Performane actuale n modelarea biomecanic

a organismului uman sub aciunea vibraiilor

(Raport de cercetare tiinific nr.1 )




















Doctorand: ing. Vlad Marius
Domeniul de doctorat: Inginerie Mecanic
Specializarea: Mecanic tehnic i vibraii

Conductor tiinific: Prof.univ.dr.ing. Cristian Pavel

-2014-
Ministerul Educaiei Naionale
Universitatea Tehnic de Construcii Bucureti
coala Doctoral
1

Cuprins:
Capitolul 1 ..................................................................................................................................................... 3
Bazele teoriei modelrii ................................................................................................................................ 3
1.1. Principiile modelrii ........................................................................................................................... 3
1.2. Elemente de teoria similitudinii ......................................................................................................... 7
1.3. Conceptul de model i modelare ..................................................................................................... 16
1.3.1. Definire ...................................................................................................................................... 16
1.3.2 Calitatea i clasificarea modelelor ............................................................................................. 18
1.3.3. Conceptul de modelare ............................................................................................................. 22
Capitolul 2 ................................................................................................................................................... 24
Probleme ale modelrii n biomecanic ..................................................................................................... 24
2.1. Principii de baz privind modelarea mecano-matematic a fenomenelor biologice ...................... 24
2.2. Comportarea biomecanic a omului n mediul nconjurtor ........................................................... 25
2.3 Probleme specifice ale modelrii n biomecanic............................................................................. 26
Capitolul 3 ................................................................................................................................................... 34
Modele utilizate n studiul biomecanicii organismului uman supus aciunii vibraiilor. Modelarea
sistemului picior-gamb. ............................................................................................................................. 34
3.1. Modele biomecanice ale aparatului locomotor ............................................................................... 34
3.1.1. Modele analitice ale aparatului locomotor .............................................................................. 34
3.1.2. Modele structurale ................................................................................................................... 35
3.1.1. Modele cinematice ................................................................................................................... 35
3.1.5. Modele dinamice ...................................................................................................................... 37
3.1.6. Modele experimentale ale aparatului locomotor ..................................................................... 38
3.2. modelul analitic al articulaiei gleznei ............................................................................................. 38
Capitolul 4 ................................................................................................................................................... 39
Modele biomecanice asociate organismului uman .................................................................................... 39
Capitolul 5 ................................................................................................................................................... 58
Noiuni generale privind pachetul de programe Matlab Simulink ........................................................... 58
5. 1 Prezentare general ......................................................................................................................... 58
5. 2 Modele rezolvate folosind software MATLAB ................................................................................ 60
5.2.1.Model Miwa (1969) ................................................................................................................... 60
5.2.2.Model Suggs i Mishoe (1974) .................................................................................................. 62
5.2.3.Model cu patru grade de libertate ISO 7962:1987 ................................................................. 64
Capitolul 6 ................................................................................................................................................... 67
Modelarea solicitrilor statice i dinamice ale sistemelor anatomice glezn-picior i genunchi
gamb ......................................................................................................................................................... 67
2

6.1 Modelarea sistemului anatomic glezn picior folosind metoda dinamicii inverse ........................ 67
6.2. Modelarea sistemului anatomic genunchi gamb folosind metoda dinamicii inverse ............ 72
6.3. Direcii viitoare de cercetare ........................................................................................................... 76
Bibliografie: ................................................................................................................................................. 78



3

Capitolul 1
Bazele teoriei modelrii

1.1. Principiile modelrii
n natur nu exist fenomene izolate. Totdeauna, simultan fenomenului
investigat se desfoar un numr apreciabil de fenomene cu care acesta are relaii
i influene reciproce. n vederea cercetrii fenomenului respectiv, primul demers
care trebuie nfptuit este a delimita aria investigat, de a elimina influenele
parazite, nesemnificative pentru scopul propus. Aceasta implic de fapt emiterea
unor ipoteze, elaborarea unor scheme sau conceperea modele ale fenomenului n
cauz.
Paradoxal este faptul c pentru a modela corect un fenomen este necesar
cunoaterea ct mai cuprinztoare a sa, ceea ce reduce nevoia de a-l cerceta. Pe
de alt parte, modelul trebuie s fie adecvat scopului propus: un model excesiv de
complicat - care i propune s aib n vedere toate aspectele posibile ale
fenomenului - poate deveni costisitor, greoi sau chiar inoperant, iar un model simplist
prea sumar, poate fi incorect, ca urmare a neglijrii unor aspecte importante ale
fenomenului.
Conceput n sensul cel mai general, modelul poate fi funcional, de calcul sau
experimental.
Modelul funcional este un model structural, teoretic sau experimental, care
pune n eviden diversele componente ale fenomenului i ilustreaz calitativ
legturile reciproce ale acestora astfel nct s rezulte funciile globale fundamentale
ale ansamblului.
Modelul de calcul este un model teoretic, care, pornind de la un set coerent
de ipoteze, stabilete o schem de calcul, un numr de teoreme i relaii de calcul ce
descriu cantitativ i calitativ fenomenul. Trecerea modelului de calcul pe un
calculator numeric sau analogic desigur c poate urmri considerabil eficiena
acestuia. Setul de programe care se utilizeaz pe calculator n legtur cu modelul
investigat face parte integrant din modelul respectiv .
Modelul experimental este un obiect fizic, un dispozitiv sau o instalaie care
reproduce n anumite condiii fenomenul ce intereseaz.
Este evident c toate cele trei tipuri de modele sunt complementare n
descrierea unui fenomen, fiecare avnd :avantaje, dezavantaje i limitri. De cele
mai multe ori se folosesc serii succesive de diverse tipuri de modele, pe msur ce
se culeg date despre fenomenul ce se cerceteaz perfecionndu-se i modelele
respective. Perfecionarea unui model nu nseamn neaprat complicarea lui, ci
4

poate foarte bine s nsemne simplificarea sa, ca urmare a informaiilor obinute din
cercetrile anterioare.
Utilizarea tehnicii modelrii ca metod de cercetare n investigarea
organismului uman s-a dovedit deosebit de fructuoas. Se poate spune c progrese
notabile n medicin nu s-au obinut dect atunci cnd organismul nu a mai fost privit
ca un tot indivizibil, ci o suprapunere de mai multe sisteme, aparate, organe, funcii
etc., care sunt bine delimitate fizic i funcional, fiind interconectate complex, dup
legi bine determinate. n acest mod s-au difereniat aparatul locomotor, sistemul
osteo-articular, sistemul muscular, sistemul nervos, aparatul digestiv, aparatul
circulator etc. La rndul su, fiecare sistem poate fi privit din punct de vedere
anatomic sau fiziologic, n condiii normale sau patologice. De fapt, fiecare sistem,
aparat sau organ este un model mai mult sau mai puin complet al realitii.
Delimitnd, n cele ce urmeaz, problematica specific sistemului osteo-
articular, se fac unele detalieri ale teoriei modelrii relative la investigarea acestui
sistem din punct de vedere biomecanic.
Cercetarea sistemului osteo-articular al organismului uman sub aspect mecanic
se poate face cu succes utiliznd metodele inginereti clasice i moderne, de calcul
i experimentale. Astfel, sistemul oste-articulare poate fi privit de ctre inginer ca
fiind o structur spaial deformabil, avnd o complexitate apreciabil n ceea ce
privete geometria, proprietile elastice i sarcinile.
n vederea elaborrii unui model eficient, n orice problem de biomecanic,
trebuie, ca pe baza analizei datelor cunoscute n legtur cu fenomenul care
intereseaz precum i n funcie de scopul urmrit, s se fac o sintez a modelului,
care s tin seama de urmtoarele aspecte:
a) dac modelul este static, cinematic sau dinamic, adic dac intereseaz
solicitrile, eforturile, tensiunile, deformaiile, deplasrile sub diverse sarcini statice
sau dinamice, sau legile de micare ale diverselor componente, n diverse situaii, ca
- de exemplu - mers, alergare, sritur etc.;
b) geometria modelului poate fi plan sau spaial. Modelul poate fi realizat la
scar n toate detaliile sau poate fi distorsionat, adic unele detalii sau dimensiuni
pot fi executate la alt scar dect restul modelului;
c) materialul din care este realizat modelul poate fi natural, caz n care se
utilizeaz un preparat anatomic, poate fi o mas plastic, un material metalic sau
combinaii ale acestora;
d) rezemarea i ncrcarea modelului trebuie realizate n condiii ct mai
apropiate de cele reale, pentru situaia studiat.
Dei modelarea n biomecanica sistemului osteo-articular se supune acelorai
legi i principii generale care se utilizeaz n inginerie, totui trebuie avut n vedere
5

c exist i unele deosebiri care limiteaz posibilitile acestei metode de cercetare.
Astfel n biomecanic numai rareori i numai ntr-o mic msur se pot verifica
rezultatele obinute prin studiul unui model cu cele obinute pe sistemul original, care
este organismul uman; pentru aceasta ar trebui efectuate determinri in vivo. O
suplinire a acestui inconvenient se poate face prin efectuarea de studii comparative,
pe diverse variante de modelare a fenomenului real. Dei fiecare modei este obinut
prin simplificarea fenomenului original, diversele variante sunt comparabile ntre ele
(variantele au fost concepute n acest sens) i se poate determina care variant
modeleaz mai bine problema investigat.
Limitndu-ne la aspectele mecanice ale sistemului osteo-articular uman, ce
poate fi privit ca un sistem mecanic original sau prototip, al crui model este tot un
sistem mecanic, care urmeaz s fie investigat prin calcul sau experimental.
Este evident c modelul trebuie astfel proiectat i investigat nct s se poat
determina, n anumite limite de precizie, comportarea sistemului original prin
determinrile efectuate pe model. n anumite cazuri nu este necesar ca modelul s
fie realizat la scar exact dup prototip i nici s existe asemnare general ntre
ele. Legtura dintre comportarea modelului i cea a prototipului nu este neaprat
necesar s fie simpl, dar calculele de trecere de la model la prototip i invers,
trebuie s fie mai simple dect cele necesare pentru o soluie analitic a problemei.
Tipurile de modele utilizate pentru sistemele mecanice pot fi:
a) Model mecanic realizat la scar geometric exact, mai mic, mai mare sau de
aceeai mrime cu sistemul original.
b) Model mecanic realizat n condiii speciale de modelare, la o scar geometric
exact. Abaterile de la scara exact pot fi eliminate din urmtoarele considerente:
- influena mic a anumitor particulariti ale modelului asupra comportrii
acestuia;
- o eroare acceptabili n comportarea estimat a prototipului;
- posibilitatea efecturii unor corecii care s in seama de diferena dintre
comportarea modelului i cea a prototipului.
c) Model constnd dintr-un sistem total nesimilar cu prototipul, cum ar fi un model
electric. Condiiile de modelare impun ca modelului electric s-i corespund aceleai
relaii matematice ca i prototipului mecanic. n acest caz se spune c modelul
electric este o analogie a sistemului mecanic original.
d) Sistem tip calculator, care conine elemente ce pot fi dispuse astfel nct s
ndeplineasc operaiile matematice indicate de ecuaiile comportrii prototipului. De
6

exemplu, un analizor diferenial electronic poate fi considerat ca model pentru un
sistem mecanic original.
e) Diferite combinaii ale tipurilor precedente.
Avantajele cele mai importante care rezult din utilizarea raional a tehnicii
modelrii sunt urmtoarele:
a) Modelul poate fi realizat la o scar convenabil, mai mic sau mai mare dect
prototipul. n biomecanic, adesea modelul este singura alternativ, cnd nu se pot
face determinri in vivo.
b) Modelul poate fi proiectat astfel nct determinrile efectuate pe el s fie mai
simple dect cele efectuate pe prototip. Determinrile pe model pot fi repetate - de
obicei -dup dorin.
c) Adesea se pot concepe modele sau forme mai simple dect prototipul, deci
controlul i variaia diverilor parametri pot fi simplificate, ceea ce deschide
perspectiva nelegerii mecanismelor intime ale fenomenului investigat.
Dezavantajele i limitrile tehnicii modelrii sunt :
a) Uneori este imposibil elaborarea unor modele care s fie similare cu prototipul n
toate privinele. n aceste cazuri trebuie s existe certitudinea c elementele
sistemului care nu sunt modele corecte nu influeneaz mult rezultatele cercetrii.
b) Numai rareori este posibil s se reproduc pe un model la scar redus toate
detaliile structurale ale prototipului. Trebuie avut n vedere ca aproximrile s nu
reduc precizia rezultatelor sub nivelul admis.
c) Pe modelele la scar redus se poate ajunge n situaii de a obine greu precizia
necesar pentru determinrile experimentale. De exemplu, se poate ivi necesitatea
de a msura deformaii sau deplasri foarte mici, pentru care s trebuiasc un
instrument de msur foarte sensibil i precis.
Teoria modelrii cuprinde - n afara aspectelor calitative prezentate mai sus - i
un ansamblu de legi, teoreme i relaii de calcul care exprim cantitativ legturile
biunivoce care exist ntre valorile mrimilor determinate pe model i ale celor
determinate pe prototip, sau invers.
Relaia care exprim legtura dintre ansamblul mrimilor scalare, vectoriale
sau tensoriale care descriu comportarea prototipului (notate cu
p
A
~
) mi a celor
corespunztoare care descriu comportarea modelului (notate cu
m
A
~
), este, n cazul
cel mai general, de forma:
{ }
m
A
p
A K A
~ ~
~ = , (1.1)
7

n care { }
A
K~ este un operator ale cror componente se numesc factori de scar.
Principalele tipuri de corespondente care pot exista ntre mrimile determinate
pe prototip i cele de pe model sunt - n modelarea problemelor de mecanic a
solidelor deformabile urmtoarele :
a) Corespondena prin similitudine sau asemnare este definit prin aceea c
operatorul { }
A
K~ din relaia (1.1) are o singur component
A
K~, constant n timp i
spaiu, care este factorul de scar al mrimii A
~
.
b) Corespondena afin const n faptul c se folosesc factori de scar diferii pentru
diferitele componente ale unui vector sau tensor. Ea este util n modelarea
materialelor ortotrope, a plcilor i nveliurilor etc.
c) Corespondena funcional este o generalizare a corespondenei prin similitudine
n sensul c factorul de scar
A
K~ este acelai pentru toate componentele unui
vector sau tensor dar este variabil n timp i n spaiu.
d) Corespondena operatorie este cea n care operatorul { }
A
K~ devine un operator
integral, diferenial sau integro-diferenial.
Se menioneaz faptul c sunt situaii n care pot apare combinaii ale
corespondenelor definite mai sus. De exemplu, se utilizeaz corespondena afino-
operatorie n modelarea problemelor viscoelasticitii materialelor anizotrope.
Avnd n vedere c modelarea pe baza corespondenei prin similitudine este
cea mai utilizat, iar pe de alt parte ea este bine studiat n literatura de
specialitate, n cele ce urmeaz se prezint cteva noiuni, legi i relaii de calcul
necesare n modelarea corect a problemelor de biomecanic a sistemului osteo-
articular.

