Professional Documents
Culture Documents
CINEMATICA MECANISMELOR.
3.1.- Generalităţi.
Cinematica mecanismelor are ca obiect de studiu determinarea
poziţiilor, vitezelor şi acceleraţiilor elementelor conduse fără a ţine seama de
forţele care le condiţionează mişcarea. În toate cazurile se consideră cunoscută
mişcarea elementului sau elementelor conducătoare.
Având în vedere faptul că mecanismele se pot descompune în grupe
structurale, analiza cinematică se reduce la studiul acestor grupe în scopul
determinării:
- poziţiilor mecanismului pentru poziţii date ale elementelor
conducătoare;
- traiectoriilor unor puncte de pe mecanism pentru întregul ciclu;
- vitezelor şi acceleraţiilor unor puncte de pe mecanism;
- vitezelor şi acceleraţiilor unghiulare ale elementelor conduse;
O altă ipoteză fundamentală a analizei cinematice a mecanismelor se
referă la faptul că elementele şi zonele de contact ale cuplelor cinematice se
consideră având rigiditate infinită, ele păstrându-şi nemodificate formele şi
dimensiunile, independent de intensitatea forţelor generalizate, care le solicită
în timpul mişcării.
În timpul funcţionării mecanismelor, elementele se mişcă periodic;
adică la un număr de rotaţii complete ale elementului conducător, elementele
conduse execută aceleaşi mişcări ca şi în perioada precedentă.
Pentru studiul cinematic al mecanismelor este suficient a se studia
mişcarea elementelor şi punctelor respective pentru o singură perioadă. În acest
scop se studiază mişcarea mecanismului pentru un număr cât mai mare de
poziţii ale elementului conducător.
Analiza cinematică a unui mecanism se poate efectua grafic,
grafoanalitic sau analitic.
Datorită simplităţii lor, primele două metode au o utilizare mai largă.
3.2. Determinarea poziţiilor şi traiectoriilor.
Determinarea poziţiilor şi traiectoriilor descrise de punctele
caracteristice ale mecanismului pentru un ciclu cinematic, este necesară
atât dimensionării subansamblurilor maşinii - care nu trebuie să vină în
contact cu elementele mecanismului ajunse în poziţiile extreme - cât şi
stabilirii spaţiului (gabaritului) ce urmează a fi ocupat de mecanism în
cadrul maşinii. (Exemplu: - analiza traiectoriilor descrise de diverse
puncte ale mecanismului manivelă-bielă-piston în raport cu carterul
maşinii).
Pentru determinarea poziţiilor şi traiectoriilor unor puncte
aparţinând unor elemente ale mecanismelor, metodele grafice sunt cele
mai expeditive.
Aceasta, cu atât mai mult se impune când este vorba de
mecanisme care conţin doar diade.
Metoda, oferă avantajul unei reprezentări la scară a
traiectoriilor respective, cea ce este deosebit de util în fazele de
proiectare.
Pentru aceasta se adoptă o scară kl.
kl =
[ m ]
[ mm] (3.1.)
Considerând că un element cinematic conducător 1 execută o mişcare
de rotaţie (figura 3.1.a.) sau o mişcare de translaţie (figura 3.1.b.) faţă de batiu,
poziţia acestuia va fi determinată univoc de unghiul ϕ , respectiv de abscisa x.
Traiectoriile descrise de puntul A de pe elementul conducător în
mişcare de rotaţie sunt cercuri cu centrul în O, iar traiectoriile descrise de
punctele B de pe elementul conducător în mişcarea de translaţie, sunt nişte
drepte paralele cu axa Ox.
Figura 3.1.
3.2.1. Poziţiile diadelor.
Pentru a putea determina poziţiile elementelor grupelor structurale, este
necesar a se cunoaşte poziţiile cuplelor marginale, precum şi geometria
elementelor componente.
Poziţiile elementelor cinematice ale grupelor structurale de clasa a II-a,
ordinul 2 (diadele), se determină cu ajutorul locurilor geometrice, astfel:
- distanţa l2 de la cupla centrală B până la ghidajul x - x (fig. 3.3.);
Determinarea poziţiei cuplei centrale B, deci a elementelor 1 şi 2, se face
prin trasarea unui cerc α - α cu centrul în A şi de rază l1, iar la distanţa l2 de
ghidajul x - x se duce dreapta β - β paralelă cu x - x. Intersecţia cercului α - α
cu dreapta β - β dă poziţiile B şi B' ale cuplei centrale.
Din aceste două soluţii se
alege cea care corespunde
succesiunii mişcării
mecanismului din care face
parte grupa. Dacă cercul α -
α nu se intersectează cu
dreapta β - β , nu există
grupă pentru datele iniţiale.
Figura 3.3
- La diada de aspectul 3 (figura 3.4.) se cunosc:
- poziţiile cuplelor marginale A, B;
- distanţele l1 şi l2 de la cuplele A şi B la ghidajul x - x al cuplei centrale;
Determinarea poziţiei cuplei centrale care culisează pe ghidajul x - x, se face astfel:
Se trasează cercurile α - α , β - β , cu centrele A respectiv B cu razele
l1 şi l2, la care se duce tangenta comună x - x. Dacă cele două cercuri sunt exterioare,
se pot duce patru tangente comune şi anume două exterioare şi două interioare. Din
aceste posibilităţi se va alege acel ghidaj x - x al cuplei centrale care corespunde
succesiunii mişcării mecanismului din care face parte grupa. Dacă unul din cele două
cercuri este interior celuilalt, atunci problema nu admite soluţie.
