Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control Prof. Ing. Carlos F.

Martn Ao: 2008 1

ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO. TIPOS DE SISTEMAS.
COEFICIENTES DE ERROR.

Objetivo: Analizar el error en estado estacionario para sistemas con
realimentacin unitaria y no unitaria. Como as tambin definir el tipo de sistema,
es decir a que seal de referencia es capaz de seguir, con error nulo en rgimen
permanente.
Introduccin.

Antes de emprender el anlisis del error en estado estable, se debe clarificar cul es
el significado de error del sistema. En general el error se puede ver como una seal
que rpidamente debe ser minimizada y si es posible reducida a cero.-
Considrese un sistema de control SISO, como el indicado en la figura 1

) (s SR + ) (s R ) (s E
a
) (s C

- ) (s B




Fig. 1 Esquema de bloques para un control SISO

El error verdadero se define como la diferencia entre la seal de referencia ) (t Sr y la
seal de salida ) (t c , mientras que el error actuante, o seal activa, es la entrada al
bloque G(s), que se denominara en adelante ) (t e
a
, (si est en las unidades de ) (t r ) y
) (
'
t a e si la dimensin es la misma que tiene la seal de referencia ) (t Sr .-

) , ( : ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
). ( ; ) ( ) ( ) ( ) (
1
Activa Seal o nte ErrorActua s C s H s G s SR s C s H s R s B s R s E
t Sr de la que misma la es unidad la Verdadero Error s C s SR s E
a
= = =
=

La dimensin de la ) (t ea es igual a la de ) (t r , generalmente en [Volt], pero tambin
suele expresarse en la misma unidad que la referencia, ) (
'
t a e , por ejemplo: [C, rad.,
rad/seg., m/seg.,...etc.], con su valor equivalente como se ver mas adelante.

La funcin de transferencia ) (s H , se supondr de ac en ms que no tiene polos ni
ceros en el origen y representa al sistema de medicin, que generalmente realiza la
medicin de la variable controlada ) (t c y la convierte en otra variable, ) (t b , ms
conveniente de procesar y transmitir como ser, tensin, corriente, presin, etc.
Por lo tanto = = . ) 0 ( cte K H
H

Como se puede apreciar la relacin entre la dimensin de la seal de salida, por
ejemplo, C, metros, rad/seg. etc., y la seal de realimentacin, o la seal de
entrada que es por lo general Volts, estar dada por la ganancia esttica de la
funcin de transferencia del elemento de medicin H(s) o sea K
H
.
Por lo tanto deber ser la misma relacin entre la seal de referencia y la seal de
entrada, o sea, la ganancia esttica de G1(s) deber ser tambin K
H.

) (
1
s G ) (s G
) (s H
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Como la funcin de transferencia ) (
1
s G , del llamado selector de referencia,
(usualmente una ganancia y siempre tiene una dimensin, por ejemplo [Volt/rad,
Volt/C, Volt/m etc.]), representa al elemento que convierte la seal de referencia
) (t Sr en una variable adecuada, la de entrada ) (t r , para poder ser comparada con la
medicin de la salida, ) (t b , por ende,
H R S
K K s G = = ) (
1

Si se supone que
R S
K s G = ) (
1
, la ganancia esttica de la funcin de transferencia del
sistema ser:
) 0 (
) 0 (
1
) 0 ( ) 0 ( 1
) 0 (
) 0 (
) 0 (
) 0 (
) 0 (
'
H
G
K
H G
G K
M K
SR
C
M
SR SR
R S
+
=
+
= = =
Como se puede ver solo si ) 0 ( G ,
H R S
K K = , en consecuencia si G(s) no tiene
polos en el origen y se hace
H R S
K K = el sistema tendr un error de estado
estacionario a una entrada escaln, (el sistema ser Tipo cero).-
Si el error verdadero fuera siempre nulo para una referencia escaln,
R S
K deber
tener en el valor :
H SR
K
G
H
G
K + = + =
) 0 (
1
) 0 (
) 0 (
1
, pero ya no se respetara la
relacin comentada entre Sr(t) y la de entrada r(t).
Si ) 0 ( G , (tiene un polo en el origen), y
R S
K se hace igual a la ganancia esttica
de ) (s H , en estos casos se tendr dicho error nulo, sistema Tipo uno.-
Por lo tanto la seal de referencia sera:


R S
K
t r
t Sr
) (
) ( = que se emplear as:
H
K
t r
t Sr
) (
) ( =
En consecuencia la seal del error verdadero ser:

) (
) (
) ( t c
K
t r
t e
R S
= que se tomar as: ) (
) (
) ( t c
K
t r
t e
H
=

Para el tiempo tendiendo a infinito ser el error de estado estacionario en estudio.
Cuando ) (s H y ) (
1
s G valen 1, se dice que el sistema es de realimentacin unitaria
y, para este caso los dos errores coinciden y adems = ) ( ) ( t r t Sr = ). ( ) ( s R s SR

Sistemas con realimentacin unitaria

Estos sistemas tienen un diagrama en bloques como el indicado en la figura 2.
En ellos la seal de referencia y la de entrada coinciden o sea: ) ( ) ( s R s SR =

) ( ) ( s R s SR = + ) ( ) ( s E s E
a
= ) (s C
_
) ( ) ( s C s B =


Fig. 2. Diagrama en bloques para un sistema de realimentacin unitaria.

En general cualquier funcin transferencia puede ser escrita como:
) (s G
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m k n donde
p s s
z s K
p s p s s
z s z s K
s G
k
i
i
n
m
j
j
n
k
n
m
n
+
+
+
=
+ +
+ +
=

=
=
1
1
'
1
1
'
) (
) (
) .( .......... ) (
) ....( )......... (
) (
Para los sistemas de realimentacin unitaria el tipo de sistema se define segn
sea el valor de n en la expresin anterior. Es decir segn el nmero de
integraciones puras en la cadena directa.

Ejemplo:

El tipo de sistema indica que orden de seales de referencia puede seguir un
sistema con error nulo en rgimen estacionario. Aqu el orden se refiere a la
potencia de s en la transformada de Laplace de la referencia. Para ver esto,
investigaremos el error en estacionario para varios tipos de sistemas, debido a las
seales de referencia: impulso R(s)=1, escaln R(s)=1/s, rampa R(s)=1/s2 y
parbola R(s)=1/s3.
El error para el sistema de realimentacin unitaria, se obtiene como:

En rgimen permanente, el error se obtiene aplicando el teorema del valor final,
de la transformada de Laplace:


1.- Entrada Impulso: R(s)=1

Sistema Tipo 0


Sistema tipo 1


Sistema tipo 2 y superiores

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Resumen: Un impulso puede ser seguido en rgimen permanente, sin error, por
todos los tipos de sistemas.
2.-Entrada escaln R(s)=1/s

Sistema Tipo 0



Sistemas Tipo 1 y mayores



Resumen: Un escaln puede ser seguido sin error, en rgimen permanente, por
los sistemas tipo uno y superiores.

3.- Entrada rampa R(s)=1/s2

Sistema tipo 0


Sistema Tipo 1



Sistema Tipo 2 y superiores
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Resumen: Una rampa puede ser seguida en rgimen permanente por sistemas
tipo 2 y superiores.

4.-Entrada parbola R(s)=1/s3

Sistema Tipo 0,


Sistema Tipo 1,


Sistema tipo 2,


Sistema tipo 3 y superiores



Resumen: Una entrada parbola puede ser seguida sin error en estacionario por
los sistemas tipo tres y superiores.

Coeficientes de error.

Se definen los coeficientes de error como:
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Coeficiente de error al escaln:
) ( lim . . .
0
0
s G K Kp e e c
s
= = , como ) ( ) ( s C y s E tienen las mismas unidades, por tanto
Ko es adimensional.-
Coeficiente de error a la rampa:
) ( lim . . .
0
1
s G s K Kv r e c
s
= = ,
1
K tiene las dimensiones de segundo
-1
.-
Coeficiente de error a la parbola:
) ( lim . . .
2
0
2
s G s K Ka p e c
s
= = ,
2
K tiene las dimensiones de segundo
-2
.-
Luego los errores en estado estacionario para las seales de prueba unitarias son:

Para el escaln unitario en la entrada:
Ko
e
+
=
1
1
) (
Para la rampa unitaria en la entrada:
1
1
) (
K
e =
Para la parbola unitaria en la entrada:
2
1
) (
K
e =

Resumiendo los resultados obtenidos en un cuadro de valores, para las diferentes
seales de referencia unitarias se tendr, (recordar que ) ( ) ( s R s SR = ):













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Ejemplo.

a) Dado el error calcular el rango de la ganancia del lazo (problema inverso).

