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Régulation PID en Position

Régulation PID en Position

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Asservissement en position d’un moteur er réglage duPID
6 avril 2007
1 Introduction
Ce document a pour but d’expliquer de manière concise, une méthode simple permettantde déterminer les coefficients d’un régulateur PID pour un asservissement en position d’unmoteur. Cette méthode, bien que générale est appliquée ici dans le cadre d’un asservissementpour un robot mobile.
2 Fonction de transfert de la boucle d’asservissement
Pour pouvoir régler convenablement le régulateur PID, il faut tout d’abord calculer la fonc-tion de transfert en boucle fermée de la boucle d’asservissement. Le schéma bloc utilisé estle suivant :
Fig.
1 – Schéma bloc de la boucle d’asservissementClassiquement, la fonction de tranfert d’un moteur à courant continu (MCC) peut êtreassimilée à un système du premier ordre (la constante de temps électrique étant beaucoupplus rapide que la constante de temps mécanique) soit :1
 
m
(
s
) =
1 +
sT 
(1)Avec :
=
1
Ke
, Ke (
V/rd.s
1
) étant la constante électrique du moteur.
=
RJ KtKe
, avec R la résistance de l’induit du moteur, J l’inertie du moteur et Kt (Nm/A)la constante de couple.La fonction de transfert du PID s’écrit quant à elle :
PID
(
s
) =
+
i
s
+
Kds
=
i
+
Ps
+
d
s
2
s
(2)La fonction de transfert de la boucle fermée s’ecrit donc de la manière suivante :
(
s
) =
PIDs
(1+
sT 
)
1 +
PIDs
(1+
sT 
)
=
PID
s
(1 +
sT 
) +
PID
(3)
(
s
) =
i
+
PKs
+
K
d
s
2
s
2
(1 +
sT 
) +
K
i
+
KPs
+
K
d
s
2
(4)
=
i
+
PKs
+
K
d
s
2
K
i
+
KPs
+ (
K
d
+ 1)
s
2
+
Ts
3
(5)On peut également écrire cette fonction de transfert sous forme canonique
(
s
) =
i
+
P
s
+
KK 
d
s
2
KK 
i
+
KP 
s
+
(
KK 
d
+1)
s
2
+
s
3
(6)2
 
3 glage des coefficients du PID
Pour régler un PID, il existe de nombreuses méthodes. Le réglage proposé dans ce documentpermet de déterminer les 3 coéfficients du PID en fonction de deux paramètres physiquesreprésentatifs.Le dénominateur de la fonction de transfert en boucle fermée peut s’écrire de la manièresuivante :
D
(
s
) = (
s
+
ω
n
)(
s
2
+ 2
ξω
n
s
+
ω
2
n
)
(7)en posant :
K
i
=
ω
3
n
K
=
ω
2
n
(1 + 2
ξ
)
K
d
+ 1
=
ω
n
(1 + 2
ξ
)
Sous cette écriture, on se rend compte que cela correspond à un système du premier ordresuivi d’un second ordre. De plus, les paramètres
ξ
et
ω
n
étant des réels strictement positifs, lesystème est toujours stable. On voit donc qu’en jouant sur le paramètre
ξ
, on peut spécifiersi oui ou non on souhaite un dépassement de la consigne. En jouant sur le paramètre
ω
n
,on peut régler la vitesse de réponse (appelée bande passante) du système. Par défaut, onconsidère qu’un "Bon réglage" de
ω
n
consiste à prendre :
ω
n
=2
π
Avec T la constante de temps du moteur définie précédemment.Les coefficients du régulateur sont donc les suivants :
=
Tω
2
n
(1 + 2
ξ
)
i
=
Tω
3
n
d
=
Tω
n
(1 + 2
ξ
)
1
3

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