Figura 3.4.
- La diada de aspectul 4 (figura 3.5.) se cunosc :
- poziţiile ghidajelor x - x, y - y, ale cuplelor marginale;
- distanţele l1, l2 de la cupla centrală la ghidajele x - x, y - y;
Determinarea poziţiei cuplei centrale A a elementelor 1 şi 2 se face
astfel:
La distanţa l1 de ghidajul x - x se duce dreapta α - α // x - x, iar
la distanţa l2 de ghidajul y - y se duce dreapta β - β // y - y. Intersecţia
dreptelor α - α , β - β
determină poziţia cuplei centrale A a grupei.
Şi în acest caz, din cele patru soluţii posibile se alege cea
corespunzătoare. Problema nu admite soluţie atunci, când α - α // β - β .
Figura 3.5.
- La diada de aspectul 5 (figura 3.6.) se cunosc:
- poziţia cuplei marginale A;
- poziţia ghidajului x - x al cuplei marginale de translaţie;
- distanţa l1 de la A la ghidajul y - y al cuplei centrale ;
- unghiul ϕ dintre cele două ghidaje x - x , respectiv y - y .
Determinarea poziţiei cuplei
centrale de translaţie care culisează pe
ghidajul y - y se face astfel:
Cu centrul în A şi de rază l1
se duce cercul α - α . La acesta se
duce o tangentă sub unghiul ϕ faţă de
ghidajul x - x.
Această tangentă se
suprapune peste ghidajul y - y al cuplei Figura 3.6.
centrale.
Din cele patru variante
posibile, se alege cea corespunzătoare
succesiunii mişcării mecanismului.
3.2.2. Poziţiile triadei.
În cazul grupei de clasa a III - a, ordinul 3 (triada), (figura 3.7.) se
cunosc:
- poziţiile cuplelor marginale A, B, C ;
- lungimile l1 , l 2 , l3 , l'4 , l'4' , l'4'' ;
Determinarea poziţiilor elementelor grupei se va face cu ajutorul locurilor
geometrice.
Figura 3.7.
Cu centrul în A şi de rază l1 se duce cercul α - α , iar cu centrul în B şi de
rază l2 se duce cercul β - β .
Figura 3.8.
3.2.3. Determinarea traiectoriilor .
Punctele elementelor unui mecanism descriu diferite traiectorii în
funcţie de mişcările pe care le efectuează.
În timp ce elementele unui mecanism ocupă diferite poziţii şi
punctele
acestor elemente vor ocupa diferite poziţii, descriind o traiectorie.
Figura 3.9.
Când elementul execută o mişcare de translaţie, toate punctele lui vor
descrie segmente de dreaptă, iar când elementul execută o mişcare de rotaţie, toate
punctele vor descrie cercuri concentrice.
În cazul în care un element execută o mişcare plan - paralelă, deci
elementul se numeşte bielă, traiectoriile lui se numesc curbe de bielă sau curbele lui
Watt.
Punctele D, E, F, G, H aparţinătoare bielei AB a mecanismului patrulater
(figura 3.9.) descriu curbe de bielă în timp ce manivela OA execută o mişcare de
rotaţie de 360° în jurul lui O, iar balansierul BC execută o mişcare de oscilaţie în
jurul lui C.
Curbele de bielă pot avea diferite forme. Astfel, curba e pe porţiunea 6 - 7 -
8 - 9 poate aproxima un arc de cerc, curba f pe porţiunea 11 - 12 - 1 poate aproxima o
dreaptă, curba g prezintă puncte duble, curba h prezintă un vîrf etc.
Aceste forme particulare ale traiectoriilor unor puncte de pe biele îşi găsesc
multe aplicaţii în construcţia de maşini, cu precădere în procesele de mecanizare şi
automatizare ale maşinilor.
3.3. Distribuţia vitezelor şi acceleraţiilor la
elementele unui mecanism.
3.3.1. Notaţii şi scări.
În cadrul analizei cinematice se caută a se determina vitezele şi
acceleraţiile elementelor cinematice ale unui mecanism sau ale unor puncte
ale acestora ce intră în structura unui mecanism.
Metodele de analiză cinematică pot fi grafice, grafo-analitice sau
analitice.
În vederea reprezentării grafice a vitezei unui punct de pe
mecanism se adoptă o scară kv.
kv =
[ m s]
[ mm] (3.13.)
Pentru reprezentarea grafică a acceleraţiei unui punct de pe mecanism
se adoptă scara ka.
Această scară reprezintă raportul dintre acceleraţia reală a unui punct
exprimată îm [m/s2] şi lungimea de pe desen a aceleiaşi acceleraţii exprimată în
[mm], adică:
ka =
[
m s2 ] (3.14.)
