Professional Documents
Culture Documents
I
REG
sau
Y1
EE
INSTALAIE
TEHNOLOGICA
TR
3 1. Structura generala a unui SRA
EE
IT
TR
Model matematic
I(
(
Hf(s) = PF
Proces fizic
y(
unde :
^ ( )
^
A 1 A 1
1
^ ()
A 1
A 1
unde:
Kf - reprezint coeficientul de transfer al parii fixate
Ti reprezint constantele dominante (mari) de timp
T - reprezint suma constantelor de timp parazite care sunt mult mai mici dect cele dominante.
1
min U
10
( )
1
1
...0
a
y = p
manometru
referina
REG
(electronic)
Trad. de
presiune
P (convertor electro-pneumatic)
P=
constant
01
barr
Consum
variabil
EE
SA
ventil
y = presiune
SA=sursa de alimentare
a
y =
EE
A
referina
REG
% concentr.
y = X % concentraie
A n B
TC =
trad.
TC = trad. de concentraie
Exemplul 3: y = v
EE
I
P
(convertor electro-pneumatic) QA
TL
R0 = h0
y = h
QE
QA = debit de alimentare
QE = debit de ieire
TL = traductor de nivel
Proiectarea unui SRA presupune rezolvarea unor probleme legate de alegerea i dimensionarea
elementelor componente precum i interconectarea lor aa nct sa fie satisfcute^
impuse
sistemului de reglat.
Prima etapa a proiectrii consta n ^
propuse a fi realizate n conformitate cu
tipul procesului i condiiile/restriciile de funcionare ale acestuia.
A doua etapa consta n identificarea soluiilor optimale pentru definirea implicit a
regulatorului corespunztor. Odat determinata legea de reglare se procedeaz la alegerea tipului de
regulator care o poate materializa.
In cadrul sistemelor automate,
constituie elementele de cuplare
a regulatorului la procesul supus automatizrii.
Referina
Regulator
TR
Proces
Perturbaii
EE
Sursa de
energie
EA
OR
EE = element de execuie
EA = element de acionare
OR = organul de execuie sau organul de reglare
f EE
!
a
este definit n schema de reglare prin modelul matematic corespunztor. Aceasta este una din cele mai
dificile etape n proiectarea unui SRA.
Definirea modelului matematic corespunztor procesului de automatizat presupune:
Model matematic
v(
(
PF
Proces fizic
y(
J
J
" #
unde :
dim( )
) , dim(# )
"
) , dim( )
),
"
).
* A
A % A
* ( )
% ( )
( )
A ^ ( )
lim ^ ( ) J
& ( )
^ ( )
0
J
R '
, unde R i
'
1 .
Corelat cu reprezentarea prin matricele de stare, se poate scrie:
1
A (
$ ).
O forma uzuala a funciei de transfer a unui sistem este aceea n care se pun n evidenta coeficientul de
transfer n regim staionar 0 precum i numrul polilor n origine a :
A
( )
0
a
( )
2 ( )
1
1 ).
unde polinoamele 1 i 2 au ultimul termen unu ( 1 (0)
2 (0)
Cea de-a patra forma pune n evidenta polii funciei de transfer respectiv zerourile polinoamelor 1 i
2 (admitem ca acetia sunt simpli):
A *1 A *2 .... A *
()
0
a
A 1 A 2 .. A
Modelele matematice ale ? ??? ale unui SRA sunt:
Tipul elementului
Ecuaia difereniala
" ( )
Element proporional
Element de ntrziere
de ordinul nti
Element oscilant de
ordinul lI
J2 "
2
J 2
( )
0 ( )
J"
"
J
J"
J
Funcia de transfer
0 ( )
0
"
Element de ntrziere
de ordinul II
2 "
"
1 2 2 A1 2
"
" ( )
( )
( )
2
0
0
1
( )
( )
0 2
2 2
0 ( )
( )
0
A1 1 A2 1
()
1 2
"
"
"
"
A1 2
"
2
Element de anticipaie
de ordinul I
Element de anticipaie
de ordinul II
Regulator
proporional-intergralderivativ
" ( )
Circuit de corecie de
ntrziere
0 A
2 " "
2
J"
"
J
1
2
( )
( )
()
( )
1
2 2
1
J
1
( )
0
0
A1 1 A2 1
( )
J
0 2
J
"
"
( )
J
( )
J
J
J
0
1
A
J
1
J J
J
( )
1
J 2
2
J 2
" ( )
Element integrator cu
ntrziere de ordinul I
Circuit de corecie de
anticipaie
0 A
0
A 1
0
2 1
;
1 1
2 1
;
1 1
2 1
2 1
p d
v2
v1
+
I
HR(s)
+
HF(s)
( ) & ( )
J
( )
1 ( )
( ) ( )
0 ( )
1 ( ) ( )
0
in raport cu referina .
.........................................................................................................................................................
v1
HF(s)
HR(s)
3 ( )
funcia de transfer n raport cu perturbaia v1
1 ( ) 3 ( )
.........................................................................................................................................................
0 1 ( )
v-
+
HR(s)
HF(s)
1
funcia de transfer n raport cu perturbaia v1 ( ) 3 ( )
.........................................................................................................................................................
0 2 ( )
0 ( ) ( ) 0 1 ( ) 1( ) 0 2 ( ) 2( )
* ()
evoluia
ieirii
cnd
asupra
sistemului acioneaz att referina
cat i semnale perturbatoare
f poate fi :
(SRA de stabilizare)
v (SRA de urmarire)
In functie de acesta referinta un sistem SRA poate fi :
SRA
de stabilizare
(referina nu se modifica)
de urmrire a referinei
(cu modificarea frecventa a referinei)
SRA de stabilizare presupune proiectarea unui SRA care elimina perturbaiile n condiiile
meninerii constante a semnalului de referina .
SRA de urmrire a referinei presupune modificarea frecventa a referinei cu neglijarea
perturbaiilor.
discrete
fm unui sistem sunt definite pentru regimul tranzitoriu i cel staionar:
c ^
0 *
c ^
0,
Criteriile generale de performanta ale unui sistem sunt determinate prin
analiza raspunsului in timp:
crspuns tranzitoriu:
c suprareglaj R
c timp tranzitoriu tt (durata regimului tranzitoriu)
c factor de amortizare {
c timp de cretere tc
c timp de ntrziere ti
si prin analiza raspunsului in frecventa:
cperformanele n domeniul frecventelor :
c stabilitatea sistemului
10
A"
^
J
" J
min .
y
yref
y
t
yref
0
min . sau
min .
Obs: criteriile integrale se aplica cu succes numai n cazul sistemelor cu eroare staionar nul i nu
ofer informaii despre regimul staionar (altfel valoarea integralelor ar fi infinita).
11
1
unde :
U(s)
1
Y(s)
( ) ( )
* ( )
;
A 1
1
1
" ( )
11
A 1
;
" ( )
1
;
11
1
1
1
( )
y(t)
" ( )
"
u(t)=r(t)=1
1
t
Rspunsul unui
m d d I la intrare treapta unitara (rspuns indicial)
p
d
m d d I
U(s)
1
1
1-
Y(s)
y(t)
1
( )
T1
" ( )
"
T2
p
d
m d d II (rspunsul la treapta unitara)
1
U(s)
Y(s)
( )
2
()
2 2
h(t)
1
1
0<<1
rspuns sub-amortizat
<0
rspuns instabil
=1
rspuns critic amortizat
>1
rspuns
supra- amortizat
1,2
s '
A 1
!
yr
R
1,05
1
0,95
Ist
0,5
0,05
tc
ti
tt
c ,' sau abaterea dinamica maxima R este diferena intre valoarea maxima a ieirii i
valoarea de regim staionar:
R
"max "
100 % .
"
1
1 2
R = ^ A
R
1
Rimp
1
0
Daca se impune R R
mp
{
{imp
mp
c )
* este sensibil influenata de pulsaia naturala
. Se considera
ca regimul tranzitoriu este ncheiat odat cu atingerea i stabilizarea valorii de rspuns a sistemului
s0, 05 " . Se obine n acest caz o valoare a
n banda
utilizeaz aproximarea:
de :
ln 0, 05 1 2
. Se
^ A ,
c
reprezint intervalul de timp n care mrimea de ieire evolueaz n
domeniul 0, 05 " , 0, 95 " .
c
- 3* este definit ca fiind timpul necesar ca mrimea de ieire sa creasc de la
zero la 0,5 "
2
,
(sisteme LTI) aceasta determina apariia unui semnal de sinusoidal cu amplitudine i faza diferite fata
de semnalul de intrare :
intrare
sin A
ieire
A'
sin A
A '
sin A
sin A
(
Deoarece raportul dintre cele doua amplitudini ale semnalului de intrare i al celui de ieire este chiar
modul funciei de transfer a sistemului pentru s=j , rezult ca matematic pentru a aprecia rspunsul n
frecventa al unui sistem definit prin funcia de transfer H(s), se nlocuiete s=j n expresia funciei de
transfer si pentru diverse valori ale pulsaiei
Aprecierea rspunsului n frecventa a sistemului automat H(s) este descris prin
d
fv
c
2^* sau
^.^ ^
/ eprezentarea
numrului complex H(s) n planul complex ( Ae ( ) , Im ( ) , prin modulul ( ) i
L ( ) . Aceasta caracteristica se traseaz pentru sistemul deschis, fiind utila i n aprecierea
stabilitii sistemului nchis cu reacie unitara negativa (criteriul Nyquist)
c
2 ^*+2cunoscute sub
numele de u u? u
0
Prin caracteristicile de frecventa pot fi definite cteva din performanele unui sistem cu reglare
automat :
, ^
, ^
* .
Precizam ca pentru trasarea locului de transfer, daca funcia de transfer a sistemului deschis este de
forma
( )
0
a
( )
( )
corespunzatoare frecventelor inalte i joase (Figura 2). Cunoaterea acestor asimptote permite trasarea
hodografului funciei de transfer a sistemului deschis si aprecierea stabilitii sistemului nchis conform
criteriului de stabilitate Nyquist.
Pe de alta parte, se poate explica uor cum este influenata stabilitatea sistemului nchis prin alocarea
unui pol sau a unui zero n sistemul deschis. Un sistem deschis de ordinul II, la frecvente inalte are
asimptota corespunzatoare lui prin adugarea unui pol, se ajunge la un sistem de ordinul III care
are asimptota la frecvente inalte. Aceasta intersecteaz axa reala negativa i risca sa ocoleasc
punctul (-1, j0) prin stnga acestuia. n mod similar, adugarea unui zero n sistemul deschis, scade
ceea ce scade i riscul de instabilitate a sistemului nchis.
