BAB 7

PETROCHEMICAL
ENGINEERING
DEPARTMENT

POLITEKNIK
KUCHING SARAWAK

PENGAWAL
(CONTROLLER)
OBJEKTIF :

MENERANGKAN PENGGUNAAN PENGAWAL DALAM INDUSTRI.

MENERANGKAN BAGAIMANA PENGAWAL-PENGWAL BEKERJA DAN BERFUNGSI.
MENERANGKAN HUBUNGAN PENGAWAL BERKADARAN (P), PERKAMILAN (I)
DAN PEMBEZAAN (D) SERTA GABUNGANNYA.
G2010 : INSTRUMENTATION WORKSHOP PRACTICE BAB 7 :PENGAWAL

7.1 Pengenalan

Pada masa yang sebelum teknologi berkembang, operator biasanya digunakan untuk mengawal
proses terutamanya untuk membuat pelarasan injap bagi mengawal paras tangki ataupun
mengawal kadar aliran. Bagaimanapun untuk kawalan proses yang kompleks adalah tidak
praktikal menggunakan operator. Justeru itu satu alat yang sesuai perlu direka. Alat tersebut
adalah pengawal. Umumnya pengawal bolehlah didefinasikan sebagai satu alat yang menerima
masukan dari dua masukan iaitu daripada nilai yang dihantar oleh penghantar ( nilai bacaan)
dan nilai yang telah ditetapkan oleh nilai tetapan (set point) oleh pengguna. Keluaran daripada
pengawal ini biasanya akan dihantar ke injap kawalan.

7.2 Pengawal

Rajah 7.1: Skematik pengawal

Prinsip Kendalian:

Rajah 7.1 menunjukkan gambarajah skematik sebuah pengawal. Pada keadaan seimbang, ralat
tidak wujud. maka keluaran adalah sentiasa tetap. Jika isyarat pengukuran dari penghantar
bertambah, pengepak akan bergerak menghampiri muncung. Hasil gerakan ini menyebabkan
tekanan balik muncung akan bertambah.

GENERASI GEMILANG NEGARA MAJU 114

G2010 : INSTRUMENTATION WORKSHOP PRACTICE BAB 7 :PENGAWAL

Seterusnya udara akan memasuki geganti dan belos suapbalik. Tekanan dalam belos ini akan cuba
menolak pengepak daripada muncung. Semasa gerakan isyarat suapbalik sama dengan isyarat
asal masukan, tekanan balik muncung akan menstabil dan seterusnya mengimbangi pengawal.

Tekanan keluaran boleh diubah dengan mengubahkan isyarat pengukuran atau nilai titik set.
Jika kedua-dua isyarat masukan ditambah sama banyak, tiada gerakan akan berlaku kerana tiada
perbezaan antara dua isyarat dan pelarasan tidak perlu dibuat. Jika tiada perbezaaan dalam
keluaran isyarat, maka ia dikenali sebagai isyarat ralat sifar.

Jika nilai pengukuran lebih besar daripada nilai set point atau nilai pengukuran kurang daripada
nilai titik set, kita akan mendapat isyarat ralat positif dan jika nilai pengukuran kurang daripada
nilai set, kita akan mendapat isyarat ralat negatif.

7.3 Pelarasan Pengawal

Gandaan pengawal adalah nisbah perubahan isyarat keluaran kepada perubahan nisbah isyarat
masukan ( ΔPout / ΔPin ). Pelarasan gandaan pengawal adalah perlu dilakukan jika kita mahukan
proses bekerja pada nilai yang dikehendaki dan berjalan lancar di bawah sebarang perubahan
beban. Belos, spring dan pangsi dapat membantu pengawal membuat pelarasan.

Gandaan pengawal dapat diubah dengan mengubahkan kedudukan pangsi (pangsi boleh
laras) maka kepekaan pengawal dapat ditingkatkan atau dikurangkan. Gandaan dan jalur
perkadaran(proportional band/PB) mempunyai hubungan yang rapat.

Jika gandaan pengawal adalah besar dan PB adalah kecil maka pengawal lebih sensitif dan jika PB
besar dan gandaan kecil, maka pengawal kurang sensitif. Keadaan ini dapat dijelaskan dengan
merujuk rajah 7.2.

Antara faktor-faktor yang mempengaruhi pelarasan pengawal adalah seperti berikut:

a. Kemungkinan satu kawalan yang ketat (lebih sensitif) diperlukan semasa operasi sedang
berjalan walaupun berlaku ketidakstabilan apabila berlaku perubahan proses (proses
beban).

b. Berlaku ketidaklurusan sesuatu proses. Iaitu keluaran proses tidak tetap atau berkadaran.