1.2. Elemente de teoria similitudinii
Teoria similitudinii. se afl la grania dintre latura teoretic a unui fenomen i
rezultatele experimentale determinate n legtur cu acesta. Ea este o disciplin
tiinific de sintez, reprezentnd prima treapt n procesul de abstractizare a
gndirii omeneti, care pstreaz similitudinea fizic dintre prototip i model.
Obiectul teoriei similitudinii este formularea unor condiii generale n studiul
fenomenelor similare, care s permit utilizarea n practic a unor relaii teoretice
sub form mai clar i mai simpl a unor formule adimensionale sau s simplifice
studiul experimental al fenomenelor prin reducerea numrului de variabile care
trebuie s fie studiate pentru cunoaterea satisfctoare a fenomenului cercetat.
8

O component important a teoriei similitudinii este analiza dimensional, de
care aceasta este intim legat. O prezentare orict de sumar a teoriei similitudinii
impune i o incursiune n problematica analizei dimensionale.
Obiectul analizei dimensionale l constituie studiul relaiilor care descriu
fenomenele fizice. Se pornete de la faptul c relaiile raionale sau (empirice trebuie
s fie dimensional omogene, adic termenii unei relaii trebuie s aib aceleai
uniti de msur i aceleai puteri ale mrimilor fundamentale. Omogenitatea
dimensional a relaiilor fizice este necesar deoarece prin ea se asigur
invariabilitatea lor fa de schimbarea sistemului de uniti de msur.
O mrime fizic poate fi msurat prin comparare cu o alt cantitate cunoscut
din aceeai mrime. Aceast cantitate de referin se numete unitate.
Mrimile fizice care intervin n problemele mecanice sunt de obicei exprimate n
funcie de trei uniti fundamentale, alese arbitrar, care formeaz un sistem de uniti
de msur. Dac aceste unitii fundamentale sunt cele pentru mas, lungime i
timp, sistemul se numete absolut. Dac se folosesc fora, lungimea i timpul,
sistemul se numete gravitaional. Unitile fundamentale pot fi combinate pentru a
determina uniti adecvate pentru toate celelalte mrimi mecanice; acestea se
numesc uniti derivate.
Mrimile exprimate n uniti derivate se numesc mrimi secundare, iar cele
msurate n uniti fundamentale, mrimi primare.
O cantitate Q
s
dintr-o mrime secundar se poate scrie sub forma :]
( ) ( ) ( ) | |
| o | o
T L F c n b n a n Q
3 2 1 s
= .2 (1.2)
n care: n
1
, n
2
, n
3
este numrul de uniti coninut n cantitatea dat a, b, c sunt
numere care arat c numrul de uniti coninut se schimb odat cu schimbarea
valorii unitii i F, L, T unitile fundamentale folosite.
Mrimea Q
s
, definit prin relaia (1.2), se numete dimensional, iar exponenii
o, |, sunt dimensiuni ale unitii derivate | |
| o
T L F . Dac o, |, sunt nuli,
mrimea Q
s
este adimensional i ea nu depinde de sistemul de uniti
fundamentale ales.
Dac un fenomen este guvernat de o lege n care intervin mrimile secundare
x
1
, x
2
,..., x
n
, ca variabile, fiecare avnd dimensiunile o
1
, |
1
,
1
, o
2
, |
2
,
2
, o
n
, |
n
,
n

relative la un sistem de uniti fundamentale (de exemplu, F, L, T), matricea :
(
(
(
(

n 2 1
n 2 1
n 2 1

| | |
o o o

(1.3)
se numete matricea dimensiunilor variabilelor.
9

O ecuaie care descrie un fenomen fizic este dimensional omogen dac forma
sa este independent de sistemul de uniti fundamentale ales. O condiie suficient
ca o ecuaie s fie dimensional omogen este ca ea s se poat reduce la o ecuaie
care conine numai produse adimensionale.
Analiza dimensional studiaz clasa funciilor dimensional omogene. Aplicarea
ei la o problem practic se bazeaz pe ipoteza c soluia problemei este
exprimabil cu ajutorul unei ecuaii dimensional omogene n raport cu variabilele.
Ecuaiile fizicii sunt dimensional omogene, dar nu se poate spune despre o ecuaie
necunoscut c este dimensional omogen dac nu se tie sigur c s-au considerat
toate variabilele care intervin n expresia analitic a ecuaiei respective.
Prima etap n orice problem de analiz dimensional este de a decide care
sunt variabilele care intervin. Dac se introduc variabile care de fapt nu intervin n
fenomen, ecuaia final i studiul experimental vor fi complicate inutil. Dac se omit
variabile care influeneaz fenomenul se ajunge la un impas, la un rezultat eronat
sau incomplet. Mrimile care sunt practic constante pot fi eseniale deoarece ele se
pot combina cu variabile active pentru formarea de produse adimensionale.
Pentru a decide care sunt variabilele ce influeneaz un fenomen trebuie
cunoscut suficient de bine problema abordat. n acest scop trebuie elaborat o
teorie - fie i sumar - a fenomenului. Dac pot fi stabilite ecuaiile difereniale care
guverneaz fenomenul, ele arat direct care sunt variabilele determinante.
Sunt multe domenii n care analiza dimensional nu poate fi aplicat deoarece
cunotinele actuale nu permit s se precizeze care sunt variabilele determinante.
De exemplu, rezistena la oboseal nu s-a putut pune n legtur cu alte proprieti
msurabile ale unui anumit material.
Fie un fenomen guvernat de o lege care ntr-un sistem de uniti fundamentale
de msur se poate exprima analitic sub forma
( ) 0 x x x f
n 2 1
= , , , , (1.4)
n care
n 2 1
x x x , , , sunt variabilele determinante. Dac funcia f(x) este
dimensional omogen, se poate ntotdeauna ca ecuaia (1.4) s se scrie sub forma :
( ) 0
r n 2 1
=

t t t , , , , (1.5)
n care t
i
factori adimensionali independeni, iar r rangul matricei dimensiunilor
variabilelor.
Factorii t
i
sunt formai din produse de puteri ale variabilelor x
i
, iar fiecare factor
nu cuprinde mai mult de r+1 variabile. Numrul factorilor t
i
nu poate fi mai mic dect
n-r. Deoarece variabilele x
i
sunt formate din produse de puteri ale unitilor
fundamentale, rezult c i factorii adimensionali t
i
sunt produse de puteri ale
unitilor fundamentale. Aceasta se numete teorema t.
10

Legea fundamental a modelrii poate fi dedus direct din ecuaia (1.5) i din
teorema t
.

Deoarece factorii t
i
sunt independeni, fiecare din ei va conine o variabil care
nu apare n ceilali. Dac variabila cea mai important din problema care se
cerceteaz este coninut n factorul t
1
, ecuaia (1.5) poate fi scris sub forma :
( ) , ,
3 2 1
t t t = .
Avnd n vedere c aceasta este o relaie general pentru fenomenul
investigat, ea este valabil att pentru prototip ct i pentru model, adic :
- pentru prototip :
( ) , ,
p 3 p 2 p 1
t t t = ;
- pentru model :
( ) , ,
m 3 m 2 m 1
t t t = .
Dac modelul este proiectat i ncercat astfel ca :
; ;
p 3 m 3 p 2 m 2
t t t t = = , (1.6)
atunci,
( ) ( ) , , , ,
m 3 m 2 p 3 p 2
t t t t = ;
i rezult :
m 1 p 1
t t = . (1.7)
Deoarece ecuaiile (1.6) determin condiiile pentru proiectarea i ncercarea
modelului, ele se numesc ecuaii de proiectare, iar produsele adimensionale t
i
se
numesc invariani sau criterii de similitudine. Ecuaia (1.7) se numete ecuaie de
anticipare i cu ajutorul ei se deduce comportarea prototipului din analiza comportrii
modelului.
Comportarea unei structuri complexe sub cea mai general solicitare posibil
este precizat dac n fiecare moment se cunosc pentru fiecare punct mrimile i
direciile tensiunilor principale o i aIe deplasrilor u. ncrcrile, micrile i
regimurile termice acioneaz n fiecare moment asupra structurii se consider
cunoscute. Ecuaia (1.4) n acest caz va fi de forma :
( ) 0 u c P p a g E t l z y x u f
o o
= u o _ o o , , , , , , , , , , , , , , , , , , , (1.8)
n care intervin 19 mrimi i anume: u - deplasarea, o - tensiunea, x, y, z
coordonatele curente, l - lungimea, t - timpul, E - modulul de elasticitate, -
densitatea materialului, g - acceleraia gravitaional, a - acceleraia micrii, p -
fora distribuit pe unitatea de suprafa, P - fora concentrat. c - cldura specific,
o - coeficientul de dilatare termic liniar, _ - coeficientul de conductivitate termic,
u
0 -
deplasarea iniial impus, o
o
- tensiunea iniial impus, u - temperatura.
11

Se consider sistemul absolut de uniti fundamentale L - lungime; M - mas; T
- timp, u - temperatur; Q - cldur (fr introducerea legilor termodinamicii).
Matricea dimensiunilor este de rangul r = 5 i rezult din tabelul 1.1. Cu
mrimile care intervin n ecuaia (1.8) se pot forma mulimi de cte 19 5 = 14
produse dimensionale. De exemplu se poate forma mulimea :
P
l
l
u
P
pl
a
g
cP
l a
P
al
P
El
l
ta
l
z
l
y
l
x
P
l
l
n
2
o o
2 2 3 2 1 2 2
2 1
2 1 2
o _
ou
o
, , , , , , , , , , , , ,
/ /
/
/
. (1.9)
Mulimea produselor adimensionale (1.9) definete invarianii modelrii sau criteriile
de similitudine pentru problema considerat.
Tabelul 1.1. Matricea dimensiunilor pentru o structur n cazul general de solicitare.
u
o
x y z l t E

g a p P c
o _
u
0
o
o
u
L 1 -1 1 1 1 1 0 -1 -3 1 1 -1 0 0 -1 1 1 -1 0
M 0 1 0 0 0 0 0 1 1 0 0 1 1 1 0 0 0 1 0
T 0 -2 0 0 0 0 1 -2 0 -2 -2 -2 -2 0 0 -1 0 -2 0
u 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 -1 -1 0 0 1
Q 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0
Dac factorii de scar ai modelului sunt pentru lungimi, tensiuni, fore
concentrate etc., respectiv,
, , , ,
m
p
P
m
p
m
p
l
P
P
K K
l
l
K = = =
o
o
o
(1.10)
criteriile de similitudine (2.9) devin:
, , ,
, , ,
, , ,
/ /
/ /
P
2
l p a g P c
2 3
l
2 1
a
P
3
l a P
2
l E
2 1
i
2 1
a t P
2
l
K K K K K K K K K K
1 K K K K K K K K K
K K K K K K 1 K
= = =
= = =
= = =
_
u o
o c
(1.11)
n care K, este scara deformaiilor specifice c:
n studiul sistemelor elastice intervine i coeficientul de contracie transversal
v. n cazul cel mai general trebuie ndeplinit condiia :
1 K =
v
, (1.12)
care este o cerin restrictiv foarte sever, ea limitnd foarte mult alegerea
materialului modelului.
Cu cea mai mare grij trebuie avut n vedere i problema valorilor celorlalte
constante elastice (E i G) pentru prototip i model.
12

Respectarea condiiilor (1.11) i (1.12) duce la realizarea unei similitudini
complete (exacte) ntre model i prototip, care de foarte multe ori nu este fructuoas
pentru determinri experimentale pe modele deoarece se ajunge la condiia c
p
~c
m
.
ntr-adevr din condiiile , 1 K
l
=
P
2
l
K K K =
o
i
p
2
l E
K K K = rezult. K
o
=K
E
, ceea ce
duce la , 1 K =
c
, deoarece o=cE.
Dup alegerea materialului i a scrii configuraiei geometrice, scara
deformaiilor specifice K
c,
se alege astfel ca deformaiile ce se vor msura pe model
corespunztoare tensiunii curente n prototip, s se poat msura cu precizie
satisfctoare, fr ca modelul s ias din domeniul solicitrilor elastice.
Pentru o variaie Ac
m
corespunztoare pragului de sensibilitate al aparatului
utilizat pentru msurarea deformaiilor specifice pe mode! (punte tensometric,
extensometru etc.) pentru prototip rezult :
m p
K c A c A
c
= .
Dac pentru determinarea tensiunilor n prototip se impune o precizie 1/n,
rezult succesiv :
n
1
p
p
=
o
o A
sau
n
1
E
p
p p
=

o
c A
sau
n
1
K E
p
p p
=

o
c A
c

din care se obine condiia :
m p
p
nE
K
c A
o
c

s . (1.13)
Dac n prototip o
p max
trebuie s rmn inferior unei valori o
p lim
, pentru a se
asigura i n model o
m max
s o
m lim
, se obine o condiie suplimentar i anume :
E
li m

K
K
K s .
n cazul n care K
E
~ 1 similitudinea se numete lrgit i ea este mai mult sau
mai puin aproximativ.
Avnd n vedere c o problem dat, concret, se poate ncadra ntr-o clas
particular de condiii, criteriile de similitudine devin mai puin restrictive, fiind mai
puin numeroase. n cele ce urmeaz se prezint cteva din aceste situaii, din
domeniul mecanicii solidului deformabil, fiecreia fiindu-i specific un anumit criteriu
de similitudine:
a) Criteriul de similitudine Hooke se aplic n cazul problemelor statice. n astfel
de situaii structura este n echilibru tot timpul aplicrii sarcinilor, care cresc lent i
progresiv, apoi rmnnd constante. n consecin i deformaiile i deplasrile
cresc lent i progresiv, acceleraiile fiind nule sau att de mici nct pot fi neglijate.
13

Deci la solicitrile statice intervin numai forele exterioare (forele de contur i forele
masice). Aciunea unei pri a structurii asupra celeilalte i invers se pune n
eviden prin intermediul eforturilor (fore i momente interioare). Acestea se
determin ntr-o seciune oarecare a structurii cu relaiile din mecanica teoretic.
Apoi cu relaii din rezistena materialelor i teoria elasticitii se determin tensiunile.
Se admite c structura este elastic, adic se poate aplica legea lui Hooke :
o =Ec. (1.15)
Deoarece alungirea specific c este adimensional, rezult :
K
o
= K
E
, (1.16)
de unde rezult criteriul de similitudine Hooke :
m m
m
p P
p
E A
P
E A
P
Hk

= (1.17)
n care P este fora axial n seciunea A.
Criteriul (1.17) caracterizeaz sistemele elastice solicitate static. Dac numrul Hk
are aceeai valoare pentru model i pentru prototip, cele dou sisteme sunt
asemenea n ceea ce privete forele exterioare. Relaia dintre scri este :
E
2
l P
K K K = . (1.18)
Se menioneaz c criteriul Hooke este satisfcut automat - independent de
natura materialului - dac este realizat similitudinea geometric.
b) Criteriul de similitudine Froude se utilizeaz cnd trebuie avut n vedere i
influena greutii proprii asupra modelului. Se pornete de la scara acceleraiei
gravitaiei :
2
t
l
m
p
g
K
K
g
g
K = = (1.19)
n care se nlocuiesc expresiile scrilor K
l
i K
t
, adic :
2
m
2
p
m p
m
p
t t
l l
g
g
/
/
= .
Rezult criteriul de similitudine Froude :
m m
2
m
p p
2
p
l g
v
l g
v
Fr = = , (1.20)
n care v
p
= l
p
/t
p
i v
m
= l
m
/t
m
.
Dac g
p
= g
m
, ecuaia (1.19) duce la condiia :
2
t l
K K = , (1.21)
14

cunoscut sub numele de legea similitudinii Froude. Dac se calculeaz raportul
dintre valoarea forei de inerie i a celei de greutate, adic
kFr
lg
v
k
g l
l v k
F
F
2
3
2 2
g
i
= = = ,
se poate determina dac pentru fenomenul cercetat forele provenind din greutatea
proprie sunt mai mari sau mai mici dect forele de inerie.
c) Criteriul de similitudine Cauchy intervine n probleme de solicitri
dinamice produse de vibraii. Aceasta are expresia :
c
v
Ca = ,
n care v este viteza micrii de oscilaie a fiecrui punct al barei, iar c viteza de
propagare a sunetului (a undelor longitudinale) n materialul barei.
Dup determinarea criteriilor de similitudine, pentru a putea realiza modelul
este necesar stabilirea relaiilor de legtur dintre scrile mrimilor fizice care
definesc aceste criterii. Deoarece fiecrui criteriu de similitudine i corespunde o
relaie ntre scri, rezult c numrul relaiilor dintre ele este egal cu numrul
criteriilor de similitudine, adic cu n -r. Sistemul de nr relaii ntre scri, constituie
legea modelului. Pentru cele n scri avnd numai nr relaii ntre ele, nseamn c
totdeauna vor fi nedeterminate r scri, r fiind rangul matricei dimensiunilor celor n
variabile. Scrile rmase nedeterminate se vor alege arbitrar.
Dup cum operaiile de difereniere i integrare nu influeneaz omogenitatea
ecuaiilor, tot astfel prezena n ecuaia unui fenomen fizic a funciilor transcendente
nu influeneaz omogenitatea ecuaiei, deoarece funciile transcendente nu
reprezint de fapt dect coeficieni adimensionali adic acestea pot fi excluse din
scrierea ecuaiei fenomenului fizic.
Trebuie avut n vedere c n aceste condiii nici unul din criteriile de similitudine
nu va conine parametrii care intr n argumentele funciilor transcendente. Din acest
motiv este obligatoriu ca s se includ n mulimea criteriilor de similitudine i
argumentele funciilor transcendente. Dac argumentele sunt sume algebrice, atunci
fiecare din termenii sumelor va fi un criteriu de similitudine.
Criteriile de similitudine obinute din argumentele funciilor transcendente nu pot
avea dect o singur form de scriere i n consecin nu vor fi incluse n operaii de
transformare mpreun cu ceilali factori adimensionali.
Dac pentru o anumit problem ce urmeaz a fi modelat se cunosc numai
variabilele care intervin, folosirea principiilor analizei dimensionale dace la
necesitatea similitudinii complete. Informaii suplimentare la legtur cu prototipul
care trebuie modelat fac uneori posibil nerespectarea riguroas a condiiilor de
15

