MAESTRÍA EN AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL

MECATRONICA

Docente : Julio Casas

Mauricio Alberto Correa Villa

Roberto Carlos Guevara Calume

ITM 2008
MEDELLIN
 Mauricio Alberto Correa Villa
Roberto Carlos Guevara Calume

Ejercicio robótica

Para el robot RRT de la figura 1 hallar la cinemática directa, el área de trabajo, planificación de
trayectoria en línea horizontal de 25 cm y la dinámica dado que

0 ≤ 𝜃1 ≤ 270°
0 ≤ 𝜃2 ≤ 180°
0 ≤ 𝑠 ≤ 50𝑐𝑚
𝑙1 = 𝑙2 = 25𝑐𝑚
𝐹 = 25𝐾𝑖𝑙𝑜𝑠

Figura 1
 Mauricio Alberto Correa Villa
Roberto Carlos Guevara Calume

Definición del área de trabajo

figura 2

la variación de los angulos 𝜃1 , 𝜃2 𝑦 𝑆 describe un area de recorrido máximo mostrado en la

regiaon sonbreada con verde se nota un sector no cubierto en blancoen el trecer cuadrante
debido a que 𝜃1 esta solo en el ran go de 0a 270°
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Roberto Carlos Guevara Calume

MODELO GEOMETRICO

figura 3

figura 4

Luego

𝑃𝑥1 = 𝑙1 𝑐𝑜𝑠 𝜃1
𝑃𝑥2 = (𝑙2 + 𝑠) cos⁡
(𝜃1 + 𝜃2 )
 Mauricio Alberto Correa Villa
Roberto Carlos Guevara Calume

𝑃𝑥2 = 𝑃𝑥1 + 𝑃𝑥2

𝑃𝑥 = 𝑙1 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 + (𝑙2 + 𝑠) cos⁡

(𝜃1 + 𝜃2 )

𝑃𝑦1 = 𝑙1 𝑠𝑒𝑛 𝜃1
𝑃𝑦2 = (𝑙2 + 𝑠) sen(𝜃1 + 𝜃2 )
Luego

𝑃𝑦 = 𝑃𝑦1 + 𝑃𝑦2

𝑃𝑦 = 𝑙1 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 + (𝑙2 + 𝑠) sen(𝜃1 + 𝜃2 )

Luego para el punto 𝑃 = (𝑃𝑥, 𝑃𝑦, 𝑃𝑧) la solución corresponde a:

𝑃𝑥 = 𝑙1 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 + (𝑙2 + 𝑠) cos⁡

(𝜃1 + 𝜃2 )
𝑃𝑦 = 𝑙1 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 + (𝑙2 + 𝑠) sen(𝜃1 + 𝜃2 )
𝑃𝑧 = 0

Algoritmo de denavit-hertenberg

En primer lugar se localizan los sistemas de referencia de cada uno de los ejes de las articulaciones
del robot figura .
Se determinan losm parámetros de D-H

Denavit-hertenberg D-H
Rz Tz Tx Rx
θ d a 
1 𝜃1 0 𝑙1 0
2 𝜃2 𝑙2 0
3 0 0 S 0
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Roberto Carlos Guevara Calume

El paso de {S0} a {S1} se consigue mediante un giro de θ1 en torno al eje Z y una translación 𝑙1 a lo
largo del nuevo eje X:
0
𝐴1 = 𝑅𝑂𝑇𝑧 𝜃1 . 𝑇( 𝑙1 , 0,0)
El paso de {S1} a {S2} se consigue mediante un giro de θ2 en torno al eje Z y un desplazamiento de 𝑙2
a lo largo del nuevo eje X:

1
𝐴2 = 𝑅𝑂𝑇𝑧 𝜃2 . 𝑇( 𝑙2 , 0,0)
El paso de {S2} a {S3} se consigue mediante un desplazamiento S en le plano X,Y:

2
𝐴3 = 𝑇( 𝑆, 0,0)

cos⁡(𝜃1 ) −𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) 0 0 1 0 0 𝑙1
0 𝑠𝑒𝑛 (𝜃1 ) cos⁡
(𝜃1 ) 0 0 0 1 0 0
𝐴1 =
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
Usando mat lab
>> syms t1
>> syms l1
>> A1=[cos(t1), -sin(t1),0,0; sin(t1), cos(t1),0,0; 0,0,1,0; 0,0,0,1 ]
A1 =
[ cos(t1), -sin(t1), 0, 0]
[ sin(t1), cos(t1), 0, 0]
[ 0, 0, 1, 0]
[ 0, 0, 0, 1]
>> b=[1 0 0 l1; 0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1]
b=
[ 1, 0, 0, l1]
[ 0, 1, 0, 0]
[ 0, 0, 1, 0]
[ 0, 0, 0, 1]

