistas, documentos, etc.
2
Hay muchas personas que no saben definir lo que es un robot y su utilidad, hay quienes
solamente conocen los robots como los que ven en las películas de ciencia ficción, y no
saben que hoy en día hay robots en cualquier lugar a donde vamos, que son de gran
ayuda para la realización de trabajos pesados y que a veces el ser humano no puede
satisfacer, y a su vez es necesario dar a conocer al público en general la definición de lo
que es un robot, así como sus múltiples aplicaciones y como los pueden identificar y
darles el nombre de robot.
La robótica puede ayudar al hombre a realizar una infinidad de tareas, sin embargo es
necesario conocer lo que un robot es capaz de hacer y de esta manera no desaprovechar
su ayuda.
3
1.5 PRODUCTO FINAL
La presente investigación será capaz de dar una orientación al lector acerca de lo que la
robótica puede ser capaz de crear; el presente documento ofrecerá información basada
en documentación publicada por fuentes confiables, así como en libros de reconocidos
autores.
Se espera obtener análisis que contenga los conceptos básicos de la robótica, así como
una amplia explicación de sus aplicaciones [2].
Esta pequeña investigación trata de proporcionar al lector una idea mas clara acerca del
uso que es le da a los robots.
En el capitulo 1 se da una pequeña introducción sobre la robótica, cuando fueron sus
comienzos y como ha ido evolucionado.
El capitulo 2 trata de explicar que es la robótica y sus diferentes áreas como son la
cibernética, la automatización y la inteligencia artificial.
4
El capitulo 3 trata de las diferentes aplicaciones que se la da a la robótica como pueden
ser a la medicina, la industria, el espacio, la educación, entre otras; se habla también de
cómo en cada área de estudio se le da un trato diferente dependiendo las necesidades de
cada una de ellas.
En el capitulo 4 se da una breve descripción de la metodología que se siguió a comenzar
la investigación como que tipo de información se ha consultado, que tipo de tiempo se
utilizo, entre otros.
El capitulo 5 se enfoca principalmente a la robótica industrial, que en si es el punto
principal de la investigación, trata de analizar las aplicaciones de la robótica en la
industria, así mismo de las diferentes clasificaciones que se le han dado a la robótica,
sus configuraciones y muy importante trata de la seguridad, las causas de los accidentes
y las medidas de prevención al trabajar con robots.
Por ultimo se agrega un capitulo de conclusiones y las referencias bibliográficas de
donde se tomo toda la información tratada en esta investigación.
5
CAPITULO 2. ROBÒTICA
2.1 AUTOMATIZACIÒN
6
En tiempos más recientes, el control numérico y la telequerica son dos tecnologías
importantes en el desarrollo de la robótica. El control numérico (NC) se desarrolló para
máquinas herramienta a finales de los años 40 y principios de los 50´s. Como su nombre
lo indica, el control numérico implica el control de acciones de una máquina-
herramienta por medio de números. Está basado en el trabajo original de Jhon Parsons,
que concibió el empleo de tarjetas perforadas, que contienen datos de posiciones, para
controlar los ejes de una máquina-herramienta.
El campo de la telequerica abarca la utilización de un manipulador remoto controlado
por un ser humano.
A veces denominado teleoperador, el operador remoto es un dispositivo mecánico que
traduce los movimientos del operador humano en movimientos correspondientes en una
posición remota. A Goertz se le acredita el desarrollo de la telequerica. En 1948
construyó un mecanismo manipulador bilateral maestro-esclavo en el Argonne National
Laboratory. El empleo más frecuente de los teleoperadores se encuentra en la
manipulación de sustancias radiactivas, o peligrosas para el ser humano.
La combinación del control numérico y la telequerica es la base que constituye al robot
modelo. Hay dos individuos que merecen el reconocimiento de la confluencia de éstas
dos tecnologías y el personal que podía ofrecer en las aplicaciones industriales. El
primero fue un inventor británico llamado Cyril Walter Kenward, que solicitó una
patente británica para un dispositivo robótico en marzo de 1954 [3].
La segunda persona citada es George C. Devol, inventor americano, al que deben
atribuirse dos invenciones que llevaron al desarrollo de los robots hasta nuestros días.
La primera invención consistía en un dispositivo para grabar magnéticamente señales
eléctricas y reproducirlas para controlar una máquina. La segunda invención se
denominaba Transferencia de Artículos Programada.
Un robot industrial es una máquina programable de uso general que tiene algunas
características antropomórficas o ¨humanoides¨. Las características humanoides más
típicas de los robots actuales es la de sus brazos móviles, los que se desplazarán por
medio de secuencias de movimientos que son programados para la ejecución de tareas
de utilidad.
La definición oficial de un robot industrial se proporciona por la Robotics Industries
Association (RIA), anteriormente el Robotics Institute of América [3].
7
"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable diseñado para
desplazar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante
movimientos variables programados para la ejecución de una diversidad de tareas".
Se espera en un futuro no muy lejano que la tecnología en robótica se desplace en una
dirección que sea capaz de proporcionar a éstas máquinas capacidades más similares a
las humanas [3].
