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Mécanique des solides indéformables

Mécanique des solides indéformables

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Licence de Mécanique - UE 201
Notes de cours
«
Mécanique des solides rigides
»
Y
B
P
Septembre 2006Laboratoire de Mécanique et TechnologieENS Cachan
 / 
CNRS
 / 
Université Paris 661, avenue du Président Wilson, F-94235 CACHAN CEDEX
 
2 Notes de cours Mécanique des solides L2 UPMC - 2006 - YB
 
Table des matières
1.1 finitions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91.1.1 Espace. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91.1.2 Bases, repères. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91.1.3 Repérage d’un point. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91.1.4 Vitesse d’un point. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101.1.5 Vecteur vitesse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101.1.6 Accélération d’un point. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111.2 Calcul des vecteurs vitesse et accélération. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111.2.1 Calcul de la vitesse dans
R
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121.2.2 Calcul de la vitesse dans
R
1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121.2.3 Relation entre les vecteurs vitesse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131.3 Vitesse et accélération des points d’un solide. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141.3.1 Définition d’un solide indéformable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141.3.2 Angles d’Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141.3.3 Champ des vitesses dans un solide. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161.3.4 Equiprojectivité. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171.3.5 Exemple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171.3.6 Champ des accélérations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181.4 Composition des mouvements. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181.4.1 Composition des vecteurs vitesse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181.4.2 Composition des vecteurs rotation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191.4.3 Composition des torseurs cinématiques. . . . . . . . . . . . . . . . . . 201.4.4 Vitesse de glissement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201.4.5 Composition des accélérations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201.5 Mouvement plan sur plan. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221.5.1 finition. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221.5.2 Détermination du point I. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231.5.3 Propriétés de la base et de la roulante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231.6 Propriétés des torseurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251.6.1 Champ de vecteurs antisymétriques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261.6.2 Vecteurs liés, libres. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271.6.3 Champ de moment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271.6.4 Opérations sur les torseurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271.6.5 Glisseur. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27Notes de cours Mécanique des solides L2 UPMC - 2006 - YB 3

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