A1*b
Resultado en matlab
 Mauricio Alberto Correa Villa
Roberto Carlos Guevara Calume

ans =

[ cos(t1), -sin(t1), 0, cos(t1)*l1]

[ sin(t1), cos(t1), 0, sin(t1)*l1]
[ 0, 0, 1, 0]
[ 0, 0, 0, 0]

En limpio
cos⁡(𝜃1 ) −𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) 0 𝑙1 cos⁡(𝜃1 )
0 𝑠𝑒𝑛 (𝜃1 ) cos⁡
(𝜃1 ) 0 𝑙1 sen⁡(𝜃1 )
𝐴1 =
0 0 1 0
0 0 0 1

cos⁡(𝜃1 ) −𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) 0 𝑙1 cos⁡(𝜃1 )

0 𝑠𝑒𝑛 (𝜃1) cos⁡
(𝜃1 ) 0 𝑙1 sen⁡(𝜃1 )
𝐴1 =
0 0 1 0
0 0 0 1

Para 1𝐴2
cos⁡(𝜃2 ) −𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) 0 0 1 0 0 𝑙2
1 𝑠𝑒𝑛 (𝜃2 ) cos⁡
(𝜃2 ) 0 0 0 1 0 0
𝐴2 =
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
Usando mat lab
>> b=[1 0 0 l2; 0 1 0 0; 0 0 1 0; 0 0 0 1]
b=
[ 1, 0, 0, l2]
[ 0, 1, 0, 0]
[ 0, 0, 1, 0]
[ 0, 0, 0, 1]
>> A2=[cos(t2), -sin(t2),0,0; sin(t2), cos(t2),0,0; 0,0,1,0; 0,0,0,1 ]
 Mauricio Alberto Correa Villa
Roberto Carlos Guevara Calume

A2 =
[ cos(t2), -sin(t2), 0, 0]
[ sin(t2), cos(t2), 0, 0]
[ 0, 0, 1, 0]
[ 0, 0, 0, 1]
>> A2*b
ans =
[ cos(t2), -sin(t2), 0, l2*cos(t2)]
[ sin(t2), cos(t2), 0, l2*sin(t2)]
[ 0, 0, 1, 0]
[ 0, 0, 0, 1]
En limpio
cos⁡(𝜃2 ) −𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) 0 𝑙2 cos⁡(𝜃2 )
1 𝑠𝑒𝑛 (𝜃2) cos⁡
(𝜃2 ) 0 𝑙2 sen⁡(𝜃2 )
𝐴2 =
0 0 1 0
0 0 0 1

1 0 0 𝑆
2 0 1 0 0
𝐴3 =
0 0 1 0
0 0 0 1
Con lo que :

𝑇 = 0𝐴1 1𝐴2 2𝐴3 Lo que corresponde a la localización del sistema final con respecto al sistema de
referencia
𝑇
cos⁡(𝜃1 ) −𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) 0 𝑙1 cos⁡(𝜃1 ) cos⁡
(𝜃2 ) −𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) 0 𝑙2 cos⁡(𝜃2 ) 1 0 0 𝑆
𝑠𝑒𝑛 (𝜃1 ) cos⁡
(𝜃1 ) 0 𝑙1 sen⁡(𝜃1 ) 𝑠𝑒𝑛 (𝜃2 ) cos⁡
(𝜃2 ) 0 𝑙2 sen⁡(𝜃1 ) 0 1 0 0
= . .
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Usando mat lab nuevamente
>> syms t1
>> syms l1
>> syms t2
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Roberto Carlos Guevara Calume

>> syms l2
>> syms S

>> A1=[cos(t1), -sin(t1),0,0; sin(t1), cos(t1),0,0; 0,0,1,0; 0,0,0,1 ]

A1 =
[ cos(t1), -sin(t1), 0, 0]
[ sin(t1), cos(t1), 0, 0]
[ 0, 0, 1, 0]
[ 0, 0, 0, 1]

A2 =[cos(t2), -sin(t2),0,l2*cos(t2); sin(t2), cos(t2),0,l2*sin(t2); 0,0,1,0; 0,0,0,1 ]

[ cos(t2), -sin(t2), 0, l2*cos(t2)]

[ sin(t2), cos(t2), 0, l2*sin(t2)]
[ 0, 0, 1, 0]
[ 0, 0, 0, 1]