[ mm]
Să considerăm un punct A în mişcare pe curba α - α , care are centrul
de curbură în Ao (figura 3.11.). Viteza punctului A, vA este reprezentată în
figură de către vectorul AB, tangent la curbură şi perpendicular pe raza de
curbură AAo.
Figura 3.11
Se poate scrie :
( A B) = vkA
v
Notând raza de curbură (AoA) cu rA, se poate scrie:
( )
AoA =
rA
kl
unde:
k1 =
[ m] [ U.M.reala]
[ mm] [ U.desen]
Acceleraţia lui A este reprezentată prin segmentul (AC) şi se
descompune în componenta normală (AE) şi tangenţială (AD).
Analog se poate scrie:
( )
AC =
aA
ka
;
a nA
( )
AE =
ka
; unde :
v 2A
= ω2 rA ; a A || r A ; (3.15.)
n
a nA =
rA
t
( )
AD =
aA
ka
; unde :
Figura 3.11
= εrA ; a A ⊥ r A (3.16.)
t t
a A
n t
a A = a A + a A ; (3.17.)
aA = (a ) + (a )
n 2
A
t 2
A = (ω r )
2
A
2
+ ε 2 rA2 = rA ω4 + ε 2 ; (3.18.)
Pentru a efectua studiul vitezelor şi acceleraţiilor din punct de vedere
analitic, se consideră un element al unui mecanism, având o mişcare oarecare în
plan (figura 3.12.).
Un punct A al elementului are viteza vA şi acceleraţia aA.
Vectorii vA şi aA se pot descompune după direcţiile axelor unui sistem
de referinţă.
Figura 3.12.
Rezultă relaţiile:
.
x A = v A cosα
. (3.19.)
y A = v A sinα
..
x A = a A cosβ
.. (3.20.)
y A = a A sinβ
Aşadar, proiecţiile vectorilor viteză şi acceleraţiile se pot exprima în funcţie de
mărimile vectorilor vA şi aA şi de unghiurile α şi β .
. 2 . 2
vA = x A + y A
(3.23.)
.. 2 .. 2
a A = x A + yA
În calculele analitice se va lucra deci cu proiecţiile vectorilor viteză şi
acceleraţie pe axele sistemului adoptat. Sensul vectorului viteză sau acceleraţie
este luat în considerare prin semnul respectiv.
3.3.2.- Distribuţia vitezelor şi acceleraţiilor pentru elemente în
mişcarea de translaţie.
Metoda analitică
Se cunoaşte mărimea, direcţia şi sensul vitezei unui punct de pe element (figura
3.14.). Descompunând vectorul vA după cele două axe, se pot scrie relaţiile:
.
x A =
v A cosD (3.26.)
.
y A = v A sinD (3.27.)
Similar se pot scrie următoarele relaţii pentru acceleraţii:
..
x A = a A cosD (3.28.)
..
y A = a A sinD (3.29.)
Figura 3.14.
Pentru elementul 1 aflat în mişcatrea de translaţie faţă de baza 2, se
poate scrie relaţia:
vB = v A = v
adică, vitezele tuturor punctelor de pe elementul 1 sunt egale şi paralele între
ele. Analog, acceleraţiile tuturor punctelor de pe elementul 1 sunt egale şi
paralele între ele, fiind valabilă relaţia:
a A = aB = a
Figura 3.15.
3.3.3.- Distribuţia vitezelor şi acceleraţiilor pentru elemente
în mişcarea de rotaţie.
Metoda analitică.
De la Mecanică se cunoaşte că pentru elemente spaţiale este valabilă
relaţia de calcul a vitezei:
i j (3.33.)
k
v = ω ⋅ r = ω x ωy ωz = ( zωy − yωz )i − ( zω x − xωz ) j +
x y z
+ ( yωx − xω y )k
Pentru elemente plane rezultă:
v =−ω z yi +ω z x j (3.34.)
Proiectând vectorul v pe cele două axe obţinem:
.
x = −ωy (3.35.)
.
y = ωx (3.36.)
Pentru a calcula acceleraţiile se derivează relaţia vitezelor :
a= =
d ω ⋅r
=
(
dω )
⋅r +ω ⋅
dr
= ε ⋅r +ω ⋅ ω ⋅r ( )
dv (3.37.)
dt dt dt dt
şi se obţin următoarele expresii:
i j k
ε ⋅ r = εx ε z = ( zε y − yε z )i − ( zε x − xε z ) j + ( yε x − xε y )k
ε (3.38.)
y
x y z
i j k
ω( ω ⋅ r ) = ωx ωy ωz =
zω y − yω z − ( zω x − xωz ) yω x − yω x (3.39.)
[ω ( yω − xω ) + ω ( zω − xω ) ]i − [ω ( yω
y x y z x z x x − xω y ) − ωz ( zω y − yωz ) ] j +
+ [ − ω ( zω − xω ) − ω ( zω − yω ) ]k
x x z y y z
Pentru un element cu mişcare în plan, rezultă:
a =(−ε z y −ω 2z x )i +(ε z x −ω 2z y ) j (3.40 .)
deci
..
x =−ω 2 x −εy (3.41.)
..
y =−ω 2 y +εx (3.42.)