Sea el sistema de realimentacin unitaria, cuya planta tiene la transferencia:

Hallar el valor de K de manera que el error en estacionario sea e () < 0.1
Solucin:
El sistema es tipo cero, de manera que el error es:

b) Dado el sistema calcular los errores (Problema directo)

Considere el sistema con realimentacin unitaria, cuya planta es:

El rango de K para la estabilidad del sistema es: 304 . 1 0 < < K .-
Determine el error en estacionario cuando el sistema es excitado con diferentes
tipos de seales de referencia, con la ganancia variando entre: 304 . 1 0 < < K .-

Entrada escaln e () = 0: pues el sistema es tipo 1.
Entrada rampa:



En este caso e(), puede regularse, ajustando K dentro del rango ya mencionado.

Entrada parbola e() =



Error en estacionario debido a perturbaciones.

Cuando sobre el sistema acta una perturbacin, adems de la referencia, por
ejemplo el sistema de control de posicin de una antena como se indica la figura 3.
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) (s Dc [Nm]



) (
1
s G + ) (s Dm ) (
2
s G
) (s R + ) (s Ea ) (s U ) (s Pm + ) (s C

[Volt] _ [Volt]



Figura 3. Sistema con perturbacin
El error debido a la perturbacin est dado por.

) (
) ( ) ( ) ( 1
) (
) ( ) (
2 1
2
s Dc
s G s G s Gc
s G
s C s E
+

= =


Si la perturbacin del par perturbador en la carga es de forma escaln unitario el
error en estacionario se determina mediante:

s s G s G s Gc
s G
s s E s e
s s
1
) ( ) ( ) ( 1
) (
lim ) ( lim ) (
2 1
2
0 0
+

= =

) ( ) ( lim
) (
1
lim
) (
1
0
2
0
s G s Gc
s G
e
s s
+

=



La perturbacin es usualmente una carga que acta sobre el sistema fuera del
modelo normal. Nosotros debemos esperar que no haya error de posicin, debido al
polo del origen creado por el motor. Perfecto!
Ahora, supongamos que se levanta viento, dando lugar a la aparicin de una cupla
sobre la antena de 1Nm, desplazando la antena de su set-point. Esta cupla se
conoce como cupla de perturbacin, la cual impactar sobre el error en estado
estacionario. En este caso la cupla de perturbacin reducida por la relacin de
engranajes 10 . 0 = , aparece sobre el eje del motor, generando una corriente de
perturbacin, que a su vez genera un par de reaccin a la perturbacin, en el eje del
motor. Si el controlador es uno proporcional, Kc s Gc = ) ( , el diagrama en bloques
acondicionado tiene el aspecto indicado en la figura 4:

) (s Dc ) (s Dm + ) (s C

_





Figura 4. Diagrama en bloques del control de posicin modificado.

) (s Gc
) 10 (
5 . 2
+ s

) 05 . 0 (
/ 100
+ s s


) 10 (
5 . 2
+ s
Kc

10 . 0
) 05 . 0 (
/ 100
+ s s


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Donde la perturbacin Dc(s) es un escaln de 1Nm.-

Cmo afecta esto al error en estacionario? Como se sabe el error en estacionario
est dado por.

) ( ) ( ) ( + =
C
D R
e e e ;

El error debido a la entrada de referencia escaln ser nulo pues el sistema es tipo1.
El error debido a la perturbacin lo calculamos con la relacin ya deducida:

) ( ) ( lim
) (
1
lim
) (
1
0
2
0
s G s Gc
s G
e
s s
D
C

+

=


Para nuestro caso ser:


Kc
s
Kc s s
e
s s
D
C
5 . 2
1
) 10 (
5 . 2
lim
/ 100
) 05 . 0 (
lim
1 . 0
) (
0 0

=
+
+
+

=





Por lo tanto:
Kc
e
40 . 0
) (

=


El clculo realizado muestra que aumentando la ganancia del controlador, Kc se
disminuye el efecto de la perturbacin sobre nuestro sistema de control
automtico.






Sistemas con realimentacin no unitaria
a) error verdadero.

El caso general se indica en la figura 5, llamaremos ) ( ) ( ) ( s Gp s Gc s G = , donde ) (s Gc
y ) (s Gp son las funciones de transferencia del controlador y de la planta.-


) (s SR + ) (s R ) (s E
a
) (s C

- ) (s B




Figura 5. Sistema SISO con realimentacin no unitaria
) (
1
s G
) (s G
) (s H
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Se considerar en este estudio en principio que la ganancia del selector de
referencia tiene un valor cualquiera, como se dijo por anteriormente es igual a la
ganancia esttica de la funcin de transferencia del camino de realimentacin.-
El error verdadero es:
) (
) ( ) ( 1
)] ( ) ( [ ) ( 1
) (
) (
) ( ) ( 1
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
1
s SR
s H s G
s G s H s G
s E
s SR
s H s G
s G
s G s SR s C s SR s E

+
+
=
+
= =


El clculo efectuado con el error verdadero, es similar a considerar una
adecuacin del diagrama en bloques indicado en la figura 5, tal como se muestra
en la figura 6.
) ( / ) (
1
s G s Ea
) (s SR + ) (s E + ) (s SR + ) (s C

_ _ _














Figura 6. Diagrama en bloque equivalente.

Reduciendo el diagrama en bloque equivalente precedente, obtenemos el indicado
en la figura 7.

) (s SR + ) (s E ) (s C


_





Figura 7. Diagrama en bloques reducido de realimentacin unitaria.

Calculando el error verdadero, en el diagrama de la figura 7, obtenemos el mismo
resultado que el ya obtenido precedentemente.

[ ]
) (
) ( ) ( 1
) ( ) ( ) ( 1
) (
1
s SR
s H s G
s G s H s G
s E

+
+
=
) (
) (
1
s G
s H

1
) ( ) (
1
s G s G
)] ( ) ( )[ ( 1
) ( ) (
1
1
s G s H s G
s G s G
+

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Al sistema de realimentacin unitaria de la figura 7 le aplicamos todo lo ya dicho
respecto al error verdadero en rgimen estacionario, tipo de sistemas y
coeficientes de error de los sistemas con realimentacin unitaria.
El diagrama se puede simplificar as:

SR(s) + E(s) C(s)


_


Figura 7 a.
Donde la ) (
.
s G
equiv
es:
)] ( ) ( )[ ( 1
) ( ) (
) (
1
1
.
s G s H s G
s G s G
s G
equiv
+
= si
H
K s G = ) (
1
:
] ) ( )[ ( 1
) (
) (
.
H
H
equiv
K s H s G
s G K
s G
+
=



Como se puede apreciar si
H
K Cte s H = = ) ( , la funcin equivalente del
camino directo del sistema con realimentacin unitaria ser
) ( ) (
.
s G K s G
H equiv
= , por lo tanto el Tipo del sistema coincidir siempre con
los polos en el origen que tenga la funcin de trasferencia real del
camino directo ). (s G
Si ) (s H es una funcin con polos y ceros, (recordar que no pueden estar
el origen como se ha supuesto), el Tipo del sistema quedar
determinado por los integradores de la funcin ) (s G , solo en los casos
que la misma tenga uno o ningn polo en el origen.
Si ) (s G tiene dos o ms integradores, el Tipo del sistema ser el
indicado por los integradores de la funcin ) (s G , solamente en el caso
que la funcin de transferencia H(s) sea una constante,
H
K Cte s H = = ) ( .-


Comentario: Considerar como error del sistema al error verdadero, significa
tomar como salida del mismo la variable controlada verdadera, es decir C(s), la
cual se compara con la seal de referencia SR(s).