>> A3=[1 0 0 S;0 1 0 0; 0 0 1 0;0 0 0 1]

A3 =
[ 1, 0, 0, S]
[ 0, 1, 0, 0]
[ 0, 0, 1, 0]
[ 0, 0, 0, 1]

R=A1.*A2

R=
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[ cos(t1)*cos(t2), sin(t1)*sin(t2), 0, cos(t1)*l1*l2*cos(t2)]

[ sin(t1)*sin(t2), cos(t1)*cos(t2), 0, sin(t1)*l1*l2*sin(t2)]
[ 0, 0, 1, 0]
[ 0, 0, 0, 1]

>> T=A1*A2*A3

T=

[ cos(t1)*cos(t2)-sin(t1)*sin(t2), -cos(t1)*sin(t2)-sin(t1)*cos(t2), 0, (cos(t1)*cos(t2)-

sin(t1)*sin(t2))*S+cos(t1)*l2*cos(t2)-sin(t1)*l2*sin(t2)+cos(t1)*l1]
[sin(t1)*cos(t2)+cos(t1)*sin(t2), cos(t1)*cos(t2)-sin(t1)*sin(t2), 0,
(sin(t1)*cos(t2)+cos(t1)*sin(t2))*S+sin(t1)*l2*cos(t2)+cos(t1)*l2*sin(t2)+sin(t1)*l1]
[0, 0, 1, 0]

En limpio

𝑇
cos 𝜃1 cos 𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 𝑠𝑒𝑛 𝜃2 −𝑐𝑜𝑠 𝜃1 𝑠𝑒𝑛 𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 )𝑐𝑜𝑠(𝜃2 )
= 𝑠𝑒𝑛 (𝜃1 ) cos 𝜃2 + 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 𝑠𝑒𝑛 𝜃2 −𝑠𝑒𝑛 𝜃1 𝑠𝑒𝑛 𝜃2 + cos 𝜃1 cos 𝜃2
0 0
0 0
0 (𝑙2 + s)(cos 𝜃1 cos 𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 𝑠𝑒𝑛 𝜃2 + (𝑙1 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 )
0 (𝑙2 + s)(cos 𝜃2 sen 𝜃1 + 𝑠𝑒𝑛 2 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 + (𝑙1 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 )
1 0
0 1

Sabemos que el seno y el coseno dela suma de los angulos cumplen con las identidades

𝑠𝑒𝑛 𝑎 + 𝑏 = 𝑠𝑒𝑛 𝑎 cos 𝑏 + cos 𝑎 𝑠𝑒𝑛 𝑏 𝑖𝑑𝑒𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 (1)

𝑐𝑜𝑠 𝑎 + 𝑏 = 𝑐𝑜𝑠 𝑎 cos 𝑏 − sen 𝑎 𝑠𝑒𝑛 𝑏 𝑖𝑑𝑒𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 (2)

Para nuestro caso tomamos posiciones de matriz T=(1,4) Y (2,4)

De la posición (1,4):
= (𝑙2 + s) cos(𝜃1 cos 𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 )𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) + (𝑙2 cos 𝜃1 )
= (𝑙2 + s) cos(𝜃1 + 𝜃2 ) + −𝑠𝑒𝑛(𝜃1 )(𝑙2 cos 𝜃1 )
= (𝑙1 cos(𝜃1 ) + (𝑙2 + 𝑠) cos 𝜃1 + 𝜃2
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= 𝑃𝑥
Lo que se obtuvo por método geométrico
De la posición (2,4)
= (𝑙2 + s) cos(𝜃2 sen 𝜃1 + 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 )𝑐𝑜𝑠(𝜃1 ) + (𝑙1 cos 𝜃2 )

= (𝑙2 + s) sen 𝜃1 +𝜃2 + (𝑙1 sen 𝜃1 ) 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑖𝑑𝑒𝑛𝑡𝑖𝑑𝑎𝑑 (1)

= (𝑙2 + sen 𝜃1 ) + (𝑙2 + s) sen 𝜃1 +𝜃2 = 𝑃𝑦

Lo mismo que se obtuvo por el método geométrico

Pagina 4
Matriz jacobiana
𝜕 𝜕 𝜕
𝑃𝑥 𝑃𝑥 𝑃𝑥
𝑥 𝜕𝜃1 𝜕𝜃2 𝜕𝑠
=𝐽
𝑦 𝜕 𝜕 𝜕
𝑃𝑦 𝑃𝑦 𝑃𝑦
𝜕𝜃1 𝜕𝜃2 𝜕𝑠

