TECNOLOGA INDUSTRIAL II

SISTEMAS DE REGULACIN Y CONTROL

SISTEMAS DE REGULACIN Y CONTROL AUTOMTICOS

1.- Introduccin Los sistemas de control se aplican en numerosos campos de la tecnologa y de la ciencia. Se pueden citar ejemplos tales como los pilotos automticos en barcos o aviones, el control teledirigido de naves espaciales, controles de posicin y velocidad en mquinas herramientas, control de robots, control de procesos industriales, suspensin activa de los automviles, controles diversos en electrodomsticos, etc., en los que los sistemas de control desempean un importante papel. La lista de aplicaciones pudiera resultar interminable ya que, debido al progresivo abaratamiento y miniaturizacin los componentes electrnicos, ha sido enorme su proliferacin y desarrollo. Un sistema automtico de control es un conjunto de componentes fsicos conectados o relacionados entre s, de manera que regulen o dirijan su actuacin por s mismos, es decir sin intervencin de agentes exteriores (incluido el factor humano), corrigiendo adems los posibles errores que se presenten en su funcionamiento. La Automtica o Control (automtico) de Sistemas trata de regular, con la mnima intervencin humana, el comportamiento dinmico de un sistema mediante rdenes de mando. Los sistemas de control se empezaron a utilizar cuando surgi la necesidad de controlar las mquinas de una forma precisa. Uno de los primeros sistemas de control fue el regulador centrfugo, tambin llamado mquina de bolas. El regulador consiste en un paralelogramo articulado deformable, que gira dependiente del giro de los ejes de las ruedas. Las esferas colocadas en los extremos de los brazos se elevan por accin de la fuerza centrfuga desplazando el vrtice inferior en sentido vertical por el mismo eje de giro en funcin de la velocidad. Este movimiento de subida se transmite a una vlvula que regula la entrada de vapor al motor.

TECNOLOGA INDUSTRIAL II

SISTEMAS DE REGULACIN Y CONTROL

En las aplicaciones industriales es donde ms desarrollo tiene la regulacin automtica, un ejemplo es el control de centrales elctricas o cualquier proceso industrial donde intervengan variables como temperatura, caudal, etc. Controlar el sistema productivo ha supuesto: y y y Aumentar las cantidades, y calidad del producto fabricado. Reducir costes de produccin Mejorar los sistemas de seguridad y control del proceso.

En los hogares, desde la automatizacin de los electrodomsticos hasta la implantacin de la domtica. En los avances cientficos, los sistemas automticos en las misiones espaciales, cuyo control se extiende tanto al control de vuelo como al de la rbita. En los avances tecnolgicos, el campo es muy amplio y se aplican a la vida diaria en sistemas como el sistema antibloqueo de frenada (ABS), el control del trfico de trenes, el control de robots, etc 2.- Conceptos Un sistema de control se puede construir con diferentes tecnologas, mecnica, elctrica, neumtica. A da de hoy, para realizar el control de sistemas se utiliza principalmente electrnica, o bien a travs de la construccin de circuitos o bien a travs de elementos electrnicos programables. Independientemente del tipo de tecnologa empleada en todo sistema de control podemos identificar los siguientes elementos. SISTEMA DE CONTROL: Conjunto o combinacin de componentes que actan juntos para realizar el control. Los sistemas de control trabajan, fundamentalmente, con la informacin facilitada por los sensores y, tras su procesado, es utilizada para controlar los actuadores. VARIABLES DEL SISTEMA O SEALES: son las magnitudes que se someten a vigilancia y control y que definen el comportamiento del sistema. Representan una determinada magnitud fsica (velocidad, caudal, intensidad, presin, temperatura etc..) ENTRADA O SEAL DE MANDO: Es la seal que se aplica a un sistema de control, mediante distintos procedimientos, con el fin de provocar una respuesta. Para introducir una entrada al sistema se puede utilizar un mando o selector de entrada, elemento que permite fijar el valor deseado de una variable de entrada, se puede introducir a travs de un componente tan simple como un potencimetro o ms sofisticado como un ordenador. SALIDA: Es la respuesta que proporciona el sistema de control, ejemplos, temperatura de una habitacin, posicin de un eje, etc. SENSORES: elemento que capta una magnitud del sistema para su procesamiento, ejemplos, sensor de temperatura, de presin, de luz, etc. ACTUADORES: elementos que a travs de su funcionamiento modifican las variables del sistema, ejemplos, motores, cilindros neumticos, vlvulas para control de lquidos, resistencias, etc. PERTURBACIN: Son las seales no deseadas que influyen de forma adversa en el funcionamiento del sistema. Ejemplo si controlamos la temperatura de una habitacin, los cambios de temperatura en el exterior seran las perturbaciones. 2