Obs: U reprezint excesul de poli fata de zerouri n funcia J .
1M
0
Im
Im
a
K
Re
Re
a
a
a
a)
b)
()
U
0
a
1i
( )
()
a -i
c Stabilitatea sistemului deschis: Conform u?
? ? al unui sistem, condiia
necesara i suficienta ca un sistem sa fie stabil este ca polii funciei de transfer H(s) (rdcinile
ecuaiei caracteristice) sa fie situai n semiplanul stng al planului complex.
U(s)
Y(s)
H(s)
c Stabilitatea sistemului nchis se definete prin interpretarea locului de transfer al sist. deschis,
din punctul de vedere al criteriului de stabilitate Nyquist sau al caracteristicilor de frecventa n
reprezentare logaritmica. Criteriu Nyquist permite interpretarea stabilitii sistemului n
-
+ daca se cunoate locul de transfer (sau hodograful funciei) al sistemului n
.
r(s)
Y(s)
I(s)
Hd(s)
variind de la - la +), de un
numr de ori egal cu numrul polilor situai n semiplanul drept al funciei de transfer a sistemului
nchis.
Criteriul simplificat este o particularizare a celui general i pornete de la ipoteza sistemului LTI stabil
n stare deschisa (deci numrul polilor din semiplanul drept al planului complex (R, j ) este 0).
?
u : daca
este
(deci ecuaia caracteristica are toi polii
n semiplanul stng al planului complex), condiia necesara i suficienta ca
-
sa fie stabil
este ca locul de transfer sau caracteristica amplitudine-faza, pentru valori cresctoare ale pulsaiei (
=0.+) sa lase n stnga punctul critic de coordonate (-1, j0) sau acest punct sa nu se gseasc n
interiorul caracteristicii trasata cu ambele ramuri cnd
variaz de la - la +.
Re(HG(s))
L |HG( )|=
=
(-1, j0)
Im(HG(s)
c
1
(|HG( c)|=1)
= +0
c 1 sistem stabil
c 2 sistem la limita de stabilitate
c 3 sistem instabil
Din reprezentarea grafica rezult ca din doua sisteme stabile n stare deschisa, numai sistemul 1 este
stabil n stare nchis deoarece las n stnga punctul (-1, j0). Punctele importante de apreciere a
? ? sunt cele n care sistemul are amplitudinea (modulul funciei de transfer) 1 i
cel n care faza este 180. Pentru aceste puncte se cunosc pulsaiile respective:
(hodograful
se traseaz prin aplicarea la intrarea unui sistem deschis a unui semnal sinusoidal de frecventa
(pulsaie) variind de la 0 la +) i amplitudinile de rspuns care reprezint matematic modulul funciei
de transfer n punctele respective. Se definesc urmtoarele noiuni:
c
unde:
180 arg A
)
Margine de faza
180 0
este 1.
1f
log
scara logaritmica
-1800
"* "
1 "
0 daca 0
I
1 deoarece
H(s)
"
lim " ( ) 1 .
, n cazul
m
r +
I
J ( )
( )
6( )
J ()
( )
6()
unde:
-0
lim A A
lim A A
0
lim A ( ) * ( )
0
Intrare
Ist
q
Rampa (1/
-)
Treapta (1/
)
Ist = eroare de poziie
Parabolica
(1/
)
Ist = eroare de
acceleraie
1
1 m
1
m
1
m
Din analiza tabelului prezentat rezult ca pentru un sistem la care se dorete atingerea unei erori
staionare zero, prin adugarea unui element de reglare de tip integrator se introduce un pol n origine
ceea ce conduce la eroare staionar zero. Utilizarea regulatorului cu aciune proporionala este impusa
de necesitatea obinerii unei anumite valori a rspunsului n regim staionar nsa cu precizarea ca
aciunea sa conduce la creterea duratei regimului tranzitoriu. Se impune deci utilizarea n plus a unui
element de reglare de anticipaie derivativ. Utilizarea sa singulara poate conduce fie la anularea
polului existent n funcia de transfer fie la scderea cu un grad a numrului de poli n origine ceea ce
uneori poate conduce la instabilitatea sistemului (pentru q=1, la intrarea treapta unitara adugarea unui
regulator derivativ duce la apariia erorii staionare iar pentru rampa unitara la eroare staionar ). De
aceea aciunea de corecie derivativa este combinata cel puin cu cea proporionala. Prezenta
elementului derivativ conduce i la creterea suprareglajului.
Din punctul de vedere al proiectrii unui SRA, intereseaz eroarea staionar :
c In raport cu referina
c In raport cu perturbaia.
Calculul erorii staionare n raport cu referina
lim A A
lim A
lim
( ) 0 ( ) ( )
0
lim ( ) * ( )
0
0
lim
A 1 0 ( )
0
lim
0
1
A
1
A
J
-1
Referina
treapta
1
lim 1 0 ( )
0
1
( )
lim 1 0 ( )
0
0 A
2 2
rampa
0 A0 =1
II =0
y
Ist = 0
lim
0
1
1 0 ( )
2
lim 1
2
2 2 2
lim
2
2
0
2
v
2
1
lim 1 2
0
2
1
2
lim 2
0 2
0 A
( )
0
0 A
1
2
( )
II
1
2
0
Iv
E sa se calculeze
--
0 .
"
#
Intr-un SRA regulatorul elaboreaz algoritmul de reglare a procesului n funcie de eroarea dintre
referina i ieire. Legea de reglare a regulatorului reprezint dependenta dintre I(t) i comanda u(t) pa
care regulatorul o aplica procesului (parii fixate).
Analiza pe care o vom face, pune n evidenta modul n care se reflecta intervenia aciunii regulatorului
asupra ^ care se presupune generic a fi:
c element de ntrziere de ordinul I cu sau fr timp mort,
c element de ntrziere de ordinul II ( sau element oscilant de ord.II) cu sau fr timp mort
Se evalueaz apoi +
al sistemului :
c fr intervenia perturbaiei
Dup ( (instalaie tehnologica):
c REG ptr. procese cu caracteristici invariante n timp (LTI)
c REG ptr. procese cu caracteristici variabile n timp (a4
)
Dup *+ ( :
c REG ptr. procese lente
c REG ptr. procese rapide
Dup
^
:
c REG cu aciune continua
c REG cu aciune discreta
c REG liniare ( u=f(I)
dependenta liniara)
c REG neliniare( u=f(I)
dependenta neliniara : ex. releu cu doua sau trei poziii)
Dup
(sau legea de reglare elaborata de REG):
c REG convenionale de tip : P, PI, PD PID, PDD2
c REG cu caracteristici speciale : REG adaptive, extremale, cu estimarea strii, etc.
Legea de reglare :
()
( )
( )
i J
J
sau
_ A
+
I(t)
I(s)
REG
HR (s)= KR
u(t)
U(s)
I(t)
u(t)
KR
* ()
sau din ( )
" ( )
( )
( ) 1 ( )
* ,
a4^
0- 3* (
v(s)
R(s)
I(s)
KR
U(s)
-
^ ()
^
^ 1
Y(s)
/-
^ ./
+
R(s)
I(s)
( )
Y(s)
^
^ 1
( )
1 ( )
( )
^
1 ^
^
1 ^
1
0
0 1
Prin intervenia REG de tip P, sistemul I cu urmtoarele performane:
0
0
1
1
1
1 ^
^
1 ^
^
1 ^
K
0
^ 1
^
1
^ 1
* _ ^ ( )
^
^ 1 ^
lim
* A
8
; * ( )
^
^ 1 ^
^
1
lim
8
^ 1 ^
1
^
1 ^
cu cat KR creste, cu att efectul perturbaiei este sczut (rspunsul ieirii n regim staionar scade):
" _ ^
K
Y
3
0
^ + +
-
0
! !
0 ,
^
^
-
^
*
+ -
.
+/0
Legea de reglare :
( )
A
A
1
J ;
J
1
1
A 1 1
+
(
I(s)
I(t)
A
u(t)
1
U(s)
ideal
real
1
* ( )
1
" ( )
2
Abaterea + indicial al unui regulator I, n raport cu + , este cu att mai
mare cu cat constanta de timp proprie regulatorului este mai mare:
A
1
A 1
-M
-
, -
+0- (^
-
0
Funcia de reglare:
( )
1
A A ;
0
2
( )
1
1
_ ( )
1
1
A 1
Efectul I determina asigurarea preciziei rspunsului (eroare staionar zero) iar efectul P duce la
creterea vitezei de rspuns a SRA.
+
(
I(s)
A
1
1
U(s)
I(t)
u(t)
2KR
ideal
real
KR
1
-KR Ti
Ti
Constanta de integrare Ti reprezint intervalul de timp dup care ieirea din regulator i dubleaz
valoarea (de la KR, la 2KR).
1
* ()
2
" ( ) 1
* ,
a4(^
0- 3* (
v(s)
R(s)
I(s)
( )
1
1
U(s)
^ ( )
Y(s)
^
^ 1
/-
^ ./
+
R(s)
I(s)
^ A 1
( )
A ^ 1
0 ()
^ A 1
^
^ 2 A1 ^ ^
^ 2 A1 ^ ^
0 ()
Y(s)
2
A 1
1
unde :
2
^
^
1
-
^
^
A1
^
Rspunsul acestui sistem este compus dintr-un rspuns echivalent al unui sistem de ordin II i un
rspuns determinat de prezenta zeroului *
1
la numrtorul funct. de transfer.
+
2
2
1
2
* ()
2 2 2 2 2
Aplicnd transformata Laplace inversa rezult:
" ( )
"2 ( )
J"2 ( )
J
Rezulta deci ca rspunsul sistemului este compus din rspunsul unui sistem oscilant de ordin II la care
J"2 ( )
, cu coeficient de proporionalitate =Ti. Rspunsul
se aduga mrimi proporionale cu derivata
J
" ( ) al sistemului va nregistra:
c 5^
(creterea) suprareglajului n funcie de constanta aciunii integrale Ti
(O
pentru un sistem oscilant de ordinul II, R ((
1 2
R = ^ A .
