1

PID
JONI IRAWAN
G1D006007

Teknik Elektro
Universitas Bengkulu
 2

BAB I
PENDAHULUAN

1.1. Latar Belakang

Motor DC telah dikenal sejak teori mengenai gaya lorentz dan induksi
elektromagnetik ditemukan. Motor DC sering digunakan karena kemudahannya
sehingga bisa dipakai pada berbagai macam keperluan, mulai dari mainan kecil
hingga Perkembangan motor DC saat ini dapat dilihat dari segi ukuran, kekuatan
torsi, kecepatan putar, efisiensi kerjanya. Secara fungsional motor DC adalah sebagai
sumber tenaga penggerak (engine) yang mampu memberikan torsi sehingga memiliki
putaran dengan kecepatan terntentu.
Disini kita akan mengatur kecepatan Motor DC yang akan menerima input
berupa tegangan dan outputnya berupa gerakan motor. Agar sistem motor dapat
bekerja menghasilkan kecepatan yang diharapkan, sistem tersebut membutuhkan
suatu kontroler sehingga sistem lebih stabil dan memiliki karakteristik yang kita
harapkan.
 3

1.2. Rumusan Masalah

Seperti yang telah disebutkan di atas, agar menghasilkan spesifikasi motor
DC yang diharapkan kita memerlukan kontroler. Sehingga yang menjadi pokok
permasalahan adalah bagaimana cara membuat suatu kontroler agar motor DC dapat
menghasilkan kecepatan yang diharapkan? Bagaimana hasil simulasi dengan
menggunakan bantuan Scilab? Permasalahan-permasalahan tersebut akan dibahas
pada uraian selanjutnya.

1.3. Tujuan
Adapun tujuan dalam pada tugas besar ini adalah agar dapat

mengaplikasikan materi kuliah yang didapat dengan cara merancang suatu

kontroler.Adapun kontroler yang dipakai PID. Dengan adanya kontroler yang ada,

diharapkan sistem kendali kecepatan Motor DC dapat lebih stabil dan memiliki

karakteristik yang diharapkan.

1.4. Batasan Masalah

Perancangan kontroler dapat diterapkan pada berbagai sistem yang
membutuhkan pengendalian. Pada makalah ini, sistem yang akan dikendalikan adalah
berupa Motor DC dengan parameter atau konstanta motor yang sudah ditetapkan.
Parameter tersebut didapatkan dari literatur dan internet secara umum.
Motor DC untuk pengaturan kecepatan akan dianalisis dengan bantuan Software
Matlab 7. Analisis tersebut dilakukan dalam bentuk Step Respon dan fungsi transfer
dalam domain s (laplace).
 4

BAB II
TINJAUAN PUSTAKA

2.1. Dasar Teori

Keberadaan kontroller dalam sebuah sistem kontrol mempunyai kontribusi
yang besar terhadap prilaku sistem. Pada prinsipnya hal itu disebabkan oleh tidak
dapat diubahnya komponen penyusun sistem tersebut. Artinya, karakteristik plant
harus diterima sebagaimana adanya, sehingga perubahan perilaku sistem hanya dapat
dilakukan melalui penambahan suatu sub sistem, yaitu kontroler.

Salah satu tugas komponen kontroler adalah mereduksi sinyal kesalahan,

yaitu perbedaan antara sinyal setting dan sinyal aktual. Hal ini sesuai dengan tujuan
sistem kontrol adalah mendapatkan sinyal aktual senantiasa (diinginkan) sama
dengan sinyal setting. Semakin cepat reaksi sistem mengikuti sinyal aktual dan
 5

semakin kecil kesalahan yang terjadi, semakin baiklah kinerja sistem kontrol yang
diterapkan.

Apabila perbedaan antara nilai setting dengan nilai keluaran relatif besar,
maka kontroler yang baik seharusnya mampu mengamati perbedaan ini untuk segera
menghasilkan sinyal keluaran untuk mempengaruhi plant. Dengan demikian sistem
secara cepat mengubah keluaran plant sampai diperoleh selisih antara setting dengan
besaran yang diatur sekecil mungkin[Rusli, 1997].