Notând cu r lungimea elementului şi cu D unghiul făcut de element cu axa
+ Ox, se poate scrie:
x = r cos D ; y = r sin D ;
Cu aceste notaţii, relaţiile (3.35.) şi (3.36.) devin:
.
x = −ωrsinD; (3.43.)
.
y = ωrcosD; (3.44.)
..
x = −ω2rcosD −εrsinD; (3.45.)
..
y = −ω2rsinD + εrcosD; (3.46.)
Exemplu: - Se consideră elementul din figura 3.16, la care se aplică relaţiile
obţinute: .
x A = −ωrsinD;
.
y A = ωrcosD;
Figura 3.16
În cazul acceleraţiilor (figura 3.18.), se scriu relaţiile:
..
x A = −ω2rcosD − εrsinD;
..
y A = −ω2rsinD + εrcosD;
Din aceste relaţii rezultă xA < 0 şi yA > 0, deoarece ω > 0, ε > 0, sin D > 0,
cos D > 0, iar proiecţia lui aAt pe axa Oy este mai mare ca proiecţia lui aAn
pe aceeaşi axă.
Din aceste exemple se constată că relaţiile obţinute sunt corecte.
Figura 3.18
3.3.4.- Distribuţia vitezelor şi acceleraţiilor pentru un element
în mişcare plan - paralelă.
- Metoda grafo - analitică.
Mişcarea unui rigid în care un plan al rigidului alunecă permanent pe un plan
fix poartă denumirea de mişcare plan - paralelă sau mişcare plană.
Triunghiul MAB pentru a se deplasa din poziţia iniţială în poziţia
M'A'B' (figura 3.19.), se va deplasa printr-o translaţie pînă în poziţia M'A"B",
apoi printr-o rotaţie în jurul lui M' se aduce în poziţia M'A'B'.
Figura 3.19.
În acest caz se poate scrie:
v A =v +ω ⋅MA ; (3.47.)
v B =v +ω ⋅MB ; (3.48.)
unde v este viteza de translaţie, iar ω este viteza unghiulară în rotaţia în jurul
lui M.
Făcând diferenţa între relaţiile (3.47.) şi (3.48.) se obţine:
( )
v B − v A = ω ⋅ MB − MA , sau
v B = v A + ω ⋅ BA ; (3.49.)
Exemplu: În cazul unui element în mişcarea plană (figura 3.20.) se dă viteza
punctului A şi se cere să se construiască vectorul vitezei vB. Pentru aceasta se duce
printr-o translaţie vA în B; vBA fiind viteza în mişcarea de rotaţie a lui B faţă de A,
va fi dată de relaţia :
v BA = ωlAB ; (v BA ⊥ AB ) (3.51.)
Se duce prin vârful lui vA, o perpendiculară pe AB; pe această dreaptă se
va afla vârful vectorului vB. Cunoscându-se viteza unghiulară a elementului, se
calculează vBA şi se determină vB.
Din figura 3.20. se constată că vA şi vB au
aceeaşi proiecţie pe lungimea
elementului; de aici rezultă regula
proiecţiilor care se enunţă astfel: pentru
un element în mişcarea plană, proiecţiile
vitezelor a două puncte pe direcţia
dreptei care le uneşte sunt egale. Dacă
proiecţiile nu ar fi egale, punctele Figura 3.20.
respective de pe element s-ar îndepărta
sau s-ar apropria, ceea ce nu este
admisibil în construcţia mecanismelor.
În cazul acceleraţiilor, relaţia cunoscută din Mecanică este:
n t
aB = a A + a BA +a BA (3.52.)
unde:
v BA
(a )
2
n
a n
BA = = ω2lAB ; BA || (3.53.)
AB
lAB
a t
BA
( t
a ⊥AB
BA )
= ε ⋅ lAB ; (3.54.)
Sensul lui anBA este spre centrul de rotaţie, deci de la B spre A, iar sensul
lui atBA este sensul lui ε .
Exemplu: În figura 3.21. se duce printr-o translaţie aA în B, apoi se
calculează anBA şi atBA cunoscând pe ω şi ε . Cunoscând şi direcţiile
componentelor anBA şi atBA , se determină aB.
Observaţie: În cazul unui element în mişcarea plan - paralelă, se
poate cunoaşte distribuţia vitezelor şi acceleraţiilor, dacă se cunosc:
- viteza şi acceleraţia unui punct;
- viteza unghiulară şi acceleraţia unghiulară a elementului;
Figura 3.21.
-Metoda analitică.
Tot din Mecanică se cunoaşte relaţia:
(
v = vo + ω ⋅r ) (3.55.)
Această relaţie diferă de relaţia (3.33.) prin vectorul vo.
Prin analogie cu cele de mai sus, rezultă relaţiile:
. .
x C = x B −ωrsinD; (3.56.)
. .
y C = y B −ωrcosD; (3.57.)
.. ..
x C = x B −ω2rcosD −εrsinD; (3.58.)
.. ..
y C = y B −ω2rsinD +εrcosD; (3.59.)
Exemplu: Fie un element BC ca în figura 3.22. Din această figură se
constată că: xB < 0 ; ω > 0, sin D > 0, deci xC < 0 ; yB > 0 , cos D > 0, deci
yC > 0, ceea ce corespunde cu sensurile din figură.