GENERASI GEMILANG NEGARA MAJU 115

G2010 : INSTRUMENTATION WORKSHOP PRACTICE BAB 7 :PENGAWAL

Rajah 7.2 : Kesensitifan pengawal berdasarkan PB

7.4 Gandaan Boleh Laras

Pengawal yang mempunyai gandaan tetap adalah terhad penggunaannya. Oleh itu, gandaan boleh
laras adalah diperlukan. Terdapat beberapa mekanisma yang dapat melaraskan gandaan
pengawal.

a. Tuil selari (parallel lever)

b. Mekanisma gandaan bersudut (angle-gain mechanism)
c. Mekanisma segiempat selari (parallelogram mechanism)
d. Mekanisma gandaan pneumatik ( pneumatik-gain mechnism)

Rajah 7.3 di bawah menunjukkan kaedah untuk mendapatkan gandaan pengawal.

GENERASI GEMILANG NEGARA MAJU 116

G2010 : INSTRUMENTATION WORKSHOP PRACTICE BAB 7 :PENGAWAL

c) Gandaan sudut

Rajah 7.3: Gandaan boleh laras

GENERASI GEMILANG NEGARA MAJU 117

G2010 : INSTRUMENTATION WORKSHOP PRACTICE BAB 7 :PENGAWAL

7.5 Jenis-jenis Pengawal

Pengawal yang digunakan dalam mengawal sesuatu proses boleh didapati dalam berbagai-bagai
aksi, samada keluaran berkadaran dengan ralat, keluaran berkadaran dengan kamilan terhadap
ralat ataupun keluaran berkadaran dengan pembeza ralat pertama.

Pengawal boleh digunakan dalam bentuk satu ragam berkadaran (P), pengamil (I), pembeza (D),
dua ragam berkadaran dengan kamilan (P+I) serta berkadaran dan pembeza (P+D) ataupun tiga
(P+I+D).

7.5.1 Pengawal Berkadaran(P)

Pengawal berkadaran yang keluarannya sentiasa berkadar terus dengan isyarat ralat, e. Jika
isyarat ralat kecil, aksi kawalan pun kecil dan sekiranya ralat besar maka aksi kawalan pun besar.
Aksi kawalan berlaku sebaik sahaja pengawal dapat mengesan ralat. Keluaran bergantung pada
gandaan pengawal Kc iaitu keluaran pengawal = gandaan pengawal x ralat. Merujuk kepada
rajah 7.4 di bawah, apabila isyarat pengukuran sama nilai dengan titik set, sistem akan stabil atau
dengan kata lain jika masukan proses sama dengan keluaran proses, maka keadaan mantap akan
dapat dicapai. Sekiranya pengawal jenis perkadaran digunakan, offset akan berlaku iaitu isyarat
pengukuran tidak akan mencapai titik set.

Rajah 7.4: Pengawal berkadaran

GENERASI GEMILANG NEGARA MAJU 118

G2010 : INSTRUMENTATION WORKSHOP PRACTICE BAB 7 :PENGAWAL

7.5.2 Pengawal Perkamilan (I)

Pengawal perkamilan memberi sambutan kepada kamilan isyarat ralat terhadap masa. Jadi
keluaran adalah berkadaran dengan luas di bawah lengkok dengan masa iaitu:

Keluaran pengawal, α = ∫t ε dt

Kedudukan belos dan spring adalah terbalik dengan pengawal berkadaran pada rajah 7.4.

7.5.3 Pengawal Pembezaan (D)

Pengawal memberi sambutan kepada kadar perubahan ralat bukan kepada perubahan magnitud.
Keluaran berkadaran dengan pembezaan isyarat ralat ε terhadap masa, iaitu :

Keluaran pengawal ,α = dε/dt

Jika ralat tidak berubah atau tetap, maka tiada keluaran. Rajah 7.5 menunjukkan rajah kawalan
pembezaan/terbitan. Kawalan pembezaan mempunyai satu penghad yang dipanggil penghad
pembezaan. Penghad inilah yang membezakan diantara pengawal berkadaran dengan pengawal
pembezaan. Dalam keadaan mantap, pengawal pembezaan tidak mempengaruhi keluaran dan ia
kerap digunakan jika proses melibatkan kehadiran suhu.