2.2. Pengendali PID

Pengendali PID ini paling banyak dipergunakan karena sederhana dan mudah
dipelajari serta tuning parameternya. Lebih dari 95% proses di industri menggunakan
pengendali ini. Pengendali ini merupakan gabungan dari pengedali proportional (P),
integral (I), dan derivative (D). Berikut ini merupakan blok diagram dari sistem
pengendali dengan untai tertutup (closed loop):

Gambar 1. Diagram Blok Closed Loop

Plant : sistem yang akan dikendalikan

Controller : Pengendali yang memberikan respon untuk memperbaiki respon
e : error = R - pengukuran dari sensor

variabel yang nilai parameternya dapat diatur disebut Manipulated variable (MV)
biasanya sama dengan keluaran dari pengendali (u(t)). Keluaran pengendali PID
akan mengubah respon mengikuti perubahan yang ada pada hasil pengukuran sensor
dan set point yang ditentukan. Pembuat dan pengembang pengendali PID
menggunakan nama yang berbeda untuk mengidentifikasi ketiga mode pada
pengendali ini diantaranya yaitu:
 6

P Proportional Band = 100/gain

I Integral = 1/reset (units of time)
D Derivative = rate = pre-act (units of time)
Atau
P Kp = Konstanta Proportional
1 1
I Ki = e(t )dt = =Ki/s = Konstanta Integral
Ti Ti s
d e(t )
D Kd = Kd s = Td = Konstanta Derivative
dt
Atau secara umum persamaannya adalah sebagai berikut :
1 d e(t ) 1 t d e(t )
U(t) = K P + e(t )dt + Td = K e(t ) + e(t )dt + Td
Ti dt Ti 0 dt

atau dapat pula dinyatakan dengan :

2.3. Karakteristik Pengendali PID

Sebelum membahas tentang karakteristik Pengendali PID maka perlu
diketahui bentuk respon keluaran yang akan menjadi target perubahan yaitu :

Gambar 2. Jenis Respon keluaran

Tabel 1. Karakteristik Masing-masing pengendali

CL RESPONSE RISE TIME OVERSHOOT SETTLING TIME S-S ERROR

 7

Kp Decrease Increase Small Change Decrease

Ki Decrease Increase Increase Eliminate
Kd Small Change Decrease Decrease Small Change

(Modul Praktikum Pengendali PID)

2.4. Jenis-jenis motor DC

Berdasarkan sumber arus penguat magnetnya motor arus searah dapat dibedakan atas
dua jenis :
a. Motor dengan penguat terpisah
b. Motor penguat sendiri terdiri atas :
1) Motor Seri
2) Motor Shunt
3) Motor kompon pendek
4) Motor kompon panjang
a. Motor dengan penguat terpisah.
Yang dimaksud dengan penguat terpisah adalah bila arus penguat magnetnya
diperoleh dari sumber arus searah di luar motor.

2.5. Perancangan Sistem Kendalinya

Pada pengendalian kecepatan motor DC dengan metode umpan balik,

masukan dari sistem adalah kecepatan. Masukan ini kemudian dibandingkan dengan

kecepatan motor DC yang sebenarnya. Selisih dari masukan dan kecepatan

sebenarnya menghasilkan kesalahan (error). Kesalahan inilah yang akan

dikompensasi oleh pengendali. Blok diagram sistem pengendali kecepatan motor DC

ditunjukkan pada Gambar berikut:

u(t) e(t) Penguat Motor

+- Pengendali
Arus DC
Masukan Keluaran
(Kecepatan)

y(t) Sensor
Kecepatan
 8

Untuk mengetahui kecepatan motor DC yang sebenarnya, perlu ditambahkan sensor

kecepatan. Sensor ini dapat berupa rotary encoder yang menghasilkan pulsa-pulsa

yang frekuensinya sebanding dengan kecepatan putar motor DC.

Dalam pengoperasiannya, motor listrik membutuhkan arus yang cukup besar.

Sedangkan pengendali hanya dapat menyediakan arus yang tidak terlalu besar. Oleh

karena itu dibutuhkan piranti penguat arus yang akan menguatkan sinyal keluaran

pengendali. Jadi pengendali hanya menghasilkan variasi tegangan dengan arus kecil

yang kemudian akan dikuatkan oleh penguat arus. Keluaran dari penguat arus inilah

yang akan masuk untuk memutar motor DC. Pengendali akan mempertahankan

kecepatan putar motor DC agar sesuai dengan masukan kecepatan yang diberikan.

(Author:Pipin dalam file doc)

BAB III
PEMBAHASAN

3. Langkah-langkah dalam merancang Kontrol Proportional untuk motor DC shunt 12 V

3.1. Spesifikasi Motor dc shunt 12 V

Kami Menggunakan Tipe GM9X36
 9

Cara Menghitung Parameter tersebut kecuali komponenen L adalah sebagai berikut :

 10

3.2. Gambar rangkaian Motor shunt 12 V

(Menggunakan magnet permanent.berpenguat terpisah)
 11

Komponen Parameter Berdasarkan poin 2.1

1. Momen inertia (J) = 1x10-3 Kg.m2/s2

2. Damping ratio of the mechanical system (b) = 2.4 Ns/m
3. Konstanta Torka (Kt) = 3.25 Nm/Amp
4. Tahanan (R) = 0.71 Ohm
5. Induktansi (L) = 0.66 H