Otra forma de calcular el error verdadero es con los coeficientes de los polinomios
de la funcin de transferencia del sistema ). (
'
s M
Se seguir suponiendo que:
H
s
K s H =

) ( lim
0
y adems que:
R S
K
t r
t Sr
) (
) ( = con:
H R S
K K =
El error verdadero ser:

) (
) (
) ( t c
K
t r
t e
H
=

Aplicando el teorema del valor final ser tendr:

) (
.
s G
equiv

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[ ] ) ( lim ) ( lim
0
s E s t e e
s t
E E

= =

[ ] ) (s sE debe tener todos sus polos en el semiplano izquierdo del plano s, esto
equivale a decir que el sistema sea estable. Transformado por Laplace la primera
ecuacin:

[ ] ) ( ) ( 1
1
) ( ) (
) (
) (
) (
) ( s R s M K
K
s R s M
K
s R
s C
K
s R
s E
H
H H H
= = =
Como ) ( ) (
'
s M s M K
H
= , se tendr:

[ ] s s R s M
K
e
H
s
EE
) ( ) ( 1
1
lim
'
0
=


Si, = = = = = . ) ( ) ( ) ( ) (
) (
) ( ) (
H S s H
H
s
K R t R t r t K t r
K
t r
t t Sr
Como
s
K
s
R
s R
H
= = ) ( , se tendr:

( ) ) ( 1 lim ) (
'
0
s M unitario escaln referencia e
s
EE
=



Si , = = = = = . ) ( ) ( ) ( ) (
) (
) ( ) (
H S s H
H
s
K R t t R t r t t K t r
K
t r
t t t Sr
Como
2 2
) (
s
K
s
R
s R
H
= = , se tendr:

( )
s
s M unitaria rampa referencia e
s
EE
1
) ( 1 lim ) (
'
0
=



Si , = = = = = . ) (
2
) ( ) (
2
1
) (
) (
) (
2
1
) (
2 2 2
H S S H
H
s
K R t t
R
t r t t K t r
K
t r
t t t Sr
Como
3 3
) (
s
K
s
R
s R
H
= = , se tendr:

( )
2
'
0
1
) ( 1 lim ) (
s
s M parablica referencia e
s
EE
=



Se supondr que la funcin de transferencia del sistema
) (
) (
) (
s R
s C
s M = , no tiene polos
en el origen y es de la forma:

0 1
2
2
1
1
0 1
2
2
1
1
... ..........
) (
) (
) (
+ + + + +
+ + + + +
= =

s s s s
b s b s b s b s b
s R
s C
s M
n
n
n
m
m
m
m
; donde: 0
0
> y m n

Por lo tanto ) (
'
s M ser:
Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control Prof. Ing. Carlos F. Martn Ao: 2008 13
0 1
2
2
1
1
0 1
2
2
1
1 '
... ..........
) (
) (
) (
+ + + + +
+ + + + +
= =

s s s s
b K s b K s b K s b K s b K
s SR
s C
s M
n
n
n
H H H
m
m H
m
m H


Si llamamos:

= = = . ; ; 2
'
2
1
'
1
0
'
0
etc b b K b b K b b K
H H H


0 1
2
2
1
1
0
'
1
' 2
2
' 1
1
' '
'
... ..........
) (
) (
) (
+ + + + +
+ + + + +
= =

s s s s
b s b s b s b s b
s SR
s C
s M
n
n
n
m
m
m
m

Por ende se tendr:

[ ]
0 1
2
2
1
1
0 0 1 1
2
2 2 '
) ( ) ( ) ( ... ..........
) ( 1


+ + + + +
+ + + +
=

s s s s
b s b s b s
s M
n
n
n
n

Reemplazando en las tres expresiones del error verdadero de estado estacionario,
para las tres seales de referencia unitarias se llega al valor de los mismos, en
funcin de los coeficientes de la funcin de transferencia ) (
'
s M y se resumen de la
tabla siguiente:
Si la magnitud de los escalones o pendientes de las rampas de las seales de
referencias, no son unitarias, los errores aqu indicados se debern multiplicar por
el valor de esas magnitudes.




) (
'
s M

) (t Sr


0
'
0
b


1
'
1
0
'
0
b
b

2
'
2
1
'
1
0
'
0
b
b
b

=
=

2
'
2
1
'
1
0
'
0
b
b
b
=
=
=

) ( ) ( t t Sr
S
=


0
0
'
0

b




0


0


0


) ( ) ( t t t Sr
S
=






0
1
'
1

b




0




0


) (
2
1
) (
2
t t t Sr
S
=








0
2
'
2

b



0



Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control Prof. Ing. Carlos F. Martn Ao: 2008 14
b) Error actuante.
El error actuante se puede determinar en la misma dimensin o unidad que sale
del comparador, generalmente en Volts, o en la misma unidad de la seal de
referencia o de la de salida, por ejemplo C, rad/seg., metros, radianes, etc.
Como se sabe:

) ( 1
) (
) (
s L
s R
s Ea
+
= ; (en Volts generalmente), por lo tanto:
) (
) ( 1
1
) ( s SR K
s L
s Ea
H
+
= ; aplicando el teorema del valor final:
s s SR
s L
K
s Ea s t ea ea
H
s s t
) (
) ( 1
lim ) ( lim ) ( lim ) (
0
+
= = =


Si
s
s SR t t Sr
S
1
) ( ) ( ) ( = =
Por lo tanto se tendr:

+
= . ;
) 0 ( 1
) ( ) ( Volts en te Generalmen
L
K
referencia de escasln ea
H

Si
2
1
) ( ) ( ) (
s
s SR t t t Sr
S
= =
Por ende el error actuante ser:

=

. ;
) ( lim
) ( ) (
0
Volts en te Generalmen
s L s
K
referencia de rampa ea
s
H


Si
3
2
1
) ( ) (
2
1
) (
s
s SR t t t Sr
S
= =

=

. ;
) ( lim
) ( ) (
2
0
Volts en te Generalmen
s L s
K
referencia de parbola ea
s
H



Para considerar el error actuante, en la misma unidad que SR(s), como ya se
menciono, el diagrama en bloques de la figura 5, conviene dibujarlo como indica la
figura 8.
+ ) (s SR ) (
'
s E a ) (s Ea ) (s C

) (s B _





Figura 8. Indicacin del error actuante.
Llamaremos ) (
'
t a e al error actuante en la misma dimensin que la Sr(t).-
Como se puede apreciar la relacin entre ) ( ) (
'
t a e y t ea , si
H R S
K K s G = = ) (
1
ser.
) (
1
s G
) (
) (
1
s G
s H

) (s G
Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control Prof. Ing. Carlos F. Martn Ao: 2008 15

H
K
t ea
t a e
) (
) (
'
=

El error actuante est dado por:
) (
) (
) (
) ( ) (
1
'
s C
s G
s H
s SR s E a =
Reemplazando la salida C(s) en funcin de SR(s) obtenemos, la expresin para el
clculo del error actuante, en las mismas unidades que la seal de referencia:

) (
) ( ) ( 1
1
) (
'
s SR
s H s G
s E
a

+
=

Este error actuante, podra considerarse como el que se obtendra de un sistema
de realimentacin unitaria como el indicado en la figura 9.


) (s SR + ) (
'
s a E ) (s C salida / Medicin de la variable
controlada = B(s)
_
Medicin


Fig. 9. Sistema equivalente de realimentacin unitaria mostrando E

a(s).

Al sistema representado por el diagrama en bloques de la figura 9, se le puede
aplicar todo lo dicho respecto de los sistemas de realimentacin unitaria, en
cuanto al clculo del error, tipos de sistemas y coeficientes de error.-
Llamando: ) ( ) ( ) ( ) (
1
'
s G K s G s G s G
H
= = y
H
K s H s G s H s H / ) ( ) ( / ) ( ) (
1
'
= = ,
) ( ) ( ) ( ) (
' '
s H s G s H s G = , la funcin del lazo es igual a la real.-
La ganancia esttica de la funcin de transferencia ) (
'
s H es siempre uno 1 ) 0 (
'
= H .

Recordar que el error actuante est en la misma unidad que la seal de referencia.-

Comentario: Considerar como error del sistema al error actuante, significa tomar
como salida del sistema la medicin de la variable controlada verdadera, es decir
) (
) (
) (
) (
1
s C
s G
s H
s B = , la cual se compara con la seal de referencia SR(s).


Conclusin:
Desde el punto de vista terico cualquiera de los dos errores definidos como
verdadero o actuante, pueden considerarse como correctos. No obstante hay
que tener bien presente cules son las variables que se toman como salida del
sistema, ya que si se pierde de vista este concepto pueden presentarse dificultades
en la interpretacin del error en estado estacionario, tipos de sistema y coeficientes
de error, como as tambin sobre la interpretacin y anlisis de los resultados
obtenidos con sistemas reales en la prctica.