2.2 CIBERNÈTICA
8
mecanismos comunes. El nacimiento de la cibernética se estableció en el año 1942, en
la época de un congreso sobre la inhibición cerebral celebrado en Nueva York, del cual
surgió la idea de la fecundidad de un intercambio de conocimiento entre fisiólogos y
técnicos en mecanismos de control. Cinco años más tarde, Norbert Wiener uno de los
principales fundadores de esta ciencia, propuso el nombre de cibernética, derivado de
una palabra griega que puede traducirse como piloto, timonel o regulador. Por tanto la
palabra cibernética podría significar ciencia de los mandos. Estos mandos son
estructuras con elementos especialmente electrónicos y en correlación con los
mecanismos que regulan la psicología de los seres vivientes y los sistemas sociales
humanos, y a la vez que permiten organización de máquinas capaces de reaccionar y
operar con más precisión y rapidez que los seres vivos, ofrecen posibilidades nuevas
para penetrar más exactamente las leyes que regulan la vida general y especialmente la
del hombre en sus aspectos psicológicos, económicos, sociales etc. [4].
Dentro del campo de la cibernética se incluyen las grandes máquinas calculadoras y
toda clase de mecanismos o procesos de autocontrol semejantes y las máquinas que
imitan la vida.
Conocer bien al hombre es facilitar la elección de las armas necesarias para combatir
sus enfermedades. Por tanto, es natural ver una parte de las investigaciones orientarse
hacia un mejor conocimiento de los procesos fisiológicos. Ayudándose de la química y
de la física es como han podido realizarse grandes progresos. Si quiere proseguir un
mejor camino, debe abrirse más al campo de la mecánica y más aun al campo de la
electrónica. En este aspecto se abre a la Cibernética.
La Cibernética puede ser considerada como una adquisición sumamente aprovechable
para la evolución científica. Desde el estudio del comportamiento de la célula nerviosa,
la neurona, hasta el del individuo en su conjunto, ofrece un inmenso campo de
investigaciones, particularmente a la medicina [4].
9
Debido a que la inteligencia artificial tuvo muchos padres no hay un consenso para
definir ese concepto, pero podemos decir que la inteligencia artificial se encarga de
modelar la inteligencia humana en sistemas computacionales [5].
Puede decirse que la Inteligencia Artificial (IA) es una de las áreas más fascinantes y
con más retos de las ciencias de la computación, en su área de ciencias cognoscitivas.
Nació como mero estudio filosófico y razonístico de la inteligencia humana, mezclada
con la inquietud del hombre de imitar la naturaleza circundante (como volar y nadar),
hasta inclusive querer imitarse a sí mismo. Sencillamente, la Inteligencia Artificial
busca el imitar la inteligencia humana. Obviamente no lo ha logrado todavía, al menos
no completamente.
La idea de algo parecido a la inteligencia artificial existe desde hace millones de años.
El primer hombre primitivo que tomo conciencia de su propia existencia, y de que era
capaz de pensar, seguramente se pregunto como funcionaria su pensamiento y
posteriormente llegaría a la idea de un "creador superior". Por lo tanto, la idea de que un
ser inteligente cree a otro, la idea de un diseño virtual para la inteligencia, es tan remota
como la toma de conciencia del ser humano.
Los juegos matemáticos antiguos, como el de la torres de Hanoi, demuestran el interés
por la búsqueda de un bucle resolutor, una IA capaz de ganar en los mínimos
movimientos posibles [5].
En 1903 Lee De Forest inventa el tríodo. Podría decirse que la primera gran maquina
inteligente diseñada por el hombre fue el computador ENIAC, compuesto por 18.000
válvulas de vació, teniendo en cuenta que el concepto de "inteligencia" es un termino
subjetivo que depende de la inteligencia y la tecnología que tengamos en esa época. Un
indígena del amazonas en el siglo 20 podría calificar de inteligente un tocadiscos,
cuando en verdad no lo es tanto.
En 1937, el matemático inglés Alan Mathison Turing publicó un artículo de bastante
repercusión sobre los "Números Calculables", que puede considerarse el origen oficial
de la Informática Teórica.
En este artículo, introdujo la Máquina de Turing, una entidad matemática abstracta que
formalizó el concepto de algoritmo y resultó ser la precursora de las computadoras
digitales. Con ayuda de su máquina, Turing pudo demostrar que existen problemas
irresolubles, de los que ningún ordenador será capaz de obtener su solución, por lo que a
Alan Turing se le considera el padre de la teoría de la computabilidad.
10
También se le considera el padre de la Inteligencia Artificial, por su famosa Prueba de
Turing, que permitiría comprobar si un programa de ordenador puede ser tan inteligente
como un ser humano [5].
En 1951 William Shockley inventa el transistor de unión. El invento del transistor hizo
posible una nueva generación de computadoras mucho más rápidas y pequeñas.
En 1956, se acuño el término "inteligencia artificial" en Dartmouth durante una
conferencia convocada por McCarthy, a la cual asistieron, entre otros, Minsky, Newell y
Simon. En esta conferencia se hicieron previsiones triunfalistas a diez años que jamás se
cumplieron, lo que provocó el abandono casi total de las investigaciones durante quince
años.
En 1980 la historia se repitió con el desafío japonés de la quinta generación, que dio
lugar al auge de los sistemas expertos, pero que no alcanzó muchos de sus objetivos, por
lo que este campo ha sufrido una nueva detención en los años noventa.