TECNOLOGA INDUSTRIAL II

SISTEMAS DE REGULACIN Y CONTROL

UNIDAD DE CONTROL: Es la parte encargada de gobernar el sistema controlado para producir la salida deseada sin la accin del operador. Ejemplo, un sistema muy simple de unidad de control lo constituye el termostato que tenemos en nuestra casa y que controla el funcionamiento de la caldera segn la entrada seleccionada y la temperatura medida por el aparato. PLANTA o PROCESO: Puede ser una parte de un equipo o un conjunto de elementos de una mquina que funcionan juntos, y cuyo objetivo es realizar una operacin particular. Ejemplo, en el caso del control de temperatura de una habitacin, la planta sera la misma habitacin con todos los elementos que hay dentro. Nosotros llamaremos planta a cualquier objeto fsico que se va a controlar (motor, horno, caldera, ..) REPRESENTACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL. DIAGRAMA DE BLOQUES Los sistemas de control se suelen representar con diagramas de bloques, en los que se ofrece una expresin visual simplificada de las relaciones entre la entrada y salida de un sistema fsico. El diagrama de bloques mas sencillo es el Bloque simple que consta de una sola entrada y una sola salida:

Entrada

Salida

La interaccin entre los bloques se representa por medio de flechas que indican el sentido del flujo de la informacin. 3.- Tipos de sistemas de control Los sistemas de control pueden ser: SISTEMAS DE LAZO (O BUCLE) ABIERTO. Son aquellos en los que la accin de control es independiente de la salida. SISTEMAS DE LAZO (O BUCLE) CERRADO. En ellos, la accin de control depende de la salida obtenida del sistema. 3.1.- Sistemas de control en lazo abierto Son los sistemas en los cuales la salida no afecta la accin de control. En un sistema en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada. En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia. Por tanto a cada entrada de referencia le corresponde una condicin operativa fija; como resultado, la precisin del sistema depende de la calibracin. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la prctica, el control en lazo abierto slo se utiliza si se conoce la relacin entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no son de control realimentado. ELEMENTOS BSICOS 3

TECNOLOGA INDUSTRIAL II

SISTEMAS DE REGULACIN Y CONTROL

1. Elemento de control o controlador: Este elemento determina qu accin se va a tomar dada una entrada al sistema de control. 2. Elemento de correccin, actuador o accionador: Este elemento responde a la entrada que viene del elemento de control e inicia la accin para producir el cambio en la variable controlada al valor requerido. 3. Proceso: El proceso o planta es el sistema en el que se va a controlar la variable.

3.2.- Sistemas de control en lazo cerrado. Sistemas realimentados En la prctica, los trminos control realimentado y control en lazo cerrado se usan indistintamente. En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador con la seal de error de actuacin, que es la diferencia entre la seal de entrada y la salida de realimentacin (que puede ser la seal de salida misma o una funcin de la seal de salida y sus derivadas y/o integrales) a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente. El trmino control en lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de control realimentando para reducir el error del sistema. A la realimentacin tambin se le denomina, retroalimentacin o feedback. ELEMENTOS BSICOS Entre las variables de Entrada y Salida tenemos distintos elementos. Normalmente las variables de entrada o salida deben de adaptarse para su comparacin a travs de un transductor.
Un transductor es un dispositivo capaz de transformar o convertir un determinado tipo de energa de entrada, en otra de diferente a la salida. Es un dispositivo usado principalmente en la industria, en la medicina, en la agricultura, en robtica, en aeronutica, etc. para obtener la informacin de entornos fsicos y qumicos y conseguir (a partir de esta informacin) seales o impulsos elctricos o viceversa.