) ( ) (
1
s G s G
) (
) (
1
s G
s H

Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control Prof. Ing. Carlos F. Martn Ao: 2008 16
Anlisis del error verdadero y actuante para algunos sistemas reales.

Ejemplo1. Control de posicin angular con motor de CC.

Sea un sistema de control de posicin basado en un motor de CC, como el
indicado en la figura 10..- En la misma se ha hecho
2 1
) ( Kp K s H y Kp K
H R S
= = = .
Se tomarn tres valores de
1
Kp , menor, igual y mayor que = .
2 H
K Kp

) (s SR + ) (s R Ea(s) ) (s C
[rad] [rad]
[V/rad] _ [V/V]
[rad/V]





[V/rad]
Figura10. Diagrama en bloques del control de posicin.

A los fines de determinar el comportamiento en estacionario, adoptaremos los
siguientes valores para los parmetros:

] / [ 0 . 1 ; 8 . 0 ; 5 . 0 : : ) (
] / [ 10 : :
1 1
rad V y valores tres entrada de tro potenciome del Cte s G K Kp
V V or Amplificad del Ganancia K
R S
= = =
] / [ 80 . 0 : . : ) 0 (
2
rad V salida de tro potenciome del Cte Kp H K
H
= =

1 a) Error verdadero.

En este caso el diagrama en bloques equivalente ser el indicado en la figura 11,
donde se explicitan el error verdadero y la salida verdadera.



SR(s) + E(s) C(s)

[rad] _ [rad] [rad]
Salida verdadera





Fig. 11. Diagrama equivalente de realimentacin unitaria con la salida verdadera.

De acuerdo a la figura 11, el sistema desde la salida verdadera a la seal de
referencia, es de Tipo cero si
2 1
Kp Kp y Tipo uno si = = ) 0 (
2 1
G pues Kp Kp ,
esto ltimo sera lo correcto y est de acuerdo con lo ya comentado anteriormente.-
Con lo cual podemos afirmar que el sistema tiene error verdadero constante al
escaln unitario en la seal de referencia, e infinito a la unitaria si
2 1
Kp Kp .
En cambio si
2 1
Kp Kp = el sistema sera Tipo uno y el error verdadero al escaln
seria nulo, situacin mas real ya que G(s) tiene un polo en el origen.-
K
) 71 . 1 (
1
+ s s

2
Kp
1
Kp
) ( ) 71 . 1 (
1 2
1
Kp Kp K s s
Kp K
+ +

Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control Prof. Ing. Carlos F. Martn Ao: 2008 17
Los coeficientes de error son respectivamente, para los tres valores de :
1
Kp
0 67836 . 4 ; 0 ) ( lim ) ( lim . . .
5 ; 67 , 1 ) ( lim ) ( lim . . .
0
.
0
1
1 2
1
0
.
0
y s sG s sG K rampa e c
y
Kp Kp
Kp
s G s G Ko escaln e c
s
equiv
s
s
equiv
s
= = = =
=

= = = =




Luego los errores verdaderos en estacionario serian:
= =
=
+
=
e
K
rampa e
y
Ko
escaln e
21375 . 0 ;
1
) (
25 . 0 0 ; 375 , 0
1
1
) (
1


Conclusin:

Aplicando un escaln de amplitud 1rad. en la seal de referencia, la salida (posicin
verdadera del eje del motor) en estado estacionario termina en un escaln de
amplitud igual a 0.625 rad, (si 50 . 0 ,
1 2 1
= < Kp Kp Kp ), por ende con un error
verdadero de 0.375 rad.-.
Aplicando una rampa unitaria en la seal de referencia, la salida (posicin verdadera
del eje del motor) en estado estacionario, termina en una rampa de menor
pendiente, (si
2 1
Kp Kp ), por eso el error verdadero es infinito.

Si
2 1
Kp Kp = el error al escaln unitario en Sr(t) ser nulo y a la rampa unitaria la
pendiente es igual y el error ser finito, sistema ser tipo uno como sabemos-

Si
2 1
Kp Kp > el error al escaln unitario en Sr(t) ser negativo, por lo tanto la
posicin final ser mayor que la deseada. A una rampa el mismo ser infinito.

El sistema de control considerado, tomando como salida verdadera a la variable
C(t), se comporta como de tipo cero, (si
2 1
Kp Kp ), y puede decirse que el mismo:
sigue a un escaln con error verdadero constante y no sigue a una rampa.-

Si
2 1
Kp Kp = , el sistema se comporta como de tipo uno y puede decirse que el
mismo sigue a un escaln con error verdadero nulo y tiene un error finito para
una seal de referencia rampa unitaria.-

Si
2 1
Kp Kp > el error ser negativo para el escaln de referencia, la salida ser
mayor que la deseada, y adems no sigue a una rampa.-

Como en este sistema tiene la G(s) con un polo en el origen, ya se dijo que si la
H(s) =Cte., y la ganancia del selector de referencia es: 8 . 0
1
= =
H
K Kp , el error
verdadero al escaln de regencia ser nulo pues el sistema sera de Tipo uno.-

Empleando Simulink puede obtenerse el error verdadero en funcin del tiempo, y
en especial del referido error para comportamiento en rgimen estacionario. En las
graficas de la figura 12 se puede ver todo lo comentado para los tres valores de la
ganancia del selector de referencia,
1
Kp .
Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control Prof. Ing. Carlos F. Martn Ao: 2008 18

0 5 10 15
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Error verdadereo con una sesl de referencia escaln unitario
Kp1 = 0.5
Kp1 = 0.8
Kp1= 1
Kp1 < Kp2
Kp1 = Kp2
Kp1 > Kp2
t
(sist. Tipo 1)
(sist. Tipo 0)
(sist. Tipo 0)
0.375
- 0.25
0




Fig. 12. Error verdadero para Sr(t) escaln y rampa unitarios.

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
Error verdadero para una seal de referencia rampa unitaria
Kp1 = Kp2
0.21375
Kp1 < Kp2
Kp1 > Kp2
t
Giraria en sentido contrario
Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control Prof. Ing. Carlos F. Martn Ao: 2008 19
1 b) Error actuante.

Cuando consideramos el error actuante, en las mismas unidades que SR(s), la
salida del sistema es la seal de salida medida B(s), y la entrada la seal de
referencia SR(s), como se indica en el diagrama en bloques de la figura 13
Como , ) ( ) (
2 1 1
Kp s H y Kp s G = = se tendr el diagrama de bloques siguiente:


+ ) (s SR E

a(s) ) (s C ) (s B
[rad] [rad] [rad] [rad]
_





Figura 13. Diagrama en bloques indicando como salida la medicin.

De acuerdo a la figura 13 desde la salida medida en radianes, a la entrada de
referencia, el sistema es de Tipo 1, siempre con lo cual podemos afirmar que en
estas condiciones el sistema tendr error actuante nulo al escaln y constante a
la rampa.
Adems si
2 1
Kp Kp = , } { ) ( } { ) ( rad t b rad t c = , serian iguales, y no proporcionales.-
Los coeficientes de error que son independientes del valor de
1
Kp y sern:
0 ) ( ) ( lim ) .( . .
68 . 4
71 . 1
) ( ) ( lim ) ( . . .
0
1
) ( ) ( lim ) ( . . .
2
0
2
2
0
1
0
= = =
= = = =
= = = =

s H s G s K parbola p e c
KKp
s H s sG K rampa r e c
s H s G Ko escaln e e c
s
s
s


Los errores actuantes en estado estacionario tambin sern independientes del
valor de
1
Kp y sus valores son:

= = =
= = =
=
+
=
+
=
0
1 1
) ( ) (
.) ( 21 . 0
68 . 4
1 1
) ( ) (
0
1
1
1
1
) ( ) (
2
'
1
'
'
K
parbola a e
rad
K
rampa a e
Ko
escaln a e


Conclusin.
Considerando como salida del sistema a la medicin, puede decirse que el
mismo se comporta como de tipo uno y, que en este caso el mismo sigue a un
escaln con error actuante nulo, y a una rampa con error actuante constante y no
sigue a una parbola.