En 1987 Martin Fischles y Oscar Firschein describieron los atributos de un agente
inteligente. Al intentar describir con un mayor ámbito (no solo la comunicación) los
atributos de un agente inteligente, la IA se ha extendido a muchas áreas que han creado
ramas de investigación enorme y diferenciada.
Podemos entonces decir que la IA incluye características humanas tales como el
aprendizaje, la adaptación, el razonamiento, la autocorrección, el mejoramiento
implícito, y la percepción modelar del mundo. Así, podemos hablar ya no sólo de un
objetivo, sino de muchos dependiendo del punto de vista o utilidad que pueda
encontrarse a la IA [5].
Muchos de los investigadores sobre IA sostienen que "la inteligencia es un programa
capaz de ser ejecutado independientemente de la máquina que lo ejecute, computador o
cerebro".
Un robot de charla o chatterbot es un programa de inteligencia artificial que pretende
simular una conversación escrita, con la intención de hacerle creer a un humano que
está hablando con otra persona.
Estos programas informáticos prometen ser el futuro de la inteligencia artificial. En el
futuro podremos ver como a estos actuales bots se les unirán las tecnologías del
reconocimiento de voz y el de video.
El cerebro humano tiene 100.000 millones de neuronas. Un programa de ordenador
puede simular unas 10.000 neuronas.
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Si a la capacidad de proceso de un ordenador la sumamos la de otros 9.999.999
ordenadores, tenemos la capacidad de proceso de 10.000.000 ordenadores.
Multiplicamos 10.000.000 ordenadores por 10.000 neuronas cada uno y da = 100.000
millones de neuronas simuladas. Un cerebro humano será simulado en el futuro gracias
a Internet y cualquiera puede programarlo [5].
Una vez que la inteligencia artificial tenga una inteligencia igual o superior a la del
hombre, obligatoriamente surgirá un cambio político y social, en el que la IA tiene todas
las de ganar si se da cuenta que no necesita a los humanos para colonizar el universo.
Suena a ciencia ficción pero actualmente orbitando están los satélites de
comunicaciones con sus procesadores 486.
En el futuro, la inteligencia artificial autoreplicante podría fácilmente hacerse con todas
las colonias humanas fuera de la tierra, y la raza humana nunca podrá luchar en el
espacio vacío en igualdad de condiciones.
El futuro de una inteligencia superior puede ser la investigación de tecnologías como la
teleportaciòn, los viajes estelares y cualquier otra tecnología para aumentar
"artificialmente" la inteligencia [5].
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CAPITULO 3. APLICACIONES DE LA ROBÒTICA
La robótica aplicada a la medicina puede tener muchos usos por lo que en este
documento hemos decidido hacer una clasificación en diferentes campos [6].
La robótica médica pretende compatibilizar el cirujano con el robot para mejorar los
procedimientos quirúrgicos.
Es una herramienta más, pero es inteligente, ya que trata de compensar las deficiencias
y limitaciones que pueda tener el cirujano para realizar ciertas actuaciones. De este
modo, se hace posible la implantación de algunas técnicas de cirugía mìnimamente
invasiva gracias a la utilización de ayudas de soportes robotizados, consiguiendo
minimizar la herida, reducir el tiempo de intervención y el de posterior recuperación.
El robot puede ayudar a la percepción; además, memoriza una posición o hace la
función de una regla o accede a un punto determinado con gran precisión. Ayudas de
este estilo suponen la diferencia en que algunas intervenciones se realicen o no. Los
equipos desarrollados en la División de Robótica y Visión del Departamento de
Robótica pueden ser desde un brazo mecánico convencional hasta elementos de medida,
como sensores que miden fuerza o visualizan la información de un modo más claro que
como lo hace una cámara de televisión convencional.
El robot funciona bien y es inteligente cuando tiene sensores que le permiten ver, sentir,
detectar fuerzas o medirlas. En ese momento, cuando estas tecnologías ayudan al
cirujano dando información que, si no, no posee, se puede decir que son útiles [7].
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Las primeras experiencias en telemedicina y telecirugía datan de los inicios de los
noventa. Fueron experiencias en Milán y en Los Ángeles que unían, además de las
técnicas de robotización, otras relacionadas con la comunicación y el retraso en la
transmisión de las señales a distancia.
También se han dedicado esfuerzos al campo de la rehabilitación en disminuidos físicos
y en personas mayores. "La idea es disponer de ayudas, como un brazo adicional al que
se le puedan dar órdenes para que realice operaciones. En principio, son tareas
relativamente simples que te ayudan a la vida cotidiana".
El elemento más sensible a la hora de aplicar la robótica en cirugía es conseguir que el
facultativo sienta lo que está realizando el robot, que sus manos sean las de la máquina,
lograr que ambos actúen como uno sólo. En este sentido se están utilizando sensores
que detectan el esfuerzo que está realizando el instrumental en el paciente; esta señal se
transmite a un elemento que efectúa la presión proporcional en la mano del cirujano [7].
Las personas operadas por robots se han beneficiado en varios aspectos. No sólo la
intervención es realizada con mucha más precisión sino que la recuperación es mucho
más acelerada. El uso del robot elimina los temblores humanos, es capaz de entrar a
zonas inasequibles para los médicos y daña menos tejido sano en los alrededores de la
región afectada.
Además, el uso de los robots reduce la estadía en el hospital, disminuye el trauma
operativo, beneficia el impacto cosmético de la intervención y atenúa el tiempo de
recuperación.