similitudine complet. De exemplu, dac se tie despre o structur c pentru
elementele sale ncovoierea poate fi neglijat, va fi necesar ca ariile seciunilor
transversale ale barelor s fie corespunztoare, iar forma, adic momentul de
inerie, nu va fi important. Deci uneori este posibil ca distorsiunile modelului de la
cerinele scrii geometrice s fie permise.
Un model la care una sau mai multe condiii de proiectare nu sunt satisfcute
se numete model distorsionat. Datorit distorsiunilor pot apare sau nu erori mici.
Distorsiunile pot fi consecina unei imposibiliti de a satisface simultan toate
condiiile de proiectare pentru un mode! fizic realizabil. n aceste cazuri se introduc
erori n ecuaiile de modelare. Ele trebuie evaluate ou grij i corectate dac este
posibil.
Teoria modelelor distorsionate arat c la multe cazuri comportarea modelului
poate fi diferit de a prototipului. Astfel de diferene pot fi intenionate i se pot face
corecii precise n rezultatul final. Pe lng aceste distorsiuni intenionate, pot exista
i abateri neprevzute de la similitudinea complet - aa-zisele efecte de scar -
care ar putea dace la erori grave la utilizarea modelelor. Cteva din cauzele cele mai
frecvente ale acestor erori sunt :
a) Mrind foarte mult scara lungimilor, modelul poate deveni structur
microscopic; mrind foarte mult scara timpului se poate ajunge la domeniul
mecanicii relativiste. n ambele cazuri modelul va fi guvernat de alte legi dect
prototipul, care este macroscopic i se afl n domeniul legilor mecanicii clasice.
b) Ipotezele valabile pentru prototip pot s nu fie valabile pentru un model cu
dimensiuni mult mrite. De exemplu, pentru prototip se poate neglija efectul tensiunii
superficiale a unui fluid, iar pentru model nu. Sau, un prototip din beton poate fi
considerat ca fiind alctuit dintr-un mediu omogen i izotrop pe ct vreme n cazul
modelului, dac dimensiunile acestuia au ordinul de mrime al agregatelor betonului,
ipoteza de mediu omogen i izotrop nu mai poate rmne valabil.
c) Denaturri ale condiiilor de similitudine pot proveni i din valori prea mari
pentru scara temperaturilor sau a acceleraiilor, prin care se pot produce modificri
substaniale la structura materialului, legile fizice ale fenomenului care se studiaz
nemaifiind valabile.
d) Condiia (1.12) a egalitii coeficientului de contracie transversal pentru
model i prototip nu poate fi ndeplinit totdeauna. Influena sa este neglijabil pentru
structuri din bare, este relativ mic pentru plci i poate fi important pentru structuri
masive, tridimensionale.
e) Proprietile materialului pot fi influenate de dimensiunea seciunii i de
metoda de fabricaie. De asemenea, viteze de ncrcare diferite pot duce la
comportarea diferit a modelului fa de prototip.
16

f) Detaliile mici pot fi foarte greu modelate convenabil. Astfel de detalii pot
influena mai mult un model mic dect un prototip mare.
Influena dificultilor de tipul celor de mai sus este n generai redat prin
expresia ,,efect de scar, care este un efect secundar. Asemenea efecte trebuie
tratate drept abateri de la similitudinea complet. Ele trebuie cercetate i corectate,
dac este posibil, pe baza unei teorii generale a modelelor distorsionate.
Scara geometric a modelului trebuie aleas cu mult grij, de ea depinznd,
la multe cazuri, succesul unui studiu pe model. Dimensiunile minime ale modelului
sunt condiionate de natura materialului modelului, de precizia aparatelor de msurat
avute la dispoziie, precum i de precizia cerut n determinarea deplasrilor sau a
tensiunilor.
Scara geometric depinde i de genul de structur care se modeleaz : pentru
o plac plan ncrcat n planul ei deformaiile vor fi mai mici dect pentru o
structur din bare solicitate la ncovoiere, iar acestea mai mici dect pentru o
structur avnd fire elastice.
Pentru a putea executa modele de dimensiuni muIt mai mici trebuie folosite
materiale cu modul de elasticitate ct mai mic i mai ales s se utilizeze instrumente
ct mai precis pentru msurarea deformaiilor i deplasrilor.

1.3. Conceptul de model i modelare

1.3.1. Definire
Modelul se consider a fi un sistem abstract sau material cu ajutorul cruia pot
fi studiate indirect proprietile unui alt sistem mai complex (sistemul surs), cu care
modelul prezint o analogie Iimitat i orientat.
Modelul este o reprezentare a aspectelor eseniale ale unui sistem (existent
sau virtual).
Necesitatea construciei modelului este determinat, de cele mai multe ori, de
necesitatea studiului, construciei sau conducerii unui sistem (real sau virtual), n
condiiile imposibilitii efecturii acestor activiti asupra sistemului dat, din motive
economice, ecologice, de complexitate, de accesibilitate, de periculozitate etc.
Sistemul real sau virtual, de la care se pornete i care reprezint obiectul
investigaiei este sursa informaiilor necesare modelrii i este numit sistem surs.
Definirea modelului trebuie s in seama de urmtoarele:
- oglindirea trebuie fcut printr-o reprezentare simplificat, oferind deci i
posibiliti de studiu mai simple pentru beneficiarul modelului; gradul de simplificare
17

trebuie privit prin prisma posibilitii de construire a modelului, precum i prin cea a
posibilitii de utilizare a acestuia n scopul propus;
- n cadrul acestei reprezentri, deseori se consider necesar relevarea
trsturilor caracteristice, care difereniaz sistemul studiat de alte sisteme;
- reinerea doar a acelor trsturi care sunt adecvate scopului.
n definirea modelelor biomecanice (figura 1.17) trebuie luate n calcul toate
aceste aspecte n funcie de situaie. Modelul unei proteze sau al unui implant
trebuie s pun la dispoziie informaii Iegate de form (n cazul unui implant de
ordin estetic), de funcionare i interaciune cu alte organe (n cazul unui aparat care
va ajuta la funcionarea corect a unui organ), sau att de form ct i de
funcionalitate. ns, n general, este indicat s se evidenieze toate aspectele legate
de: form, proprieti fizice, chimice i proprieti funcionale.

Fig. 1.17. Modele de implante corective pentru mandibul.
Construirea modelelor i simularea se constituie n metode moderne,
cvasigeneralizate de cunoatere a unor sisteme surs, cu tehnici, procedee i
mijloace specifice.
Modelele i tehnicile de modelare sunt utilizate n toate domeniile tiinifice, cu
att mai pregnant n cele interdisciplinare, unde de multe ori rezolvarea problemelor
se poate realiza doar prin modelare. Generalizarea utilizrii modelelor se datoreaz,
n principal, urmtoarelor avantaje:
- ofer studiului o accesibilitate mai ridicat dect a sistemelor surs;
- necesit costuri mai mici pentru realizare i testare ;
- necesit mai puin timp pentru realizare i testare ;
- schimbrile n structura modelului sunt uor de implementat ;
18

- schimbrile de comportament sunt mai simplu de izolat, neles i
comunicat ;
- permit, fr probleme, experimentri, indiferent de periculozitatea mediului
n care fiineaz sistemul surs ;
- pot oferi informaii i asupra unor sisteme imaginate care nu se pot realiza
sa executa prin tehnologiile existente; astfel operaiunea de modelare este de
cele mai multe ori deschiztoare de drumuri n domenii de complexitate ridicat.
1.3.2 Calitatea i clasificarea modelelor
Calitatea unui model este exprimat, n primul rnd, de fidelitatea cu care
acesta reproduce comportamentul i aspectele cunoscute ale sistemului modelat.
Comportamentul modelului este relevat prin funcionarea sa, care reprezint
simularea funcionrii sistemului original. Fidelitatea simulrii depinde de
urmtoarele aspecte :
- corectitudinea cu care s-a efectuat aprecierea aspectelor eseniale,
relevante pentru scopul urmrit ;
- procedeele i tehnicile de constituire a modelului ;
- calitatea i cantitatea cunotinelor disponibile posibil a fi utilizate de ctre
modelator.
Cele prezentate se pot constitui n criterii de fidelitate, cu ajutorul crora pot fi
difereniate calitativ diferitele modele ale aceluiai sistem surs. Aceste criterii
influeneaz modul de parcurgere a etapelor construirii modelului i validarea sa.
Calitatea unui model este determinat i de alte aspecte suplimetare:
simplitatea, inteligibilitatea, costul etc.
Astfel, sunt prezentate cteva exemple de modelri care reliefeaz anumite
trsturi ale originalului.
a) Exemplu de modelare a mandibulei din punct de vedere mecanic: mandibula
este un os nepereche, constituie singur maxilarul inferior i se compune dintr-un
corp i dou ramuri, care formeaz cu corpul un unghi de circa 120
o
. Se poate
modela simplificat ce o bar curb (figura 1.18.), pentru calculul centrului de greutate
i al momentelor de inerie cu ajutorul mrimilor de intrare: unghiurile o, |, i
lungimile l
1
l
2
i R .
19


Fig. 1.18. Exemplu de modelare a mandibulei din punct de vedere matematic-
mecanic.
b) Exemplu de modelare a mandibulei din punct de vedere al forelor ce
acioneaz asupra sa. n mod uzual mandibula se comport ce o prghie de gradul
al III-lea. Articulaia temporo-mandibular este punctul fix al prghiei, fora motoare
este dat de rezultanta aciunii muchilor (maseter, pterigoidian i temporal), iar la
nivelul dinilor se manifest fora rezistent (figura 1.19.). La o nchidere normal,
relaxarea gurii, contactul dentar se face la nivelul incisivilor, astfel obinndu-se
prghia de gradul al III-lea. n aceast situaie, forele asupra incisivilor sunt destul
de mici. Dac ns apare un contact prematur ntre dinii laterali (premolari sau mai
ales molari) sau dac subiectul muc voit (cazul uzual al masticaiei) nti cu aceti
dini, punctul de aplicaie al forei rezistente se va muta pe ei, fapt ce creeaz o
prghie de gradul al II-lea.

20

Fig. 1.19 Mandibula asimilat cu prghii de gradul al II-lea i al III-lea.
c) Exemplu de modelare fizic a mandibulei, realizat cu ajutorul unor metode
speciale.

Fig. 1.20 Modele fizice ale mandibulei.
Se observ c modelul obinut prin aceast tehnic este real din punct de
vedere anatomic, putnd fi supus, ulterior obinerii sale, la orice aciune exterioar, la
fel ca o mandibul real.
Orice model poate fi apreciat prin prisma posibilitilor de reprezentare a
sistemului surs. Pentru modelarea structurii osoase faciale este necesar
abordarea configuraiilor geometrico-spaale craniene ce au forma unor structuri de
rezisten pentru susinerea componentelor funcionale active din grupa muchilor i
ligamentelor. Definitivarea complet a acestor configuraii geometrico-spaiale se
realizeaz prin procedeele i tehnicile de modelare geometric. Modelul geometric
rezultat face parte dintr-o mulime de modele ataate celui care relev esena
funcionaI-comportamental.
Criteriile de clasificare cunoscute se refer la aceast ultim trstur i
difereniaz modelele, cu observaia c, n afara celor prezentate, pot exista i altele,
n funcie de specificitatea domeniului din care face parte sistemul surs.
n general, drept criterii de clasificare se accept :
A. Criteriul materialitii, funcie de care modelele pot fi abstracte (teoretice,
matematice) sau materiale (fizice, replici).
Modelele abstracte pot fi difereniate funcie de modul de abordare de ctre cel
care modeleaz i de profunzimea cunotinelor sale despre sistemul surs:
a) n funcie de forma de prezentare, care poate fi:
- clasic (a relaiilor matematice):
- analitice, la care sunt Iuate n considerare cunotine despre
proprietile sistemului surs att din punct de vedere calitativ, ct i
21

cantitativ; pentru a construi modelele se pornete de la Iegi fizice care
se pot concretiza n relaii matematice;
- analogice, care utilizeaz o presupus analogie cu un sistem
funcionnd dup legi fizice cunoscute, caz n care modelul se bazeaz
pe un ansamblu de ipoteze din care pot fi deduse consecine
comportamentale ale modelului;
- mulimi de date corelate (de intrare i de ieire);
- descriptiv, legat ntr-o anumit msur de o prognoz comportamental
care este destinat s explice comportamentul sistemului surs (rspunde la
ntrebarea cum este? sau cum va fi ?) ; aceast form este cel mai des
utilizat n medicin ;
b) n funcie de aspectul sistemului surs care intereseaz:
- modele la care se urmrete compoziia, structura intern a sistemului de
modelat ; modelul este numit conceptual n unele surse bibIiografice; se
refer la variabilele caracteristice ale sistemului surs ;
- modelele la care intereseaz doar comportamentul, n sensul cunoaterii
intrrilor i ieirilor corespunztoare ale sistemului (sistem considerat cutie
neagr) ; este denumit i model informaional, pentru c la construirea
modelului se ine seama doar de informaii date sub forma valorilor concrete
ale unor variabile de intrare/ieire (pe baza acestora se pot desfura
operaii de conducere ale sistemului surs, modelul servind acestui scop) ;
- modele hibride, la care se iau n considerare ambele aspecte.
Modelul conceptual este, deci, o construcie de legturi logico-matematice ntre
variabilele definitorii ale sistemului surs, pe cnd cel informaional se bazeaz pe
informaii care sunt oferite n exterior n timpul funcionrii. n practic se prefer
modelele hibride, n care se realizeaz un echilibru adecvat ntre aspectul
informaional i aspectul conceptual.
Modelele materiale (fizice, concrete, substaniale, replici) permit rezolvarea pe
cale experimental a unor probleme care nu pot fi rezolvate pe cale analitic sau
logico-matematic, fie datorit necunoaterii metodelor de calcul adecvate, fie
datorit gradului mare de complexitate a acestora, conducnd la activiti mult prea
laborioase i costisitoare.
Funcie de natura acestor modele, se disting :
a) modele similare, de aceeai natur cu sistemul surs, care difer de acesta
din urm doar prin numrul sau valoarea dimensiunilor sau caracteristicilor se
bazeaz pe teoria similitudinii, fiind utilizate frecvent n inginerie. Nu se poate
22

concepe nici un studiu serios fr a se apela la astfel de modele, care poart uzual
denumirea de machete.
n domeniul biomecanicii modelele de acest tip sunt fie sub form de preparate
anatomice din esuturi prelevate de pe cadavre, fie realizate din materiale speciale
ce au proprieti mecanice i funcionale aproape identice cu ale esutuIui viu.
b) modele analoage, bazate pe fenomene diferite de cele din sistemul surs dar la
care relaiile matematice care descriu comportamentul modelului au aceeai form
cu cele ce guverneaz sistemul surs.
B. Criteriul posibilitii de structurare conduce la modele:
- sintetice, la care sunt prezentate proprietile relevante ntr-un tot
cvasiunitar ;
- structurate (modulare), constituite dintr-unul sau mai multe modele
elementare, acestea din urm relevnd i considernd determinant doar un
singur aspect al structurii sau comportrii.
In aplicaiile biomedicale sunt extrem de importante modelele materiale virtuale
realizate cu ajutorul calculatorului (figura 1.21.), i cele materiale similare. Cu
ajutorul lor, dar i cu ajutorul celor matematice, se pot realiza studii preioase cu
privire la comportarea n ansamblu a unui anumit aparat anatomic, se pot pune
diagnostice i se poate perfeciona o intervenie chirurgical sau stabili o strategie de
lucru n acest sens.

Fig. 1.21. Model virtual al scheletului labei piciorului realizat cu ajutorul
calculatorului.
1.3.3. Conceptul de modelare
n sens restrns, modelarea reprezint activitatea de elaborare propriu-zis a
modelului unui sistem surs. Activitile desfurate n acest scop sunt materializate
prin:
- tehnici i proceduri de identificare ;
23

- tehnici de simulare ;
- tehnici i proceduri complementare.
Etapele prin cane se realizeaz activitatea de modelare sunt, n general,
urmtoarele :
a) construirea modelului de baz :
- analizei preliminare a sistemului surs n vederea evidenierii parametrilor
relevani i a legturilor funcionale dintre ei;
- stabilirea unei structuri a modelului;
- stabilirea valorilor parametrilor definitorii ai modelului;
b) analiza funcionrii modelului prin simulare ;
c) compararea rezultatelor analizei cu datele de comportare a sistemului surs n
condiii echivalente;
d) conectarea modelului, n sensul apropierii comportamentului de cel al
sistemului surs.
n sens mai larg, prin modelare se nelege metoda de studiu bazat pe
utilizarea modelelor, metod la care se apeleaz practic n ansamblul cercetrilor din
domeniile tehnice, mai ales n cele interdisciplinare.