𝜕 𝜕
𝑃𝑥 = (𝑙 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 + (𝑙2 + 𝑠) cos⁡
(𝜃1 + 𝜃2 )) = −𝑙1 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) − (𝑙2 + 𝑠)𝑠𝑒𝑛(𝜃1 + 𝜃2 )
𝜕𝜃1 𝜕𝜃1 1

𝜕 𝜕
𝑃𝑥 = (𝑙 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 + (𝑙2 + 𝑠) cos⁡
(𝜃1 + 𝜃2 )) =
𝜕𝜃2 𝜕2 1

𝜕 𝜕
𝑃𝑥 = (𝑙1 𝑐𝑜𝑠 𝜃1 + (𝑙2 + 𝑠) cos⁡
(𝜃1 + 𝜃2 )) = 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 )
𝜕𝑠 𝜕𝑠

𝜕 𝜕
𝑃𝑦 = (𝑙 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 + (𝑙2 + 𝑠) sen(𝜃1 + 𝜃2 )) = 𝑙1 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 ) + (𝑙2 + 𝑠)𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 )
𝜕𝜃1 𝜕𝜃1 1
𝜕 𝜕
𝑃𝑦 = (𝑙 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 + (𝑙2 + 𝑠) sen(𝜃1 + 𝜃2 )) = (𝑙2 + 𝑠)𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 )
𝜕𝜃2 𝜕𝜃2 1
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𝜕 𝜕
𝑃𝑦 = (𝑙1 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 + (𝑙2 + 𝑠) sen(𝜃1 + 𝜃2 )) = 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 + 𝜃2 )
𝜕𝑠 𝜕𝑠

−𝑙1 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) − (𝑙2 + 𝑠)𝑠𝑒𝑛(𝜃1 + 𝜃2 ) −(𝑙2 + 𝑠)𝑠𝑒𝑛(𝜃1 + 𝜃2 ) 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 )

𝐽=
𝑙1 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 ) + (𝑙2 + 𝑠)𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 ) (𝑙2 + 𝑠)𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 ) 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 + 𝜃2 )

J no es cuadrada por lo tanto no tiene determinante .

Singularidad : punto limite de espacio de trabajo
Si det[J]=0 despejaríamos las condiciones que la hacen cero(0)

Hacemos jacobiano 2x2 por ser Planar Hallamos determinante

(−𝑙1 sen 𝜃1 − (𝑙2 + 𝑠)𝑠𝑒𝑛(𝜃1 + 𝜃2 ) (𝑙2 + 𝑠)𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 )

− (𝑙1 cos 𝜃1 + (𝑙2 + 𝑠)𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 ) −(𝑙2 + 𝑠)𝑠𝑒𝑛(𝜃1 + 𝜃2 )

= −𝑙1 sen 𝜃1 (𝑙2 + 𝑠)𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 )−(𝑙2 + 𝑠)2 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 + 𝜃2 ) 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 )

+ (𝑙1 cos 𝜃1 + (𝑙2 + 𝑠)𝑠𝑒𝑛(𝜃1 + 𝜃2 )+(𝑙2 + 𝑠)2 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 + 𝜃2 )𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 )

= 𝑙1 (𝑙2 + 𝑠) −𝑠𝑒𝑛(𝜃1 )𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 ) + 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 ) 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 + 𝜃2 )

= 𝑙1 (𝑙2 + 𝑠) −𝑠𝑒𝑛 𝜃1 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 cos 𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 sen 𝜃2 )

+ 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 cos 𝜃2 + cos 𝜃1 𝑠𝑒𝑛 𝜃2 )

= 𝑙1 (𝑙2 + 𝑠) −𝑠𝑒𝑛 𝜃1 𝑐𝑜𝑠(𝜃2 + 𝑠𝑒𝑛2 (𝜃1 )sen 𝜃2 ) + cos 𝜃1 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 cos 𝜃2

+ cos2 𝜃1 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 )

= 𝑙1 (𝑙2 + 𝑠) 𝑠𝑒𝑛2 (𝜃1 )sen 𝜃2 + cos2 𝜃1 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 )

= 𝑙1 (𝑙2 + 𝑠) 𝑠𝑒𝑛 𝜃2 (𝑠𝑒𝑛2 𝜃1 + cos2 𝜃1 )

= 𝑙1 (𝑙2 + 𝑠)𝑠𝑒𝑛 𝜃2
Hacemos el determinante igual 0
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Roberto Carlos Guevara Calume