1. Elemento de comparacin, comparador: Este elemento compara el valor requerido o de referencia de la variable por controlar con el valor medido de lo que se obtiene a la salida, y produce una seal de error la cual indica la diferencia del valor obtenido a la salida y el valor requerido. 2. Elemento de control o controlador o regulador: Este elemento decide qu accin tomar cuando se recibe una seal de error. La seal de error ser la diferencia entre la seal de entrada y la seal de salida. Ambas seales han de ser de la misma naturaleza para lo cual la variable de salida se hace pasar por un elemento de medicin o captador.

TECNOLOGA INDUSTRIAL II

SISTEMAS DE REGULACIN Y CONTROL

3. Elemento de correccin, actuador o accionador: Este elemento se utiliza para producir un cambio en el proceso al eliminar el error. 4. El proceso o planta, es el sistema donde se va a controlar la variable. 5. Elemento de medicin o captador: Este elemento produce una seal relacionada con la condicin de la variable controlada, y proporciona la seal de realimentacin al elemento de comparacin para determinar si hay o no error. A los captadores tambin se les denomina sensores, y si convierten una magnitud fsica, temperatura, luz, etc, en otro tipo de seal, electrnica, se les considera transductores.

Proceso

Sistemas de control en lazo cerrado contra los sistemas de control en lazo abierto: Las ventajas de tener una trayectoria de realimentacin y, por lo tanto, un sistema en lazo cerrado en lugar de un sistema en lazo abierto son: 1. Ms exacto en la igualacin de los valores real y requerido para la variable. 2. Menos sensible a las perturbaciones. 3. Menos sensible a cambios en las caractersticas de los componentes. Pero hay algunas desventajas: 1. Existe posibilidad de inestabilidad. 2. El sistema es ms complejo, ms caro y ms propenso a averas. Ejemplo de un sistema de Control en lazo abierto CONTROL DE CAUDAL MEDIANTE UNA VLVULA 1. EL operador acta sobre la seal de mando (a) . El caudal deseado. 2. Un transductor se encarga de transformar la magnitud de entrada en una seal de salida ms apta para su manipulacin denominada seal de referencia. 3. La seal de referencia se amplifica, se trata y se aplica al actuador, la vlvula 4. La vlvula regula el caudal del fluido; nuestro proceso o planta Los elementos c, d, e y f constituyen la unidad de control o regulacin

TECNOLOGA INDUSTRIAL II

SISTEMAS DE REGULACIN Y CONTROL

1.Posicin del mando del selector = Entrada 2.Potencimetro = Transductor 3.Elementos c, d, e = Regulador 4.Vlvula = Actuador 5. Caudal fluido = Planta o Proceso

Ejemplo de un sistema de Control en lazo cerrado Si al sistema anterior le dotamos de realimentacin conseguimos una regulacin del caudal ms precisa.

Completa el diagrama de bloques del sistema.

TECNOLOGA INDUSTRIAL II

SISTEMAS DE REGULACIN Y CONTROL

Completa los bloques de un sistema de regulacin en lazo cerrado con los posibles nombres que podemos encontrar.

Representa mediante diagramas de bloques el control que se realiza en los siguientes sistemas, identifica qu componentes realizan cada funcin: y Sistema de regulacin de temperatura sin termostato.

Sistema de regulacin de temperatura con termostato.

Lavadora.

Sistema de direccin conductor-coche.

TECNOLOGA INDUSTRIAL II

SISTEMAS DE REGULACIN Y CONTROL

Sistema de regulacin de temperatura del cuerpo.

Sistema de aprendizaje profesor-alumnos.

Disea un sistema de control para que a la hora de cocinar con una olla a presin el sistema redujera el nivel de la placa de forma automtica.