24

Capitolul 2
Probleme ale modelrii n biomecanic

2.1. Principii de baz privind modelarea mecano-matematic a
fenomenelor biologice
Orice organism ndeplinete o serie de funcii biochimice, biofizice,
biomecanice etc. Unele dintre ele pot fi pur mecanice, altele pot fi mixte. Astfel, de
exemplu, sistemul locomotor are sarcina de a purta masa corpului i de a o deplasa
cu o anumit vitez. ns membrele efectueaz nu numai micri mecanice ci, n ele
au loc i procese fizice i biochimice care furnizeaz energia necesar micrii.
Prile i organele separate ale corpului au forma i dimensiunile care
corespund funciilor care corespund funciilor pe care le ndeplinesc.
Organismul este alctuit din structuri ct mai simple posibile care s
ndeplineasc funcia dat. Prezentarea organismului biologie ca un tot unitar este
legat de noiunea de sistem i de teoria sistemelor. Sistemul const din
subsisteme care inter acioneaz. Sarcina principal la studierea unui sistem
oarecare const n studierea subsistemelor componente, ale principiilor
fundamentale de interaciune ale lor i, dac este posibil, a ierarhiei lor, n felul
acesta studiind subsistemele ne strduim s determinm comportarea ntregului
sistem.
Modelele mecano-matematice ale fenomenelor biologice se alctuiesc pe baza
principiilor generale ale mecanicii i fizicii, completate cu modele din alte tiine i
domenii ale tehnicii. Astfel, de exemplu, la elaborarea modelului impulsului nervos s-
a folosit analogia cu liniile telefonice transatlantice, care sunt formate din cabluri
izolate. Pentru a descrie procesele din aceste linii de cabluri, Kelvin a propus aa
numitele ecuaii de cablu, care sunt destul de simple i sunt apropiate de propagarea
real a impulsului nervos.
De asemenea, metodele de studiere a proceselor de dirijare a sistemelor au
trsturi caracteristice cu procesele tehnice de reglare i de comand. O astfel de
trstur general este, de exemplu, principiul legturii inverse formulat de Norbert
Wienner dup cum urmeaz: dac n natur se observ comportamente finalizate
(adesea dirijate spre obiective, spre eluri dinainte stabilite) i dac se pot construi
maini capabile s demonstreze comportamente simultane, principiile care intervin
n ambele cazuri sunt identice, ntotdeauna fiind vorba de un efect care reacioneaz
asupra cauzei ce 1-a produs, de aceea se cheam ni tehnic retroaciune sau
feedback.
25

O alt particularitate esenial n dirijarea sistemelor o constituie gruparea
parametrilor n blocuri separate, ceea ce micoreaz numrul parametrilor
independeni ntruct comanda sistemului se face cu ajutorul blocurilor n care exist
o concordan reciproc a parametrilor.
Un alt principiu general de dirijare a sistemelor complexe cost n mprirea
problemelor pe niveluri. De exemplu, efectuarea oricrei micri necesit micarea
coordonat a ctorva muchi, care sunt formai dintr-o mulime de fibre musculare.
n timpul acestei micri nimeni nu reflecteaz la micarea oricrui sau oricrei fibre.
n acest caz, dac creierul pune o problem general de a lua un obiect oarecare i
de a-l pune n alt loc, atunci el d o comand general privind nceperea aciunii
necontrolnd mai departe nici muchiul luat separat, nici fibra muscular separat.
Acestea constituie obiecte ale unor niveluri mai inferioare.
O particularitate a ntregului sistem i a sistemelor organismului const n
asigurarea de ctre creier numai a ctorva reguli de interaciune, iar n cealalt
parte, subsistemul acioneaz cu propria sa structur i cu reguli proprii astfel nct
interaciunea cu mediul extern i cu alte subsisteme s fie optim, subordonndu-se
principiului celei mai mici aciuni.
Raevski a pus bazele elaborrii sistematice a principiilor generale ale biologiei
matematice. El i-a concentrat activitatea de baz n alctuirea modelului matematic
al fenomenelor biologice.
La alctuirea modelelor fizico-matematice ale ntregului organism apar greuti
foarte mari. n ultimele trei decenii au fost prezentate cteva idei generale i s-au
efectuat ncercri de formulare a principiilor generale.
Primele ncercri ale principiilor generale au nceput n legtur cu cercetrile
privind problema fenomenelor n biologie.
Astfel, n anul 1943 Raevski a propus ca, n calitate de principiu general s fie
acceptat principiul referitor la simplitatea maxim: construcia concret este cea mai
simpla din toate construciile posibile care ndeplinesc funcia dat sau grupuri de
funcii. Acest principiu a fost mbuntit n 1960 i formulat ca principiu al
construciei optime, apoi pentru ca construcia s corespund condiiilor variabile ale
mediului nconjurtor, el a fost schimbat n principiul construciei adecvate a
organismului.
2.2. Comportarea biomecanic a omului n mediul nconjurtor
n timpul procesului de munc i al repausului, n timpul cltoriilor pe uscat, pe
ap, n aer i ndeosebi n cosmos, omul se afl sub influena tehnicii i a mediului
nconjurtor. Aceast influen este variat i include o mulime de factori. Unii dintre
ei sunt urmarea aciunilor naturale ale mediului nconjurtor, alii se datoreaz
aciunilor artificiale.
26

n prima grup se ncadreaz: gravitaia, electromagnetismul, cldura,
micarea aerului i apoi razele ultraviolete i infraroii, radio-emisia i radiaiile
micro-ondulatorii i radiaia ionizant la zborurile cosmice.
Aciunilor artificiale le aparin: sarcina mecanic, viteza, acceleraia, vibraia,
ocul, explozia, modificarea forei de greutate, presiunea barometric i mediul
gazos artificial la zborurile cosmice, sau la navigaia sub ap, electricitatea, cldura,
puritatea aerului, mirosul, culoarea, zgomotul, etc.
Factorii artificiali sunt rezultatul dezvoltrii industriei, transportului, progresului
tehnic, explorrii cosmosului i oceanului mondial.
n ultimii ani s-au perfecionat procedeele i metodele de observare a reaciei
fiziologice a organismului la aciunea diferiilor factori naturali i artificiali, dar o
deosebit atenie s-a acordat aciunii factorilor experimentali. S-a acumulat i s-a
sistematizat informaia despre astfel de reacii. Aceast informaie servete la
apariia studiilor fundamentale mai generalizate ale diferitelor fenomene din
organism. Generalizrile teoretice i modelele mecano-matematice se realizeaz nu
numai pentru explicarea fenomenelor observate, ci i pentru previziunea noilor
fenomene.
Scopul principal al studiilor biomecanice este: determinarea comportrii
biodinamice a organismului uman n mediul nconjurtor; determinarea structurii i
funciei organismului viu la influena i aciunea diferiior factori naturali i artificiali;
determinarea nsuirilor generale ale esuturilor idealizate, organelor i sistemelor
organismelor i proceselor din ele i elaborarea modelelor mecano-matematice ale
acestora; interpretarea i previziunea tolerantei biologice; aplicarea rezultatelor
cercetrilor artate mai sus n biotehnica.

2.3 Probleme specifice ale modelrii n biomecanic
Din prezentarea anterioar, a aspectelor generale ale teoriilor modelrii i
similitudinii, au rezultat avantajele dar i limitele acestor tehnici de investigare a
fenomenelor fizice. Pentru succesul unei cercetri n cadrul creia s-a recurs la un
anumit tip de model trebuie acordat cea mai mare atenie alegerii materialului
modelului, a scrii geometrice, a scrii deformaiilor specifice, a ncrcrilor,
temperaturii etc. Acest deziderat este cu att mai evident n cazul modelrii
problemelor de biomecanic.
n cele ce urmeaz se prezint unele particulariti ale modelrii, specifice
problemelor de biomecanic ale sistemului osteo - articular uman. Pentru multe din
aspectele semnalate se sugereaz i soluii, pentru altele ns acest lucru nu este
posibil.
27

a) Aspectele geometrice ale modelrii sistemului osteo-articular sunt dominate
de necesitatea utilizrii unor modele spaiale. Marea majoritate a elementelor osoase
au forme geometrice complicate, dezvoltate n spaiu. n vederea reproducerii ct
mai exacte a acestor forme se folosesc modele naturale, adic preparate biologice
proaspete sau uscate: oase, articulaii subansamble mai mult sau mai puin
complexe, prelevate de la cadavre.
n anumite situaii, dictate mai ales de necesitatea realizrii unei
reproductibiliti satisfctoare a condiiilor de ncercare pe un numr relativ mare de
modele, se realizeaz un mulaj dup un os natural i apoi, dup acesta se execut
din mas plastic, metal etc. numrul dorit de modele identice.
Pentru realizarea unor modele de calcul, de exemplu pentru analiza tensiunilor
prin utilizarea metodei elementelor finite, este necesar determinarea efectiv,
cantitativ, ct mai precis a geometriei prototipului (de exemplu, un femur) prin
msurarea coordonatelor spaiale ntr-un numr ct mai mare de puncte. Aceast
operaie este laborioas i presupune existena unor dispozitive, instalaii i aparate
de msurare adecvate.
Pentru realizarea unor modele experimentale destinate mai ales studiilor prin
fotoelasticimetrie se utilizeaz att modele spaiale ct i modele plane. Desigur c
modelul spaial este mai precis i mai complet dect cel plan, dar dificultile de
realizare a modelului i de prelucrare a rezultatelor sunt mult mai mari pentru
modelul spaiaI n comparaie cu cel plan. O soluie de compromis este realizarea a
dou modele plane care reproduc condiiile din planele frontal i sagital ale
prototipului.
n ceea ce privete scara geometric K
l
a modelelor realizate, n marea
majoritate a cazurilor ea are valoarea 1, att pentru modelele de calcul ct i pentru
modele experimentale.
b) Materialul din care sunt realizate oasele este neomogen i anizotrop. Oasele
au de fapt o structur complex. Ele au un strat exterior din material dur i compact,
sub care se gsete un strat spongios; straturile sunt astfel aranjate nct s prezinte
o rezisten maxim fa de solicitrile ntlnite n mod obinuit. Osul este o
construcie care are un consum minim de material. Pentru aceasta, el are o structur
lamelar, lamelele osoase fiind dispuse dup liniile izostatice. Se poate afirma c
rezistena mecanic a unui os nu depinde att de cantitatea de esut osos, ct de
felul n care acest esut este distribuit.
Ca urmare a celor artate mai sus rezult variaii sensibile ale valorilor
constantelor clastice i ale caracteristicilor mecanice ale osului, n diverse puncte ale
unei seciuni sau n lungul unui os lung (de exemplu, pentru femur). De asemenea,
caracteristicile mecanice i elastice difer apreciabil de la un os recent prelevat la un
28

os uscat. Trebuie menionat faptul c pentru osul privit macroscopic, ca un tot
omogen i izotrop, se obine o curb caracteristic cu o poriune rectilinie. Acesta
justific acceptarea ipotezei liniaritii fizice i a valabilitii legii lui Hooke.
O consecin direct a acestor condiii este faptul c nu este posibil realizarea
unui os sintetic , adic a unui model care s fie asemenea prototipului din punct
de vedere al materialului n toate detaliile. Aceasta justific necesitatea de a efectua
cercetri pe preparate biologice, adic pe oase naturale. Cum acest lucru nu este
posibil totdeauna, se utilizeaz fie preparate anatomice de animale - de exemplu de
cine sau de oaie - fie se fac modele din diverse materiale, cele mai utilizate fiind
rinile sintetice masele plastice, gipsul i mai rar materialele metalice.
Desigur c stabilirea criteriilor de similitudine dintre prototip i model trebuie
fcut cu mult grij. Acest deziderat rmne valabil i n ceea ce privete aplicarea
la om a concluziilor formulate pe baza cercetrilor pe animale sau pe preparate de
animale.
Pentru modelele confecionate din mase plastice trebuie avut n vedere faptul
c aceste materiale nu ascult de legea lui Hooke i trebuie elaborat o lege a
modelului corespunztoare.
Astfel, n cazul general, fie curbele caracteristice ale materialului prototipului i
modelului ca n figura 2.1, adic neliniare.
0 c
o
1m
2m
1p
2p
prototip
model

Fig. 2.1
Pentru a exista similitudine ntre model i prototip, la diverse ncercri, este
necesar ca ntre punctele celor dou curbe caracteristice s existe o coresponden
biunivoc, n aa fel nct rapoartele tensiunilor i ale deformaiilor specifice, din
punctele corespondente, s fie constante pentru trecerea de la un punct la altul,
adic :
29

.
;
l
u
m 3
p 3
m 2
p 2
m 1
p 1
m 3
p 3
m 2
p 2
m 1
p 1
K
K
K
K
= = = = =
= = = =
c
o
c
c
c
c
c
c
o
o
o
o
o
o

(2.1)
Condiiile (2.1) conduc la ideea c cele dou materiale trebuie s aib o
comportare mecanic afin, descris prin cele dou curbe caracteristice c-o.
Dac cele dou curbe caracteristice sunt afine pentru K
u
=K
l
, rezult K
c
=K
u
/K
l
,
deci K
o
=K
E
. n acest caz legea modelului este dat de urmtorul ir de condiii :
, , , ,
, ,
1 K K K K K K K
K
K
K K
K
K
K
K
K
K
K K K
K
K
K
E G E
E
l u
E
2
l
P
2
2
2
l p
E
l
E
= = = = = = =
= = = = =
v o o t

(2.2)
n care K

este scara greutilor specifice, K

t
scara tensiunilor tangeniale, K

scara
unghiurilor de rsucire. Celelalte notaii au semnificaiile precizate anterior.
Dac cele dou curbe caracteristice sunt afine pentru K
u
= K
l
, rezult K
c
= K
u
/K
l
,
= 1. Scara tensiunilor nu mai este impus de natura materialelor folosite, ci rezult
din scrile K
l
i K
P
, care se aleg arbitrar. n acest caz legea modelului este dat de
urmtorul ir de condiii :
, , ,
, ,
1 K K K
K
K
K
K
K
K K
K
K
K K
K K
K
K
K
G
3
l
P
l
E l
P
E
l
u E
2
l
P
= = = =
= = = =
v t
o

o
o
(2.3)
Proprietile transformrii afine, exprimate prin relaiile (2.1), rmn valabile i
n cazul particular al materialelor liniar elastice, care ascult de legea lui Hooke.
n figura 2.2 s-au reprezentat poriunile liniare ale curbelor caracteristice ale
materialelor din care este realizat prototipul i modelul. Pentru deformaii specifice
egale pe model i prototip, la diferite ncrcri ale acestora, vor exista relaiile :
.
o
c
o
o
o
o
o
o
K
1
K
K
K
m 3
p 3
m 2
p 2
m 1
p 1
l
u
= = = =
= =

Dac scara deformaiilor specifice K
c
= 1, atunci perechile de puncte corespondente
de pe prototip i model se afl pe drepte paralele ntre ele dar acestea nu mai sunt
paralele cu axa ordonatelor (fig. 2.2).
30

Pentru un prototip realizat dintr-un material liniar elastic (de exemplu, oel sau
os) poate fi utilizat un model construit dintr-un material care nu ascult de legea lui
Hooke (de exemplu, mas plastic), dac se are n vedere o ncrcare relativ redus
a modelului, astfel nct poriunea iniial a curbei caracteristice s poat fi
aproximat satisfctor printr-o linie dreapt. In acest caz legea modelului este dat
de condiiile (2.3).
Pentru analiza strilor de tensiune din zonele de capt ale oaselor este
necesar modelarea suprafeelor cartilaginoase articulare. Neglijarea acestui aspect
duce la perturbaii mari ale distribuiilor sarcinilor n zona respectiv i deci i ale
tensiunilor obinute. Avnd n vedere principiul lui Saint Venant, perturbaiile vor fi
neglijabile n zone suficient de deprtate de capt, dac bineneles sarcinile sunt
echivalente din punct de vedere mecanic.
0 c
o
1m
3m
3p
2m
1p
2p
p
r
o
t
o
t
i
p
m
o
d
e
l

Fig. 2.2.
n literatura de specialitate se menioneaz c pentru diverse modele
fotoelastice plane ale articulaiei cocsofemurale s-a introdus un strat de cauciuc
ntre cele dou modele, pentru a avea n vedere existena cartilajelor. Compararea
rezultatelor obinute pe montaje cu modelarea cartilajelor, cu cele la care nu au fost
considerate, arat o cretere a tensiunilor locale de contact la modelele fr cartilaje
de pn la ase ori.
Pentru un model de calcul prin elemente finite, zona superioar a fenomenului
s-a discretizat ca n figura 2.3, considernd valori diferite ale constantelor elastice
pentru epifiza dur (elementele notate cu +), pentru epifiza spongioas (elementele
notate cu c) i pentru cartilaj (elemente albe). Valorile considerate pentru modulul de
elasticitate longitudinal E au fost 15 000 N/mm
2
pentru epifiza dur, 1100 N/mm
2

pentru epifiza spongioas i 50 N/mm
2
pentru cartilaj.
31

c) Modelarea ncrcrilor sistemelor biomecanice trebuie s aib n vedere o
multitudine de factori i condiii dintre care se semnaleaz cteva, fr ca
enumerarea s fie exhaustiv.