Hasta el momento, los robots médicos sólo pueden operar a niños de más de 20 libras
pero los científicos esperan que en menos de cinco años, el uso y la evolución de la
robótica, incremente su uso en todos los niveles [7].
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Por otro lado, tres diseños metálicos: el Pathfinder, el Da Vinci y el RCM-PAKY, han
operado exitosamente a decenas de pacientes en el mundo. El primero se especializa en
neurocirugías, específicamente en la localización y la extirpación de tumores en la
materia gris, difíciles de alcanzar con la mano humana. Por otro lado, el Da Vinci, con
un costo de un millón de dólares, es un robot que se especializa en cirugías cardiacas y
elimina la necesidad de algunas operaciones a corazón abierto. Por último, RCM-PAKY
es un robot que ha sido usado en más de treinta pacientes para eliminar piedras de los
riñones [7].
El sistema Lokomat esta diseñado para enseñar a caminar de nuevo a un paciente con
lesiones en la médula espinal.
El robot provee "adiestramiento para andar" enseñando a la médula espinal y cerebro
del paciente, con información sensorial, a señalizar al cuerpo cómo volver a caminar.
Un arnés sostiene el peso del cuerpo del paciente sobre una gran máquina caminadora.
Las piernas y caderas son sujetadas con correas al exoesqueleto robótico de la máquina,
la cual simula un movimiento fluido de caminar. Un computador registra las medidas
precisas del movimiento y las traza en una gráfica, lo cual se muestra en tiempo real en
un monitor cercano y permite a los pacientes y terapeutas llevar registro del progreso.
Durante tratamientos convencionales, los pacientes son sostenidos por un arnés sobre
una máquina caminadora, pero el terapista debe mover las caderas y piernas del paciente
manualmente. El procedimiento es extremadamente fatigador para el paciente y el
terapista, y la parálisis espástica del paciente a menudo no puede ser superada para
lograr el adiestramiento.
El robot no solo provee parámetros de entrenamientos específicos y consistentes y la
potencia necesaria, sino también puede cuantificar las respuestas del paciente, dejando
libre al terapeuta para hacer ajustes continuos en el robot y mejorar los pasos del
paciente. Además observaciones apoyan la teoría de que el entrenamiento locomotor en
la máquina caminadora conduce a la reorganización en la médula espinal y el cerebro
[8].
15
3.1.2.1 Problemas a los que se Enfrenta la Tecnología de Rehabilitación
16
3.2 APLICACIONES DE LA ROBÒTICA EN EL HOGAR
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fundamentalmente en la actividad de los estudiantes; además permite el entendimiento,
mejoramiento y desarrollo de las tecnologías, contribuyendo todo ello al desarrollo de la
creatividad y el pensamiento de los educandos.
Con la robótica educativa los alumnos podrán concebir, desarrollar y poner en práctica
diferentes robots educativos, que les permitirán resolver ciertos problemas y les
facilitarán al mismo tiempo, ciertos aprendizajes [11].
Por medio de la robótica educativa, se pueden crear las condiciones de apropiación de
conocimientos y admitir su transferencia en diferentes campos del conocimiento
(matemáticas, ciencias naturales y experimentales, tecnología y ciencias de la
información y la comunicación, entre otras).
Como se mencionó en el apartado de robótica pedagógica, la construcción de un robot
educativo requiere del conocimiento de diversas áreas, entre ellas, mecánica,
electricidad, electrónica e informática.
Entre la principales ventajas que la robótica educativa ofrece, es integrar distintas áreas
del conocimiento en un proyecto, en donde la construcción misma de un robot
educativo, es un excelente pretexto para lograr esta integración desde el punto de vista
cognitivo y tecnológico.
Con todo lo que integra la construcción de un robot educativo, los estudiantes adquieren
habilidades generales y nociones científicas, involucrándose en un proceso de
resolución de problemas, con el fin de desarrollar en ellos, un pensamiento sistémico,
estructurado, lógico y formal, además de que el estudiante se demuestra así mismo, que
puede construir sus propias representaciones y conceptos de la ciencia y de la
tecnología, mediante la utilización, manipulación y control de ambientes de
aprendizajes robotizados, a través de la solución de problemas concretos, volviéndose el
aprendizaje significativo para ellos.
Para que el desarrollo de situaciones de aprendizaje con robótica educativa se lleve a
cabo, se requiere realizar algunas consideraciones, entre ellas que:
Los objetivos de aprendizaje no sean enunciados a priori.
El material sea dado para ser manipulado y observado por el estudiante.
Se realice la construcción y adquisición de conceptos, por medio de la manipulación y
la exploración que el estudiante va a dirigir y a centrar sus percepciones y observaciones
[11].
18
3.4.2 Aplicaciones de la Robótica Educativa
19
permitirá la creación de ambientes de aprendizaje que dejen desarrollar la socialización
del conocimiento.
Pretender introducir robótica en el ámbito escolar, es trabajar con las Tecnologías de la
Información y la Comunicación (TIC) de una manera que se desarrolle y emplee
material tecnológico y además material humanista del alumno (creatividad, análisis,
iniciativa propia, etc.).
La robótica educativa, intenta que la robótica sea una herramienta motivadora que
permita la integración del uso de la tecnología en cualquiera de las áreas curriculares
para el desarrollo de aprendizaje significativo en el alumno.