Dacă se vor lua şi alte cazuri cu alte poziţii ale
elementelor BC din ambele figuri de mai sus, se va constata că relaţiile
obţinute au caracter de generalitate.
Figura 3.22.
3.3.5.- Distribuţia vitezelor şi acceleraţiilor punctelor elementelor
în mişcarea plan relativă.
3.3.5.1.- Metoda grafo - analitică.
Cazurile analizate mai sus sunt caracterizate prin existenţa în permanenţă a unui punct
comun elementelor şi anume, centrul cuplei care le leagă. În cazul cuplelor legate
printr-o cuplă de translaţie, elementele nu mai au permanent un punct comun, de aceea
se aplică relaţiile cunoscute din mişcarea relativă.
Mişcarea unui punct B pe o curbă α −α
din planul P se numeşte mişcare relativă.
Mişcarea lui P faţă de un plan Po se numeşte
mişcare de transport, iar mişcare lui B faţă
de planul Po se numeşte mişcare absolută
(figura 3.24.).
Din Mecanică se cunosc relaţiile:
v a = v t + v r (3.60.)
a a = a t + a r + a c (3.61.)
Figura 3.24.
În cazul mecanismelor, elementele 1 şi 2 (figura 3.25.) fiind legate printr-o cuplă de
translaţie, există mişcare relativă în cazul când ambele elemente sunt mobile.
În acest caz, la un moment dat, unui punct B, de pe elementul 1, notat cu B1 îi va
corespunde un punct B2 de pe elementul 2; între punctul B2 şi elementul 1 există mişcare
relativă. Relaţiile de calcul sunt: v B2 = v B1 + v B21 (3.62.)
C
a B2 = a B1 + a B21 + a B21 (3.63.)
Unde:
vB2 este viteza absolută;
vB1 viteza de transport;
vB21 este viteza relativă.
Analog,
aB2 este acceleraţia absolută;
aB21 este aceleraţia relativă;
aC este acceleraţia Coriolis.
Observaţii:
- Deoarece mişcarea relativă din elementele 1 şi 2 este o translaţie după
direcţia y - y, viteza relativă şi acceleraţia relativă vor avea direcţia paralelă cu
direcţia y - y.
- Acceleraţia Coriolis este dată de relaţia:
C
a B21 = 2ω t ⋅ v B21 (3.64.)
unde ω t este viteza unghiulară în mişcarea de transport.
- Direcţia lui aCB21 , este perpendiculară pe vectorul vitezei relative.
Pentru a se determina sensul lui aCB21 , se procedează astfel:
- se roteşte viteza relativă cu 90° în sensul lui ω t, în jurul originii sale (figura
3.25.).
3.3.5.2.- Metoda analitică.
În subcapitolul precedent s-a reamintit că viteza absolută va se calculează
cu relaţia (3.60.), unde vt este viteza din mişcarea de transport, iar vr viteza din
mişcarea relativă, având direcţia paralelă cu direcţia mişcării relative, dacă aceasta
este o mişcare de translaţie.
În raport cu sistemul de coordonate Oxy, se obţin relaţiile:
v ax = v tx + v rx (3.65.)
v ay = v ty + v ry (3.66.)
Calculul acceleraţiilor se face cu relaţia (3.61), iar acceleraţia aC numită acceleraţie
Coriolis se poate calcula cu relaţia:
i j k
[
aC = 2ωt ⋅ v r = 2 ⋅ ωtx ωty ωtz = 2 ⋅ ( v rzωty − v ryωtz )i −
(3.68.)
v v v
rx ry rz
( )
(3.69.)
aC = 2 − v ry ω tz i + v rx ω tz j
respectiv:
a Cx = −2ω t v ry (3.70.)
a Cy = 2ω t v rx (3.71.)
Acceleraţia absolută se poate calcula cu relaţiile:
a ax = a tx + a rx − 2ω t v ry (3.72.)
a ay = a ty + a ry + 2ω t v rx (3.73.)
3.4.- Cinematica grafică a mecanismelor.
3.4.1.- Diagrame cinematice.
Determinând poziţiile, vitezele şi acceleraţiile unor puncte ale elementelor
conduse pentru diferite poziţii ale elementului conducător, acestea se pot reprezenta grafic,
fie în funcţie de timp, fie în funcţie de parametrul independent (coordonata generalizată)
care poziţionează elementul conducător. Aceste reprezentări poartă denumirea de
diagrame cinematice.
Dacă se reprezintă grafic vectorii reprezentativi ai poziţiilor , vitezelor sau
acceleraţiilor unui punct se obţin diagrame cinematice vectoriale, iar dacă se reprezintă
doar mărimile reprezentative ale poziţiilor, vitezelor sau acceleraţiilor unui punct, se obţin
diagrame cinematice scalare.
Diagramele cinematice vectoriale se mai numesc şi hodografe.
Acestea pot fi:
- locale, atunci, cînd vectorii reprezentativi ai vitezei sau acceleraţiei unui punct
se pun chiar în punctul considerat şi li se unesc vârfurile; hodograful poziţiilor unui punct
este tocmai traiectoria descrisă de punctul în cauză;
- polare, atunci, când vectorii reprezentativi ai vitezei sau acceleraţiei unui punct
se pun cu originea într-un pol şi li se unesc vârfurile.