Fig. 2.3
Pentru probleme statice, care urmresc s se obin o imagine global a strii
de tensiune dintr-un model al unei substructuri sau al unui element al sistemului
osteo-articular (de exemplu, un femur), se vor aplica sarcini relativ mari; de exemplu,
fore de compresiune de ordinul ctorva mii de newtoni. n aceste condiii, greutatea
proprie a osului, muchilor i sngelui poate fi neglijat. La modelarea coloanei
vertebrale, de exemplu, nu se vor mai putea neglija greutile capului, membrelor
superioare, organelor interne etc. Aceste greuti vor fi componente importante ale
ncrcrii unui model al coloanei vertebrale reprezentat ca bar interpus ntre
craniu i bazin.
Marea majoritate a oaselor lungi ale scheletului uman sunt supuse unor sarcini
relativ mari care se aplic la capetele osului, capete ce sunt prinse n articulaii. n
seciuni intermediare ale osului se mai pot aplica fore provenind din aciunea
muchilor i ligamentelor.
Cel mai simplu mod de realizare a ncrcrii este considerarea forei rezultante
pe care articulaia o transmite osului respectiv. De exemplu, pentru femur se
consider uzual o for concentrat ce se aplic capului femural pe o direcie ce face
16
o
cu verticala, aa cum este reprezentat n figura 2.4. Desigur c pentru o
modelare mai precis a ncrcrii femurului trebuie avute n vedere detalii
32

geometrice i mecanice ale articulaiilor. Acest deziderat nu este uor de realizat,
deoarece articulaiile sunt structuri complexe, cu geometrie spaial complicat n
care conlucreaz ligamente, muchi, cartiaje, lichidul sinovial etc.
Exemplificnd n continuare tot cu probleme ale femurului, o modelare mai
exact a forei ce se aplic capului femural se poate face, pentru modelul din figura
2.3, prin considerarea unei suprafee cartilaginoase creia I se aplic o presiune
radial uniform. Stratul intermediar de cartilaj fiind deformabil va duce la o
distribuie a presiunii pe capul femural foarte apropiat de cea real.
Pentru modelarea aciunii muchilor abductori, s-a utilizat un dispozitiv de
ncrcare reprezentat schematic n figura 2.5. Dispozitivul este foarte simplu i are
avantajul asigurrii unei bune reproductibiliti a condiiilor de ncrcare, cerin
foarte important pentru determinrile experimentale n general i pentru cele de
biomecanic n special.
d) Variabilitatea natural a geometriei i a proprietilor mecanice ale sistemului
osteo-articular, de la individ la individ e unul din aspectele care genereaz dificulti
suplimentare apreciabile n realizarea cercetrilor de biomecanic i care trebuie
luate n consideraie totdeauna.
Dimensiunile, forma, caracteristicile mecanice, constantele elastice,
constantele fizice etc. ale unui os difer foarte mult de la un individ la altul, funcie de
o multitudine de factori dintre care cei mai importani sunt : vrsta, sexul, talia,
profesia, starea fiziologic momentan, condiiile de mediu. Chiar pentru acelai
individ pot exista diferene sensibile ntre femurul drept i cel stng, de exemplu.
O consecin direct a acestui fapt este c cercetrile experimentale trebuie
efectuate pe un numr mare de modele individuale, iar rezultatele obinute este
necesar s fie selectate i prelucrate statistic, n vederea formulrii unor concluzii
general valabile, corecte i cu un nivel de ncredere satisfctor.
De asemenea, aplicarea n practica medical, de ctre medicul ortoped, a
concluziilor unui studiu de biomecanic trebuie fcut cu discernmnt i pruden, cu
aprecierea critic a factorilor generali i individuali specifici bolnavului ce se trateaz.
n vederea efecturii unor cercetri de biomecanic adesea se utilizeaz
modele confecionate din diverse materiale (de exemplu din mase plastice) tocmai
pentru a fi posibil obinerea unui numr de modele identice. n acest caz trebuie
ns avut n vedere diferena de material dintre ,,prototip i model. Aceasta se
realizeaz cu ajutorul criteriilor de similitudine, aa cum s-a artat mai sus.
Deplasrile mari care apar n unele componente ale sistemului osteo-articular -
de exemplu, n coloana vertebral - cnd acestea sunt supuse unor sisteme de
sarcini date, necesit luarea n considerare a unor condiii speciale de modelare.
33

Consecina cea mai important a producerii unor deplasri mari este
neliniaritatea geometric. Dependena sarcin-deplasare este neliniar chiar dac
materialul este liniar elastic, adic ascult de legea lui Hooke. n aceste condiii,
ecuaiile de echilibru scrise pentru sistemul nedeformat nu mai rmn valabile pentru
sistemul deformat, iar intensitile eforturilor n seciune (fora axial, fora tietoare,
momentul ncovoietor i momentul de rsucire) devin funcii de valorile deplasrilor.
Modelele experimentale ct i cele de calcul ale sistemelor cu deplasri mari
devin mai complicate i mai sofisticate, pentru care se recurge la serviciile
calculatoarelor numerice.
f) Modelarea dinamic a sistemului osteo-articular este necesar din
urmtoarele considerente:
- exercitarea unor aciuni i micri fiziologice normale este n esen
dinamic: mersul, alergarea, sritura ;
- mprejurrile n care se produc fracturi ale oaselor sunt n marea majoritate a
cazurilor dinamice: cdere, Iunecare, impact;
- necesitatea perfecionrii protezelor i a implantelor metalice utilizate n
chirurgia sistemului osteo articular;
- necesitatea cunoaterii condiiilor n care se produc fracturi prin solicitri cu
oc, n vederea perfecionrii mijloacelor de protecie, a autovehiculelor etc,
- determinarea efectelor vibraiilor asupra organismului.
Cea mai simpl modalitate de a obine date experimentale privind comportarea
organismului uman la solicitri dinamice este efectuarea de ncercri pe animale.
Totui, datele obinute trebuie supuse unei analize critice severe, pentru a se
determina msura n care pot fi aplicate la oameni, care difer de animale nu numai
din punct de vedere al dimensiunilor, ci i din punct de vedere al structurii anatomice
i fiziologice. Uneori se pot obine informaii utile ca urmare a producerii unui
accident. Dar n timp ce stabilirea leziunilor produse se poate face cu precizie,
determinarea forelor care l-au produs este imposibil.
Unele procese cinematice, ncrcrile mecanice i efectele anatomice
distructive pot fi studiate pe manechine. Ele pot aproxima organismul uman n ceea
ce privete dimensiunile, forma, mobilitatea, greutatea total i distribuia greutii
ntre diferitele pri componente. Datorit pasivitii, manechinele nu aproximeaz
corect comportarea real a organismului dect la frecvene joase.
Capul a fost modelat prin realizarea unei bolte craniene la care s-a introdus
aparatura i un creier simulat (un amestec de glicerin i etilenglicol), avnd
greutatea i consistena asemntoare cu a celui uman. Proprietile statice ale pielii
i scalpului au fost simulate cu polivinil expandat.
34

Aplicarea la organismele vii a datelor obinute prin ncercri dinamice efectuate
pe oase, muchi i ligamente prelevate de la cadavre, trebuie fcut cu pruden,
deoarece diferenele gsite n proprietile elastice i de rezisten ale acestora
variaz foarte mult n timp. n cazul unei structuri compuse, variaiile acestor
proprieti duc la modificri n distribuia forelor.

Capitolul 3
Modele utilizate n studiul biomecanicii organismului uman
supus aciunii vibraiilor. Modelarea sistemului picior-
gamb.

3.1. Modele biomecanice ale aparatului locomotor
Modelele corpului uman se ocup fie de problematica posturii, stabilitii i
controlul acestuia, fie de problematica micrii generale sau particulare, pentru
condiii precizate ale acestuia. Cele mai multe dintre modelele din literatura de
specialitate rspund ca cerin scopurilor medicale, acestea avnd prioritate
celorlalte cerine.

3.1.1. Modele analitice ale aparatului locomotor
Modelarea analitic comport, n general, parcurgerea urmtoarelor etape:
- modelarea fizic;
- modelarea matematic.
Modelarea fizic presupune realizarea unui model fizic, a crui comportare s
aproximeze ct mai bine pe cea a sistemului real. Modelul fizic se aseamn cu
sistemul real n ceea ce privete caracteristicile de baz, dar este mai simplu i deci
mai abordabil analizei. Astfel, elementele componente ale unui sistem biomecanic
pot fi modelate prin corpuri solide, cuple cinematice, arcuri, amortizoare etc., iar
aciunea reciproc a dou corpuri poate fi schematizat prin fore concentrate,
cupluri concentrate, sarcini distribuite, etc.
Modelarea matematic este o cale proprie automaticii care pleac de la
observaia fundamental c modelul matematic nu este dect echivalentul
conceptual al modelului fizic.

35

3.1.2. Modele structurale
Reprezentrile structurale au fost realizate, mai nti, urmrind segmentele
anatomice ale corpului aa cum se observ n fig.3.1.

Fig.3.1 Reprezentri structurale ale segmentelor anatomice
Reprezentarea cea mai simpl i deci analiza cea mai simplificat este atunci
cnd se consider ntregul corp uman de forma unui corp solid. Astfel, Hemani a
considerat baza pendulului fixat pe sol, studiind meninerea n poziie vertical a
corpului, aa cum se observ n figura 3.2. i 3.3.

Fig.3.3. Pedul cu baza pe sol Fig.3.3. Pendul cu baza pe membre
Chow i Jacobson au analizat micarea trunchiului considernd pendulul
aezat pe cele dou membre inferioare, aa cum este reprezentat n figura . n acest
caz, baza bustului, respectiv baza pendulului, urmeaz o traiectorie care trebuie
determinat din studiul cinematic al mecanismului piciorului. Acest mecanism este
constituit din dou membre inferioare, fieca e format din trei segmente.

3.1.3. Modele cinematice
Modelele cinematice n biomecanic se mpart, funcie de datele de intrare i
necunoscutele care trebuie determinate, n dou mari categorii: modele cinematice
directe i modele cinematice inverse.
Modele cinematice directe, n care cunoscndu-se coordonatele generalizate
ale articulaiilor modelului structural, se cer s fie determinate poziiile unor puncte
36

date ale lanului cinematic i, de asemenea, vitezele i acceleraiile acelor puncte. O
exprimare matematic mai simpl pentru analiza cinematic direct este:
(3.1)
unde: reprezint coordonatele generalizate cunoscute iar x poziiile punctelor ce
trebuie obinute. In cazul piciorului, cunoscnd unghiurile de rotaie ale genunchiului
i oldului, poziia piciorului se determin prin utilizarea poziiilor i rotaiilor oldului
i genunchiului. Pe baza cunoaterii schemei structurale a sistemului biomecanic, se
pot determina matricile care rezolv cinematica direct a sistemului biomecanic dat.
Astfel, conform rotaiilor din figura 3.4, fiecare element cinematic este caracterizat de
patru parametrii: , , i . Pentru un element, este unghiul rotaiei articulare,
este distana dintre originile axelor care mrginesc elementul, este distana dintre
axele de rotaie ale cuplelor care mrginesc elementul i este unghiul dintre axele
de rotaie ale cuplelor care mrginesc elementul cinematic.


Fig.3.4 Exemplificarea notaiilor Denavit - Hartenberg
Modele cinematice inverse, n care, cunoscndu-se numai poziiile unui
element final efector, se cer s fie determinate poziia i orientarea tuturor
articulaiilor; matematic, cinematica invers se poate exprima prin relaia:

(3.2)
unde: este cunoscut iar se cere s fie determinat, cu aceleai semnificaii ca mai
nainte.
Cinematica invers furnizeaz informaii pentru controlul micrii elementului
final efector, acesta fiind necesar ndeosebi n cazul micrii roboilor. Problemele de
cinematic invers sunt neliniare, putnd exist mai multe soluii pentru o poziie
dat . La rezolvarea problemelor de cinematic invers se recurge fie la metode de
aproximare numerice, fie la metode exacte analitice.
37

Un sistem biomecanic de corpuri solide se afl n echilibru static atunci cnd
fiecare dintre componeni este n echilibru. Pentru a studia echilibrul static al
sistemelor de corpuri solide, pot fi folosite mai multe metode, prezentate succint n
cele ce urmeaz.
Metoda izolrii corpurilor rezult din teorema izolrii corpurilor iar aplicarea ei
presupune realizarea urmtoarelor etape de lucru:
- se izoleaz fiecare corp din sistem, introducnd forele exterioare date iniial i
forele de legtur exterioare i interioare. Corpul astfel izolat trebuie s se
afle n echilibru. La introducerea forelor de legtur interioare, cnd se trece
la alt corp, se va ine seama de principiul aciunii i reaciunii, adic forele
interioare se inverseaz ca sens, pstrnd neschimbat valoarea lor scalar;
- se scriu ecuaiile de echilibru static, dup care, prin rezolvare, se determin
necunoscutele (parametrii geometrici independeni care determin poziia de
echilibru a corpului, forele de legtur exterioare i interioare).
Pentru un lan cinematic format din corpuri, se pot scrie ecuaii scalare de
echilibru n plan.
Dezavantajul acestei metode const n introducerea n calcule a unui numr
foarte mare de necunoscute, a cror determinare implic un calcul laborios.

3.1.5. Modele dinamice
Modelele dinamice se mpart n dou mari categorii: directe i inverse. ntr-un
model dinamic direct sunt precizate ca date de intrare caracteristicile
antropometrice ale sistemului analizat, precum i valorile estimative ale forelor
musculare i se cer a fi determinate ca date de ieire, pe baza ecuaiilor de
micare, parametrii cinematici ai micrii (poziii, viteze, acceleraii) i reaciunile
legturilor exterioare ale sistemului biomecanic.
Modelarea analitic a sistemului biomecanic al corpului uman se poate realiza
fie exact, recurgnd la ecuaii care au la baz mecanica clasic sau abordri noi
(cum ar fi metoda Bondgraf), fie estimativ, recurgnd la expresii deduse din date
experimentale care apoximeaz, estimeaz anumii parametrii dinamici.
Metodele de modelare analitic care sunt folosite n mecanica clasic se
bazeaz pe urmtoarele ecuaii: ecuaiile corespunztoare teoremei torsorului
impulsului, ecuaiile de echilibru dinamic ale lui dAlembert i ecuaiile mecanicii
analitice (ecuaiile lui Lagrange, ecuaiile lui Hamilton). Aceste ecuaii au, la rndul
lor, la baz, teoremele fundamentale ale dinamicii sistemelor de corpuri solide, cu
38

legturi, aceste teoreme fiind: teorema impulsului, teorema momentului cinetic,
teorema torsorului impulsului i teorema energiei.