TECNOLOGA INDUSTRIAL II

SISTEMAS DE REGULACIN Y CONTROL

4.- MODELIZACIN DE SISTEMAS El primer paso para establecer el estudio de un sistema, es modelizarlo. Se pueden desarrollar distintos tipos de modelos: Modelos fsicos (maqueta de un avin). Modelos matemticos, se utilizan las ecuaciones matemticas que describen el funcionamiento del sistema. La llamada teora de control clsica utiliza modelos matemticos para determinar el comportamiento dinmico (en el tiempo) de un sistema. Mediante este recurso se puede analizar el comportamiento de sistemas simples, que respondan a ecuaciones diferenciales lineales. Qu es un sistema lineal? Sabemos que la ley de Ohm viene determinada por la expresin V=I.R, si voltaje e intensidad son variables podemos expresar la ley como: v(t)=R.i(t). Hemos visto que para un conductor el valor de resistencia es constante, tendramos un ejemplo de sistema lineal. Sin embargo hay materiales como los semiconductores, en los que el valor de resistencia no es constante sino que vara en funcin del voltaje, sera un ejemplo de sistema no lineal, para su estudio podemos suponerlo lineal en un rango determinado.

Qu es una diferencial lineal? sistema de suspensin de un automvil

F ! ma
f (t )  kz (t )  b dz (t ) d 2 z (t ) !m dt dt 2 dz (t ) d 2 z (t ) f (t ) ! m b  kz (t ) 2 dt dt

Sistemas lineales Un sistema con una entrada x(t) y una salida y(t), es lineal si entre la entrada y sus primeras n derivadas y la salida y sus m primeras derivadas es posible establecer una relacin funcional de tipo ecuacin lineal diferencial invariable en el tiempo.

La ecuacin es lineal si los coeficientes an ... a1 y bm ...b1 por los que se multiplican las derivadas de las variables son valores constantes.

TECNOLOGA INDUSTRIAL II

SISTEMAS DE REGULACIN Y CONTROL

4.1.- TRANSFORMADA DE LAPLACE El mtodo de la transformada de Laplace aporta muchas ventajas cuando se usa para resolver ecuaciones diferenciales lineales, mediante su uso es posible convertir funciones tales como senoidales, exponenciales, en funciones algebraicas de una variable s compleja. Las operaciones como la integracin y la diferenciacin se sustituyen por operaciones algebraicas en el plano complejo. La transformada de Laplace es un mtodo que transforma una ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica ms fcil de resolver. F(t): una funcin del tiempo t tal que f(t) = 0 para t<0 s: una variable compleja, formada por una parte real y otra imaginaria. L: un smbolo operativo que indica que la cantidad a la que antecede se va a transformar mediante la integral de Laplace. F(s): transformada de Laplace La transformada de Laplace se obtiene mediante la siguiente operacin matemtica:

El proceso inverso de encontrar la funcin del tiempo f(t) a partir de la transformada de Laplace F(s) se denomina transformada inversa de Laplace.

El clculo de esta integral es muy laborioso, por lo que en la prctica no se suele resolver de forma directa, utilizndose en su lugar las tablas de transformadas y antitransformadas.

Transformada de Laplace del sistema de suspensin.

f (t ) ! m

d 2 z (t ) dz (t ) b  kz (t ) p F ( s ) ! ms 2 Z (s )  bsZ ( s )  kZ ( s ) 2 dt dt

10

TECNOLOGA INDUSTRIAL II

SISTEMAS DE REGULACIN Y CONTROL

4.2.- FUNCIN DE TRANSFERENCIA En la teora clsica de control se representan los elementos de un sistema mediante bloques. r(t) Elemento c(t)

Un bloque como el anterior representa que dada una entrada r(t) el Elemento devuelve la salida c(t). Siendo r(t) y c(t) funciones con la variable tiempo. Como se ha explicado anteriormente, dado que los sistemas se describen mediante ecuaciones diferenciales y las mismas se transforman mediante la transformada de Laplace, podemos describir el bloque anterior mediante la transformada de Laplace de la entrada y la salida: R(s) Elemento C(s)