Mai des utilizate în practică sunt diagramele cinematice scalare.
Într-un sistem de axe rectangulare, aceste diagrame oferă o imagine a variaţiei
spaţiului, vitezei sau acceleraţiei unui punct al mecanismului .
Dacă se consideră mecanismul manivelă-bielă-piston (figura 3.28.a.) se poate
ridica diagrama spaţiului parcurs de pistonul 3 pentru diferite poziţii ale manivelei
(figura 3.28.b.).
Mod de lucru:
- Se împarte cercul pe care-l descrie manivela OA într-un număr de părţi, de
preferinţă egale, (exemplu: - 12părţi egale).
- Corespunzător acestor poziţii ale manivelei, se înregistrează spaţiile parcurse
de pistonul 3 faţă de o poziţie extremă, Bi a acestuia.
- Pe axa ordonatelor , la scara kl [m/mm] se pun spaţiile S1, S2, ..... , S12
corespunzătoare pistonului.
- Scara kϕ se obţine din relaţia:2π
kϕ = [rad mm ]
x (3.87.)
Figura 3.28.
unde x [mm] este segmentul de pe abscisă prin care se reprezintă unghiul de 2π [rad].
Dacă pe axa absciselor, în locul parametrului ϕ se pune timpul la scara:
T
kt = [s mm ] (3.88.)
x
unde T este perioada (timpul în secunde) a manivelei OA, iar x [mm] este segmentul de
pe abscisă prin care se reprezintă perioada T [s], atunci din relaţiile (3.87.) şi (3.88.)
rezultă relaţia de legătură între cele două scări:
2π (3.89.)
kϕ = ⋅k t ; adica k ϕ =ω ⋅k t
T
Pentru trasarea diagramei vitezei v şi acceleraţiei a a pistonului 3 este necesar să se
construiască planul vitezelor şi al acceleraţiilor în cele 12 poziţii ale mecanismului.
Avînd ridicată diagrama cinematică S = S(ϕ ) sau S = S1(t), diagramele
vitezelor v = v(ϕ ) ; v = v1(t), respectiv ale acceleraţiilor a = a(ϕ ) ; a = a1(t), se pot
obţine şi prin derivare grafică succesivă.
3.4.2.- Trasarea diagramelor cinematice prin metoda calculatorului
electronic.
Metoda electronică utilizează facilităţile pachetului de programe
Microcal Origin.
• După deschiderea computerului se vor efectua următoarele operaţii:
Figura 4.3.
- - Executaţi clic pe opţiunea Plot, apoi Line din bara de meniuri după care apare caseta
de dialog din figura 4.4;
- - Se selectează coloana B după care se dă clic pe săgeata cu sensul spre coloana y
pentru a fi primită de aceasta;
- Se dă clic pe OK şi apare diagrama y=s(ϕ ), din figura 4.5, ce reprezintă variaţia
deplasării ∆ s a pistonului în funcţie de unghiul de rotaţie ∆ ϕ a manivelei;
- De pe bara cu meniuri se dă clic pe Math şi se alege opţiunea Differentiate pentru a
deriva funcţia y=s(ϕ ). Se obţine astfel
. .
y = s (ϕ )
diagrama vitezei din figura 4.6.
Figura 4.4.
Figura 4.5.
Pentru a se obţine diagrama acceleraţiei se parcurg următoarele etape:
- Din bara cu unelte (figura 4.7) se selectează semnul de poziţionare a coordonatelor
x şi y ale unui punct de pe curba de variaţie a vitezei pistonului, obţinută mai înainte (se
utilizează curba punctată obţinută prin corectarea celei reale);
- Se aleg în mod succesiv mai multe puncte de pe curba vitezei prin aplicarea câte unui
clic pe fiecare punct selectat. După ce se dă clic pe un punct al curbei în partea de sus a
diagramei se imprimă coordonatele x şi y ale acestui punct ca în figura 4.8. Aceste coordonate
se înscriu într-un nou tabel de date (Data 2).
- Executaţi clic pe opţiunea Plot, apoi Line din bara de meniuri după care apare caseta
de dialog din figura 4.4;
- Se selectează coloana B după care se dă clic pe săgeata cu sensul spre coloana y
pentru a fi primită de aceasta;
. .
y = s (ϕ )
- Se dă clic pe OK şi apare aceeaşi diagramă , din figura 4.6;
- De pe bara cu meniuri se dă clic pe Math şi se alege opţiunea Differentiate pentru a
. .
y = s (ϕ )
deriva funcţia . .. ..
y = s (ϕ )
- Se obţine astfel diagrama acceleraţiei , figura 4.9.
Figura 4.9.
3.5. Cinematica analitică a mecanismelor prin metoda
contururilor
Analiza cinematică a unui mecanism se poate efectua:
- grafic;
- grafoanalitic;
- analitic.
Datorită simplităţii lor, primele două metode sunt mai expeditive şi
intuitive dar mai puţin precise.
Mărirea preciziei de evaluare a mărimilor cinematice ale mecanismelor
impune folosirea metodelor analitice.