El proceso de construcción de robots reales, ayuda al estudiante a comprender
conceptos relacionados con sistemas dinámicos, lo cual es hecho mediante procesos de
construcción, con el objetivo de obtener el comportamiento deseado, el estudiante
modifica la “mente” y el cuerpo del organismo artificial [11].
Una situación de aprendizaje en donde se pueda aplicar la robótica educativa, es aquella
en la cual la actividades a realizar por el robot sean para los seres humanos repetitivas,
tediosas, peligrosas o de construcción del conocimiento. Cabe destacar que en todos los
casos de diseño y construcción de un robot siempre existirá un aprendizaje significativo.
Un ejemplo común de robots que se han diseñado, es el robot doméstico para la
limpieza del suelo, el cual dispone de dos ruedas motrices colocadas en el eje central del
robot y de un sistema de detección de colisiones mediante sensores de ultrasonidos. El
proyecto es una continuación de los prototipos realizados por el Grupo de Robótica de
la Universidad de Lleida. Los robots de limpieza domésticos, deben ser totalmente
autónomos. Para realizar la limpieza las técnicas más utilizadas son la aspiración y el
cepillado del suelo. La navegación entre obstáculos se realiza detectando
mecánicamente las colisiones con los objetos o utilizando sensores para evitar dichas
colisiones.
Otro ejemplo, es la construcción de poblaciones de organismos artificiales que simulan
comportamientos de animales y ayudan al estudiante a diferenciar entre
comportamientos observados a nivel individual (nivel microscópico) y a nivel de
población (macroscópico).
Un ejemplo más de un robot es el Guía Robótico, que es una combinación de
componentes electrónicos de alta tecnología y una base móvil, que ayuda a los
discapacitados visuales en áreas concurridas como tiendas de víveres, centros
comerciales y aeropuertos [11].
20
3.5 APLICACIONES DE LA ROBÒTICA EN EL ESPACIO
21
cambios en el desarrollo del proceso primitivo (modificaciones en el diseño de piezas,
sustitución de unos sistemas por otros, etc.) que faciliten y hagan viable la aplicación
del robot.
Las principales aplicaciones de los robots industriales son:
Trabajos en fundición
Soldadura
Aplicación de materiales
Aplicación de sellantes y adhesivos
Alimentación de máquinas
Procesado
Corte
Montaje
Paletización
Control de calidad
Manipulación en salas blancas
En cuanto al tipo de robot a utilizar, habrá que considerar aspectos de diversa índole
como espacio de trabajo, velocidad de carga, capacidad de control, coste, etc. [12].
La fundición por inyección fue el primer proceso robotizado (1960). En este proceso el
material usado, en estado líquido, es inyectado a presión en el molde. Este último está
formado por dos mitades que se mantienen unidas durante la inyección del metal
mediante la presión ejercida por dos cilindros. La pieza solidificada se extrae del molde
y se enfría para su posterior desbardado. El molde, una vez limpio de residuos de restos
de metal y adecuadamente lubricado, puede ser usado de nuevo.
El robot se usa en:
La fundición de las piezas del molde y transporte de éstas a un lugar de enfriado y
posteriormente a otro proceso (desbardado, corte, etc.).
La limpieza y mantenimiento de los moldes, eliminando rebabas (por aplicación de
aire comprimido) y aplicando el lubricante.
La colocación de piezas en el interior de los moldes (embutidos).
22
Las cargas manejadas por los robots en estas tareas suelen ser medias o altas (del orden
de decenas de kilogramos), no se necesita una gran precisión y su campo de acción ha
de ser grande. Su estructura más frecuente es la polar y la articular y su sistema de
control es por lo general sencillo [12].
23
3.6.3 Aplicación del Robot Industrial en Materiales
24
aprendizaje con un muestreo continuo de la trayectoria. El operario realiza una vez el
proceso de pintura con el propio robot, mientras que la unidad de programación registra
continuamente, y de manera automática, gran cantidad de puntos para su posterior
repetición [12].
25
prensas hasta conseguir su forma definitiva. La carga y descarga de estas máquinas se
realiza tradicionalmente a mano, con el elevado riesgo que esto conlleva para el
operario, al que una pequeña distracción puede costarle un serio accidente. Estas
circunstancias, junto con la superior precisión de posicionamiento que puede conseguir
el robot, y la capacidad de éste de controlar automáticamente el funcionamiento de la
máquina y dispositivos auxiliares, han hecho que el robot sea una solución ventajosa
para estos procesos.
Por otra parte, los robots usados en estas tareas son, por lo general, de baja complejidad,
precisión media, número reducido de grados de libertad y de control sencillo, bastando
en ocasiones con manipuladores secuenciales. Su campo de acción interesa que sea
grande. En cuanto a la carga, varía mucho, pudiéndose necesitar robots con capacidad
de carga de pocos kilogramos, hasta de algunos cientos (existen robots capaces de
manipular hasta tonelada y media). Las estructuras más frecuentemente utilizadas son la
cilíndrica, esférica y articular. También la cartesiana puede aportar en ocasiones la
solución más adecuada.