Se define como funcin de transferencia a la relacin entre la transformada de Laplace de la salida partido por la transformada de Laplace de la entrada. La funcin de transferencia ser: Por medio de la funcin de transferencia se puede conocer: y Cmo va a comportarse el sistema en cada situacin, segn la entrada que se produzca en el sistema sabremos cul ser su respuesta o salida. y La estabilidad del mismo: es importante saber si la respuesta del sistema se va a mantener siempre dentro de unos lmites determinados. y Qu valores se pueden aplicar a determinados parmetros del sistema de manera que ste sea estable. Tomemos el ejemplo de la suspensin de un vehculo: Habamos visto que la descripcin fsica del sistema se realiza a travs de una ecuacin diferencial que relaciona fuerza f(t) con desplazamiento z(t). Mediante el concepto de Transformada de Laplace transformamos la ecuacin diferencial en otra con la variable compleja s. dz (t ) d 2 z (t ) !m dt dt 2 Aplicando la transformada de Laplace a cada trmino (considerando condiciones iniciales igual a cero) f (t )  kz (t )  b F ( s)  kZ (s )  bsZ (s ) ! ms 2 Z (s ) F ( s) ! Z ( s) ms 2  bs  k Z ( s) 1 ! F ( s) ms 2  bs  k

G (s) !

C (s) R( s )

A
F(s)
G (s) ! 1 ms  bs  k
2

Z(s)

11

TECNOLOGA INDUSTRIAL II

SISTEMAS DE REGULACIN Y CONTROL

Las caractersticas de la funcin de transferencia dependen nicamente de las propiedades fsicas de los componentes del sistema, no de la seal de entrada aplicada. La funcin de transferencia nos permite estudiar el comportamiento de un sistema a diferentes entradas sin necesidad de resolver ecuaciones diferenciales. En general una funcin de transferencia tendr la forma

G (s) !

b0 s m  b1 s m 1  ...  bm a0 s n  a1 s n1  ...  an

El denominador de la funcin de transferencia, se conoce como funcin caracterstica, pues determina, a travs de los valores de sus coeficientes, las caractersticas fsicas de los elementos que componen el sistema.

a0 s n  a1s n 1  ...  an
Esta funcin igualada a cero se conoce como ecuacin caracterstica del sistema. Las races de la ecuacin caracterstica (o valores para los cuales sta se hace nula) se denominan polos del sistema.

a0 s n  a1 s n 1  ...  a n ! 0
A las races del numerador se les denomina ceros. Un sistema fsico es realizable si ai y bi son nmeros reales y

num

(tiene igual o mayor nmero de polos que de ceros). Ejemplo de regulacin de la temperatura de un horno.

12

TECNOLOGA INDUSTRIAL II

SISTEMAS DE REGULACIN Y CONTROL

5.- OPERACIONES DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUES Comenzamos el tema representando a travs de diagramas de bloques el funcionamiento de un sistema. Cuando se analiza el funcionamiento de un sistema de control es necesario conocer la funcin que realiza cada bloque del sistema, o cmo modifica la variable de entrada para obtener una salida. Como se ha visto en el punto anterior, la relacin entre salida y entrada de un elemento viene determinada por su funcin de transferencia. En este apartado veremos cmo realizar operaciones con los diagramas de bloques para reducirlos a otros equivalentes pero de ms fcil manejo. 5.1.- Bloques en serie La funcin de transferencia de un sistema de varios bloques en serie es igual al producto de las funciones de transferencia. R(s) G1(s) G2(s) G3(s) C(s)

G(s)=G1(s).G2(s).G3(s) 5.2.- Bloques en paralelo La funcin de transferencia de n bloques en paralelo es igual a la suma de las funciones de transferencia. G1(s) R(s) G2(s) + + G3(s) + C(s)

G(s)=G1(s)+G2(s)+G3(s) 5.3.- Transposicin de sumadores y puntos de bifurcacin X1(s) + G(s) X2(s) + X2(s) + G(s) G(s)[X1(s)+ X2(s)] X1(s)