En forma grfica (empleando Simulink), se obtiene la respuesta temporal para
entrada escaln y rampa, donde se puede observar el error actuante en funcin
del tiempo y, en especial para rgimen estacionario . Ver figura 13.
1
2
Kp
Kp

) 71 . 1 (
1
+ s s

1
KKp
Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control Prof. Ing. Carlos F. Martn Ao: 2008 20
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Error actuante para seal de referencia escaln unitario

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
Error actuante para seal de referencia rampa unitaria
0.21

Figura 14. Error actuante al escaln y rampa unitarios.




Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control Prof. Ing. Carlos F. Martn Ao: 2008 21
Ejemplo 2. Control de temperatura.

Sea el sistema de control de temperatura indicado en la figura 15.

[V/C]
) (s SR ) (s R + Ea(s) [ V ] ) (s C
[C] [V] [V] Temperatura
Temperatura _ de salida
de referencia [V/V] [C/V] [C]





Medicin
[V / C]
Figura 15. Control de temperatura

Se tomarn tres valores de la ganancia del selector de referencia
1
Kp , uno menor ,
igual y el otro mayor a la H (0).-
[ ] [ ] C V Kp C V V Kp / 48 . 0 ; / 4 . 0
1 1
= = y [ ] [ ] C V Kp con C V Kp / 48 . 0 / 50 . 0
2 1
= = .
Para los dos valores primeros el sistema ser Tipo cero, lo correcto sera tomar
[ ] C V V Kp / 48 . 0
1
= , como ya se mencion al principio.-
Si [ ]
H
K C V V Kp = / 5 . 0
1
, el error verdadero al escaln de referencia sera
nulo, pues el sistema sera Tipo uno: . 50 . 0 48 . 0 02 . 0 ) 0 ( ) 0 ( / 1
1
= + = + = H G Kp .

2 a) Error verdadero.

En este caso el diagrama de bloques conviene expresarlo como indica la figura 16,
donde se explicitan el error verdadero y la salida verdadera, en el diagrama
equivalente con realimentacin unitaria:

) (s SR + E(s)
Salida ) (s C
Temperatura
de referencia _ [rad] [rad] [C]
[C]





Figura 16. Diagrama equivalente de realimentacin unitaria con la salida
verdadera.

Tomando como salida la variable verdadera c(t) y como entrada la de referencia
Sr(t), en C, el sistema resulta ser de Tipo cero si 40 . 0
1
= Kp , o para cualquier
valor distinto de 0.50, es decir que seguir con error verdadero constante a una
seal de referencia escaln y no seguir a una entrada rampa.
Si se hace 50 . 0
1
= Kp , el sistema es de Tipo uno. Sera como aumentar la seal
de entrada hasta que la salida coincida con el valor deseado, pero como se ve la
1
Kp 5 . 0
) 2 . 0 ( ) 05 . 0 (
1
+ + s s

) 10 (
8 . 4
+ s

) 5 5 . 2 ( ) 5 . 0 51 . 2 ( 25 . 10
) 10 ( 5 . 0
1 1
2 3
1
Kp s Kp s s
s Kp
+ + +
+

Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control Prof. Ing. Carlos F. Martn Ao: 2008 22
relacin entre la salida c(t) y la seal de realimentacin b(t) no sera igual a la
relacin entre la seal de referencia Sr(t) y la seal de entrada r(t).
Volviendo al ejemplo los coeficientes de error son para 50 . 0 48 . 0 ; 40 . 0
1
y Kp = :

= = =
=
+

= = =

.
26 . 2
5 . 2
0 ; 0 ) .( lim ) ( . . .
. 24 ; 4
2 2 . 0 10 2 . 0 05 . 0
10 2 . 0
) .( lim ) ( . . .
0
1
0
0
y s Geq s K rampa r e c
y s Geq K escaln e e c
s
s


Los errores verdaderos en estacionario estn dados por:

= = =
=
+
=
+
=
. 904 . 0 ;
0
1 1
) ( ) (
. 0 04 . 0 ; 20 . 0
4 1
1
1
1
) ( ) (
1
y
K
rampa e
y
Ko
escaln e





Cuando 48 . 0
2 1
= = Kp Kp , el coeficiente de error es 24 = Ko y en consecuencia
el error en estado estacionario seria : C e 04 . 0 ) ( = , el cual sera el ms lgico
de acuerdo a lo comentado con anterioridad.-



Conclusin:

Los clculos precedentes indican que al excitar en la referencia con un escaln
unitario de 1 C, con 4 . 0
1
= Kp , el sistema se comporta como de Tipo cero y, la
salida verdadera del sistema se posiciona aproximadamente en 0.8 C. Esto da lugar
a un error verdadero de 0.2 C.

Si 48 . 0
2 1
= = Kp Kp al excitar en la referencia con un escaln unitario de 1 C, el
sistema se comporta como de Tipo cero y, la salida verdadera del sistema se
posiciona aproximadamente en 0.96C. Esto da lugar a un error verdadero de
0.04C. Esto sera lo adecuado por todo lo ya estudiado en los prrafos
anteriores.

Si 50 . 0
1
= Kp al excitar en la referencia con un escaln unitario de 1 C, el sistema
se comportara como de Tipo uno y, la salida verdadera del sistema se posiciona
en 1C. Esto da lugar a un error verdadero nulo.-

Empleando Simulink puede obtenerse el error verdadero en funcin del tiempo, y
en especial el referido error para comportamiento en rgimen estacionario, para
50 . 0 48 . 0 ; 40 . 0
1 1 1
= = = Kp y Kp Kp . Ver figura 17:

Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control Prof. Ing. Carlos F. Martn Ao: 2008 23
0 20 40 60 80
-0.5
0
0.5
1
Error Verdadero para una Referencia Escaln Unitario
0.20
0.04
t
Kp1 = 0.40
Kp1 = 0.48
Kp1 = 0.5




0 20 40 60
0
2
4
6
8
10
12
14
Error Verdadero para Referencia Rampa Unitaria
Kp1 = 0.40
Kp1 = 0.48
Kp1 = 0.5
0.904

Figura 17. Error verdadero para escaln y rampa unitarios

Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control Prof. Ing. Carlos F. Martn Ao: 2008 24
2 b) Error actuante
Cuando consideramos el error actuante, la salida del sistema es la seal de
medicin, como se indica en el diagrama en bloques de la figura 18. Previamente
se introduce dentro del esquema de bloques la transferencia del acondicionador
de referencia, en este caso la constante Kp1 [V/C], para tener la E

a(s) en [C].-


+ ) (s SR E

a(s) ) (s C ) (s B
Temperatura [C ] [C] Medicin
de referencia _ de la variable
[C] de Salida en
[C]

Figura 18. Diagrama en bloques indicando como salida la medicin.

De acuerdo a la figura 18 desde la salida de medicin a la entrada de referencia
el sistema es de Tipo cero con lo cual se puede afirmar que en estas condiciones
el sistema tendr error actuante constante al escaln.
Los coeficientes de error, sern todos iguales para los diferentes Kp1, (pues son
independientes del valor de Kp1):
0 ) ( ) ( lim ) ( . . .
24
10 05 . 0 2 . 0
12 2 . 0
) ( ) ( lim ) ( . . .
0
1
0
= = =
=


= = =

s H s G s K rampa r e c
s H s G Ko escaln e e c
s
s

Los errores actuantes en estacionario son:
= = =
=
+
=
+
= =
0
1 1
) ( ) (
04 . 0
24 1
1
1
1
) ( ) (
1
'
'
K
rampa a e
Ko
escaln a e


Como se puede ver si 48 . 0
2 1
= = Kp Kp , en general si
H R S
K K = , el error
actuante de estado estable, en la unidad de la seal de referencia coincide con
el error verdadero de estado estacionario en la misma dimensin siempre que
los sistemas equivalentes con realimentacin unitaria sean Tipo cero.-
Pues en estos casos es ) ( ) ( B C , ya que 1
) 0 (
= =
H
H
R S
K
K
K
H
.-
Esto es una conclusin general y justifica tambin por que
H R S
K K = .



Conclusin:
Los clculos precedentes indican que al excitar en la referencia con un escaln
unitario de 1C, la salida de medicin del sistema se posiciona en 0. 96 C. Esto da
lugar a un error actuante de 0.04 C.