Suprareglajul lui " ( ) va fi afectat i poziia n planul complex a zeroului lui zr)
-f
rampa unitara.
Poziia zeroului influeneaz puternic suprareglajul i durata reg. tranzitoriu. Ea poate fi reglata prin
modificarea lui Ti.
*
^ ,
i
100
80
80
{ =0.
60
40
{ =0.
20
{ =0.
{ =0.
60
{ =0.
40
20
{ =0.
*
^ , :
100
ntc[%]
R [%]
*
*
+
0.5 * *
lim " A
lim * A
0
lim
A1 0 A 0
0
Prin urmare, prezenta elementului integrator naintea punctului de aplicaie al perturbaiilor conduce la
anularea contribuiei acestora n rspunsul sistemului, daca ele sunt de tip treapta unitara.
$
%
%
Legea de reglare:
( )
( )
;
*
;
( )
2
( )
_ A
A1
A1
A 1 1
+
)
I(s)
I(t)
u(t)
A1
A
U(s)
u(t)
I
1
real
ideal
1
KR
KR
Rspunsul componentei derivative alturi de cea proporionala, introduce un efect de anticipaie ceea ce
atrage o mbuntire a stabilitii sistemului.
* ,
a4)^
0- 3* (
v(s)
R(s)
I(s)
( )
A1
U(s)
1
^ ()
^
Y(s)
^ 1
/c
^ ./
+
J ( )
A1 J
1
^ 1
1
R(s)
J AJ
^
I(s)
( )
+
-
0 ( )
^
1 ^
^
Y(s)
A 1
^
A1
1
1
^
1 ^
Componenta D nu aduce modificri substaniale pentru un SRAul unui proces de ordinul I (nu
intervine .
c 0 ( )
m
/-
./
Sa se determine performanele unui SRA corectat cu un regulator de tip PD, n raport cu perturbaia.
Se considera ca procesul este un element de ntrziere de ordinul I.
* ,
a4)^
0- 3* ((
v(s)
I(s)
R(s)
( )
A1
U(s)
1
Y(s)
^
^ ( )
A1 1 A2 1
Pentru un sistem de ordinul II, alegerea unui regulator PD permite eliminarea unei constante de timp T1
dar prezenta lui conduce tot la un sistem de ordinul II.
Propunem o comparaie intre acest SRA cu REG =PD i cel n care REG este de tip P, pentru acelai
proces:
0 1 ( )
1 (0)
a 2 ( )
( )
0 _ ) ( )
0 _ ()
2 (0) 1 sau
( )
0
^
^
2 A 2 ^ 1
^ 1
^
2
12 A1 2 ^ 1
2 2
A 2
2
1
^ 1
^ 1
^
1 ^
1
aceeai pentru ambele sisteme
1 ^
_
c deoarece 1
_
_ )
1
lim A1 0 (0)
0
_
(durata procesului
c )
R ) R
*
-
++-
*
-
0a
+'
*.
/0
%
%
Legea de reglare:
( )
( )
1
( )
( ) ( )
0
1
1
( )
A J 2 1
A 1
+
()
I(s)
( )
u(t)
U(s)
1
1
I(t)
I
P
ideal
D
real
KR
Algoritmul PID se recomanda n general, pentru procese cu doua constante de timp predominante,
alegnd astfel parametrii de acord ai regulatorului nct aceste constante sa fie reduse.
* ,
a4()^
0- 3* ((
Y(s)
v(s)
R(s)
I(s)
1
1
()
U(s)
^ ( )
A1 1 A2 1
Pentru procesul cu doua constante de timp predominante, se recomanda un regulator PID avnd funcia
de transfer :
( )
Se aleg w1
Aw1 1 Aw 2 1
w A 1
1 i w 2
2 .
R(s)
I(s)
J ()
+
-
^
A 1
Y(s)
0 ( )
1
2
Performanele rspunsului sunt:
c 0
A 1
^
w
;
^ A
^
w
bipoziionale
tripoziionale
&
!
Legea de reglare:
u
u
+M
+M
-M
-M
cu histerezis
ideal
A
-
Pentru intervalul A , , mrimea A u(t) este +M sau M, dup cum mrimea A se plaseaz n
intervalul A , , venind de la valori mai mari dect sau venind de la valori mai mici dect .
Aceste regulatoare unde nu se cer performane ridicate, se recomanda n general pentru procese cu timp
mort i a cror constanta de timp T respecta raportul 0.2
!
Legea de reglare :
u
+M
+M
+
-M
-M
cu histerezis
ideal
-
c Pentru procese lente se recomanda utilizarea regulatoarelor continue liniare sau a celor
bipoziionale i tripoziionale
c Pentru procese rapide sunt recomandate regulatoare au cror parametrii de acord au game reduse de
variaie.
Prezenta mp m n funcionarea unui proces tehnologic impune urmtoarele obs:
c Componenta D se utilizeaz numai daca procesul conine
ce pot fi
reduse prin intermediul unui algoritm PID.
c Pentru un proces caracterizat 2
i un timp mort, se recomanda utilizarea
unui REG de tip PI sau P (regulatorul P se alege numai daca eroarea staionara este admisibila ca
valoare). Daca raportul 0.2 , se recomanda un regulator bipoziional daca performanele impuse
nu sunt foarte severe.
2 d
ale procesului .) impun urmtoarele restricii n alegerea unui REG:
c Pentru procese cu
medie i timp mort redus, la o perturbaie cu amplitudine
medie i o frecventa redusa, se recomanda un REG = P sau unul bipoziional.
c Pentru procese cu
i timp mort redus, la perturbaii de amplitudini
variabile i frecvente mari, se recomanda un algoritm PI.
c Pentru procese cu mai multe constante de timp i timp mort redus, la perturbaii de amplitudini mari
i frecvente mari,se recomanda un PID.
^
(
)0
Dupa md m m al procesului:
c Pentru procese cu doua sau mai multe constante de timp nu se recomanda un regulator P ci un
regulator PI sau PID care anuleaza eroarea stationara si asigura viteza ridicata de raspuns.
c In functie de parametrul reglat sunt recomandate diverse tipuri de regulatoare avand in vedere
dinamica procesului ( ,T) si caracterul perturbatiilor.
In general adugarea
( la componenta P a unui REG, dei asigura eroare staionar nula,
poate atrage instabilitatea sistemului. n acest caz se recomanda reducerea factorului de amplificare
. Pentru sisteme cu referina constanta i perturbaii de amplitudine i durata redusa, NU se justifica
utilizarea REG = PI. Introducerea efectului I este justificata cnd intrarea n sistem se modifica des sau
daca sistemul de reglare are mrimea de intrare variabila lent dup un program iar perturbaiile care
intervin n proces sunt lente.
Adugarea
) urmrete reducerea suprareglajului care apare n cazul utilizrii
componentelor P i I i cnd intervin perturbaii brute, n perioada de pornire a procesului sau pentru
procese discontinue. Prezenta componentei D, determina i creterea factorului de amortizare deci se
mbuntete desfurarea procesului la apariia unei perturbaii brute. Pentru procesele continue,
adugarea efectului D mrete durata regimului tranzitoriu i reduce suprareglajul. In cazul proceselor
supuse la perturbaii cu frecventa mare, prezenta sa poate fi duntoare.
R
0 c
A2*
0 R
R
A , )
R
I
A ,
R
; R ;
(instabilitate !!)
In tabelul de mai jos prezentam sistematizat modul de m d pentru
diverse tipuri de procese descrise prin funcia de transfer a parii fixate ^ A :
Legea de reglare
PI
PD
PID
DA
DA daca se impune
eroarea staionara
DA daca
^ este precis
NU
^ A
^ ( )
^
1
determinat
^ ( )
A1 1 A2 1
^ ( )
^
A 1
DA cu performane
reduse
DA dar cu restricii
asupra amplificrii
Se utilizeaz rar
DA cu restricii asupra
amplificrii
Rar, performanele
sunt sczute
DA
Rar
DA
^ ()
^ ( )
^ ( )
^
1
DA cnd
0,1 iar este
^
n limite admisibile
DA
F. rar
Neconvenabil cnd
timpul mort este produs
de timpul de transport i
exista zgomot
NU
NU
NU
NU
NU
DA
NU
^
^
A1 1 A2 1
PI
PID
DA
Temperatura
Presiune
Debit
Nivel
Turatie
Tensiune
daca
0,1
DA
daca nu exista timpi
morti prea mari
NU
DA
daca nu exista timpi
morti prea mari
DA
daca timpii morti sunt
foarte mici
DA
Bipozitional
Da in functie de
DA
DA
DA
In cazuri specilale
DA
NU
DA
DA
DA
NU
DA
NU
raportul
'
p d este caracterizat prin constante de timp mici i timp mort neglijabil. Se considera ca o
constanta de timp este
daca
.
Alegerea tipului de regulator este n general funcie de criteriile de performanta impuse rspunsului sub
aciunea intrrii i a eventualelor mrimi perturbatoare. n cazul sistemelor rapide se va propune un
algoritm de reglare care sa asigure urmrirea cat mai fidela a referinei i rejecia perturbaiilor daca
acestea intervin. Algoritmul de reglare va conduce la un SRA cu o comportare satisfctoare din aceste
doua puncte de vedere nsa nu permite satisfacerea anumitor performane care s-ar impune eventual
rspunsului.
Printre criteriile utilizate pentru determinarea valorilor parametrilor de acord cu asigurarea cerinelor de
performanta impuse sistemului, sunt
0
In cazul unui
m mv suspus unei p d v , n cazul unei mp
d, mrimea de ieire y trebuie sa urmreasc cu exactitate mrimea de intrare, fie ea i variabila:
" A
A
att n m
cat i .
V
I
HR(s)
H1 (s)
H2 (s)
A A A A
1 04 2 4 3
1 44 2 4 43
* ( )
* ( )
* ( )
c * A
c *: A
* A
*2 A
0 A
02 A
* A
0 , F sau A '
* A
A 2 A
*: A
i * A .
A
0 A A
02
A
0 A A
A
0: A : A
l A
A '<
A
0
(l A
A '
0: A
0
1
)l
c
+
^ ( referina este urmrita n modul i faza vezi condiia de modul i
argument)
c '
Aceste condiii trebuie ndeplinite pentru toata gama posibila de variaie a pulsaiei. Din aceste
condiii impuse modulelor deriva i denumirea de md .