Atención especial merece la aplicación del robot en células flexibles de mecanizado,
que han adquirido gran auge en los últimos años. Éstas emplean centros de mecanizado
o varias máquinas de control numérico para conseguir complejos y distintos
mecanizados sobre una pieza y dar a ésta la forma programada. La capacidad de
programación de estas máquinas permite una producción flexible de piezas adaptándose
así perfectamente a las necesidades del mercado actual. Estas máquinas emplean
diferentes herramientas que se acoplan a un cabezal común de manera automática
cuando el proceso de mecanizado lo precisa. Las herramientas a usar en el proceso
concreto son almacenadas en tambores automáticos que permiten un rápido intercambio
de la herramienta [12].
El robot es el complemento ideal de estas máquinas. Sus tareas pueden comenzar con la
recogida de la pieza del sistema de transporte encargado de evacuarlas o para llevarla a
otra máquina. Asimismo, el robot puede ocuparse de cargar el alimentador automático
de herramientas de la máquina, reponiendo herramientas gastadas o seleccionando las
adecuadas para la producción de una determinada pieza.
En las células de multiproceso el mismo robot alimenta a varias máquinas o centros de
mecanizado. Una misma pieza, transportada por el robot, puede ir pasando de una
máquina a otra, incluyendo controles metrológicos de calidad u otras tareas de
calibración.
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La sincronización de toda la célula (alimentadores, centros de mecanizado, robots, etc.)
puede ser realizada por la propia unidad de control del robot que cuenta, por lo general,
con gran potencia de cálculo y capacidad de manejo de entradas y salidas.
En ocasiones estas células cuentan con sistemas multi-robot, que trabajan de manera
secuencial con la pieza. Hasta la fecha no existen apenas realizaciones practicas de
cooperación de robots de manera coordinada.
Las características de los robots para estas tareas de alimentación de máquinas
herramientas son por lo general similares a las necesarias para la alimentación de otras
máquinas. Las únicas discrepancias estriban en su mayor precisión y capacidad de carga
inferior (algunas decenas de kilogramos) [12].
Dentro del procesado se incluyen operaciones en las que el robot se enfrenta a piezas y
herramientas (transportando una u otra) para conseguir, en general, una modificación en
la forma de la pieza.
El desbardado consiste en la eliminación de rebabas de la pieza de metal o plástico,
procedentes de un proceso anterior (fundición, estampación, etc.). Esta operación se
realiza manualmente con una esmeriladora o fresa, dependiendo la herramienta de las
características del material a desbardar.
Un robot dedicado al desbardado porta la herramienta o la pieza, según la aplicación,
haciendo entrar ambas en contacto. La herramienta debe seguir el contorno de la pieza,
que en muchas ocasiones es complejo, con elevada precisión en su posicionamiento y
velocidad. Por este motivo se precisan robots con capacidad de control de trayectoria
continua y buenas características de precisión y control de velocidad. Además, puesto
que las rebabas con que vienen las piezas presentan formas irregulares, conviene que el
robot posea capacidad para adaptarse a éstas mediante el empleo de sensores o el
desarrollo de un elemento terminal del robot auto adaptable.
Parecida al desbardado, en cuanto a necesidades, es la aplicación de pulido, cambiando
básicamente la herramienta a emplear. Las necesidades de precisión y de empleo de
sensores son tal vez en este caso menos exigentes [12].
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3.6.7 Aplicación del Robot Industrial en el Corte de Materiales
El corte de materiales mediante el robot es una aplicación reciente que cuenta con
notable interés. La capacidad de reprogramación del robot y su integración en un
sistema, hacen que aquél sea el elemento ideal para transportar la herramienta de corte
sobre la pieza, realizando con precisión un programa de corte definido previamente
desde un sistema de diseño asistido por computador (CAD).
Los métodos de corte no mecánico más empleados son oxicorte, plasma, láser y chorro
de agua, dependiendo de la naturaleza del material a cortar. En todos ellos el robot
transporta la boquilla por la que se emite el material de corte, proyectando éste sobre la
pieza al tiempo que sigue una trayectoria determinada.
Las piezas a cortar pueden disponerse en varias capas, unas encima de otras,
realizándose el corte simultáneo de todas ellas (método de corte de patrones en la
industria textil).
Si bien el oxicortante y el corte por plasma son tecnologías muy extendidas, y
consecuentemente bien conocidas, no ocurre lo mismo en el corte por láser y por chorro
de agua, de más reciente aparición. La disposición típica del robot en el corte por chorro
de agua es el robot suspendido trabajando sobre las piezas fundamentalmente en
dirección vertical.
El robot porta una boquilla de pequeño diámetro (normalmente de 0.1mm.) por la que
sale un chorro de agua, en ocasiones con alguna sustancia abrasiva, a una velocidad del
orden de 900 m/s, y a una presión del orden de 4000 kg/cm². El sistema completo
precisa de bomba, intensificador, reguladores de presión y electro válvulas.
El corte por chorro de agua puede aplicarse a materiales como alimentos, fibra de
vidrio, PVC, mármol, madera, goma espuma, neopreno, yeso, tela, cartón, e incluso a
metales como aluminio, acero y titanio. En estos casos se añade al agua una sustancia
abrasiva.