Empleando Simulink puede obtenerse el error actuante en funcin del tiempo, y en
especial el referido error para comportamiento en rgimen estacionario.
Ver figura 19:
) 10 (
/ 8 . 4
1
+ s
Kp

) 2 . 0 ( ) 05 . 0 (
5 . 0
1
+ + s s
Kp

Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control Prof. Ing. Carlos F. Martn Ao: 2008 25
0 10 20 30 40 50 60 70 80
-0.5
0
0.5
1
Error actuante con seal de referencia escaln unitario
0.04

0 10 20 30 40 50 60 70 80
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
Error actuante con seal de referencia rampa unitaria


Figura 19. Error actuante para entrada escaln y rampa unitarios



Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control Prof. Ing. Carlos F. Martn Ao: 2008 26
Ejemplo 3. Planta de segundo orden con inercia pura.

Sea la planta de segundo orden con inercia pura indicado en la figura 20.
La ganancia del selector de entrada la llamaremos
1
Kp K
R S
= y la funcin de
transferencia del elemento de medicin una ganancia = = = . ) (
2
Kp K Cte s H
H


) (s SR + [V]+ [V] [V] + [V] Salida Verdadera ) (s C
Referencia [rad]
[rad] [V/rad] _ [V/V] _
[V] [V] [rad/V]



[V/rad]


[V/rad]

Figura 20. Planta de 2 orden con inercia pura.

A los fines de analizar el comportamiento de los errores, sintonizaremos el lazo
con los siguientes valores de los parmetros :

A = 10 [V/V]
Kp1 = 0.5 [V/rad] y Kp1 = Kp2 = 0.7 [V/rad]
Kp2 = 0.7 [V/rad]
Kt = 1 [V/rad/seg.]


3 a) Error Verdadero.

En este caso el diagrama en bloques conviene expresarlo como indica la figura 21,
donde se explicitan el error verdadero y la salida verdadera.


) (s SR + ) (s E + Salida Verdadera ) (s C
Referencia [rad]
[rad] _ _










Figura 21. Sistema equivalente indicando salida y error verdadero

1
Kp
A
2
1
s

s K
t

2
Kp
1
Kp A
) (
1
t
K s s +

1
1
2

Kp
Kp

Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control Prof. Ing. Carlos F. Martn Ao: 2008 27
Resolviendo el lazo interno, obtenemos el diagrama de la figura 22:

) (s R + ) (s E Salida verdadera ) (s C
Referencia
[rad] _ [rad]




Figura 22. Diagrama equivalente indicando la salida y el error verdadero.

El sistema, considerando como variable de salida la verdadera es de tipo 0,
cuando
2 1
Kp Kp , (si
2 1
Kp Kp = , sera tipo uno), con lo cual los coeficientes de
error para Kp1 = 0.5 sern:
5 . 2
5 . 0 7 . 0
50 . 0
) ( lim . .
1 2
1
.
0
=

= =

Kp Kp
Kp
s G e e c
equiv
s

0 ) ( lim . . .
.
0
= =

s sG r e c
equiv
s

y para Kp1 = 0.7 son:
= =

) ( lim . .
.
0
s G e e c
equiv
s

7
1
7 . 0 10
) ( lim . . .
1
.
0
=

= = =

t
equiv
s
K
AKp
s sG r e c
Los errores verdaderos en rgimen permanente sern para Kp1 = 0.5:
286 . 0
5 . 3
1
. . . 1
1
) ( = =
+
=
e e c
escaln e
= =
. . .
1
) (
r e c
rampa e
y para Kp1 = 0.70:
0
1
1
. . . 1
1
) ( =
+
=
+
=
e e c
escaln e
143 . 0
7
1
) ( = = rampa e
Si 7 . 0
2 1
= = Kp Kp el sistema sera Tipo uno, y el error verdadero en estado
estable al escaln unitario en la Sr(t) ser nulo y a la rampa aproximadamente 0.143.


Conclusin:

Los clculos precedentes indican que al excitar en la referencia con un escaln
unitario de 1rad, el sistema, tomando como salida la verdadera se comporta como
de Tipo cero si
2 1
Kp Kp y, la salida verdadera del sistema se posiciona en
0.714 rad. Esto da lugar a un error verdadero de 0.286 rad.
Si
2 1
Kp Kp = y este error es nulo y a la rampa es finito.-

Empleando Simulink puede obtenerse el error verdadero en funcin del tiempo, y
en especial el referido error para comportamiento en rgimen estacionario.
Ver figura 23:
) ( ) (
1 2
1
Kp Kp A K s s
AKp
t
+ +

Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control Prof. Ing. Carlos F. Martn Ao: 2008 28
0 5 10 15
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Error verdadero para seal de referencia escaln unitario
Kp1 = 0.5
Kp1 = 0.7
0.286
t


0 5 10 15
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
Error verdadero para seal de refencia rampa unitaria
Kp1 = 0.5
Kp1 = Kp2 = 0.70
0.142857
t


Figura 23. Error verdadero con entradas escaln y rampa unitaria
con 70 . 0 50 . 0
1
y Kp =
Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control Prof. Ing. Carlos F. Martn Ao: 2008 29
3 b) Error actuante.
Cuando consideramos el error actuante, la salida del sistema es la seal de
medicin, como se indica en el diagrama en bloques de la figura 24. Previamente
se introduce dentro del esquema de bloques la transferencia del acondicionador
de referencia, en este caso la constante Kp1 [V/rad].-

Medicin de la variable
) (s SR + ) (
'
s a E ) (s C de salida ) (s B
Posicin de
Referencia _ [rad] [rad]





Figura 24. Diagrama en bloques indicando como salida la medicin.

De acuerdo a la figura 24 desde la salida de medicin a la entrada de referencia
el sistema es de Tipo uno, sea cualquiera el valor de Kp1,con lo cual podemos
afirmar que en estas condiciones el sistema tiene el error actuante nulo al escaln y
constante a la rampa.
Sobre la base de lo indicado los coeficientes de error son:

El error actuante en estacionario es.


Conclusin:

Los clculos precedentes indican que al excitar en la referencia con un escaln
unitario de 1rad, la salida de medicin del sistema se posiciona en 1 rad. Esto da
lugar a un error actuante de 0 rad. Cuando se excita con una rampa unitaria la
salida de medicin es una rampa paralela a la de referencia, de manera que el
error actuante es de 0.143, igual al error verdadero cuando
H R S
K K = , pues los
sistemas equivalentes son del mismo Tipo, uno en este caso.-

) (
1
t
K s s
AKp
+

1
2
Kp
Kp

Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control Prof. Ing. Carlos F. Martn Ao: 2008 30
Empleando Simulink puede obtenerse el error actuante en funcin del tiempo, y en
especial el referido error para comportamiento en rgimen estacionario.
Ver figura 25.
0 5 10 15
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Error actuante con referencia escaln unitario

0 5 10 15
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
Error actuante con referencia rampa unitaria
0.143

Fig. 25. Error actuante con entradas escaln y rampa unitario.

Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control Prof. Ing. Carlos F. Martn Ao: 2008 31
Ejemplo 4:

Un sistema de control de velocidad tiene la configuracin indicada en la figura 26:

[Volts]
) (s SR ) (s R + ) (s Ea ) (s C [rad/seg.]

[Volts/rad/seg.] _ ) (s B



_
+ ) (s E


Figura 26:

Determinar:

1. El rango del parmetro Kc para que el sistema sea estable.-
2. La ganancia esttica del elemento de medicin.
3. El valor apropiado de la ganancia del selector de referencia.-
4. Con el valor de
R S
K determinado en 3), las seales de entrada ) (t r para las
tres referencias tpicas unitarias.
5. Si 5 . 12 = Kc , siempre con
R S
K determinado en 3), la ) (
.
s G
equiv
del sistema
equivalente con realimentacin unitaria y el tipo del sistema de control.
6. Usando la ) (
.
s G
equiv
y la funcin de transferencia ) (
'
s M , los errores
verdaderos de estado estacionario para las tres seales de referencia tpicas
de prueba unitarias, = = = ). (
2
1
) ( ) ( ) ( ; ) ( ) (
2
t t t Sr y t t t Sr t t Sr
S S S
.-
7. Los errores actuantes de estado estacionario en la misma dimensin que
Sr(t), para las referencias tpicas de prueba unitarias.-

Solucin:

1) La ecuacin caracterstica del sistema es:
0 ) 1 ( 20 ) 10 ( ) 5 (
2
= + + + + s Kc s s s ; desarrollando quedar:
0 20 20 50 15
2 3 4
= + + + + Kc s Kc s s s
Por Hurwitz las restricciones sern las siguientes:
Necesaria Condicin Kc 0 >
5 . 37 20 50 15 < > Kc Kc
25 . 26 20
) 15 (
) 20 ( 20 50 15
2
2
< >