Pentru procese rapide cum sunt: acionrile electrice i hidraulice, deoarece se pot identifica
modelele matematice ale proceselor reale (deci ^ A se recomanda aplicarea
0 Acesta varianta ofer un algoritm de acordare optima a REG care sa
asigure simultan o mp att n raport cu semnalele de intrare cat i n raport cu
perturbaiile, ^++
^
.
^
[1]
( )
^
A 1 A 1
1
sau
^ ()
^
A 1
[2]
A 1
unde:
Kf - reprezint coeficientul de transfer al parii fixate
Ti reprezint constantele dominante (mari) de timp (constante de timp principale):
10
T - reprezint suma constantelor de timp parazite care sunt mult mai mici dect cele predominante:
1
min U
10
In ambele cazuri varianta Kessler pentru procese rapide propune un regulator care sa transforme
sistemul nchis SRA intr-unul de ordinul II n care se elimina contribuia n rspuns a constantelor de
timp dominante. In ceea ce privete anularea efectului perturbaiilor, criteriul modulului propune forme
analitice de legi de reglare care plaseaz un element integrator naintea punctului de aplicaie al
acestora. Prezenta elementului integrator naintea punctului de aplicaie a perturbaiilor conduce la
anularea efectului acestora daca ele sunt de tip treapta unitara.
V
I
-
1
4 A
1
A
Functia echivalenta a sistemului care are un element integrator inaintea punctului de aplicatie al
perturbatiilor este:
0
1
1 4
; *
1 4
1
0 ;
1
lim 0 lim 0
0
0
*
Varianta Kessler pentru funcia de transfer [1] propune alegerea unui regulator a crui funcie de
transfer sa aib expresia:
i
A
AU
1
w m m
w 2 ^
unde:
U
Varianta Kessler pentru procese rapide descrise prin funcia de transfer [2] propune alegerea unui
regulator a crui funcie de transfer sa aib expresia:
i
A
AU
w m m
w 2 ^
1
unde:
In concluzie criteriul modulului, indiferent de expresia funciei de transfer a parii fixate, conduce la
obinerea pe calea directa a unei funcii de transfer cu un pol n origine. Prezenta acestuia, -
! asigura urmrirea precisa a referinei (eroare staionara zero)
dar si anularea efectului perturbaiilor.
a)c Pentru primul caz ajungem la:
A
0 A
1
2 A 1
1
2 2
1 2 2
1
22
1
1
2 2
2
2 2
Deci oricare ar fi expresia procesului rapid de reglat, prin aplicarea variantei Kessler se ajunge la un
sistem oscilant de ordinul II ale crui caracteristici sunt formalizate.
1
2
2
2
-
0.7
al doilea
A
deci la aceleai
R ((
1
2
0, 043
4.78
1
2
4,3% ;
2
8
1
2
1
2
Obs: pentru un sistemul de ordinul II eroarea la viteza se poate det.:
1 2 2
1
1
2
2
c *
2
1 2
1 2
1
1
c Sau privesc A
2 A 1
c
1
2
lim A
lim A
0
22 2
lim
2 2
0
A1 2 2
2
2
0.7
4.3%
1
1
lim 1
2
2
2
0
1 2 2
22
lim
2
2
0 1 2 2
8
1
2
2
Din tabel tragem concluzia ca performanele rspunsului unui astfel de SRA sunt constante determinate
sau ^ A . Comportarea acestui sistem este total nesatisfctoare pentru o intrare rampa.
E mp
Se da SR: ^ A
10
A8 1 A3 1 A0.1 1
0
1.3sec
Verificam : 0.1 1 A3 ?.
A
1
2 0.1
10
A8 1 A3 1
A8 1 A3 1
2 0.1 10
7.1 -1
0.7
8 0.1 0.8
4.3
1
2 0.1
2 0.1 0.2
Criteriul se aplica de asemenea pentru p
p d atunci cnd se urmrete definirea unui REG
care sa conduc la un SRA care sa aib eroare staionar nul la intrare de tip rampa. Acest criteriu se
folosete de regula, n reglarea sistemelor automate SA cu semnale de intrare variabile liniar cu timpul
i NU pentru semnale de intrare de tip treapta care nrutesc performanele tranzitorii i staionare ale
SRA.
^ A
daca
^
^ A
A 1 A 1
1
Deoarece A= '< 5 '< , comportarea n frecventa a parii fixate se poate aproxima la:
^
^ A
A 1 A
1
Aw 1
m
A
Aw
^
A 1 A
1
w
w
rezult:
Se amplifica n A cu
U
1
J A
AU
1
U
A 1 A
U
U
AU 1
U
AUm 1
1
^
m
Um
A 1
U
4
c constanta de timp w
w
^
wm
2
AU
1
A
4 1
8 2 A 1
J A
4 1
0 A
0 A
A4
2 1 A2 1
2 2
1
4
2
1
1
1
2
2
2
4
1
22
4 1
A4
2 2
2 1 A2 1
1
4
2
1
1
1
2
2
2
4
1
22
e A 1
unde:
U
U
4
U
U 2 ^
1
e A 1
3
A *
*
2 2 2 A 3
1
;
2
1
0.5
2
1
2
2
0.5 ;
1
4
3
1
;
2
1
4
w2
....w
w
,
'
p1
1
2
1
4
p3
p2
100
100
80
80
{ =0.
60
ntc[%]
R [%]
In sistem pe lng cei doi poli compleci ai sistemului oscilant de ordin II, apar un pol i un zero
suplimentar. Influena prezentei unui zero suplimentar, n funcia de transfer a unui sistem oscilant de
ordinul II, este prezentata n Figura 3 (variaia suprareglajului i a timpului tranzitoriu). In mod similar
se poate determina analitic, influena unui pol suplimentar asupra performanelor tranzitorii ale unui
sistem de ordinul II:
{ =0.
40
20
{ =0.
60
{ =0.
40
20
{ =0.
{ =0.
*
*
50
{ =0.
40
ntc[%]
{ =0.
30
R [%]
40
20
10
20
{ =0.
{ =0.
10
{ =0.
{ =0.
30
3
3
3 .
Efectul polului suplimentar asupra lui R i tc poate fi neglijat daca 0.> 3 5 . In
general prezenta unui pol suplimentar poate nruti sau mbunti rspunsul sistemului n m
n funcie de poziia polului suplimentar n raport cu ceilali poli. Poziia polilor i a
zeroului este simetrica fata de origine.
In acesta distributie a polilor si a zerourilor se obtine, pentru o intrare treapta, un raspuns cu R
si
11 , deci performante nesatisfacatoare. Pentru intrarea rampa performantele sistemului sunt mult
imbunatatite.
E mp
2
Se considera procesul cu : ^
A0.1 1 A8 1
Sa se proiecteze un algoritm de reglare care sa asigure
unitara.
A
U
4 4 0.1 0.4
w
1
unde :
4
w
U 2 ^
A
1 0.4
4 0.1
2 2 0.1
8
1 0.4
0.02
A
1
8 A1 0.4
0.4
AU
1
unde:
U
w
4
w
w 2 ^
*
#
!
Se dorete ca pornind de la performanele impuse sa se gseasc p p
funciei de transfer a sistemului nchis 0 A astfel nct SRA sa ndeplineasc toate performanele
impuse.
1
^ A
0 A
1 0 A
c daca &
^ ^ )
sistem de ordinul I :
0 A
c daca 3
0
1 0
ordinul II : 0 ( )
c daca &
2 2
A
2
3
A 3
2
A *
0 A
*
2
A 2
c daca din condiia de realizabilitate fizica este necesara introducerea unui pol i a unui
zero suplimentar : 0 A
3 2
A *
*
A2 2 2 A 3
Alocarea polilor si/sau zerourilor i aprecierea influentei acestora asupra performanelor SRA,
presupune cunoaterea :
c SRA de ordinul II
c Efectele introducerii unui pol suplimentar
c Efectele introducerii unui zero suplimentar
c Efectele introducerii unei perechi pol-zero
Vom pune n evidenta care trebuie sa fie p p funciei 0 A daca sistemul
are impuse anumite performane :
c in regim staionar : + | la intrare treapta unitara sau rampa ( + ) (care sunt funcie
numai de factorul de amplificare K)
c in regim tranzitoriu : V , (sunt funcie numai de poziia polilor n planul
complex)
c restricii impuse de caracteristicile rspunsului n frecventa : (care indica gradul
de stabilitate al sistemului), ] (banda de frecventa sau lrgimea de banda este
limitat de i pulsaia de rezonanta: ele indica comportarea sistemului fata de
perturbaiile de frecventa nalta)
1
+la intrarea treapta unitara +
lim A
1
lim A1 0 A
0
0 A0
lim
A A * A
0
lim
A
0
lim
A1 0 A
0
-:
lim
A1 0 A A
0
1 0 A
doua forme analitice pentru 0 A dup cum dorim sa punem n evidenta cei doi poli sau elementele
caracteristice ale unui sistem oscilant de ordinul II:
+j
+j
-p1
n
u
+1
-p1
+1
-p2
-p2
0 A
A 1 A 2
1 2
A1 1 A1 2
0 ; 0 A
0 ( )
1
2
2
, unde
A1
)
1,2
1 2
s '
) V
f
1 2
A 1 2 1 2
2
A
1{ 0
Sistem
amortizat
{<0
Sistem
instabil
{ 1
Sistem supraamortizat
-
d d
p
; R
^ A
R
100%
16%
R ((
1 2
4,3%
100
{
0.5
0.7
Rimp
RRimp
d .
2
^ A
A
4 ;
A
+j
+j
tt } tt_impus
Ex:
; 10
0.4
10
4
10
0.4
pfm dm fv ] = m d d m
m pentru rejecia perturbaiilor.
] ]
|
A'
A(dB)
M(0)
0.7 A0
-3 dB
0 A '
A'
2
$
2
A'
]
2
0 A '
4
2
$
A2
2
2
2
, $, . $, $
] ]
|
, $, . $, $ ]
'
, - '
/
, - *
'
, - /
}
, - 0
/ *
R R i
] ]
+j
|
+1
m v (intrarea este rampa):
%
,
+%
0
lim A1 0 A A
0
lim
0
2
2
2
,
+%
lim A1 0 A
0
1
2
lim 1 2
0
2
1
2
2
2
acesta cerina
mp d p
p m .