Las principales ventajas del corte por chorro de agua frente a otros sistemas son:
No provoca aumento de temperatura en el material
No es contaminante
No provoca cambios de color
No altera las propiedades de los materiales
El coste de mantenimiento es bajo
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Los robots empleados requieren control de trayectoria continua y elevada precisión. Su
campo de acción varía con el tamaño de las piezas a cortar siendo, en general, de
envergadura media (de 1 a 3 metros de radio). En este sentido, como se ha comentado,
con mucha frecuencia se dispone al robot suspendido boca abajo sobre la pieza [12].
Las operaciones de montaje, por la gran precisión y habilidad que normalmente exigen,
presentan grandes dificultades para su automatización flexible. Sin embargo, el hecho
de que estas operaciones representen una buena parte de los costes totales del producto,
ha propiciado las investigaciones y desarrollos en esta área, consiguiéndose importantes
avances.
Muchos procesos de ensamblado se han automatizado empleando máquinas especiales
que funcionan con gran precisión y rapidez. Sin embargo, el mercado actual precisa de
sistemas muy flexibles, que permitan introducir frecuentes modificaciones en los
productos con unos costes mínimos. Por este motivo el robot industrial se ha convertido
en muchos casos en la solución ideal para la automatización del ensamblaje.
En particular, el robot resuelve correctamente muchas aplicaciones de ensamblado de
piezas pequeñas en conjuntos mecánicos o eléctricos. Para ello el robot precisa de una
serie de elementos auxiliares cuyo coste es similar o superior al del propio robot.
Entre éstos cabe destacar a los alimentadores (tambores vibradores, por ejemplo),
posicionadores y los posibles sensores que usa el robot para ayudarse en su tarea
(esfuerzos, visión, tacto, etc.).
Estos sensores son indispensables en muchos casos debido a las estrechas tolerancias
con que se trabaja en el ensamblaje y a los inevitables errores, aunque sean muy
pequeños, en el posicionamiento de las piezas que entran a tomar parte de él.
Los robots empleados en el ensamblaje requieren, en cualquier caso, una gran precisión
y repetibilidad, no siendo preciso que manejen grandes cargas.
El tipo SCARA ha alcanzado gran popularidad en este tipo de tareas por su bajo coste y
buenas características. Éstas se consiguen por su adaptabilidad selectiva, presentando
facilidad para desviarse, por una fuerza externa, en el plano horizontal y una gran
rigidez para hacerlo en el eje vertical.
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También se usan con frecuencia robots cartesianos por su elevada precisión y, en
general, los robots articulares que pueden resolver muchas de estas aplicaciones con
suficiente efectividad.
La dificultad inherente de este tipo de tareas obliga, en casi todos los casos, a facilitarlas
con un adecuado rediseño de las partes que componen el conjunto a ensamblar. De este
modo, conjuntos cuyo ensamblaje automatizado sería inabordable con su diseño inicial,
pueden ser montados de una manera competitiva mediante el empleo de robots [12].
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Las denominadas tareas de pick and place, aunque en general con características
diferentes al paletizado, guardan estrecha relación con este. La misión de un robot
trabajando en un proceso de pick and place consiste en recoger piezas de un lugar y
depositarlas en otro. La complejidad de este proceso puede ser muy variable, desde el
caso más sencillo en el que el robot recoge y deja las piezas en una posición prefijada,
hasta aquellas aplicaciones en las que el robot precisa de sensores externos, como visión
artificial o tacto, para determinar la posición de recogida y colocación de las piezas. Al
contrario que en las operaciones de paletizado, las tareas de picking suelen realizarse
con piezas pequeñas (peso inferior a 5Kg) necesitándose velocidad y precisión.
Un ejemplo típico de aplicación de robot al paletizado sería la formación de palets de
cajas de productos alimenticios procedentes de una línea de empaquetado. En estos
casos, cajas de diferentes productos llegan aleatoriamente al campo de acción del robot.
Ahí son identificadas bien por una célula de carga, por alguna de sus dimensiones, o por
un código de barras. Conocida la identidad de la caja, el robot procede a recogerla y a
colocarla en uno de los diferentes palets que, de manera simultanea, se están formando.
El propio robot gestiona las líneas de alimentación de las cajas y de palets, a la vez que
toma las decisiones necesarias para situar la caja en el palet con la posición y
orientación adecuadas de una manera flexible.
El robot podrá ir equipado con una serie de ventosas de vació y su capacidad de carga
estaría entorno a los 50kg [12].
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concretos de la pieza a examinar. La situación de posibles defectos detectados puede
registrarse y almacenarse a partir, como antes, de la propia unidad de control de robot.
Por ultimo, el robot puede usarse como mero manipulador encargado de clasificar
piezas según ciertos criterios de calidad (piezas correctas e incorrectas, por ejemplo). En
este caso, el control y decisión de a que familia pertenece la pieza se hace mediante un
sistema específico, capaz de comunicarse con el robot (visión artificial). No existe, en
este caso, un tipo concreto de robot más adecuado para estas tareas. En el control
dimensional suelen usarse robots cartesianos por la precisión de estos pero, en general,
son igualmente validos robots articulares [12].
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CAPITULO 4. METODOLOGÌA
Esta investigación será de tipo documental ya que para la información que contenga
será de consultas de documentos. Estos tipos de documentos pueden ser revistas, libros,
tesis, conferencias, periódicos, Internet, manuales y documentos de especialistas.