3.1.6. Modele experimentale ale aparatului locomotor
Modelele experimentale au ca scop fie stabilirea unor legi generale ale
fenomenelor studiate, a verificrii unor concluzii teoretice sau introducerii unor
corecii la legile stabilite analitic, fie rezolvarea direct a unor probleme complexe,
care nu pot fi soluionate pe cale teoretic. Multe dintre modelele experimentale
folosesc metode mixte de investigare, analitice i experimentale, care sunt deosebit
de utile aplicaiilor din biomecanic.
Teoria similitudinii constituie baza teoretic a metodelor experimentale i
mpreun cu analiza dimensional folosete la interpretarea i generalizarea
rezultatelor experimentrilor efectuate pe modele fizice la scal redus sau mrit.
Exist i posibilitatea modelrii unor rspunsuri dinamice pe baza testrilor
clinice. Cauza rspunsului unui sistem dinamic o constituie, n general, sarcinile
dinamice sau deplasrile impuse sistemului, variabile n timp, denumite i excitani
sau perturbatori. Micrile diverselor puncte ale sistemului real i eforturile dinamice
din structura acestuia reprezint efectele, de natur biomecanic ale acestor
perturbaii, fiind denumite, n mod obinuit, rspunsuri dinamice. Astfel,
kinemograma mersului normal reprezint efectul sau rspunsul activitii neuro-
musculare a aparatului locomotor uman. n kinemograma mersului sunt reprezentate
traiectoriile oldului, genunchiului i articulaiei gleznei.
n patologia deficienelor musculare, mecanismele de deplasare se modific
att segmentar, ct i n totalitate, determinnd o reacie de adaptare a
locomotorului pentru utilizarea unor fore musculare restante i punerea n joc a
mecanismelor de stabilitate pasiv. Aceasta este posibil deoarece mersul pretinde
o utilizare minim de for, n care, un mare rol, dup ncetarea micrii, l au forele
exterioare i n special fora de inerie.
3.2. Modelul analitic al articulaiei gleznei
Modelarea sistemelor biomecanice se poate realiza prin folosirea unuia din cele
dou tipuri de modele, i anume: modele analitice i modele experimentale. Datorit
complexitii fenomenelor biomecanice, precum i datorit dificultilor matematice
care apar la scrierea i rezolvarea ecuaiilor de micare ale aparatului locomotor,
pentru studiul dinamicii corpului uman se folosesc, adesea, modele experimentale,
fie n mod direct, fie dup o modelare analitic prealabil.
Modelarea analitic comport, n general, parcurgerea urmtoarelor etape:
39

modelarea fizic;
modelarea matematic.

Capitolul 4
Modele biomecanice asociate organismului uman

Dac prima imagine computerizat a omului a fost generat, de tehnicianul de
la Boeing, William Fetter n anul 1960, primul model biomecanic al corpului uman,
utilizat n scopul de a determina impedana i funcia de rspuns n frecven pe
direcia vertical, a fost realizat de Dieckmann n anul 1957, pe baza unui model
Kelvin-Voigt. Acest model era extrem de simplificat, avnd un singur grad de
libertate (figura 4.1).


Figura 4.1 - Modelul lui Dieckmann (1957)

Att anterior, ct i mai ales ulterior acestui an, prin mbinarea unor modele
simple, au existat ncercri de dezvoltare a diferitelor modele biomecanice ale
sistemului mn-antebra-bra (acesta fiind cel mai atent studiat) (figura 4.2 a, b).


Figura 4.2 - Modele biomecanice ale sistemului mn-bra
40

n 1962, Coermann propune un model liniar al corpului uman aezat, cu un
singur grad de libertate (figura 4.3), avnd o mas total de 56,8 kg, iar ecuaia
diferenial de micare de forma

.



Figura 4.3 Coermann (1962)

Modele care descriu complet sau parial mna sunt i cele realizate de
cercettorul japonez Takahiro Miwa (1964) i de D. Reynolds i W. Soedel (1972),
precum i de Suggs i Mishoe (1974) (figura 4.4 - a, b, c).


Figura 4.4 - Modele care descriu sistemul mn-antebra-bra

n anul 1969, Suggs, Abrams i Stikeleather pun la punct un model liniar al
corpului uman n poziie aezat, cu trei grade de libertate, avnd masa total 56,8 kg
i

(figura 4.5).

41


Figura 4.5 Suggs .a. (1969)

n anul 1974, Muksian i Nash prezint un model neliniar cu ase grade de
libertate pentru un corp uman aezat, completat ulterior (1977) de Patil, Palanichamy
i Ghista, ce realizeaz un model neliniar cu apte grade de libertate (figura 4.6).

42


Figura 4.6 - Patil, Palanichamy i Ghista

Un an mai devreme, aceeai cercettori, Muksian i Nash, prezentaser i un
model neliniar cu dou grade de libertate, avnd coeficienii de amortizare dintre
regiunea pelvian i cap (c1), respectiv corp (c2), liniari n plaja 1 6 Hz i neliniari
ntre 6 i 30 Hz (figura 4.7).

43


Figura 4.7 Muksian i Nash (1976)

Un model al sistemului mn-bra este i cel realizat de Nilsson i Olsson n
anul 1978, acesta fiind unul liniar, avnd dou grade de libertate (figura 4.8).

Figura 4.8 Nilsson i Olsson (1978)

n anul 1982, Rasmussen dezvolt o hart a sistemului mecanic echivalent al
organismului uman, cu frecvenele proprii ale diferitelor organe interne (figura 4.9).
Rasmussen a observat c vibraiile au o influen notabil asupra organismului
uman, pe direcia vertical n intervalul 4 8 Hz, iar pe direciile transversale (Ox i
Oy) n plaja de valori 1 2 Hz. Astfel, frecvenele cuprinse ntre 2,5 5 Hz provoac
fenomenul de rezonan la nivelul gtului i zonei lombare, cele cuprinse ntre 4 6
Hz au ca efect producerea aceluiai fenomen la nivelul trunchiului, iar ntre 20 30
Hz este afectat zona capului, gtului i umerilor. Un astfel de model este deosebit
de util pentru nelegerea modului n care vibraiile acioneaz la nivelul organismului
44

uman, tiind c, organele interne, diferitele pri ale corpului omenesc au frecvene
proprii diferite, nevibrnd ca o singur mas.


Figura 4.9 Harta sistemului mecanic echivalent al organismului uman (dup
Rasmussen)


Profesorul Maghei prezint dou modele biomecanice, unul al organismului
uman aflat n poziie vertical, sub form de mase concentrate (figura 4.10-a), iar
cellalt al sistemului mn-bra, sub form de bare articulate (realizat n 1984, figura
4.10-b). Modelul sistemului mn-bra este alctuit dintr-un pendul triplu, masele
celor trei prghii fiind situate ntr-un plan vertical. Este un model cu trei grade de
45

libertate. De asemenea, se atrage atenia asupra efectelor psihologice i fiziologice
ce apar la subiecii umani n urma aciunii enomenelor vibratorii. Noxele tip vibraie
mecanic se transmit organismului uman prin dou modaliti:

- atunci cnd poziia subiectului este vertical (n picioare),
orizontal (culcat) sau cnd subiectul se afl aezat pe scaun;
- n principal asupra sistemului mn-bra.

Figura 4.10 Maghei (1984)

n anul 1987, Organizaia Internaional pentru Standardizare a publicat
standardul ISO 7962:1987 (revizuit de ISO 5982:2001), care avea inclus un model
cu patru grade de libertate al corpului uman (figura 4.11) pentru determinarea
transmisibilitii vibraiilor la cap, pe direcie vertical, pentru intervalul 0,5 31,5 Hz.
Standardul este limitat la poziiile aezat i n picioare, iar modelul nu ia n
considerare neliniaritile corpului uman.
De asemenea, n acest standard sunt definii i parametrii modelului, cu
urmtoarele valori:
46




Figura 4.11 Model cu patru grade de libertate [ISO 7962:1996]

n 1990, Cherian creaz un model biomecanic al corpului uman supus aciunii
vibraiilor att n poziie aezat, ct i n picioare (figura 4.12), iar n anul 1996, cu
aceeai preocupare pentru influena vibraiilor asupra organismului uman, mpreun
cu Rakheja i Bhat, realizeaz un model, de data aceasta al sistemului mn-bra
cu cinci grade de libertate (figura 4.13).
47


Figura 4.12 Cherian (1990)

Figura 4.13 Cherian .a. (1996)

n anul 1994, utiliznd un software ce folosea metoda elementului finit, Van
der Helm pune la punct un model al umrului n care articulaia scapulo-toracic este
reprezentat ca o structur triunghiular constrns s fie n contact cu un elipsoid
(figura 4.14).
48


Figura 4.14 Van der Helm (1994)

n anul 1994, Qassem, Othman i Abdul-Majeed public un model liniar cu 11
grade de libertate, cu masa total de 91,7 kg, model al unui brbat ce se afl n
poziie aezat (figura 4.15).
Acest model se bazeaz pe structura uman a modelului lui Pattil , dar spre
deosebire de acesta, toate amortizoarele i resorturile din componena modelului
sunt liniare.
49


Figura 4.15 - Qassem, Othman i Abdul-Majeed (1994)

Un model interesant este cel realizat de Qassem i Othman n anul 1996, cel
al unei femei nsrcinate. Este un model liniar cu 11 grade de libertate, al unui
subiect cu masa total de 55 kg aflat n poziie eznd (figura 4.16).



50


Figura 4.16 Qassem i Othman (1996)




Ca o observaie la acest model, creterea de mas a femeii nsrcinate dup
cele nou luni, va fi distribuit abdomenului i cutiei toracice.
n anul 1996, Walter Murel mpreun cu un grup de colaboratori face
presupunerea c
51

oasele din care este compus membrul superior pot fi modelate sub forma unor
cilindri rigizi. Apar astfel, dou modele biomecanice, unul al minii i cotului (1996),
iar cellalt al articulaiilor minii (1998) (figura 4.17 a, b).


Figura 4.17 Murel .a.

Tot n anul 1996, Broman, Pope i Hansson dezvolt un model neliniar multi-
ax cu dou mase i trei grade de libertate (figura 4.18). Cele dou perechi resort-
amortizor, una vertical i cealalt orizontal reprezint legtura cu scaunul, n timp
ce perechea resort-amortizor de rotaie semnific rotaia prii superioare a corpului
uman fa de partea inferioar.

52


Figura 4.18 Broman .a. (1996)

Bazndu-se pe teste de ncercare la traciune, n anul 1998, Liu, Shi i Li
creaz un model neliniar cu patru grade de libertate compus din patru mase i patru
perechi de resorturi i amortizoare (figura 4.19).

Figura 4.19 Liu .a. (1998)

Realizat n anul 2001, de ctre Cho i Yoon, modelul din figura 4.20, este
alctuit din trei segmente rigide cu masa total de 56,8 kg. Partea inferioar a
modelului include picioarele i bazinul, partea superioar conine trunchiul i braele,
capul fiind separat. Este un model al corpului uman supus aciunii vibraiilor verticale,
model liniar ce are nou grade de libertate.
53


Figura 4.20 Cho i Yoon (2001)

Un model al unui subiect uman aflat n poziia n picioare pe un suport rigid
este prezentat n (figura 4.21). Acesta este un model cu apte grade de libertate,
avnd masele dispuse prin respectarea elementelor anatomice, iar valorile
constantelor de amortizare, ale coeficienilor de rigiditate i ale maselor sunt
urmtoarele:

Observaie: Masele minilor se consider a fi incluse n masa

.
54


Figura 4.21 Goel .a. (2001)

n lucrrile este prezentat un model al ansamblului coloan cervical
capconsidernd pentru fiecare vertebr (i = 1 7) cte o mas (

), un resort (

) i
un amortizor (

) (figura 4.22). Acest model are opt grade de libertate, lundu-se n

considerare numai micrile de translaie pe axa Oz (neglijndu-se rotaiile). In
realitate, fiecare vertebr are i micri de rotaie n jurul axelor de coordonate, dar
introducerea acestor micri provoac mrirea numrului de grade de libertate i
complicarea studierii i rezolvrii sistemului de ecuaii .
55


Figura 4.22 Yan (2006)

ntr-un articol din anul 2007, un grup de cercettori de la Universitatea Guelph
din Canada i anume: Hussein Abdullah, Cole Tarry, Rahul Datta, Gauri Mittal i
Mohamed Abderrahim, prezint un model biomecanic dinamic folosit n evaluarea i
monitorizarea terapiei membrelor superioare. Articulaia umrului este reprezentat
avnd trei grade de libertate, iar cea a cotului dou grade de libertate (figurile 4.23
a, b).

56



Figura 4.23 Abdullah .a. (2007)

Preocupri n domeniul modelrii biomecanice a corpului uman au existat i n
cadrul fostei Catedre de Mecanic tehnic i mecanisme (actualul Departament de
Tehnologie mecanic) din cadrul U.T.C.B. Astfel, a fost realizat un model dinamic cu
apte grade de libertate cu scopul de a modela interaciunea dintre un dispozitiv
fitness tip Galileo 2000 cu structura osoas (figura 4.24). Acest model este o
simplificare a modelului propus de Brel & Kjaer.
57


Figura 4.24 Pavel, Bauic, Legendi



















58

Capitolul 5
Noiuni generale privind pachetul de programe Matlab
Simulink

Introducere n Matlab
Matlab (MATrix LABoratory) este un pachet de programe de nalt
performan dedicat calcului numeric i reprezentrilor grafice n domeniul tiinei i
ingineriei.
Matlab este un limbaj destinat operrii cu matrice dreptunghiulare de numere
reale sau complexe. Calitile i puterea acestui limbaj provin din implementarea
funciilor de baz n operarea cu matrice.
Alaturi de instruciunile i funciile interne ale limbajului, utilizatorul are
posibilitatea s-i defineasc propriile funcii care sunt rezidente pe hard-disk, n
fiiere cu extensia .m. Astfel apar grupate n toolbox-uri pentru: analiza i proiectarea
sistemelor automate de control; proiectarea i simularea reelelor neurale; logica
fuzzy; procesarea imaginilor i a semnalelor; optimizarea liniar si neliniara;
rezolvarea ecuatiilor diferentiale; proiectarea sistemelor neliniare; simularea n timp
real; calcul statistic; sintez i identificarea sistemelor etc.
Interpretorul Matlab are posibilitatea s execute programe create n exteriorul
su cu un editor, sau interactiv fiecare instruciune introdus. Este dotat cu un
browser Help care permite descrierea sintaxei instruciunilor la cerere. Prin
caracteristicile sale, limbajul Matlab este foarte adecvat studiului sistemelor dinamice
liniare i a structurilor de reglare automat a acestora.
Pentru aceasta se utilizeaz toolobox-ul Control System. Acest toolbox
conine o bibliotec de funcii specifice pentru analiza si proiectarea sistemelor de
conducere.
Sistemele pot fi considerate att ca sisteme continue, ct i ca sisteme discrete.
Sunt posibile conversii ntre diferitele reprezentri. Analiza comportrii sistemelor
modelate n Matlab este posibil pe baza raspunsului n timp, n frecven sau a
calculului locului rdacinilor.
Principalele facilitti de calcul oferite de Control System Toolbox sunt
urmatoarele:
construcia modelelor sistemelor dinamice liniare, invariante n timp cu o
intrare i o iesire, utilizand diversele funcii din Control System Toolbox.
Sunt posibile diversele reprezentri de modele: funcia de tranfer,
reprezentare de stare, reprezentare poli-zerouri;
conversii ntre diversele reprezentri;
construcia modelelor sistemelor cu mai multe intrri i mai multe ieiri;
reprezentarea sistemelor discrete, conversii analog-discret i invers,
introducerea ntrzierilor n modelul dinamic al procesului;
conexiuni ntre diverse sisteme.