-
+j
-p1
-z
+1
-p2
03
#1 2 A *
A 1 A 2
sau
1
p + -
03 A0
1
*
1 2
A *
*
A 1 A 2
03
1
sau 3 A
A *
*
2
2
A *
3 A
03 A
*
2
2
* A
2
2
1
1
* A c
*
2 2
"3 A
"2 A
1 "2
*
]
q
y(t)
1
2
* 2
y3
y2
tt3
tt2
Oscilaiile procesului tranzitoriu cresc ceea ce conduce implicit la scderea duratei regimului
R q ]
tranzitoriu:
Pe de alta parte modificarea intr-un sens a duratei regimului tranzitoriu conduce la modificarea n sens
invers a lrgimii de banda a sistemului .
-
+ -
^
0
2
A *
*
20 lg 0 A
20 lg 2
2 2
2
1
20 lg 1 20 lg 2
2 2
*
A *
20 lg
*
20 lg 2
2
20 lg 0 A '
panta
+ 20 dB/dec
1
1
*
+z
1
A
(l A|
s+z
AJ / sec
pulsaie de frngere
- 3 dB
!
- 20 dB/dec
]
]
-
A
panta =
- 40 dB/dec
-
p
-"
^ ( ) d
A
!
-
Introducerea unui zero este justificata daca - . Daca zeroul este plasat spre , efectul
introducerii lui este neglijabil.
2
*3 A
A *
*
2 2
03 A A
A )
unde
,
A
Reamintim ca
iar )
,
" 2 A
1
, V
, |
V V ,
,
V
!
,
,
, .
"3
iar R
1
, A
"
A,
100%
1 ,
, .
1"
70%
, -
45 %
, - 21
, -/
, -/21 $"3
0
V
!
-
+j
+j
+1
+j
+1
+1
v
+%
,
!
Rezulta ca pentru un sistem de ordinul II, prin introducerea unui zero suplimentar eroarea la viteza
se reduce comparativ cu cea a sistemului necompensat.
#1 2
A 1 A 2
A 3
1
p + -
04 A0
2
04 A
A
2
3
A 3
sau 04 A
A 1
1
1 2 3
A 2 A 3
+j
-p1
+1
-p3
-p2
3
4 $ A 4 A .
"
din
4
1
1
1
; 2
1 2 3
1
1
1 2
20 lg 0 A '
pulsaie de frngere
"
]$
AJ / sec
]
- 40 dB/dec
- 3 dB
1
1
1
3
- 20 dB/dec
- 60 dB/dec
3 A5 10
A astfel nct:
!
"
#
1
p + | ) l
0 A
2
04 A
3
A *
*
A 2 2 2 A 3
1
1 2 3
A *
*
A 1 A 2 A 3
sau 04 A
-z
+1
-p2
p
pp dp d p dm " A' - ,
1
1
1 1
In ambele variante :
1 2 3 *
E mp
M
100
A10 1
R 7.5
0.02
50 J / sec
eF = 2
sistem de ordinul II.
1) R 7.5% , 0.M
2
2) v 0.02 v
3)
$((
0.02 *'7
Intre 2) i 3) rezult contradicie deci este necesar sa procedam astfel: se respecta rezultatul condiiei
3) pentru pulsaia naturala i se sacrifica rezultatul cond 2).
Pentru respectarea erorii de viteza impuse, se adaug un zero suplimentar care duce la scderea sa fata
de cea corespunztoare unui sistem de ordin II. Dar adugarea unui zero suplimentar conduce la e0 = 1.
Cum condiia iniiala este
- 2 rezulta ca trebuie adugat i un pol, deci alegem varianta cu
d p.
3
1.03 ) 3
*
R 7.5 3 4.5
0. ] V ) l7|
2
1 1
1 1
0.02 0.0-
0.02
3 *
3 *
1 1
0.008
3.75
3 *
3
* 3.64
3 1.03
*
2
0 A
A
A 3.64
2
3.75
3.64
A 3.75
10
A 1 A10 1
3
2 0
2;
1
R 4
8
A
=0.
8
0.6 / sec;
3 A
0 A
1 0 A
A
1 A
A
2 2
A 2
2
2
A 1 A10 1
10
0.62
( 2 0.7 0.6)
1 4 4 2 4 43
0.1
0.4
5 A 1
1
0.4 1
10
/
Un proces lent este caracterizat prin constante de timp mari T>10s sau prin constante de timp mari i
timp mort.
Pentru procesele fr timp mort sau cu timp mort neglijabil, criteriul de alegere i acordare a
regulatoarelor pentru procese rapide poate fi extins i aici.
& A
^
^ 1
c R R
c _
c
c
A
A
0
_ i
3 A1
A ^ 1
^ A 1
A ^ 1 ^ A 1
^
1
;
1
^
^
2
^
^
A . 8 8
8 8
. 8 8
2! 2,
8 8
1
_ i
^
^ _ i
R R
_
_
8 ^
1 ^
Ti
0
8
_ 8
^ AR i
4)c Pentru a lua n consideraie efectul constantelor de timp parazite care apar inevitabil n
funcia de transfer a parii fixate i neliniaritile care apar n funcionarea parii fixate asupra
stabilitii sistemului i calitii regimului tranzitoriu, se folosesc metode experimentale de
determinare a unor valori admisibile pentru parametrii regulatorului. Pentru un proces care
utilizeaz un PID se fixeaz
sau la valoarea maxima pe care o poate atinge) , J 0 . n
aceste condiii se modifica treptat pana se aduce sistemul la limita de stabilitate (oscilaii
neamortizate de amplitudine constanta) . Fata de aceasta valoare a lui _
se
alege parametrul de acord:
_ max
A0.6....0.75
_ lim
vezi dreapta _ lim
Condiiile impuse determina domeniul comun haurat n care se pot alege parametrii de acord
8
care asigura performanele impuse rspunsului n regim tranzitoriu i staionar.
5)c Se impune determinarea lui _
i _
conform criteriului modulului astfel nct
sistemul sa aib o buna comportare att n raport cu intrarea cat i cu perturbaiile:
M0
A '
A '
^ A ' 1
^ A ' 1
^
^ ' A1 ^
' ^
^
determina 5 A
;
Se
vor
^ ' A1 ^
5 A
5 A0 0;
5 A0 1:
5
0;
0
5
0;
_
max .
:
Modalitatea de acordare a regulatoarelor prezentate pn n acest moment s-a bazat pe metode pur
analitice. S-a demonstrat ca n cazul acordrii regulatoarelor ptr. procese lente, daca care sunt impuse
ieirii performane multiple, determinarea analitica a parametrilor de acord ai regulatorului este destul
de laborioasa i chiar nesatisfctoare daca luam n consideraie caracterul aleatoriu al perturbaiilor.
Metodele practice de acordare se bazeaz pe experiena acumulata prin repetarea algoritmilor de
acordare a regulatoarelor pentru procese lente i rapide i n condiii de intervenie a perturbaiilor din
cele mai diverse. Astfel pentru un sistem dat, se menin constante referina i mrimile perturbatoare i
se modifica parametrii de acord pn ce sistemul ajunge sa rspund cu o ieire corespunztoare unui
sistem neamortizat sau aflat la limita de stabilitate. Mrimea de ieire rspunde prin oscilaii ntreinute
de amplitudine i pulsaie/perioada determinate:
Re [Hd(s)]
B (M(
r(s)
Y(s)
I(s)
d(
),=180)
(
1 0
|Hd(s)|
Im[Hd(s)
]
0
(M( c)=1, c)
M1
`]
(
1 0
|Hd(s)|=M( )|dB
Re [Hd(s)]
|Hd(s)|
log
scara logaritmica
Im[Hd(s)]
log
scara logaritmica
-1800
Y(s)
R(s)
0<<1
rspuns subamortizat
=0 rspuns
neamortizat
<0
rspuns instabil
=1
rspuns critic
amortizat
0
>1
rspuns supraamortizat
3 M. Reprezentarea polilor H0 n planul (+1,+j). Marcarea unui sistem aflat la limita de stabilitate
y(t)
0
T0
r(t)
3 . Reprezentarea rspunsului n timp al unui sistem aflat la limita de stabilitate (rspuns neamortizat)
Am exemplificat mai sus care este aspectul hodografului (reprezentarea amplitudine-faza) funciei de
transfer a sistemului deschis Hd pentru ca sistemul nchis sa se afle la limita de stabilitate. Aceleai
concluzii se pot trage din aspectul reprezentrii amplitudine/pulsaie i faza/pulsaie (diagramele Bod)
pentru acelai sistem. Se poate face direct analiza sistemului nchis H0 care va avea polii pe axa
imaginara a planului (+j, +1) daca sistemul se afla la limita de stabilitate.
Folosind caracteristicile regulatorului specifice strii de stabilitate la limita ale sistemului se vor
determina parametrii optimi de acord ai regulatoarelor de tip P, PD sau PID.
M-
d Z
se aplica regulatoarelor utilizate n reglarea proceselor lente la care
perturbaiile sunt determinate de sarcina i au durata mare. El propune urmtoarea procedura:
pentru un regulator PID se fixeaz acordul pentru Ti la valoarea maxima ( Ti = ) iar acordul pentru
TD la valoare minima (TD =0). Se modifica KR pn se aduce rspunsul sistemului la oscilaii
neamortizate ceea ce nseamna ca sistemul se afla la limita de stabilitate. Se rein cei doi parametrii
respectiv 8 - i perioada oscilaiilor - . Valorile care se vor propune pentru parametrii de acord ai
1
intre amplitudinea celei de-a doua semi-oscilaii pozitive oscilaii
regulatorului asigura un raport de
4
i prima oscilaie pozitiv descris i prin expresia : "amortizare n sfert de amplitudine" :
y(t)
A/4
r(t)
.
Criteriul Ziegler-Nichols recomanda urmtoarele valori de acordare optima a regulatoarelor, n funcie
de 8 - i - :
Pentru regulatoare P:
) l l
Pentru regulatoare PI:
8 -$' 8 - 2
-0 Se poate remarca ca fata de un regulator P, utilizarea unui PI impune reducerea amplificrii pentru
compensarea efectelor negative ale componentei I.