GENERASI GEMILANG NEGARA MAJU 119

 G2010 : INSTRUMENTATION WORKSHOP PRACTICE BAB 7 :PENGAWAL

NEEDLE VALVE

Rajah 7.5: Pengawal perkadaran

Jika mahu pengawal bertindak dengan cepat maka pengawal berkadaran dapat melaksanakan
tugasnya dengan baik tetapi offset akan wujud. Sebaliknya jika offset mahu dikurangkan maka
pengawal pembezaan boleh digunakan dan jika mahu dihapuskan terus offset, maka pengawal
perkamilan perlu digunakan.

7.5.4 Pengawal Perkadaran dan Perkamilan (P + I Controller)

Rajah 7.6 menunjukkan asas sistem kawalan dua ragam. Mekanisma pembanding yang terdiri
daripada dua belos diletakkan dihujung pengepak, manakala dihujung yang satu lagi ialah belos
suapbalik. Pengesan terletak diantara mekanisma suapbalik dan pembanding. Kendalian sistem
dua ragam ini berbeza dengan kendalian sistem satu ragam kerana pada sistem dua ragam
mengabungkan boleh kendalikan sama ada kedua-dua pengawal, pengawal berkadaran sahaja
atau pengawal perkamilan sahaja.

Prinsip Kendalian:

Merujuk kepada rajah 7.6, terdapat dua perkara yang ditambahkan kepada pengawal iaitu belos
kamilan dan penghad kamilan. Apabila isyarat titik set ditambah, galang daya akan menghampiri
muncung dan dengan ini meningkatkan keluaran.

Tekanan yang meningkat akan menyebabkan belos berkadaran mengubah kedudukan daya dan
menstabilkan tekanan keluaran. Tekanan akan jatuh apabila ia melalui penghad kamilan.
Tekanan ini akan memasuki belos kamilan dan bertindak menolak galang daya menghampiri
muncung. Oleh itu, tekanan keluaran boleh ditingkatkan lagi. Jika isyarat pengukuran sama nilai
dengan titik set, keadaan mantap akan tercapai dan tekanan keluaran menjadi stabil. Oleh itu
offset dapat dihapuskan.

GENERASI GEMILANG NEGARA MAJU 120

G2010 : INSTRUMENTATION WORKSHOP PRACTICE BAB 7 :PENGAWAL

Jika keadaan mantap tidak tercapai maka penghad kamilan bolehlah dilaraskan. Jika penghad
kamilan dibuka sepenuhnya, pengawal akan berfungsi sebagai pengawal ON/OFF. Jika penghad
kamilan ditutup sepenuhnya, pengawal akan berfungsi sebagai pengawal berkadaran sahaja.

Rajah 7.6: Pengawal P+I

GENERASI GEMILANG NEGARA MAJU 121

G2010 : INSTRUMENTATION WORKSHOP PRACTICE BAB 7 :PENGAWAL

Pengawal Berkadaran, Perkamilan dan Pembezaan

7.5.5 ( P+I+D Controller)

Rajah 7.7: P+I+D Controller

Rajah 7.7 menunjukkan pengawal tiga ragam. Kendaliannya adalah sama dengan
pengawal P+I tetapi pengawal ini ditambah dengan penghad pembeza. Bagi pengawal
jenis ini ketiga-tiga aksi kawalan (kadaran, kamilan dan pembezaan) mempengaruhi
sambutannya. Oleh itu kita perlulah melaraskan setiap kawalan supaya ia sepadan dengan
proses. Ini bermakna pelarasan in perlulah dilakukan secara individu supaya proses
menjadi stabil dan offset dihapuskan. Bagi mencapai keadaan tersebut, penghad kamilan,
penghad pembeza perlulah dilaraskan dengan betul.

GENERASI GEMILANG NEGARA MAJU 122

G2010 : INSTRUMENTATION WORKSHOP PRACTICE BAB 7 :PENGAWAL

7.6 Kelebihan dan Kelemahan Pengawal

Pengawal Kelebihan Kekurangan

Berkadaran (P) Sambutan cepat bila beban Offset wujud

bertukar

Kamilan (I) Boleh hapuskan offset Masa pemulihan lama

Pembezaan Mengurangkan offset Keluaran tiada apabila ralat

tiada

Berkadaran + Pembezaan Dapat mengurangkan masa Offset masih lagi terjadi

pemulihan dan offset

Berkadaran + Kamilan Boleh hapuskan offset Masa pemulihan lama.

GENERASI GEMILANG NEGARA MAJU 123