Kc Kc
Kc Kc

El rango total ser en consecuencia:

25 . 26 0 < < Kc
R S
K
) 10 (
2
+ s s
Kc

) 5 (
) 1 ( 20
+
+
s
s

Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control Prof. Ing. Carlos F. Martn Ao: 2008 32
2) 4 4
) 5 (
) 1 ( 20
lim ) ( lim
0 0
= =
+
+
= =

H
s s
H
K
s
s
s H K
3) 4 = =
H R S
K K
4) Si = = = = = . 4 ) ( 4 ) (
4
) ( ) (
) ( ) ( R t t r
t r
K
t r
t t Sr
S
H
S

= = = = = . 4 ) ( 4 ) (
4
) ( ) (
) ( ) ( R t t t r
t r
K
t r
t t t Sr
S
H
S

= = = = = . 4 ) (
2
4
) (
4
) ( ) (
) (
2
1
) (
2 2
R t t t r
t r
K
t r
t t t Sr
S
H
S

5) Usando:
) ( ) ( ) ( 1
) (
) (
s G K s H s G
s G K
s Gequiv
H
H
+
= , reemplazando los valores nos queda:

) 16 50 15 (
) 5 ( 4
) .(
2 3
Kc s s s s
s Kc
s Gequiv
+ + +
+
= para : 5 . 12 = Kc

) 200 50 15 (
) 5 ( 50
) .(
2 3
+ + +
+
=
s s s s
s
s Gequiv

El sistema equivalente ser Tipo uno a pesar de los dos integradores de G(s),
esto se debe a que la funcin de transferencia H(s) tiene dinmica y adems dos
integradores.-

6) Para el escaln unitario en la referencia:
0 = =
EE
e Kp
Para una rampa unitaria en la referencia:
.] / [ 80 . 0
1
25 . 1
200
250
) .( lim
0
seg rad
Kv
e s sGequiv Kv
EE
s
= = = = =


Para la parbola unitaria en la referencia:
.] / [ 0 ) .( lim
2
0
seg rad e s Gequiv s Ka
EE
s
= = =


Usando a la funcin de transferencia : ) (
'
s M

Kc s Kc s s s
s Kc
s M K
s SR
s C
s M
H
20 20 50 15
) 5 ( 4
) (
) (
) (
) (
2 3 4
'
+ + + +
+
= = = ; para < = . 25 . 26 5 . 12 Kc

250 250 50 15
250 50
) (
2 3 4
'
+ + + +
+
=
s s s s
s
s M , por lo tanto:

Al escaln unitario en la referencia: = = . ; 0 0
'
0
b pues e
EE


A la rampa unitaria en la referencia: .] / [ 80 . 0
200
50 250
0
1
'
1
seg rad
b
e
EE
=

Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control Prof. Ing. Carlos F. Martn Ao: 2008 33
A la parbola unitaria en la referencia: =
EE
e = . 1
'
1
0
'
0
b y b pues
7) Para el error actuante en la misma unidad que Sr(t), como:

) 10 )( 5 (
) 1 ( 20
) ( ) ( ) (
2
+ +
+
= =
s s s
s Kc
s H s G s L ;

El sistema equivalente para determinar el error actuante ser de Tipo dos, por
ende el error actuante al escaln y la rampa sern nulos.
Los dos sistemas equivalentes para determinar el error verdadero y para el error
actuante son de diferente Tipo esto es debido a que los integradores de G(s) son
dos y la H(s) no es una constante.-.-

Ahora se tendr que:

0 )) ( ( ); (
'
= t Sr en escaln a e

0 )) ( ( ); (
'
= t Sr en rampa a e

)] ( [ 20 . 0
5 . 12
5 . 2 5 . 2
4 . 0
1
) ( lim
1
)) ( ( ); (
2
0
'
t Sr de unidad
Kc Kc s L s
t Sr en unitaria parbola a e
s
= = = = =

Esto se puede ver con el diagrama de bloques de la figura 27.


) (s SR + ) (
'
s a E ) (s C ) (s B [rad/seg.]
[rad/seg.] [rad/seg.]
_ ) (s B



Figura 27:

Como se puede ver si 4 = =
H R S
K K , la ganancia esttica del funcin del ltimo
bloque es la unidad, por lo tanto ) ( ) ( = b c , o sea los valores finales de c(t) y b(t)
sern iguales en rad/seg.

Por lo tanto, ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
'
= = B Sr a e y c Sr e sern iguales si los
sistemas equivalentes fueran del mismo tipo.-

Al mismo resultado se llegara si se emplea la relacin:

.] / [ 20 . 0
] / / [ 4
] [ 80 . 0 ] [ ) )( (
.] / [ ) )( (
'
seg rad
seg rad V
Volts
K
Volts parbola ea
seg rad parbola a e
H
= =

=

En la figura 28 se muestran todas las seales obtenida con un esquema de Simulink
para una seal de referencia rampa unitaria.
) 10 (
2
+ s s
Kc K
H

) 5 (
) 1 ( 20
+
+
s K
s
H

Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control Prof. Ing. Carlos F. Martn Ao: 2008 34
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Seales del Sistema para Sr(t) = t us(t)
r(t)
Sr(t)
C(t)
e(t)
ea(t)
0.80
t

Figura 28.






Ejemplo 5:

Analizar los errores del sistema que tiene:
) 4 ( 5 . 0 ) (
6 5 . 8 6
5
) (
2 3
+ =
+ + +
= s s H y
s s s
s G
Determinar los errores verdadero y actuante en estado estacionario para seales de
referencia escaln y rampa unitarios.-
Si se toma 2 = =
H R S
K K , como se hace habitualmente, el sistema ser Tipo cero y
tendr un error verdadero de estado estable finito para ) ( ) ( t t Sr
s
= , lo cual implica
que: = ). ( 2 ) ( t t r
s

Si se elige, (cosa no comn): 2 . 3 2 . 3 2
5
6
) 0 (
1
= = + = + =
R S H R S
K K
G
K

El sistema sera al menos tipo uno.-

Pero se elegir 2 = =
H R S
K K , por todo lo ya comentado con anterioridad.

Calculo de los errores verdaderos:
Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control Prof. Ing. Carlos F. Martn Ao: 2008 35
Como:


6 11 6
10
) .(
16 11 6
10
) ( ) (
2 3
2 3
'
+ + +
=
+ + +
= =
s s s
s Gequiv o
s s s
s M K s M
R S


Como el sistema equivalente es Tipo cero el error verdadero al escaln unitario en
la referencia ser:

375 . 0
8
3
3 / 5 1
1
1
1
) ( = =
+
=
+
=
Ko
escaln e
EE


Para el error actuante en la misma unidad que Sr(t) se tendr:

6 5 . 8 6
) 4 ( 5 . 2
) (
2 3
+ + +
+
=
s s s
s
s L ,

Tambin Tipo cero por lo tanto el error actuante deber ser igual al verdadero como
se comento.

Por lo tanto se tendr para ) ( ) ( t t Sr
s
= , como Ksr = Kh = 2, que:

)] ( [ 375 . 0
3 / 5 1
1
) ( lim 1
1
) )( (
0
'
t Sr la que unidad misma la en
s L
escaln a e
s
=
+
=
+
=

Para la rampa como = = ) ( 0 ea Kv


Usando un diagrama de Simulink las seales se muestran en las figuras 29 y 30
para seales de referencia escaln unitario y rampa unitaria respectivamente:


Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control Prof. Ing. Carlos F. Martn Ao: 2008 36
0 5 10
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Seales del Sistema para Sr(t) = us(t), con Ksr = Kh = 2
Sr(t)
r(t)
e'a(t)
c(t)
t
e(t)
Como se aprecia
e(inf.) = e(inf.)

Figura 29.

0 4 8
-2
2
6
10
14
Seales del Sistema para Sr(t) = t us(t); con Ksr = Kh = 2
r(t)
Sr(t)
c(t) e(t)
e'a(t)
t
0
Sr(inf.) y C(inf.) no tienen la
misma pendiente por lo tanto
los errores en estado de
regimen son infinitos

Figura 30.


Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control Prof. Ing. Carlos F. Martn Ao: 2008 37
Ejemplo 6:

En el sistema de la figura es un control de velocidad y las funciones de transferencia
representadas tienen las siguientes caractersticas:
Gp(s) es un sistema de primer orden, sin ceros, con constante de tiempo
T = 10 segundos y ganancia esttica Ko = 36.-
M(s) tiene entre otros elementos solo un cero en s = - 20.-
H(s) es un sistema de primer orden sin ceros.-
Gc(s) es una funcin de transferencia con un nico polo, ningn cero y la
ganancia es un nmero entero positivo.-

R(s) + Ea(s) U(s) C(s)

_



M(s)

Construya uno de los posibles ejemplos para las funciones Gc(s), Gp(s) y H(s) que
bajo las condiciones anteriores cumpla con las siguientes especificaciones del
sistema:

1. Evidentemente que el sistema sea estable.-
2. Que el sistema M(s) tenga una ganancia esttica de 5 (Rad/seg./ Volt), (por
ejemplo que la seal de entrada r(t) varia entre 10 Volt para que c(t) vare
entre 50 Rad/seg., es decir, cuando la entrada es 5 Volt la salida es 25
Rad/seg ).-
3. Que el sistema tenga un error de posicin nulo para una seal de referencia
escaln y menor o igual a 0.625 radianes para una seal referencia rampa de
pendiente 25rad/seg.-


Solucin:
Se tiene que:

+
=
) 1 (
) (
Ts
Kc
s Gp
+
=
s
s Gp
10 1
36
) (
) 1 . 0 (
6 . 3
) (
+
=
s
s Gp

Como el sistema tiene un cero en 20, y ni el controlador ni la planta tienen uno, por
ende la H(s) deber tener un polo en 20, o sea:
) 20 (
) (
2
+
=
s
K
s H
Adems tendr que cumplirse la expresin siguiente:
=

. / 1
/
5 ) ( seg Rad
Volt
seg Rad
volt K
H

En consecuencia:
K
H
= = . 20 . 0
5
1

) (s Gc ) (s Gp
) (s H
Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control Prof. Ing. Carlos F. Martn Ao: 2008 38
Como H(o) = 4 20 . 0
20
2
2
= = = K K
K
H


En consecuencia:
) 20 (
4
) (
+
=
s
s H
La Gc(s) deber ser por los datos y especificaciones pedidas
s
Kc
s Gc = ) (
Donde Kc es un nmero entero que beber estar en el rango estable
Y cumplir con la especificacin del error a la rampa de entrada.-

Encontrando la G
equiv.
(s), se tendr:

[ ]
H
H
equiv
K s H s G s Gc
s Gp s Gc K
s G
+
=
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
.
; remplazando las funciones, nos queda:

[ ] ) 72 . 0 2 ( 1 . 20
) 20 ( 72 . 0
) (
2
.
Kc s s s
s Kc
s G
equiv
+ +
+
= ; Tipo uno, como era de esperar.
El error a la rampa unitaria ser:

= =

625 . 0
4 . 14
) 72 . 0 2 ( 25 . / 25
) (
1
Kc
Kc
seg Kv
seg Rad
rampa e 85 . 1 Kc

El rango de Kc para que el sistema sea estable, se puede determinar por cualquier
criterio. La ecuacin caracterstica ser:

0 4 . 14 2 1 . 20
2 3
= + + + Kc s s s ,

Evidentemente Kc debe ser positivo y aplicando el criterio de Hurwits, se tendr:

7916 . 2 4 . 14 2 1 . 20 < > Kc Kc

Como el dato es que debe ser entero y adems estar en el rango:

79 . 2 85 . 1 < < Kc , se elegir = 2 Kc
s
s Gc
2
) ( =
Con lo cual se determino las tres funciones pedidas.-

Las mismas cumplen con las especificaciones solicitadas.-

El error de estado estacionario a una rampa de referencia de pendiente 25rad/seg.
ser:
< = . 625 . 0 486 . 0 ) ( rampa e





Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control Prof. Ing. Carlos F. Martn Ao: 2008 39
Resumen Final:

Tipo de un sistema: Es el nmero de polos en el origen, (o de integradores) que
tiene la ) (
.
s G
equiv
del sistema correspondiente con realimentacin unitaria:
Llamaremos Gc(s) y Gp(s) a las Funciones de Transferencias del Controlador y la
Planta respectivamente. El Diagrama de Bloques del Sistema Real es:

) (s SR ) (s R + ) (s Ea ) (s C




Figura 31:

El Diagrama de Bloques del Sistema Equivalente para Determinar el Error
Verdadero es:

) (s SR + ) (s E ) (s C

_



Figura 32:
Coeficientes de error:
) ( lim
) ( lim
) ( lim
.
2
0
.
0
.
0
s G s Ka
s G s Kv
s G Kp
equiv
s
equiv
s
equi
s

=
=
=


TIPO 0 1 2 3
ep
1/(1+Kp) 0 0 0
ev Inf. 1/Kv 0
(1)
0
(1)
ea Inf. Inf. 1/Ka
(1)
0
(1)

Recordar que H(s) no tiene polos ni ceros en el origen.-
Si ) (
.
s G
equiv
no tiene polos en el origen:
. inf ., 0 ., = = = = = = ea ev cte ep Ka Kv cte Kp
Si ) (
.
s G
equiv
tiene un polo en el origen:
. inf ., , 0 0 ., , . inf = = = = = = ea cte ev ep Ka cte Kv Kp
Si ) (
.
s G
equiv
tiene dos polos en el origen
(1)
:
. , 0 . ., inf ., inf cte ea ev ep cte Ka Kv Kp = = = = = =
Si ) (
.
s G
equiv
tiene tres o ms polos en el origen:
Todos los errores son nulos
(1)
.-
Nota: Si H(s) es una constante, H(s)=K
H
, entonces ) ( ) ( ) (
.
s Gp s Gc K s G
H equiv
= .-
(1)
Expresiones y afirmaciones vlidas slo si H(s) = Cte.-
H
K ) (s Gc ) (s Gp
) (s H
[ ]
H
H
equiv
K s H s Gp s Gc
s Gp s Gc K
s G
+
=
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
.

Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control Prof. Ing. Carlos F. Martn Ao: 2008 40
Diagrama de Bloques del Sistema Equivalente para Determinar el Error
Actuante en la Misma Dimensin que la Seal de Referencia:

) (s SR + ) (
'
s Ea ) (s C ) (s B

_



Figura 33

Como H(s) no tiene polos en el origen, la funcin que define el Tipo del Sistema
para el error actuante ser ), ( ) ( s Gp s Gc en lugar de la ) (
.
s G
equiv
.
La magnitud del error actuante estar en general estar dada por la funcin
) ( ) ( ) ( ) ( s H s Gp s Gc s L = .
Pero cuando H(s)=K
H
, coincide con la ) ( ) ( ) (
.
s Gp s Gc K s G
H equiv
= , en consecuencia la
magnitud de los dos errores sern iguales o sea:
) ( ) (
'
= a e e .-









Conclusin:

Del estudio terico realizado y de los ejemplos desarrollados, puede concluirse
que el tratamiento del error en rgimen permanente puede efectuarse con el error
verdadero o con el error actuante. Ambos errores aportan informaciones
equivalentes, debiendo tenerse presente que en un caso la salida del sistema es
la salida verdadera C(s) y en el otro la salida del sistema es la medicin de la
misma B(s) en las mismas unidades que C(s).
Desde el punto de vista del ingeniero en control o del instrumentista, quiz el error
actuante sea ms adecuado, ya que en la prctica la salida verdadera no se
conoce, salvo a travs de su medicin, lo que representa considerar la misma
como formando parte de la cadena directa, y al sistema como de realimentacin
unitaria.
Adems si la funcin de transferencia H(s) es una constante Kh, y la ganancia del
selector de referencia se hace, Ksr = Kh, los sistemas equivalentes para determinar
el error verdadero y el actuante tendrn el mismo Tipo, y ser el indicado por los
polos en el origen de la G(s) real, ya que en estos casos la Gequiv(s)=Kh.G(s).-
Cuando la funcin H(s) tiene dinmica esto generalmente no se cumple como se
demostr en el ejemplo 4 en el mismo el sistema equivalente para determinar el
error verdadero era Tipo uno y el sistema para determinar el error actuante era Tipo
dos.-

H
K
s H ) (
) ( ) ( s Gp s Gc K
H