Pentru analiza cinematică a mecanismelor plane se folosesc metodele
cunoscute din geometria analitică, aplicabile schemelor cinematice. Cele mai
cunoscute sunt:
- metoda contururilor independente (ciclurilor);
- metoda intersecţiilor.
• La utilizarea metodei contururilor independente, ecuaţiile de poziţie
sunt obţinute pe baza relaţiilor vectoriale ale ciclurilor ce schematizează contururile
independente formate din elementele mecanismului.
Cu reprezentarea simplificată a acestora prin segmente de dreaptă (figura 2.1),
proiecţiile conturului vectorial ABCD…N pe axele de coordonate ale sistemului fix
conduc la ecuaţii scalare de forma:
X A + AB cos ϕ1 + BC cos ϕ 2 + S cos ϕ3 + d sin ϕ3 + .... + MN cos ϕ m − X N = 0;
(2.1)
YA + AB sin ϕ1 + BC sin ϕ 2 + S sin ϕ3 + d cos ϕ3 + .... + MN sin ϕ m − YN = 0.
Figura 2.1. Schematizarea contururilor mecanismelor plane.
Observaţii:
- Sistemul de ecuaţii astfel format, pentru un mecanism
alcătuit din mai mult decât două grupe structurale
(cinematice), se descompune în subsisteme ce pot fi
rezolvate independent.
- Aceasta arată că, pentru analiza mecanismelor, folosirea
grupelor structurale prezintă importante avantaje.
- De asemenea, nu trebuie ignorat faptul că numărul
grupelor structurale este relativ redus, iar numărul
mecanismelor ce pot fi formate şi studiate folosindu-se
aceste grupe este foarte mare.
- Metoda contururilor independente este cel mai mult
utilizată în analiza cinematică a mecanismelor.
• Metoda intersecţiilor, exprimă faptul că centrul unei
cuple de rotaţie se găseşte la intersecţia a două cercuri, sau la
intersecţia unei drepte cu un cerc sau cu o altă dreaptă.
Aceasta înseamnă că distanţa dintre oricare două
puncte ale unui element sau de la un punct la o dreaptă a
aceluiaşi element, este constantă în timpul funcţionării (ipoteza
rigidităţii).
Se obţin, în felul acesta, expresii relativ simple pentru
funcţiile de transmitere ale grupelor de clasa a II-a (diade), dar
mult mai complicate pentru grupele de clase superioare (triade,
tetrade).
3.5.2. Analiza cinematică a grupelor structurale active
- Analiza cinematică a grupelor structurale active are ca scop stabilirea
funcţiilor de transmitere şi a parametrilor cinematici ai cuplelor potenţiale de ieşire, în
funcţie de mărimile variabilelor cuplelor conducătoare şi a celor exterioare de intrare.
- Variabilele cuplelor conducătoare sunt coordonatele, vitezele şi respectiv
acceleraţiile generalizate ale problemei, iar parametrii cuplelor potenţiale rezultă în
urma analizei cinematice a grupelor precedente.
- Grupa este formată dintr-un singur element numit conducător (figura 2.8),
care este conectat prin cupla activă A la elementul i şi prin cupla de ieşire B la
elementul j.
- Dreapta translaţiei din cupla activă este definită prin punctul P şi prin
unghiul θ al versorului, prin care se precizează sensul pozitiv al acesteia.
Figura 2.8. Schemele cinematice ale
grupelor active R şi T.
3.5.2.1. Analiza cinematică a grupei cu mişcare de rotaţie
a) - Deplasări
Funcţiile de transmitere ale grupei active cu mişcare de rotaţie (elementului
conducător cu mişcare de rotaţie), figura 2.9, sunt:
x1 = x0 + l1 cos ϕ ; (2.44)
y1 = y0 + l1 sin ϕ . (2.45)
b) – Viteze
Prin derivarea relaţiilor (2.44) şi (2.45) rezultă:
x 1 = − l1 sin ϕ .ϕ ; (2.46)
3.5.2.2. Analiza cinematică a grupei cu mişcare de translaţie
a) – Deplasări
Funcţiile de transmitere ale grupei active cu mişcare de translaţie (elementului
conducător cu mişcare de translaţie), figura 2.10, sunt:
+ l1 cos (ϕ + λ ) ;
x1 = x0 + S cos ϕ (2.50)
Figura 2.10. Schema cinematică a elementului
conducător cu mişcare de translaţie T.
b) – Viteze
Prin derivarea relaţiilor (2.50) şi (2.51) rezultă:
x 1 = s cos ϕ ; (2.52)
y 1 = S sin ϕ . (2.53)
c) – Acceleraţii
Prin derivarea relaţiilor (2.52) şi (2.53) rezultă:
x1 = S cos ϕ ; (2.54)
Figura 2.11. Schema cinematică a
elementului conducător cu mişcare
plan paralelă.
b) – Viteze
Prin derivarea relaţiilor (2.56), (2.57), (2.58) şi (2.59) rezultă:
x 3 = x 1 −l 2 sin α.α ; (2.60)
y 3 = y 1 + l 2 cos α .α ; (2.61)
x 4 = x 1 − l4 sin(α + η ) .α ; (2.62)
y 4 = y 1 + l4 cos (α + η ) .α . (2.63)
c) – Acceleraţii
Prin derivarea relaţiilor (2.60), (2.61), (2.62) şi (2.63) rezultă:
x3 = x1 − l 2 cos α .α 2 − l 2 sin α .α ; (2.64)
y 3 = y1 − l 2 sin α .α 2 + l 2 cos α .α ; (2.65)
x4 = x1 − l4 cos(α + η ) .α 2 − l4 sin(α + η ) .α ; (2.66)
η
unde : = constant.