Pentru regulatoare PID se recomanda:
) l l 2
9
) l 9l ;
9 ) l 9l ;
#
Reglarea n cascada se poate alica n cazul reglrii automate a proceselor lente i rapide, acolo unde
prezenta unui numr mare de constante de timp n funcia de transfer a procesului nu permite aplicarea
reglrii convenionale cu regulatoare P, PI sau PID. Prezenta mai multor constante de timp conduce la
elaborarea teoretica a unor regulatoare care conin mai multe binoame de gradul I. Acestea sunt dificil
de realizat practic i nerecomandate daca luam n calcul efectele negative ale componentelor derivative
asupra rspunsului sistemului (amplificarea zgomotelor). n acest caz soluia o reprezint reglarea
succesiva a diferitelor mrimi msurabile din proces ajungnd ca n ultima faza sa se poat regla acea
mrime de proces dependenta de cele reglate anterior.
Reglarea n cascada se poate implementa daca:
procesul tehnologic poate fi descompus n sub-procese ale cror variabile sunt
msurabile;
funcia de transfer a procesului tehnologic poate fi scrisa ca produs de funcii de
transfer cu cel mult doua constante de timp;
se aplica n condiiile n care constantele de timp asociate diferitelor componente (subprocese) ale procesului se gsesc intr-un raport care variaz n domeniul (3.10);
este operaional daca viteza de rspuns a buclei interioare este mai mare dect a celei
exterioare (mrimile intermediare rspund la perturbaii mai repede dect mrimea de
ieire);
este eficienta n condiiile n care perturbaiile care acioneaz asupra sistemului se pot
compensa n buclele interne de reglare;
reglarea n cascada faciliteaz controlul variabilelor intermediare i ofer precizie
deoarece perturbaiile ce acioneaz asupra procesului se compenseaz n buclele
interioare;
reglarea n cascada datorita prezentei mai multor reacii negative are n plus i avantajul
unei sensibiliti mai reduse la variaia anumitor parametrii de proces sub aciunea
perturbaiilor;
obinerea unor performane ridicate este legata de alegerea cu dificultate a regulatoarelor
buclelor interioare deoarece buclele interioare au referina fixata intern de ctre alt
regulator.
In general pentru buclele interioare se recomanda alegerea unor regulatoare de tip sau I , f. rar PID.
Prin alegerea unui regulator P pentru bucla interioara se mrete viteza sa de rspuns dar cu
dezavantajul conservrii unei erorii staionare a mrimii reglate de respectiva bucla. Daca procesul
impune performane precise i mrimilor intermediare, se recomanda alegerea unui regulator PI (eroare
staionar =0). Pentru bucla exterioara se recomanda alegerea unui regulator I , rar PID.
M
P2(s)
P1(s)
R(s)
RA1
RA2
^2
^1
Y(s)
Reglarea n cascada se poate exemplifica prin instalaia de reglare a temperaturii unui reactor chimic:
Tr1
0
Produs
RA1
RA2
Tr2
Abur
Produs
0(s)
P1(s)
1(s)
+
RA1
RA2
^2
^1
(s)
Tr2
Tr1
chimic
Referina regulatorului RA1 este fixata din exterior dar cea a lui RA2 este fixata de ctre RA1.
Regulatorul RA2 acioneaz prin intermediul elementului de execuie asupra debitului de abur din
camaa reactorului. Perturbaiile procesului pot fi variaiile caracteristicilor aburului din camaa
reactorului P2 sau variaiile debitului sau temperaturii fluidului de alimentare a reactorului- P1.
In schema de reglare bucla interioara are constante de timp mai mici i permite compensarea rapida a
perturbaiilor P2(s). Ea poate fi reglata cu un regulator P sau PI daca se impune eroare staionara nul
pentru 1(s). Bucla exterioara sau principala conine constante mari de timp i reclama pentru reglare
un regulator PI (care va asigura Ist =0 pentru ieirea (s)).
Metoda de proiectare a regulatoarelor
unui SRA n cascada
Experimental
(Zigler-Nichols)
Analitic
Tip de proces
Acordarea
reg.convenionale
(P, PI, PID)
Lent
Met.analitice de reglare
convenional
(met. analitice de acordare
a P sau PI, PID)
Rapid
-c
-c
varianta Kessler a
criteriului modulului
criteriul simetriei
YA
Y1 A
Reglarea SRA cu subprocese dispuse n cascada impune reglarea nti a mrimii intermediare i apoi a
celei de proces. Se procedeaz deci la determinarea regulatorului RA2 i apoi a lui RA1. Alegerea lui
RA2 se face astfel nct aciunea s determine creterea vitezei de rspuns a buclei interne deoarece aici
se aplica perturbaiile importante ale procesului.
Alegerea regulatoarelor celor doua bucle se face n funcie de metoda de proiectare dorita precum i de
tipul procesului.
c daca acordarea regulatoarelor se fac experimental, se determina parametrii de acord ai
regulatorului RA2 = P i RA1= PI aplicnd metoda limitei de stabilitate pentru fiecare
bucla
c daca acordarea lui RA2 se face analitic se va determina parametru de acord KR astfel
nct mrimea intermediara sa respecte un _
. Acordarea lui RA1 se poate
MM
0.45 0 ;
face apoi experimental aplicnd Ziegler-Nichols astfel nct
.
0.8 0
Regulatorul principal trebuie sa asigure eroare staionara nul deci obligatoriu este de tip
PI. Pentru acordarea buclei principale, bucla secundara funcioneaz ca o parte
componenta a ntregului sistem.
c Daca procesele sunt rapide acordarea regulatoarelor impune aplicarea metodelor
analitice : metoda Kessler a criteriului modulului i criteriul simetriei.
^2
A 2 1 A2 1
1
2
. (
2 2 ^ 2 2 2 ^ 2 2
J 2 A
02 A
^2
A 2 1 A2 1
A2 1
2 2 ^ 2
1
2 2 A 2 1
1
1
J
22 1
2 2 2 1 2 2 1
2 2
2
Se reaplica acum varianta Kessler a criteriului modulului pentru bucla principala. Acesta are forma :
^1
^ 1 A
;
A1 1 A1 1
RA1
'^ 1 A
^1
A1 1 A1 1
1
2 2 1
^ 1 A
^1
A1 1 A1 1
^1
1
5 '
2 2 1
A1 1 A1 1
'1 1 2 2
In acest caz se va alege regulatorul RA1 ca fiind de forma:
A1 1
1
01 A
1 A
'
'
21 ^ 1
21 1
In general se aplica criteriul modulului sau al simetriei n funcie de tipul variaiei n timp a semnalelor
de intrare n bucle.
Motorul electric de curent continuu este descris de urmtoarea funcie de transfer:
( A A
A
A
% A
% A ( A
Pentru a determina cele doua funcii de transfer se pornete de la modelul matematic al mcc:
Ra
La
Ua
Re, Le
Sarcina
(J)
Ue
unde:
Ra rezistenta indusului
La inductana indusului
Re rezistenta circuitului de excitaie
Le inductana circuitului de excitaie
ia curent circuit de alimentare
e tensiunea electromotoare
viteza unghiulara (mrimea de ieire a sistemului)
Ke, Km constante de proporionalitate (electrica , mecanica)
Cm cuplu motor
Crez cuplu rezistent
( 1
?
*
A @ A
( A ( A
i ( A
A
A
@ A
?
(
?
A
A
i
A i ( A
?
Daca notam m
m
i
1 A
;
i 2 i 1
[3]
( A
;
A
1 A 1
? 1 A
5 1
^
1
1 A
A
A
( A
% A
A
( A
K1
1
1 A
=
A 1
A
1
i
?
i
i
i
?
i
;
i
m
M
n0
Reg. de
turaie
Reg. de
curent
-n
- iA
TG
BC
1
I0 (s)
n0 +
-
I
DCG
EE
U(s)
H1
I(s)
H - (s)
I
3 10. Schema generala de reglare a turaiei motorului electric de curent continuu
Unde :
^
J ^ J . J
(int )
1
^
J ^ J . J
1
Mf
U(s)
^ 1 A
1
+
-
1
i : 1
1
1
1
I(s)
1
A1 A1 A1
6
16
RI
6
1
1
^ 1 A
A1 A1
0
^ 2 A
1
1
1
2 1
1
1
1 2
1
mr
1
2
i
A
1
1
2
1 2 1 i
^ 2 A
2
A1 A
J
2
tan J J i sec J
2
2
Pentru acordarea regulatorului se aplica criteriul simetriei care asigura rspunsul bun al sistemului la
intrare de tip rampa a mrimii de intrare 0 .
w 1
w
w 4
4
w 2 2
A
; (Reamintim :
A
AU
1
U
U
4
U
; U 2 ^
1
HRP(s)
HF(s)
Y(s
)
+
+
HP(s)
3 11. Schema de reglare n funcie de perturbaie
A A ^ A A
Punnd condiia ca ieirea sa nu fie influenata de perturbaii sau efectul perturbaiilor sa fie anulat prin
alegerea corespunzatoare a unui regulator , rezult:
A
A
^ A
Prin urmare, metoda de reglare dup perturbaie presupune cunoaterea precisa a funciei de transfer a
parii fixate ^ precum i cea dintre ieire i perturbaie .
* A
Obs:
c condiia de realizabilitate fizica a regulatorului impune ca excesul de poli ai lui
^ sa fie inferior celui corespunztor lui :
f P
c deoarece asupra procesului pot intervenii i alte perturbaii, metoda de reglare dup o
perturbaie se dovedete a fi destul de limitata
c acesta metoda de reglare prezint avantajul ca aciunea de compensare a perturbaiei
se elaboreaz nainte ca mrimea de ieire sa fi fost denaturata prin intervenia ei.
Din combinarea metodei de reglare convenionale dup eroare cu cea reglarea dup perturbaie, se
elaboreaz un sistem de reglare combinata.
R(s)
Y(s)
Hf
HP
P(s)
Pentru a determina Y(s) aplicam principiul superpoziiei presupunnd succesiv aciunea lui P(s) i a lui
R(s):
A
* A
A A * A
A ^ A * A
A
[4]
1 A A
* A
* A
A A * A A ^ A
A ^ A
1 A ^ A
* A
A ^ A
1 A ^ A
A
A
[5]
[6]
A ^ A
1 A ^ A
A
A
1 A ^ A
A
A ^ A
1 A ^ A
A
0 A A A A
0 A
0 0 A
A
=
A A ^ A
1 A ^ A
A
f A
R(s)
Y(s)
@ A
2
1, 2 1
HF
A
^
A
0.5
P(s)
A A @ A ^ 0
1
1
1.2 1
2
A @ A
0.5
1.2 1
A
A
0 A
A
HR (s)
Y(s)
A A
1 A A
*
R '
' A
* ' * cos A
' sin A
1...