3.3. Mencari fungsi transfer dari Rangkaian

Persamaan torsi yang dibangkitkan oleh Motor DC dapat didekati secara
linear menurut persamaan berikut ini :
T = Kt i .................................................................(1)

dimana Kt adalah konstanta jangkar motor yang bergantung pada banyaknya lilitan
pada jangkar, jumlah kutub medan, tipe belitan dan penampang jangkarnya.
Adapun besarnya tegangan ggl induksi lawan yang dibangkitkan motor ketika
berputar adalah sesuai dengan persamaan :
•
e = K t θ ....................................................................(2)

Sehingga dengan menggunakan hukum kirchoff dan hukum newton didapatkan :

Persamaan Tegangan yang pertama.
di •
L + Ri = V − K θ ........................................................(3)
dt
•• •
J θ + b θ = K t i ............................................................(4)

dθ •
=θ .................................................................(5)
dt
 12

Untuk mendapatkan fungsi transfer, kita transformasikan persaman 3 dan 4

ke dalam bentuk laplace. Sehingga seperti persamaan di bawah ini :
(Ls+R)I(s) = V(s)-Kt s (s)......................................................(6)

s ( Js + b)θ ( s ) = K t I ( s ) ....................................................(7)
Dengan mensubstitusikan I(s) persamaan 6 ke 7 maka didapat:
Keluaran (s) dan input V(s) untuk pengaturan posisi
θ ( s) Kt
= ...........................................................(8)
V (s) s (( Js + b)( Ls + R) + Kt 2 )
Untuk pengaturan kecepatan maka :
dθ
(t) =
dt
(s) = s (s)
maka Persamaan yang didapat :
θ ( s) Kt
=
V (s) (( Js + b)( Ls + R) + Kt 2 )
Ket :

Masukkan nilai-nilainya sehingga didapat:

θ ( s) 3.25
=
V (s) ((0.001s + 2.4)(0.66 s + 0.71) + 3.25 2 )

θ ( s) 3.25
= 2
V (s) 0.00066 s + 1.58471s + 12.2665
 13

3.4. Diagram Blok

3.5. Simulasi dengan Matlab 7 dengan Tuning secara Trial and error.
Ketik di Command Window
• Identifikasi respon secara Open loop Tanpa Kontroler
 14

• Identifikasi respon secara Close loop dengan Kontroler

Kendali Proporsional
Dari persamaan fungsi alih yang diketahui :
θ ( s) 3.25
= 2
V (s) 0.00066 s + 1.58471s + 12.2665
Jika dibentuk menjadi close loop dengan penambahan Kp didapatlah :
θ ( s) 3.25 xKp
= 2
V (s) 0.00066 s + 1.58471s + (12.2665 + Kp )

Kendali Proporsional dan Derivative

Fungsi Alih closed loop didapatkan :
θ ( s) 3.25( K D s + Kp )
= 2
V (s) 0.00066 s + (1.58471 + K D ) s + (12.2665 + Kp )
 15

Kendali Proporsional dan Integral

Fungsi Alih closed loop didapatkan :
θ ( s) 3.25( Kps + Ki )
=
V (s) 0.00066 s + 1.58471s 2 + (12.2665 + Kp ) s + Ki
3
 16

Kendali Proporsional, Integral dan Derivative :

Fungsi Alih closed loop didapatkan :
θ ( s) 3.25( K D s 2 + Kps + Ki )
=
V (s) 0.00066 s 3 + (1.58471 + K D ) s 2 + (12.2665 + Kp ) + Ki
 17

Penjelasannya

Jika menggunakan Simulink pada Matlab diagram Bloknya sebagai berikut :

 18

Tanpa Kontrol

Kontrol Proportional

Kontrol Proportional dan Derivative

Kontrol Proportional,integral dan derivative (PID)

 19

3.6. Rangkaian analog Kontrolelnya

a.Proportional

b.Integral

1
Vo = − Vidt
RC
1
Ki = -
RC
c.Derivative

∆Vs
Vo = -RC
∆t
Kd= -RC
3.7. Rangkaian Analog Pengaturan Kecepatan motor dengan Kontrol
Proportional

R2
Kp= (Nilai Kp di percobaan adalah 100 jadi R2=10000 K dan R1=100 K
R1
Sesuai dengan yang ada dipasaran)
 20

BAB IV
KESIMPULAN DAN SARAN

4.1. Kesimpulan
• Motor DC mempunyai parameter yang terdapat di dalamnya.
• Sebuah Motor DC dapat diatur kecepatannya dengan menggunakan kontrol PID.
• Transfer function berguna untuk merancang suatu pengendali.
• Kontrol proportional berguna untuk mengurangi kesalahan
• Kontrol Integral berguna untuk menghilangkan steady state error
• Kontrol Derivative berguna untuk mengurangi overshoot.
• Penyatuan antar kontrol akan menghasilkan output yang lebih baik.

4.2. Saran
Tuninglah Suatu kontrol dengan baik kalau bisa bukan dengan cara Trial and error