G(s) + G(s)X1(s)+ G(s)X2(s)

13

TECNOLOGA INDUSTRIAL II

SISTEMAS DE REGULACIN Y CONTROL

X1(s)

G(s) + G(s)X1(s)+ X2(s)

X1(s) + G(s) G(s)X1(s)+ X2(s)

X2(s)

X2(s)

+ 1/G(s)

Transposicin de puntos de bifurcacin X(s)G(s) G(s) X(s)G(s)

X(s)

X(s)

G(s)

X(s)G(s)

G(s)

X(s)G(s)

X(s)

G(s)

X(s)G(s) X(s)G(s) X1(s) X(s) G(s) 1/G(s) X1(s)

5.4.- Sistema realimentado Veamos cmo podemos simplificar un sistema de regulacin en lazo cerrado por otro en lazo abierto y cuyo resultado sea el mismo. Dado un sistema en lazo cerrado con G(s) como funcin de transferencia entre la seal de error y la salida, y H(s) la funcin de transferencia entre la salida y el comparador, podemos sustituirlo por otro en lazo abierto cuya funcin de

transferencia sea

Y ( s) : X (s)
X(s) + H(s) E(s) G(s) Y(s)

E(s) = X(s) Y(s).H(s) Y(s) = E(s).G(s)

Y ( s) E ( s).G (s ) E (s ).G ( s ) G (s) ! ! ! X ( s ) E (s )  Y (s ).H (s ) E ( s)  E (s ).G ( s ).H ( s ) 1  G (s ).H (s )

X(s)

Y(s)

14

TECNOLOGA INDUSTRIAL II

SISTEMAS DE REGULACIN Y CONTROL

Ejercicios Obtener la funcin de transferencia del diagrama de bloques de la figura

X(s)

+ -

G1

+ -

+ -

G2 G3

Z(s)

X(s)

+ -

+ +

G1 H1

+ +

G2 H2

Z(s)

H3

15

TECNOLOGA INDUSTRIAL II

SISTEMAS DE REGULACIN Y CONTROL

PARA NO PERDERSE!

MODELIZAR. Para poder estudiar un sistema de control es necesario disponer de un modelo de su funcionamiento

Los modelos matemticos pueden obtenerse en forma experimental o analtica, y en general, en la prctica, mediante una combinacin de ambos mtodos. Normalmente un sistema se describe a travs de ecuaciones diferenciales.

Aplicando la transformada de Si estas ecuaciones diferenciales son lineales se les puede aplicar la transformada de Laplace a cada trmino (considerando condicione Laplace lo que permite convertir estas ecuaciones en otras donde la variable tiempo se sustituye por s iniciales igual a cero) (considerando condiciones iniciales igual a cero) la variable s que representa un nmero complejo. Esta transformacin permite estudiar el sistema 2 F ( s)F ( s )( kZ ( s )s ! ms (Z) s! ms Z ( s)  kZ s )  bsZ ( ) bsZ 2 s ( ) de manera ms sencilla. F ( s)F (Z ( s!ms( s )bs  2  bs  k ! s ) ) Z 2  ms k

d 2 z (t ) dz (t ) 2 ! m d z (t ) dt 2 f (t )  kz (t )  b ! mdt 2 dt Aplicandodt transformada de Laplace a cada trmi la f (t )  kz (t )(t ) b  dz

Z ( s) Z (s) 1 1 ! F ( s) ms 2! bs  k  2

? A

F ( s)

ms  bs  k

La funcin de transferencia nos da la relacin entre la salida y la entrada de un elemento o de un sistema.

F(s)

G (s) !

1 ms  bs  k
2

Z(s)

En un sistema de control cada elemento tendr su funcin de transferencia. A una entrada el sistema dar un salida que depende de las funciones de todos los elementos.