5. 1 Prezentare general
Mediul MATLAB este un software performant i cuprinztor destinat
calculelor tehnice, avnd o interfa prietenoas cu utilizatorul. El ofer inginerilor,
cercettorilor i tehnicienilor un sistem unitar i interactiv, care include calcule
59

numerice i vizualizri grafice, prin aceasta sprijinind creativitatea i cresterea
productivitii.
Pachetul de produse MATLAB reprezint un instrument puternic de cercetare,
analiz i proiectare, de elaborare i testare rapid a soluiilor propuse i de
rezolvare a celor mai dificile i complexe probleme tehnice. Poate fi considerat un
limbaj de programare adaptat pentru probleme stiinifice, graie funciilor sale
specializate, n care instruciunile sunt interpretate linie cu linie.
Interesant este faptul c posed capaciti grafice pentru prezentarea
rezultatelor sau pentru crearea aplicaiilor.
MATLAB-ul nglobeaz analiza numeric, calculul vectorial, calculul matriceal,
procesarea semnalelor i realizarea graficelor ntr-un mediu uor de utilizat, n care
problemele si soluiile sunt exprimate aa cum sunt ele scrise matematic, fr a
utiliza programarea tradiional.
MATLAB-ul este un sistem interactiv care permite rezolvarea multor probleme
numerice ntr-un timp mult mai scurt dect cel necesar scrierii unui program ntr-un
limbaj de programare ca Fortran, Basic sau C. MATLAB-ul este folosit att n
cercetare ct i n industrie pentru rezolvarea unor probleme practice de inginerie i
de matematic. Programul a evoluat de-a lungul timpului, prin contribuiile mai multor
utilizatori i are numeroase domenii de aplicare. Astfel, acesta dispune de o serie de
soluii specifice pentru diferite aplicaii, asa-numitele toolboxes, biblioteci de funcii
standard (fisiere M), care extind mediul MATLAB cu scopul de a rezolva clase
particulare de probleme. Dintre domeniile n care sunt utile aceste toolboxuri fac
parte: teoria reglrii automate, statistica i prelucrarea semnalelor, proiectarea
sistemelor de reglare, simularea sistemelor dinamice, identificarea sistemelor, reele
neuronale,etc.
Cteva dintre aceste biblioteci de funcii, alturi de domeniile de aplicaii
specifice, sunt enumerate n continuare:
Signal Processing Toolbox procesare de semnal;
System Identification Toolbox identificarea sistemelor;
Control System Toolbox sisteme de control;
Robust Control Toolbox control robust;
Optimization Toolbox optimizare;
Neural Network Toolbox reele neurale;
Symbolic Math Toolbox matematic simbolistic;
Fuzzy Logic Toolbox logic fuzzy.
Acest mediu de programare dispune de o notaie simplist - nu exist o
sintax complicat de comenzi, care s trebuiasc s fie nvat cu greutate.
Aceasta favorizeaz concentrarea direct pe problemele respective i nu pe
aspectele tehnice privind programarea. Prin biblioteca matematic cuprinztoare a
MATLAB-ului, sunt puse la dispoziia utilizatorului peste 500 de funcii matematice,
statistice, stiinifice i tehnice.
MATLAB-ul ofer o vitez mare de calcul, deoarece codificarea sa n C a fost
atent optimizat, ciclurile interne principale fiind prelucrate n limbaj de asamblare.
De aceea MATLAB are avantaje importante, att fa de alte pachete software
interactive pentru aplicaii matematice, ct i fa de subprogramele C i Fortran
corespunztoare.
Se pot efectua diverse calcule numerice cu ajutorul MATLAB-ului, dintre care
se amintesc:
matematic general:
-operaii cu matrice i cmpuri de date;
60

-operatori relaionali i logici;
-funcii trigonometrice i alte funcii elementare;
-aritmetica polinomial;
algebr liniar si funcii de matrice:
-analiza matriceal, logaritmi, exponeniale, determinani, inverse;
-sisteme de ecuaii liniare;
-valori proprii, descompuneri dup valori singulare;
-construirea de matrice;
-operaii cu matrice;
analiz de date si transformri Fourier;
metode numerice neliniare;
programare.

5. 2 Modele rezolvate folosind software MATLAB

Modelarea sistemelor biomecanice se poate realiza i prin folosirea de
software Matlab. Datorit complexitii fenomenelor biomecanice, precum i datorit
dificultilor matematice care apar la scrierea i rezolvarea ecuaiilor de micare ale
aparatului locomotor, pentru studiul dinamicii corpului uman se folosesc, adesea,
pachetul de software MATLAB.

5.2.1.Model Miwa (1969)





Model Miwa (1969)

m1= 2,793 kg
m2= 0,206 kg

k1= 72,98 .10
3
N/m
k2= 106,488.10
3
N/m


Utiliznd ecuaiile lui Lagrange de spea a II- a se vor determina matricele de
inerie i de rigiditate M i respectiv K. Astfel matricea de inerie are forma, n
mod analog matricea de rigiditate :

61

| |
(

=
(

=
206 , 0 0
0 793 , 2
m 0
0 m
M
2
1
kg
| | m / N 10 .
488 , 106 488 , 106
488 , 106 468 . 179
k k
k k k
K
3
2 2
2 2 1
(

=
(

+
=


>> %model cu doua grade Miwa (1969)
% introducerea datelor
m1=2.793;%kg
m2=0.206;%kg
k1=72.98*10^3;%N/m
k2=106.488*10^3;
M=[m1 0;0 m2]; %matricea de inertie
K=[k1+k2 -k2;-k2 k2]; %matricea de rigiditate
% calculul matricei dinamice D
E=inv(M);
D=E*K;
%determinarea pulsatiilor proprii ca o problema de vectori si valori proprii
[Q,V]=eig(D);
p=sort(sqrt(eig(D))); %pulsatiile proprii
p1=p(1);
p2=p(2);
%fecventele proprii
f1=p1/(2*pi);
f2=p2/(2*pi);
%Afisarea rezultatelor
disp('Afisarea rezultatelor')
disp('Pulsatiile proprii sunt:')
disp(['p1=',num2str(p1),'[rad/s]'])
disp(['p2=',num2str(p2),'[rad/s]'])
disp('frecventele proprii sunt:')
disp(['f1=',num2str(f1),'[rad/s]'])
disp(['f2=',num2str(f2),'[rad/s]'])
Afisarea rezultatelor
Pulsatiile proprii sunt:
p1=155.733[rad/s]
p2=746.2812[rad/s]
frecventele proprii sunt:
f1=24.7857[rad/s]
f2=118.7743[rad/s]









62


5.2.2.Model Suggs i Mishoe (1974)






Model Suggs i Mishoe (1974)


m1 =1,58 kg
m2 =1 kg
m3=0,419kg

k1=41,22.10
3
N/m
k2=16,33.10
3
N/m
k3= =121,918.10
3
N/m


| | kg
419 , 0 0 0
0 1 0
0 0 58 , 1
m 0 0
0 m 0
0 0 m
M
3
2
1
(
(
(

=
(
(
(

=

| | m / N 10 .
918 , 121 918 , 121 0
918 , 121 248 , 138 33 , 16
0 33 , 16 55 , 57
k k 0
k k k k
0 k k k
K
3
3 3
3 3 2 2
2 2 1
(
(
(

=
(
(
(

+
+
=


>> %model cu trei grade Suggs si Mishoe (1974)
% introducerea datelor
m1=1.58;%kg
m2=1;%kg
m3=0.419;%kg
k1=41.22*10^3;%N/m
k2=16.33*10^3;%N/m
k3=121.918*10^3;%N/m
M=[m1 0 0;0 m2 0;0 0 m3]; %matricea de inertie
K=[k1+k2 -k2 0;-k2 k2+k3 -k3; 0 -k3 k3]; %matricea de rigiditate
% calculul matricei dinamice D
Aici este k
3
63

E=inv(M);
D=E*K;
%determinarea pulsatiilor proprii ca o problema de vectori si valori proprii
[Q,V]=eig(D);
p=sort(sqrt(eig(D))); %pulsatiile proprii
p1=p(1);
p2=p(2);
p3=p(3);
%fecventele proprii
f1=p1/(2*pi);
f2=p2/(2*pi);
f3=p3/(2*pi);
%Afisarea rezultatelor
disp('Afisarea rezultatelor')
disp('Pulsatiile proprii sunt:')
disp(['p1=',num2str(p1),'[rad/s]'])
disp(['p2=',num2str(p2),'[rad/s]'])
disp(['p3=',num2str(p3),'[rad/s]'])
disp('frecventele proprii sunt:')
disp(['f1=',num2str(f1),'[rad/s]'])
disp(['f2=',num2str(f2),'[rad/s]'])
disp(['f3=',num2str(f3),'[rad/s]'])
Afisarea rezultatelor
Pulsatiile proprii sunt:
p1=85.787[rad/s]
p2=200.7436[rad/s]
p3=646.5202[rad/s]
frecventele proprii sunt:
f1=13.6534[rad/s]
f2=31.9493[rad/s]
f3=102.8969[rad/s]
>>


















64

5.2.3.Model cu patru grade de libertate ISO 7962:1987

Model ISO 5982:2001




Model cu patru grade de libertate ISO 7962:1987


| | kg
86 , 13 0 0 0
0 85 , 44 0 0
0 0 05 , 8 0
0 0 0 24 , 8
m 0 0 0
0 m 0 0
0 0 m 0
0 0 0 m
M
4
3
2
1
(
(
(
(

=
(
(
(
(

=

| |
(
(
(
(

+ +
+

=
44 44
44 44 33 22 22
22 22 11 11
11 11
k k 0 0
k k k k k 0
0 k k k k
0 0 k k
K
65

*
1 1
*
1 1
11
k k
k . k
k
+
= ;
*
2 2
*
2 2
22
k k
k . k
k
+
= ;
*
3 3
*
3 3
33
k k
k . k
k
+
= ;
*
4 4
*
4 4
44
k k
k . k
k
+
=

>> %model cu patru grade ISO 7962:1987
% introducerea datelor
m1=8.24;%kg
m2=8.05;%kg
m3=44.85;%kg
m4=13.86;%kg
k1=22*10^8;%N/m
k2=20.13*10^8;%N/m
k3=88.56*10^3;%N/m
k4=34.47*10^3;%N/m
k1a=36*10^7;%N/m
k2a=65*10^9;%N/m
k3a=52.34*10^4;%N/m
k4a=69.3*10^3;%N/m
k11=k1*k1a/(k1+k1a);
k22=k2*k2a/(k2+k2a);
k33=k3*k3a/(k3+k3a);
k44=k4*k4a/(k4+k4a);
M=[m1 0 0 0;0 m2 0 0;0 0 m3 0;0 0 0 m4]; %matricea de inertie
K=[k11 -k11 0 0;-k11 k11+k22 -k22 0; 0 -k22 k22+k33+k44 -k44;0 0 -k44 k44];
%matricea de rigiditate
% calculul matricei dinamice D
E=inv(M);
D=E*K;
%determinarea pulsatiilor proprii ca o problema de vectori si valori proprii
[Q,V]=eig(D);
p=sort(sqrt(eig(D))); %pulsatiile proprii
p1=p(1);
p2=p(2);
p3=p(3);
p4=p(4);
%fecventele proprii
f1=p1/(2*pi);
f2=p2/(2*pi);
f3=p3/(2*pi);
f4=p4/(2*pi);
%Afisarea rezultatelor
disp('Afisarea rezultatelor')
disp('Pulsatiile proprii sunt:')
disp(['p1=',num2str(p1),'[rad/s]'])
disp(['p2=',num2str(p2),'[rad/s]'])
disp(['p3=',num2str(p3),'[rad/s]'])
disp(['p4=',num2str(p4),'[rad/s]'])
disp('frecventele proprii sunt:')
disp(['f1=',num2str(f1),'[rad/s]'])
disp(['f2=',num2str(f2),'[rad/s]'])
66

disp(['f3=',num2str(f3),'[rad/s]'])
disp(['f4=',num2str(f4),'[rad/s]'])


Afisarea rezultatelor
Pulsatiile proprii sunt:
p1=29.1035[rad/s]
p2=49.2872[rad/s]
p3=6192.752[rad/s]
p4=17992.0208[rad/s]
frecventele proprii sunt:
f1=4.632[rad/s]
f2=7.8443[rad/s]
f3=985.6071[rad/s]
f4=2863.519[rad/s]




















67

Capitolul 6
Modelarea solicitrilor statice i dinamice ale sistemelor
anatomice glezn-picior i genunchi gamb

6.1 Modelarea sistemului anatomic glezn picior folosind metoda
dinamicii inverse
Modelarea biomecanic a sistemului anatomic glezn picior se bazeaz pe
metoda dinamicii inverse, ce include o serie de tehnici specifice de calcul mecanic i
matematic, n vederea extragerii de informaii utile specifice proiectrii i realizrii
unor implanturi de osteosintez specifice fracturilor transsindesmotice de peroneu.
Metoda dinamicii inverse presupune ca, datele cinematice ale sistemului
biomecanic s fie definite n detaliu, iar obiectivul const n determinarea
parametrilor dinamici ce cauzeaz micrile sistemului. Metoda folosete modele ale
corpurilor rigide pentru a reprezenta comportamentul mecanic al pendulelor aflate n
conexiune, sau mai concret, al membrelor corpului uman unde, parametrii
antropometrici
1
, parametrii dinamici i parametrii cinematici ai segmentelor corpului
uman sunt folosii ca date de intrare pentru sistemul de ecuaii al echilibrului dinamic,
pentru determinarea forelor de reaciune intern i a momentelor ce cauzeaz
micrile sistemului (figura 6.1) .
Metoda dinamicii inverse presupune folosirea unor condiii speciale, astfel:
corpul uman este mprit n segmente anatomice individuale;
segmentele sunt considerate corpuri rigide cu masa concentrat n centrul lor
de greutate;
parametrii antropometrici ai segmentelor sunt considerai constani n timpul
deplasri;
fora de frecare cu aerul este minim;
forele de frecare cu solul i din articulaii sunt considerate nule;
viteza de deplasare a ntregului sistem este considerat constant;
mersul este considerat un ciclu repetitiv i simetric pentru ambele membre
inferioare.
n vederea determinrii forelor de reaciune i a momentului reactiv din
articulaia gleznei s-au parcurs dou etape, reprezentate schematic n figura 6.1,
dup cum urmeaz:
1. reducerea forelor interioare (forele musculare, din tendoane i de contact
ntre suprafeele osoase) la o singur for ce reprezint rezultant tuturor
forelor interioare;
2. scrierea i rezolvarea analitic a ecuaiilor de echilibru dinamic pentru fiecare
faz de suport a piciorului pe sol n vederea determinrii parametrilor

1
Antropometria este o metod de studiu a posibilitilor de identificare a oamenilor n funcie de forma,
amprente i pri ale corpului uman. Este o metod fundamental n cercetrile bio-antropologiei populaionale.
(Vldescu, M., Vulpe, C.: Atlasul antropologic al Transilvaniei, Editura Academiei Romne, 2005) [V7].
68

caracteristici modelrii statice i dinamice a sistemului anatomic glezn
picior.

Fig. 6.1 Schema de principiu a metodei alese pentru modelarea biomecanic n
vederea determinrii parametrilor caracteristici modelrii statice i dinamice a
sistemului anatomic glezn picior.
Tehnica reducerii forelor interioare la o singur rezultant are la baz condiiile
impuse anterior. Astfel, membrul inferior este mprit pe segmente anatomice
(coaps, gamb i picior), urmnd apoi obinerea modelelor solidelor rigide pentru
fiecare segment n parte. Fiecrui segment n parte i s-a asociat un model, respectiv:
pentru coaps i gamb modelul asociat este o bar articulat la capete iar pentru
picior, modelul asociat este un triunghi rigid oarecare.
Pentru determinarea forelor de reaciune i a momentului reactiv din articulaia
gleznei este necesar s se cunoasc toate forele interne ce se exercit n muchi,
tendoane i ntre suprafeele osoase aflate n contact, punctele de inserie a
muchilor precum i distanele dintre punctele de inserie i centrul de rotaie al
gleznei. Toate aceste cerine sunt aproape imposibil de determinat i complic foarte
mult modelul. Astfel, cu ajutorul modelului propus, va fi posibil determinarea forelor
de reaciune i a momentului net muscular, folosind tehnica de reducere a forelor.
Aceast tehnic presupune urmtoarele:
se consider toate forele externe i interne ce acioneaz asupra sistemului
glezn- picior;
articulaia gleznei, clciul i vrful tarsienelor formeaz un triunghi rigid oarecare
ABC;
fora F este considerat ca fiind rezultanta tuturor forelor exercitate de muchi,
tendoane i structuri osoase aflate n contact;
69

se consider F
*
ca fiind rezultanta forelor exercitate de muchi, tendoane i
structuri osoase aflate n contact, translatat n articulaia gleznei;
corespondenta forei F
*
este fora ce echilibreaz sistemul, - F
*
, for care are
acelai punct de aplicaie, aceeai direcie dar sens contrar;
cuplul de fore (F, - F
*
) d natere unui moment net muscular M
g
ce acioneaz n
articulaia gleznei. Acest moment muscular ia n calcul att muchii agoniti ct
i pe cei antagoniti;
fora rezultant F
*
, translatat n centrul de rotaie al articulaiei gleznei se
descompune pe direciile Ox, Oy, n Rg
x
respectiv Rg
y
.

