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Cuerpo Rígido

Cuerpo Rígido

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09/06/2010

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Cuerpo Rígido
De Verónica Molinari 
Objetivo :
El objetivo de esta experiencia es observar y analizar el comportamiento de diferentescuerpos gidos al rodar, sin deslizar, por un plano inclinado, y relacionar esecomportamiento a la masa y al momento de inercia de dichos cuerpos.
Introducción:
En este trabajo observaremos el comportamiento de diferentes cuerpos rígidos alrodar, sin deslizar, por un plano inclinado y analizaremos de qué variables dependenlas velocidades con las que llegan a la base del mismo.Para ello realizaremos un planteamiento dinámico y otro energético respecto a un ejeinstantáneo de rotación. Fig 1. Esquema del dispositivo utilizadoAnalizaremos el movimiento del cuerpo rígido como un movimiento de roto traslación.Así, el movimiento de este puede representarse como una combinación de unmovimiento traslacional del centro de masa y una rotación alrededor de un eje quepasa por el centro de masa.Un caso importante de traslación y rotación combinadas es el de rodar sin deslizar,como por ejemplo el movimiento de un disco. Si el disco es simétrico y homogéneo,entonces su centro de masa coincide con el centro de gravedad en las proximidades dela superficie terrestre. Observamos que el punto del disco que toca la superficie en unpunto P debe estar instantáneamente en reposo para que no deslice.1
 
NPFre
Movimiento detraslaciónMovimiento derotaciónMovimiento deroto-traslación
 
Fig 2. En la figura se muestra la suma de las velocidades de traslación y de rotaciónde un cuerpo extenso, dando como resultado la velocidad de roto traslación.
Si a un cuerpo rígido en movimiento de rotación le sumamos otro de traslaciónobtenemos un movimiento de roto traslación, donde cada punto del cuerpo tendrá dosvelocidades: una debida a la rotación pura, o sea
ωxR 
, y la otra será la velocidad detraslación
v0
aplicada al cuerpo. Sumando ambas velocidades obtendremos lavelocidad total en un punto P:
vP=v0+ωxR 
Dado que en la traslación, la velocidad en cualquier punto del cuerpo es igual a lavelocidad del centro de masa del mismo, obtenemos:
vP=vcm+ωxR 
No obstante, si un cuerpo rígido se desplaza con un movimiento de roto traslaciónexiste un eje instantáneo de rotación, tal que todo punto que pertenezca a dicho ejedeberá cumplir con la condición de que su velocidad sea instanneamente nula.Luego:
vP=0 0=vcm+ωxR 
Además, en la figura 2, podemos observar que la velocidad del centro de masa en elpunto P es igual en magnitud y dirección a la velocidad de rotación respecto del centrode masa, pero de sentido opuesto. Como los vectores
ω y
son perpendiculares entresí, resolviendo nos queda:
vcm=ω.R 
(1)Por otro lado, realizando el análisis energético del cuerpo rígido respecto del centro demasa vemos que:
Ec=Ecrot+Ectras
(2)donde:
Ecrot=12Mvcm²
(3)
Ectras=12Jcmω2
(4)Reemplazando (3) y (4) en (2) obtenemos:
Ec=12Mvcm²+12Jcmω2
(5)Elevando ambos miembros de la ecuación (1) al cuadrado y reemplazando luego en (5),nos queda:
Ec=12Mω2R2+12Jcmω2
Sacando factor común y reordenando:
Ec=12(Jcm+MR2)ω2
(6)Por el teorema de Steiner (o teorema de los ejes paralelos), sabemos que:
JP= Jcm+ MR²
(7)Reemplazando (7) en (6) obtenemos:
Ec= 12 JP ω²
(8)Si el disco cambia de altura al moverse, también debemos considerar la variación deenergía potencial gravitatoria. Dicha energía para cualquier cuerpo extendido de masaM, es la misma que si sustituimos al cuerpo por una partícula de masa M situada en elcentro de gravedad del cuerpo. Esto es:
∆Epg=Mg∆h (9)
2
 
Planteamos variación de energía mecánica analizando el movimiento del disco respectodel punto P y obtenemos:
∆Em= Lnc∆Ec+ ∆Epg= LFre
Como la fuerza de rozamiento es estática, el cuerpo está en reposo instantáneo, por lotanto la fuerza de rozamiento no realiza trabajo.Si nuestro sistema de referencia es:nos queda:
12 JP ω² - Mgh=0
Recordando que
JP= Jcm+ MR²
y
 
ω=vcmR 
,
12 Jcm +12 MR2 vcm²R²= Mgh
Para poder determinar las velocidades finales de los distintos cuerpos gidosdespejamos:
vcm= 2 Mgh R²Jcm+ MR2 (10)
Este planteamiento lo utilizaremos para calcular la velocidad final del centro de masade forma teórica y ver su dependencia de las masas y los momentos de inercia de cadacuerpo.Ahora realizaremos un planteamiento dinámico de un movimiento traslacional yrotacional combinado de un cuerpo rígido. Sabemos que para un cuerpo de masa totalM, la aceleración del centro de masa (
acm
) es igual a la de una masa puntual M sobre laque actúan todas las fuerzas externas a las que está sujeto el cuerpo:
Fext=M acm (11)
Dado que las fuerzas que actúan en este caso son: la fuerza peso, la normal y la fuerzade rozamiento estático, nos queda:
P .sen α- Fre=M acm (12)
donde
α
es el ángulo de inclinación del plano inclinado en la figura 1 y el sistema dereferencia elegido coincide en el eje y con la dirección de la normal y en el eje x con lasuperficie del plano inclinado, tomando como cero el centro de masa del cuerpo ypositivo en el sentido del movimiento.Si
vcm= acm . ∆t
Despejando:
vcm∆t= acm (13)
Reemplazando (13) en (12), nos queda:
P .sen α- Fre=M vcm∆t (14)
El movimiento rotacional alrededor del centro de masa se describe mediante el análogorotacional de la segunda ley de Newton, según la ecuación:3
Ep
2
= 0h = 0
 
12
Fig 3. En la figura se muestra el sistema dereferencia elegido para la energía potencialravitatoria.

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