3.5.3. Analiza cinematică a grupelor structurale pasive
Necunoscutele problemelor de analiză cinematică a grupelor sunt:
- unghiurile de poziţie ale vectorilor care schematizează elementele, în
raport cu sistemul de axe considerat fix, precum şi vitezele şi
acceleraţiile unghiulare ale acestora;
- variabilele ce caracterizează poziţiile relative ale perechilor de
elemente legate prin cuple cinematice de translaţie, ca şi derivatele
acestora în raport cu timpul (sau cu variabila independentă considerată);
- poziţiile relative ale sistemelor de axe mobile anexate elementelor
asociate prin cuple superioare.
Toate aceste necunoscute se calculează în funcţie de dimensiunile
cinematice ale elementelor grupelor şi de parametrii cinematici ai
cuplelor exterioare de intrare (potenţiale).
În raport cu sistemul de axe de coordonate considerat fix,
poziţia unei cuple exterioare de rotaţie se defineşte prin coordonatele
centrului acesteia, care reprezintă centrul instantaneu al mişcării
relative.
Poziţia unei cuple exterioare de translaţie se defineşte – în
aceleaşi condiţii – prin poziţia dreptei translaţiei, adică prin
coordonatele unui punct al său şi prin unghiul versorului care
precizează sensul dreptei, măsurat de la axa OX a sistemului fix.
Mişcarea dreptei translaţiei este luată în considerare prin
derivatele coordonatelor punctului şi ale unghiului versorului acesteia.
Sistemele ecuaţiilor de poziţii ale elementelor grupelor nu au
soluţii unice.
3.5.3.1. Analiza cinematică a diadei RRR
Se consideră diada de aspectul 1 din figura 2.3.
a) - Deplasări
Funcţiile de transmitere ale poziţiilor se obţin din ecuaţia vectorială a
conturului grupei
OB + BC = OD + DC
,
prin proiecţii pe axele sistemului de coordonate fix (figura 2.3):
x 3 = x1 + l2cosα = x 2 + l3cosβ (2.2)
⇒ α , β , x 3 , y3.
(2.3)
y3 = y1 + l2sinα = y 2 + l3sinβ
Figura 2.3. Schema cinematică a
diadei RRR.
3.5.3.2. Analiza cinematică a diadei RRT
a) - Deplasări.
Poziţia dreptei translaţiei din cupla cinematică exterioară D (figura 2.4) este
precizată prin punctul P de coordonate (x2 ; y2) şi prin unghiul dintre axa fixă
Ox şi dreapta 4 care defineşte orientarea ghidajului culisei. Ecuaţiile de proiecţii
ale conturului vectorial Ο Β +
Β = Ο
C P + PD
+ DC
, se rezolvă în raport cu
α
necunoscutele şi S :
4
x 3 = x1 + l2cosα = x 2 + S4cosγ + l3cosβ
; (2.18)
y = y1 + l 2 sinα = y 2 + S 4 sinγ + l3 sinβ , (2.19)
3
Figura 2.4. Schema
cinematică a diadei RRT.
3.5.3.3. Analiza cinematică a diadei RTR
În figura 2.5. se prezintă o diadă de aspectul 3, (RTR).
a) - Deplasări.
Conform figurii 2.5. se pot scrie relaţiile:
x3 = x1 + S 2 cos α = x2 + l3cos ( α + ;
η) (2.30)
( α + .
y3 = y1 + S 2 sin α = y2 + l3 sin η) (2.31)
Figura 2.5. Schema cinematică a diadei
RTR.
3.5.3.4. Analiza cinematică a diadei TRT
a) - Deplasări
Se consideră diada de aspectul 4 (TRT) din figura 2.6 şi se scriu proiecţiile
conturului pe axe. În acest caz se obţin relaţiile:
x 3 = x1 + S1cos γ + l2cos α = x 2 + S4cos λ + l3cos β ; (2.36)
y3 = y1 + S1sin γ + l2sin α = y 2 + S4sin λ + l3sin β , (2.37)
unde: .
α = γ + k1 ; β = λ + k2
Figura 2.6. Schema cinematică a diadei
TRT.
3.5.3.5 - Analiza cinematică a diadei RTT
a) - Deplasări
Se consideră diada de aspectul 5 (RTT) din figura 2.7 şi se scriu proiecţiile
conturului pe axe. În acest caz se obţin relaţiile:
x3 =x1 +S 2 cos α =x2 +S 4 cos β +l3cos ( β +λ ); (2.42)
y3 =y1 +S 2 sin α =y2 +S 4 sin β +l3 sin ( β +λ ). (2.43)
unde : α = β + λ – δ .
Figura 2.7. Schema cinematică a diadei
RTT