Fig. 6.1 Metoda reducerii forelor aplicat modelului sistemului anatomic
glezn picior.
n figura 6.2 sunt reprezentate modelele biomecanice ale sistemului glezn-
picior, folosind metoda dinamicii inverse, unde: Rg
x,y
este fora de reaciune din
glezn ce acioneaz pe direciile Ox, Oy, n N; Rs
x,y
este fora de reaciune a solului
asupra piciorului ce acioneaz pe direciile Ox, Oy, n N, cu punctul de aplicaie n
clci B (pentru prima faz de suport), la 23,6% din lungimea piciorului fa de clci
(pentru a II-a faz), la 70,5% din lungimea piciorului fa de clci (pentru faza a III-
a), n vrful degetelor C (pentru fazele IV i V) [J2]; G
p
este greutatea piciorului care
are originea n centrul de greutate al triunghiului oarecare ABC, n N; M
g
, momentul
70

net ce acioneaz n articulaia gleznei i face posibil rotirea acesteia, n Nm; m
p

este masa piciorului, n kg; M este masa total a subiectului, n kg; a
x,y
este
acceleraia piciorului n centrul de greutate al acestuia, pe direcia Ox, Oy, n m/s
2
; o
este unghiul pe care l face axa de simetrie a gambei cu orizontal, n ; |, unghiul
dintre suprafaa plan a solului i suprafaa plantar a piciorului n ; A, glezna; B,
clciul; C, vrful degetelor considerat a fi vrful celui de-al doilea metatars; O,
centrul de greutate al piciorului; u
p
, acceleraia unghiular a piciorului n planul
micrii, n rad/s
2
; I
p
, momentul de inerie al piciorului kgm
2
; d
1,2
, distanele, pe
orizontal i vertical, dintre centrul de rotaie al gleznei i punctul de aplicaie al
clciului, n m; d
3,4
, distanele, pe orizontal i vertical, dintre centrul de greutate al
piciorului i centrul de rotaie al articulaiei gleznei, n m.

71


Fig. 6.2 Modelarea sistemului anatomic glezn-picior folosind metoda
dinamicii inverse, n timpul fazelor de suport ale piciorului pe sol: contactul
iniial (a); ncrcarea (b); mijlocul sprijinului (c) sprijinul terminal (d);
desprinderea de pe sol (e).
Pentru determinarea reaciunilor ce se dezvolt n glezn, n timpul fazelor de
suport ale piciorului pe sol, conform metodei dinamicii inverse, s-au scris ecuaiile de
echilibru dinamic:
prima faz de suport

+ + =
+ + =
=
.
;
;
3 4 3 1 2
d a m d a m I d G d R d R M
a m G R R
a m R R
y p x p p p p y s x s g
y p p y s
y
g
x p x s
x
g
u


(6.1)
a doua faz de suport

+ =
+ =
=
.
;
;
p p y p x p y s sx p g
y p y s p
y
g
x p x s
x
g
I d a m d a m d R d R d G M
a m R G R
a m R R
u
3 4 1 2 3


(6.2)
a treia faz de suport

+ + + =
+ =
+ =
.
;
;
p p y p x p y s sx p g
y p y s p
y
g
x p x s
x
g
I d a m d a m d R d R d G M
a m R G R
a m R R
u
3 4 1 2 3


(6.3)
a patra faz de suport

+ + + =
+ =
+ =
.
;
;
p p y p x p y s sx p g
y p y s p
y
g
x p x s
x
g
I d a m d a m d R d R d G M
a m R G R
a m R R
u
3 4 1 2 3


(6.4)
a cincea faz de suport

+ + + =
+ =
+ =
.
;
;
p p y p x p y s sx p g
y p y s p
y
g
x p x s
x
g
I d a m d a m d R d R d G M
a m R G R
a m R R
u
3 4 1 2 3


(6.5)

72

6.2. Modelarea sistemului anatomic genunchi gamb folosind metoda
dinamicii inverse
Modelarea biomecanic a sistemului anatomic genunchi gamb se bazeaz
pe aceleai condiii speciale ale metodei dinamicii inverse, trecnd prin aceleai
etape ce au fost urmate i la modelarea sistemului anatomic glezn picior.













a) b)
73


c) d)





e)
Fig. 6.3 Modelarea biomecanic a subsistemului anatomic genunchi-
gamb folosind metoda dinamicii inverse, n timpul fazelor de suport ale
piciorului pe sol: contactul iniial al clciului cu solul (a); contactul total cu
solul (b); mijlocul suportului (c); ridicarea clciului (d); desprinderea de
pe sol (e).

n figura 6.3 sunt reprezentate modelele biomecanice ale sistemului anatomic
genunchi - gamb, folosind metoda dinamicii inverse, n timpul fazelor de suport ale
74

piciorului pe sol, unde: m
g
, masa gambei, n kg; M, masa total a subiectului, n kg;
a'
x,y
, acceleraia gambei fa de centrul de greutate al acesteia, pe direcia Ox, Oy, n
m/s
2
; , unghiul dintre axa de simetrie a coapsei i orizontal, n ; u
g
, acceleraia
unghiular a gambei n planul micrii (planul sagital), n rad/s
2
; I
g
, momentul de
inerie al gambei, n kgm
2
; d
5,6
, distanele, pe orizontal i vertical, dintre centrul de
rotaie al gleznei i centrul de rotaie al genunchiului, n m; d
7,8
, distanele, pe
orizontal i vertical, dintre centrul de rotaie al genunchiului i centrul de greutate
al gambei, n m.
Pentru determinarea reaciunilor ce se dezvolt n genunchi, n timpul fazelor
de suport ale piciorului pe sol, conform metodei dinamicii inverse, s-au scris ecuaiile
de echilibru dinamic:
prima faz de suport,

+ + + =
+ + =
=
. I d R d R d a m d a m d G M M
; a m G R R
; a m R R
g g 6
x
g 5
y
g 7
'
y g 8
'
x g 7 g g
'
g
'
y g g
y
g
'
y
g
'
x g
x
g
'
x
g
u

(6.6)

a doua faz de suport

+ + + + =
+ + =
=
. I d R d R d a m d a m d G M M
; a m G R R
; a m R R
g g 6
x
g 5
y
g 7
'
y g 8
'
x g 7 g g
'
g
'
y g g
y
g
'
y
g
'
x g
x
g
'
x
g
u

(6.7)

a treia faz de suport,

+ =
+ + =
+ =
. I d R d a m M M
; a m G R R
; a m R R
g g 6
x
g 8
'
x g g
'
g
'
y g g
y
g
'
y
g
'
x g
x
g
'
x
g
u


(6.8)
a patra faz de suport,

+ + =
+ + =
+ =
. I d R d R d a m d a m d G M M
; a m G R R
; a m R R
g g 6
x
g 5
y
g 7
'
y g 8
'
x g 7 g g
'
g
'
y g g
y
g
'
y
g
'
x g
x
g
'
x
g
u


(6.9)

a cincea faz de suport,
75

+ + + + =
+ + =
+ =
. I d R d R d a m d a m d G M M
; a m G R R
; a m R R
g g 6
x
g 5
y
g 7
'
y g 8
'
x g 7 g g
'
g
'
y g g
y
g
'
y
g
'
x g
x
g
'
x
g
u

(6.10)

Studiul teoretic asupra modelrii biomecanice a sistemului anatomic glezn-
picior i genunchi-gamb, prezentat n paragraful 6.1 i 6.2 , s-a bazat pe utilizarea
metodei dinamicii inverse. Folosind aceast metod s-au putut scrie ecuaiile
analitice de echilibru dinamic pentru modelele biomecanice ales, n cele cinci faze
ale suportului piciorului pe sol, din care au rezultat anumite necunoscute ce sunt
caracteristice parametrilor necesari modelrii statice i dinamice a sistemului
anatomic glezn-picior i genunchi-gamb. Astfel, aceti parametrii sunt reprezentai
de forele de reaciune ale solului asupra piciorului pe cele dou direcii Ox, Oy (Rs
x

i Rs
y
), acceleraiile piciorului i a gambei pe cele dou direcii Ox, Oy (a
x
, a
y

respectiv a
'
x
, a
'
y
), unghiurile de nclinaie dintre segmentul piciorului i segmentul
gambei (o), respectiv dintre gamb i coaps () i unghiurile de atac ale piciorului
pe sol (|).

















76

6.3. Direcii viitoare de cercetare

Rezultatele teoretice ale cercetrilor dezvoltate n prezentul raport de
cercetare din doctorat deschid noi orizonturi de cercetare n inginerie bazat pe
interaciunea dintre un element mecanic aflat n vibraii i sistemul locomoro uman.
Dintre numeroasele cercetri ce vor fi abordate n viitor se pot meniona:
Conceperea i realizarea unui sistem de analiz numeric i instrumental
pentru evaluarea influenei vibraiilor asupra sistemului osteo-articular
(glezn-picior) folosind instrumenraia MATLAB.

Identificarea i fundamentarea analitic a unor modele biomecanice cu
legturi reologice menite s asigure analiza micrilor pentru sistemul
locomotor uman.


Conceperea unor modele biomecanice versatile prin amplasarea
corespunztoare pe diverse trasee de aciune a unor elemente, astfel nct
rspunsul final al modelului s poat ating precizia i gradul de fidelitate
parametric. Folosind modele de actualitate de exemplu figura 6.4.a,b.
(Modelling resonances of the standing body exposed to vertical whole-body
vibration: Effects of posture, G.H.M.J. Subashia, Y. Matsumoto ) i figura 6.5,
(The natura shock absorption of the leg spring, W. Kim ,FilipaJ, JohnTan .a).

77


Fig.6.4 (a) Model 1, (b) Model 2. (G.H.M.J. Subashia, Y. Matsumoto 2008)


Fig.6.5. Model cu trei grade de libertate (Wangdo Kim 2012)
78


Bibliografie:

1. A. Constantinescu, C.
Pavel.
Vibraii mecanice, ISBN 978-973-755-468-0, Editura MATRIXROM,
Bucureti, 2009;
2. A. GAGEA Biomecanic analictic. Editura A.N.E.F.S, Bucureti 2006
3. A. Iliescu Biomecanica exerciiilor fizice, Editura C.N.E.F.S, Bucureti, 1968, pag.
9-14;
4. A. Picu Modelarea biomecanic neliniar a dinamicii corpului uman sub aciunea
vibraiilor transmise, Tez de doctorat, 2010
5. Abdullah H. A., Tarry, C.,
Datta, R., Mittal, G. S.,
Abderrahim, M.
Dynamic biomechanical model for assessing and monitoring robot-
assisted upper-limb therapy, JRRD, vol. 44 nr. 1/ 2007, pag. 43 62;
6. Boboc, D. Aplicaii ale vibraiilor pasive n sport i recuperarea neuromotorie,
Revista tiina sportului, 2006;
7. Bovenzi, M i Betta, A. Low back disordars in africultural tractor drivers exposed to whole body
vibration and postural stress. Applied Ergonomics 25. 231-240, 1994
8. Bratu, P. Izolarea i amortizarea vibraiilor le utilaje de construcii, Editura
Institutul de cercetri n Construcii i Economia Construciilor,
Bucureti, 1982.
9. Bratu, P. Vibraii Mecanice, Editura Impuls, Bucureti, 1998
10. Bratu, P. Vibraiile sistemelor elastice, Editura Tehnic , Bucureti, 2000
11. Broman, H.,
Pope, M.,
Hansson, T.
A mathematical model of the impact response of the seated subject,
Medical Engineering & Physics, Volume 18, Issue 5, July 1996, Pages
410419;
12. Brel & Kjaer Human vibrations, Brel & Kjaer Sound and Vibrations Measurement,
2003;
13. Cho-Chung Liang,
Chi-Feng Chiang
A study on biodynamic models of seated human subjects exposed to
vertical vibration, International Journal of Industrial Ergonomics 36
(2006) pag. 869890;
14. Fairley, T.E. i Griffin, M.J. The apparent mass of the seted human body:Vertical vibration, Jurnal of
Biomechanics, Vol.22, Issue 2,pp 81-94, 1989
15. G. NENCIU Biomecanica n educaie fizic i sport, Aspecte generale. Editura
Fundaiei Romnia de Mine, Bucureti 2005 , ISBN 973-725-369-8
16. Goel, Vijay K.,
Schimmels, J. M., .a
Contributions of Mathematical Models in the Understanding and
Prevention of the Effects of Whole-Body Vibration on the Human Spine,
CRC Press LLC, 2001, pag. 20;
17. Griffin, M.J. Vibration and human responses , Handbook of Human Vibration (p.7).
London. Academic Press. Inc.2000.
18. Griffin, M.J. The Validation of Biodynamic models, Clinical Biomechanics,16,
Supplement No. 1:S81-S92,2001.
19. Griffin, M.J. i Huang Y. Effect of seat surface angle on forces at the seat surface during whol-
body vertical vibration , Journal Of Sound and Vibration, Vol. 284, Issue
3-5, 21 pp613-634, 2005
20. ISO 2631-1 :1997 Mechanical vibration and shock- Evaluation of human exposure to
whole-body vibration
21. Karakasis, K., Skarlatos, D.
i Zakinthinos, T.
A factorial analysis for the determination of an optiman train speed with
a desired ride confort. Applied Acustics, 66(10), 1121-1134, 2005
22. Kjellberg, A., Wikstrom,
B.O., Landstrom,.
Injuries and other adverse effects of ocuppational esposure to ehole body
vibration. A review for criteria document Arbete och halsa vetenskapling
skriftserie 41. 1-80, 1994
23. Liu, X.X.,
Shi, J.,
Biodynamic response and injury estimation of ship personnel to ship
shock motion induced by underwater explosion, Proceeding of 69th
79

Li, G.H. Shock and Vibration Symposium, vol. 18, St. Paul, 1998, pag. 118;
24. M. Vlad Vibraiile mainilor i utilajelor pentru construcii. Stabilirea unui model
dinamic unificat pentru unele tipuri de ciururi i mori vibratoare.
Disertaie, UTCB Facultatea de Utilaj Tehnologic, Bucureti, 2013.
25. M. Vlad, N.L. Hornea Vibraiile mecanice n mediu nconjurtor. Al XIX-lea Simpozion
naional de utilaje pentru construcii.Secia I. Bucureti, 12-13
Decembrei 2013, ISSN 2285-9209
26. Maghei, I. iSavu, M. Teoria i practica vibraiilor mecanice , Editura Didactic i Pedagogic ,
2007
27. Maghei, I.,
Savu, M.
Vibraii mecanice. Teorie i practic, ISBN 973-648-389-4, Editura
BREN,Bucureti, 2004;
28. Miwa, T. Studies on hand protectors for portablevibrating tools, Industrial Health,
1964;
29. Muksian, R.,
Nash, C.D.
On frequency-dependent damping coefficients in lumped-parameter
models of human beings, Journal of Biomechanics 9 (1976), pag. 340
342;
30. Nawayseh, N. i Griffin,
MJ
Non-linear dual-axis biodynamic rsponse to vertical whole-body
vibration, Journal Of Sound and Vibration, Vol.268. Issue 3, 27 pp 503-
523, 2003
31. Qassem, W.,
Othman, M.O.
Vibration effects on sitting pregnant womensubjects of various
masses,Journal of Biomechanics 29 (4), 1996, pag. 493501;
32. R. Ciprian Contribuii la studiul elementelor de protezare obinute prin Prototipare
RapidUniversitii Tez de doctorat Transilvania din Braov
33. R. Panaitescu-Liess Modelarea biomecanic a organismului uman sub aciunea vibraiilor,
Tez de doctorat, UTCB, Bucureti 2013
34. R. Penrose Mintea noastrcea de toate zilele, ISBN 973-31-1589-4, Editura
Tehnic, Bucureti, 2001, pag. 183;
35. Rasmussen, G. Human body Vibration Exposure and is Mesrurmet , in Bruel & Kjaer
brochure, 1996
36. Rasmussen, G. Human Body Vibration Exposure and its Measurement, Bruel & Kjaer
brochure, 1996, pag. 5;
37. Suggs, C.W.,
Abrams, C.F.,
Stikeleather, L.F.
Application of a damped spring-mass human vibration simulator in
vibration testing of vehicle seats, Ergonomics, 1969;
38. Trua, A.,
Arghir, M.
Noiuni de biomcanica organismului uman n mediu vibraional, ISBN
978-606-92133-3-9, Arcadia Media, Cluj-Napoca, 2010, pag. 69;
39. Yan, Jun A computer simulation model of the human head-neck musculoskeletal
sysyem, A Thesis presented for the Graduate Studies Council, The
University of Tennessee, Health Science Center, December, 2006;

**SURS COPERT. ..WWW.PORTFOLIOBIOMECANICABRUNA.BLOGSPOT.RO (2014)