Vom ncerca proiectarea unui sistem de reglare care sa separe si n final sa fac abstracie de
componenta cu timpul mort. Structura pe care o propunem va realiza reglarea mrimii de ieire " A punctul A din Figura 13, situata naintea elementului care ntarzie cu acesat mrime ( " A ). n
acest mod sistemul de reglare propus, va urmri si regla mrimea y1(t):
y
y1(t y(t-
Se va pune structura de reglare sub forma :
Hf (s)
R(s)
*
H(s)
Y1(s)
Y(s)
*
0
A
* A A
1 A A
* A A
1 A A
1 * A A
A 1 * A A
* A 1 A A
A
1 * A A * A A
* A
A
1 * A A
1
* A
Prin urmare daca se cunoate * care se determina prin algoritmi de reglare convenionali aplicai
mrimii intermediare "1 A , se poate determina legea de reglare a mrimii " A corespunzatoare
procesului cu timp mort:
A = regulator cu predictor
R(s) +
+
-
* A
H (s)
Y1(s)=U(s)
A
Y(s)
1
Teoretic deci se poate determina legea de reglare a procesului cu timp mort nsa cu condiia ca
variabila "1 A sa poat fi pusa n evidenta ca variabila msurabila.
Daca mrimea "1 A nu este accesibila msurarii, se procedeaz la estimarea teoretica a acesteia.
Metoda cu un caracter de generalitate crescut propune definirea unui model teoretic care sa aproximeze
printr-un model matematic apropiat procesul real i care sa fie de compoziie similara cu cel real. El
este deci compus din partea care conine timp mort i (indicele 'm' este abrevierea de la 'model') i cea
care nu conine timp mort
A . Abaterea dintre mrimea de ieire din sistemul de aproximare
teoretica i cel real, constituie semnalul de eroare care exprima precizia matematica a aproximrii.
Aceasta nsumat cu ieirea 1m A
din modelul teoretic va constitui bucla de reacie a sistemului global
de eroare. Pe bucla de reacie a sistemului de reglare, este achiziioant mrimea de ieire (modelul
m
R(s)
U(s)
* A
y r (t)= y(t+)
1m
Predictor
y(t+)
B
-
y(t)
H(s)
m
Hm (s)
sau:
Y(s)
y(t)
U(s)
R(s)
+
Parte fixa
H(s)
* A
y r (t)= y(t+)
Y(s)
y(t)
Y1m A
Hm (s)
m
y(t+)
y(t)
Predictor
3 1. Sistem de reglare cu predicie
Dei cele doua scheme prezentate n Figura 15 sunt echivalente, prima pune mai clar n evidenta care
este zona echivalenta cu regulatorul procesului.
Funcia de transfer a predictorului este:
Y(s)
1m
Predictor
y(t+)
-
B
Hm (s)
m
* A
A i A A i A
* A
A i A 1
U(s)
u(t+)
A
= m A
1
m
Sistemul poate fi reprezentat schematic si astfel :
R
R(s)
U(s)
* A
-
Y1m A
Predictor
y(t+)
B
-
Hm (s)
m
y(t)
H* A
H A
1 + H* A
H m A
1
Facnd o analiza temporala, pe reacia sistemului de reglare ajunge mrimea:
" A
" A " A " A
" A
" A
" A
*
+
' -
A
2^"./
0
A
i A
Daca
i
rezulta ca funcia de transfer echivalenta a sistemelor: instalaie tehnologica si predictor se determina
apelnd la principiile de echivalare specifice legrii n paralel:
1 A
A A
1- - A .
Cele doua sisteme sunt echivalente cu funcia de transfer a procesului fr timp mort. Prin urmare
proiectarea regulatorului RA se face apelnd la tehnicile de reglare convenionale considernd numai
funcia de transfer A si facnd abstracie de timpul mort.
m d pd
Alta varianta pentru reglarea/compensarea proceselor cu timp mort consta n introducerea pe reacie a
unui element care sa realizeze funcia de anticipaie pura :
A
Schema generala a acestui SRA este:
P(s)
U(s)
Predictor
A
A
Predictor
3 1M. Schema generala a unui sistem cu predicie
* A
Implementarea practica a unui asemenea element aplica aproximarea sa prin dezvoltarea n serie a
exponenialei:
A 0 m
!
1
Prezenta celor doua predictoare conduce la apariie unei erori la momentul A ceea ce nseamn ca
sistemul se comporta ca si cum timpul mort al procesului nu ar exista. n acest caz se pot aplica
metodele de acordare a regulatoarelor dedicate reglrii proceselor fr timp mort.
Procedura de reglare
c se construiete modelul i A fiind data funcia de transfer a parii fixate;
c se separa timpul mort si se construiete schema de reglare cu compensarea timpului mort si
estimarea procesului real prin modelul
A
i
A
A
A
1
*
regulatorului
echivalent:
*
1- -
p m d m d
p d
3 . Sa se determine funcia de reglare optima
Se considera procesul tehnologic : 3 A
considernd un regulator proporional:
R(s)
&
A '
1
3
c prin aplicarea unei pulsaii :
arg J A '
0 3
0
1 0
;
2
; 0
2 ;
0.5 0
1
23
Y(s)
Funcii de transfer
(intrare ieire)
variabila complexa
Ecuaii de stare
(intrare stare ieire)
A
. Variaia
.
A $ A ;
A
A
" A
unde matricele A, B, C se determina cu ajutorul coeficienilor care apar n expresia diferenial sau n
funcia de transfer a procesului. Daca s-au identificat pentru proces variabile de stare, iar procesul
are
intrri, atunci dimensiunile matricelor de stare sunt:
A
A i
unde
#A
0
0 +-
0
(sistemele pot fi MIMO sau SISO)
1
2
MIMO
1
"1
"2
:
"
Vectorul de stare A este alctuit dintr-un set minim de variabile care caracterizeaz complet
procesul. Variabilele de stare se aleg n funcie de modelul matematic diferenial (liniar sau liniarizat)
de care dispunem insa numrul lor este acelai. Variabilele de stare pot fi :
c variabilele de faza,
c variabilele canonice,
c variabile fizice.
1)c
m df p d f (sistem definit prin variabile canonice) :
Model matematic
Ecuaii de stare
Funcie de transfer
Funcie de transfer
Ecuaii de stare
0 A
[7]
4"
3"
2"
1 "
3 3 2 2 1
0 {"
4
{
{
{
1
0 A
1
.
2
3
.
3
4
4 0 1 1 2 2 3 3 4 0 1 0 A
[8]
A
.
2
.
3
.
4
0
0
0
0
A
1
2
0
1
3
0
0
0
2
A
0
3
0
4
A
" 1 0 0 0
" A
A
[9]
2
3
4
#
A
[10]
Ecuaiile [9] si [10] descriu mrimea de ieire " A a sistemului ca o funcie de variabilele de stare
definite de vectorul
variabilelor referite.
A
B A
* A B A
A
* A
A
(
# A
* A
% A
1
B A (
$ % A
* A B A
A
I
B
[11]
Matricea A
I
se numete matrice de tranziie sau matrice fundamentala. n domeniul
timp acesta matrice se determina prin:
1
-1
A
I
A
Cum y A
A A rezulta ca cunoaterea matricei de tranziie A si a comenzii A
la un moment dat 0 permite determinarea cu usurina a ieirii " A .
Determinarea modelului intrare-stare-ieire n funcie de funcia de transfer a procesului
Daca se cunoate funcia de transfer a procesului, acesta se scrie ca produs de funcii de transfer
elementare (daca este posibil):
( )
3 ( )
( )
1
3 3
1
2 ( )
3 2 4 2
3 A
3 ( )
4
2 1
1
2 A
2 ( ) 1 ( )
.
3 A
.
2 A
.
1 A
0 1 0
A = 0 1
0 0
1
4 2 A 3 A
A
2
1 0 0 A
y A
A
( )
.
3
A
.
2
.
1
A
A
4
A
A
0
2 0 A
1
3
-
m df p v f
Consideram modelul matematic al motorului de curent continuu cu excitaie independenta (vezi
Reglarea n cascada a motorului de cc):
Ra
La
Ua
Re, Le
Ue
unde:
Ra rezistenta indusului
La inductana indusului
Re rezistenta circuitului de excitaie
Le inductana circuitului de excitaie
-
Sarcina
(J)
1 ;
;
?
;
1 U
2 JU
J
3
0
1
0
0
.
1
K
m
2
0
A = 0
0 A
A
3
2
1
K
?
0
1
3 1 2 1 3 1
1 0 0 A
y A
w
S-au ales ca variabile de stare rotaia unghiulara U , viteza de rotaie unghiulara
si valoarea
intensitaii curentului rotoric deoarece sunt variabile masurabile.
Modelul matematic al procesului se poate exprima n funcie de variabilele de stare alese sa fie mrimi
fizice masurabile si reglabile. n egala msura se poate gndi un algoritm de reglare a mrimii de ieire
din proces, prin controlul si corecia acestor variabile de stare ceea ce conduce la un sistem cu reacie
dup stare. Utilizarea reaciilor dup stare conduce la obinerea unor performante superioare ale
rspunsului n regim tranzitoriu (stabilitate si viteza de rspuns ridicate):
c c
I c
c
)
c
c
c
c
c
x c
(
cc
In figura Figura 17, s-a reprezentat schema generala a unui sistem cu reacie dup stare. S-a notat cu
A
legea de reglare a comenzii A .
A
m1
m
2 sau
:
m
A
m1
m1
m2
m2
iar
... m
..m
m
Legea de reglare
A poate fi de tip proporional sau integrator. n fiecare din aceste cazuri se pot
scrie relaiile:
A
1.c
A
A m
Acesta lege de reglare se recomanda atunci cnd procesul conine un pol n origine; legea de
reglare proporionala asigura numai un rspuns rapid. Inlocuim expresia A n ecuaia de
stare a procesului:
.
A A
A m A A
A
A
1
A
A
A
A
m
A
A
1
2.c
A
m1
m2
... m
A
J
m
0
A
Acest algoritm asigura o buna comportare n regim tranzitoriu (viteza de rspuns ridicata) dar si
n regim staionar (eroare staionara nula).