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CAPITULO 5. ANALISIS DE APLICACIONES DE LA ROBOTICA
INDUSTRIAL
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no se presenten en posiciones prefijadas, en este caso el robot deberá poder reconocer la
posición de la pieza y actuar u orientarse para operar sobre ella en forma correcta, es
decir se lo deberá proveer de un sistema de control adaptativo [13].
Si bien no existen reglas acerca de la forma que debe tener un robot industrial, la
tecnología incorporada a él está perfectamente establecida y en algunos casos esta
procede de las aplicadas a las máquinas-herramientas. Los desplazamientos rectilíneos y
giratorios son neumáticos, hidráulicos o eléctricos. Como es sabido, los sistemas
neumáticos no proveen movimientos precisos debido a la compresibilidad del aire y en
ellos deben emplearse topes positivos para el posicionamiento, lo que implica la
utilización de dispositivos de desaceleración. Los Robots Neumáticos poseen una alta
velocidad de operación manipulando elementos de reducido peso.
Los accionamientos hidráulicos proporcionan elevadas fuerzas, excelente control de la
velocidad y posicionamiento exacto. En cuanto a los sistemas eléctricos se utilizan
motores de corriente continúa o motores paso a paso. Estos dos tipos de Robots quedan
reservados a la manipulación de elementos más pesados o los procesos de trayectorias
complejas como las tareas de soldadura por punto o continúa [13].
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5.2.1.1 Robots Manipuladores
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Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan imponiendo en
el mercado rápidamente, lo que exige la preparación urgente de personal cualificado,
capaz de desarrollar programas similares a los de tipo informático [14].
Son similares a los del grupo anterior, pero, además, son capaces de relacionarse con el
mundo que les rodea a través de sensores y tomar decisiones en tiempo real (auto
programable).
De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase
experimental, en la que se esfuerzan los grupos investigadores por potenciarles y
hacerles más efectivos, al mismo tiempo que más asequibles.
La visión artificial, el sonido de maquina y la inteligencia artificial, son las ciencias que
más están estudiando para su aplicación en los robots inteligentes [14].
5.2.1.5 Micro-Robots
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Tipo D: robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en función de
estos [14].
1. Robot secuencial.
2. Robot de trayectoria controlable.
3. Robot adaptativo.
4. Robot tele manipulado [14].
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objetos. Las mínimas aptitudes requeridas son: capacidad de reconocer un elemento
determinado en el espacio y la capacidad de adoptar propias trayectorias para conseguir
el objetivo deseado. Los métodos de identificación empleados hacen referencia a la
imagen óptica por ser esta el lenguaje humano en la observación de los objetos, sin
embargo no puede asegurarse que la que es natural para el hombre, constituye la mejor
solución para el robot [13].
5.2.5 Clasificación de los robots industriales según T. M. Knasel
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5.3.1 Configuración Cartesiana
Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales
corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.
Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en
interpolaciones lineales. Interpolación, en este caso, significa el tipo de trayectoria que
realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro.
A la trayectoria realizada en línea recta se le conoce como interpolación lineal y a la
trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se
le llama interpolación por articulación [13].
Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres
grados de libertad.
El robot de configuración cilíndrica está diseñado para ejecutar los movimientos
conocidos como interpolación lineal e interpolación por articulación.
La interpolación por articulación se lleva a cabo por medio de la primera articulación,
ya que ésta puede realizar un movimiento rotacional [13].
Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un movimiento distinto:
rotacional, angular y lineal.
Este robot utiliza la interpolación por articulación para moverse en sus dos primeras
articulaciones y la interpolación lineal para la extensión y retracción [13].
Presenta una articulación con movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el brazo
articulado puede realizar el movimiento llamado interpolación lineal (para lo cual
requiere mover simultáneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural
es el de interpolación por articulación, tanto rotacional como angular [13].
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5.4 SEGURIDAD
Los tipos de accidentes causados por robots industriales, además de los ocasionados por
causas tradicionales (electrocución al instalar o reparar el equipo, quemaduras, etc.), son
debidos a:
Colisión entre robots y hombre
Aplastamiento al quedar atrapado el hombre y algún elemento fijo
Proyección de de una pieza de material (metal fundido, corrosivo) Transportada por el
robot.
Establecidos los tipos principales de accidentes, es preciso localizar cuales son las
causas que los origina. Los accidentes provocados por los robots industriales se deben
normalmente a:
Un mal funcionamiento del sistema de control (software, hardware, sistemas de
potencia).
Acceso indebido de personal a la zona de trabajo del robot.
Errores humanos de los operarios en las etapas de mantenimiento, programación, etc.
Roturas de partes mecánicas por corrección o fatiga.
Liberación de energía almacenada (eléctrica, hidráulica, potencial, etc.).
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Sobrecarga del robot (manejo de cargas excesivas).
Medio ambiente o herramienta peligrosa (láser, corte por chorro de agua, etc.) [15].
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CAPITULO 6. CONCLUSIONES
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REFERENCIAS
[2] (INSU90) Insua Negrao, Antonio; Et al; Biblioteca de Informática, Vol. 7; De.
LIMUSA; México, D.F.; 1990.
[9] La Robótica como Herramienta del Hombre, Carlos Gerardo Montelongo López, 09
de diciembre de 2009, http://montelpz.htmlplanet.com/robot/aplica.html
44
[12] Aplicaciones de la Robótica, 06 de diciembre de 2009
http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/aplicaciones.htm#industriales
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