Dado un esquema que describe un sistema de control conviene reducirlo a un nico bloque equivalente para analizar cmo reacciona el sistema ante distintas entradas. X(s) Z(s)

P .P4 1 1  P .P4 .P2 .P3 .P4 1

16

TECNOLOGA INDUSTRIAL II

SISTEMAS DE REGULACIN Y CONTROL

6.- RESPUESTA DE UN SISTEMA A UNA ENTRADA. ESTABILIDAD DE UN SISTEMA Ante la modificacin de una seal de entrada un sistema reacciona de una manera que no es instantnea. Las caractersticas bsicas de una respuesta transitoria son: y y y y Mp: sobreoscilacin mxima Tr: tiempo de subida. Tp Tiempo de pico. Ts Tiempo de establecimiento, tiempo necesario para alcanzar el rgimen permanente.

Estabilidad de un sistema La estabilidad de un sistema se determina por su respuesta a las entradas o perturbaciones. Un sistema estable es aquel que permanece en reposo a no ser que se excite por una fuente externa y, en tal caso, volver al reposo una vez que desaparezcan las excitaciones. La estabilidad se puede definir de las siguientes formas: y Un sistema es estable si una entrada limitada produce una salida limitada.

Aplicando una entrada en escaln, las siguientes grficas nos representan la respuesta en sistemas con distinta funcin de transferencia.

Sistema inestable

Sistema inestable

Sistema estable

Sistema estable

17

TECNOLOGA INDUSTRIAL II

SISTEMAS DE REGULACIN Y CONTROL

6.1. Estudio de la estabilidad de un sistema a partir de su funcin de transferencia Para que un sistema de regulacin sea estable, las races de su ecuacin caracterstica (polos), han de estar situadas en la parte negativa del plano complejo de Laplace.

Ejercicio: Determinar el margen de valores de K para que el sistema representado en el esquema sea estable. X(s) + -

K ( s  1)( s  2)

Z(s)

18

TECNOLOGA INDUSTRIAL II

SISTEMAS DE REGULACIN Y CONTROL

6.2.- Criterio de estabilidad de Routh El criterio de estabilidad de Routh indica si hay o no races positivas en una ecuacin polnmica de cualquier grado sin tener que resolverla: Secuencia: 1. Escribimos el polinomio de la forma indicada, donde los coeficientes son cantidades reales (suponemos que an 0) 2.- Si cualquier coeficiente es nulo o negativo y hay algn coeficiente positivo, el sistema no es estable. 3. Si todos los coeficientes son positivos, se colocan en filas y columnas como se indica: Trminos s
n

a0 a2 a4 a6 a1 a3 a5 a7 b1 b2 b3 . . . . . .

b1 ! b2 ! b3 !

a1 .a2  a0 .a3 a1 a1 .a4  a0 .a5 a1 a1 .a6  a0 .a7 a1

sn-1 s
n-2

s2 s s
1 0

e1 e2 f1 g1

4. Una fila completa se puede multiplicar por un nmero positivo para simplificar los clculos siguientes. 5. EL SISTEMA SER ESTABLE SI EN LA PRIMERA COLUMNA NO EXISTEN CAMBIOS DE SIGNO, YA QUE EL NMERO DE CAMBIOS QUE EXISTAN ES IGUAL A LAS RAICES DE LA ECUACIN CON PARTES REALES POSITIVAS.

Las siguientes funciones son la funcin caracterstica de distintos sistemas, analiza su estabilidad mediante el criterio de Routh.

s 3  3s 2  3s  1

s3  s 2  s  1

s 6  4 s 5  3s 4  2 s 3  s 2  4 s  4

19

TECNOLOGA INDUSTRIAL II

SISTEMAS DE REGULACIN Y CONTROL

Ejercicios 8 Determinar los valores de K para los que el sistema es estable.

X(s)

+ -

K 2 s.( s  s  1).(s  2)

Z(s)

Determinar los valores de K para los que el sistema es estable.

X(s)

+ -

1 ( s  1 )3

Z(s)

10

Aplicar el criterio de Routh para determinar si el sistema es estable X(s)

s 5  2.s 4

3s 3  1  5.s 3  s 2  3s  2

Z(s)

11

Determinar el valor de K para que el sistema sea estable.

X(s)

+ -

1 s6

1 s 2  2.s  2

Z(s)

20