Daca variabilele de stare nu sunt accesibile msurrii, se poate utiliza pe reacie un set de variabile de
stare estimate $ A . Sistemul de reglare construit se bazeaz pe generarea vectorului variabilelor de
stare de ctre un estimator de stare teoretic:
c c
I c
)
c
c
c
c
c
c
a
c
cc
(
c
c
B A
AA *
B1
B2
m1
m2
B2
B 1
* ;
sa se determine
... m
m1 B 1 m 2 B 2 m 3 B 3
1
5
A 2 A 4
5
A 1 A 4
B3
*;
A 4 B 1
A 4 * ;
A 1 A 4
*
m1 m 2 m3 A 4 ;
5
0
* A
A
5
;
A6 5m3 A5m2 20m3 5m1 5
1
5m1
0 m1
$
1
se determine:
1
a)c rspuns indicial
b)c performantele rspunsului n reg. tranzitoriu si staionar
c)c rspuns staionar al sistemului A
la intrare rampa de tipul A
2
1
Pentru A
5
v
( ) % A
* A
" A
1
2
1 2
sin
11 2
2
1
; " A
1 2
unde : A
1
1 2
+j
-p1
+1
-p2
Pentru A
" A
1
c) " ( )
= 1;
1 = 0.;
2
2 1
1 0.25
0.5
0.5
sin A0.86
0.86
lim A "
lim * A
0
lim
A A ; " A
0
5
lim 2
2
0
1
$
-
A* 1
Pentru A
0.2
1
2
1 1
0.2 * A (( * A
* A
A
" A
" A
0.2
1
A* A
((
" (( A 0.2
((
0.2 * A
" (( A
; " A
((
0.4
" (( A 0.4
"(( A
; " A
0.2
" (( A 0.6
"(( A
$
1
Pentru A
A
1 A 1
U0.2;
0.4; 1.4
v
1
A 2 1 A 1
A
A 1
A
A
1
1
1
$
1 1
1
2
$
1
A 1
A
$
A
$
1
A 1
$
;
A 1
0
2
2 1
1
A 1
0 1
$
1
1
2
" A
$ 1 1
" (( A 11
; 1
1
" A
$
" (( A
p
p=1/0.2=5
p=1/0.4=2.5
p=1/0.6=1.66
A
0.9524
0.7895
0.5263
B
0.0476
0.2105
0.4737
Cu cat polul se apropie de origine, suprareglajul scade dar durata reg. tranzitoriu se mrete.
f0
$
Se considera procesul caracterizat prin (Figura 18):
Se cere:
c structura SRA
R 5%,
_ 0
c precizai tipul regulatorului si valorile parametrilor de acord. Cat este
c care este efectul coeficientului de amplificare a asupra performantelor tranzitorii ale SRA n
raport cu perturbaia v de tip treapta unitara?
v
1
1
a
5 1
+
y
5
5 1
Y1
U
3 1
1
* 1 % % A5
1
5 1
% 5 %
U +
1
a
5 1
+
y
01
1
5
1
1
5
1
5
a
5 1
+
y
1
5
f1
a
5 1
^ A
A 5 A5 1
&
1
5
1
a
5 1 A5 1
5
Aw 1
A
J
A1 5
a1
2
55
25
; 0
2 A 5
25 A1 5
w
125
1
1
2a 5
2a
25
25
2 2 5
2
a
5
1
A1
10
w
;
w 2 ^
(
; 2
1
1
2
0.4
1 2
Factorul a nu influeneaz rspunsul la aplicarea perturbaiei v.
2
f-
125
;
2a
5;
2
2
$
%
Se considera urmtoarea structura SRA (vezi ). Se cere:
c ; 0 ; 0
c apreciai stabilitatea sistemului
c sa se calculeze eroarea staionara n raport cu referina : rampa/treapta unitara si efectul
perturbaiei v asupra ieirii
c sa se traseze hodograful funciei 0 folosind utiliznd asimptotele locului de transfer pentru
frecvente joase si inalte (Figura 2)
c sa se calculeze : R ; pentru rspunsul SRA si sa se determine expresia rspunsului indicial
r +
-
1
2
v
+
+
H12
0.1
0.5
+
-
H3
1
0.1
H45
v
1
1 10 1
c 12 5
; 45
1
2
2
1 0.1
10 1 0.1
1
1
J
2
0.5
0.1 A2 1
a555
1
0.1
e
J
1 J
0
1
2 1
2
c 2 2 1 0 12
1 s 1 8
4
1 s ' 7
stabil
c deoarece pe calea directa este un regulator PI (un pol n origine) , n raport cu referina treapta
unitara este 0.
c
lim 1 0 A
0
1
1
2
lim 1 2
0
2 1
2 2 1
lim 2
0 2 1
2 1
lim 2
0 2 1
sau
c perturbaia este rejectat datorita prezentei integratorului naintea punctului de aplicaie al lui v.
2
1
c 0
2 2 1 2 2 2
0
" A
2
0.707
2
1
1
2
2
1
1
2
4
2 2
2
2
4
16sec
1
1 2
sin
1 2
0 A '
A'
unde
1
1
1 2
A
A0, :
1
2A '
0.36
A1 2
A1 2
1 3
A'
f
A1 2
A'
4
1 3
4
'
1 3
4
si
0
Im
Im
a
K
Re
Re
a
a
a)
b)
J ()
U
Pentru
1
A2 1
a
U
0
a
1i
( )
()
a -i
1
2
0
Im
Im
a
K
Re
Re
a
a
a
a)
b)
$
&
Se considera un rezervor alimentat de la o sursa de debit supusa unor perturbaii (Figura 19). Urmrind
meninerea constanta a nivelului din rezervor se cere:
c structura SRA
c strategia de reglare cunoscnd ca debitul pe conducta de alimentare se msoar cu un traductor a
0.5
2
crui funcie de transfer este : 1
. Elementul de execuie are a
iar funcia de
0.1 1
3 1
2 4
transfer a rezervorului este (
. Dinamica conduciei este neglijabila. Traductorul de
10 1
nivel este de tip proporional 2 0.3
c algoritmul de reglare astfel nct pentru treapta unitara, rspunsul indicial sa fie aperiodic cu
15sec .
Q
TD
RA1
TN
R2
RA2
3 1f
v
V1
R(s)
2
1
@
1
2
fM
&1
24
10 1
Y(s)
V1
R(s)
2
1
2
3 1
a
&1
24
10 1
1
0.5
0.1 1
2
^1
1
01
0.3
^ 1
1
2
0.5
1
2 0.1
3
1
1
5
2 0.01 2 0.1 1 0.2 1
1
2 2 1
2 2
R(s)
0.1 1
5
2
1
0.2 1
2
^2
0.1 1
1
2 4
0.3
0.2 1 10 1
0.5
2
24
10 1
Y(s)
0.3
0.6 4
0.5 A0.1 1 A10 1
6
4
5 A0.1 1 A10 1
0.2 0.1
R(s)
1
0.3
6
4
5 A10 1 A0.1 1
2
-
Y(s)
Y(s)
1
0.3
R(s)
2
_
2
10 1 50 A10 1
6
12
2 0.1
5
15 4 11sec
500
1
1
12 10
6
5 A10 1 A0.1 1
4
Y(s)
125
1
1
3 10
8 8 0.1 0.8sec
Aplicnd insa varianta Kessler a criteriului modulului nu se obine un rspuns aperiodic
*
11
1
2
02
02
J
2
2
1
02
1 02
0.13
. n figura de mai jos se vede rspunsul aperiodic.
0.72 0.13
2
02 A1
;
0.13
0.72 0.13
2
6
5 A10 1 A0.1 1
1
0.13
1 2
0.72 0.13
0.13
2
0.72
5 A10 1 A0.1 1
0.13
0.65 A10 1
5
6
6 A 0.72
2 0.72
0.13
0.72
2
A
* A
1 * A A
1
ff
$
'
10
Se
A20 1
cere sa se proiecteze un algoritm de reglare astfel nct sa se fie ndeplinite urmtoarele performante:
c suprareglaj R 8 , durata reg. tranzitoriu 5sec si 0 la semnal treapta la
intrare
c rejecia perturbaiei
Se considera procesul cu structura din figura caracterizat de funcia de transfer : 3
^
10
A20 1
v
Pentru a asigura rejecia perturbaiei este necesar ca algoritmul de reglare sa conin componenta
integral (polul n origine sa se gseasc naintea punctului de aplicaie al perturbaiei ). n plus, pentru
asigurarea unei viteze ridicate de rspuns se recomanda alegerea unui algoritm PID:
A1 A1
c pentru simplificarea constantei de timp principale, se alege & 20
10 A1
A1
0
A *
*
2 2 2
c se vor determina ,
din performantele impuse sistemului de ordinul II fcnd
abstracie de zeroul suplimentar dup care se va compensa efectul zeroului:
c R 8 0.6
4
c
1.33 / sec
c 4; 3
Prezenta zeroului duce la creterea suprareglajului, reducerea duratei reg. tranzitoriu, creterea
frecventei de banda ..etc. Compensarea creterii suprareglajului se realizeaz prin introducerea unei
1
reele de corecie naintea comparatorului :
1
0
4 A1 20 A1 3
20
100
$
Sa se proiecteze SRA astfel nct : 3 A
100
A10 1
R 7.5
0.02
50 J / sec
v
eF = 2
sistem de ordinul II.
R ((
, ) l ] ) V
1 2
, ) l ] ) V
, ) l ] V
, ) l ] ) V
1) R 7.5% , 0.M
2) v 0.02 v
3)
$((
0.02 *'7
( 1.0803) 50
46.2856
Intre 2) i 3) rezult contradicie deci este necesar sa procedam astfel: se respecta rezultatul condiiei
3) pentru pulsaia naturala i se sacrifica rezultatul cond 2).
2 0.65
46.2856
Pentru respectarea erorii de viteza impuse, se adaug un zero suplimentar care duce la scderea sa fata
de cea corespunztoare unui sistem de ordin II. Dar adugarea unui zero suplimentar conduce la e0 = 1.
Cum condiia iniiala este
- 2 rezulta ca trebuie adugat i un pol, deci alegem varianta cu
d p.
3
1.03 1 "3
*
R 7.5 3 4.5% =0. ] 5 '-7
%
1 1
1 1
0.02 0.0-
0.02
3 *
3 *
1 1
* 0.008 3.75
3
3
* 3.64
3 1.03
101
0 A
0
A
J
;
1 J
A 3.64
2
J
^
3.75
3.64
A 3.75
J
^
10-