𝑙1 (𝑙2 + 𝑠)𝑠𝑒𝑛 𝜃2 = 0

𝜃2 = 0, 𝜋
El valor absoluto del determinante en f para un valor de 𝜃2 nos da el factor en el cual a junción f
expande o contrae su volumen(area en este caso) el valor para el punto limite del espacio de
trabajoestatra dado cuando :
𝜃2 = 0, 𝜋 𝑦 𝑠 = 50𝑐𝑚

Cinemática inversa
De la solución geométrica
𝑃𝑥 = 𝑙1 cos 𝜃1 + (𝑙2 + 𝑠)cos⁡
(𝜃1 + 𝜃1 )
𝑃𝑦 = 𝑙1 sen 𝜃1 + (𝑙2 + 𝑠)sen⁡
(𝜃1 + 𝜃1 )
𝑃𝑧 = 0

𝑃𝑥2 +𝑃𝑦2 = 𝑙12 cos2 𝜃1 + 2(𝑙1 cos 𝜃1 (𝑙2 + 𝑠)cos⁡

(𝜃1 + 𝜃2 ) + (𝑙2 + 𝑠)2 + cos2 (𝜃1 + 𝜃2 )
+ 𝑙12 sen2 𝜃1 + 2 (𝑙1 sen 𝜃1 (𝑙2 + 𝑠)𝑠𝑒𝑛(𝜃1 + 𝜃2 ) + (𝑙2 + 𝑠)2 + 𝑠𝑒𝑛2 (𝜃1 + 𝜃2 )

= 𝑙12 (cos2 𝜃1 + sen2 𝜃1 ) + (𝑙2 + 𝑠)2 cos 2 (𝜃1 + 𝜃2 + 𝑠𝑒𝑛2 (𝜃1 + 𝜃2 ))

+ 2𝑙1 (𝑙2 + 𝑠)(cos 𝜃1 cos⁡
(𝜃1 + 𝜃2 ) + (sen 𝜃1 sen⁡
(𝜃1 + 𝜃2 ))

= 𝑙12 + (𝑙2 + 𝑠)2 + 2𝑙1 (𝑙2 + 𝑠) (𝑙2 + 𝑠)(cos 𝜃1 cos⁡

(𝜃1 + 𝜃2 ) + (sen 𝜃1 sen⁡
(𝜃1 + 𝜃2 ))

= 𝑙12 + (𝑙2 + 𝑠)2 + 2𝑙1 (𝑙2 + 𝑠)(cos 𝜃2 (cos2 𝜃1 + 𝑠𝑒𝑛2 (𝜃1 ))

= 𝑙12 + (𝑙2 + 𝑠)2 + 2𝑙1 (𝑙2 + 𝑠) cos 2 𝜃1 cos 𝜃2 − cos 𝜃1 sen 𝜃1 𝑠𝑒𝑛(𝜃2
+ 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 𝑠𝑒𝑛 𝜃1 cos 𝜃1 + cos 𝜃2 + 𝑠𝑒𝑛2 𝜃1

= 𝑙12 + (𝑙2 + 𝑠)2 + 2𝑙1 (𝑙2 + 𝑠) (cos 𝜃2 (cos2 𝜃2 +𝑠𝑒𝑛2 𝜃1 )

𝑃𝑥2 +𝑃𝑦2 = 𝑙12 (𝑙2 + 𝑠)2 + (2𝑙1 ( 𝑙2 + 𝑠) cos⁡

(𝜃2 )

Despejando
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Roberto Carlos Guevara Calume

𝑃𝑥2 + 𝑃𝑦2 − 𝑙12 (𝑙2 + 𝑠)2

cos 𝜃2 =
(2𝑙1 ( 𝑙2 + 𝑠)

𝑃𝑥2 + 𝑃𝑦2 − 𝑙12 (𝑙2 + 𝑠)2

𝜃2 = cos−1
(2𝑙1 ( 𝑙2 + 𝑠)

Para obtener 𝜃1 hacemos

𝑛 𝑜 𝑎 𝑝
𝑇 = 0𝐴1 1
𝐴2 =
0 0 0 1

Pre multiplicando por la inversa de 0𝐴1 se tiene

1 0 −1 𝑛 𝑜 𝑎 𝑝
𝐴2 = 𝐴1
0 0 0 1
cos⁡(𝜃1 ) 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) 0 −𝑙1
𝑠𝑒𝑛 (𝜃1 ) cos⁡
(𝜃1 ) 0 0
(𝐴10 )−1 = (𝐴10 )
0 0 1 0
0 0 0 1

Con lo que:
0 1
𝐴1 . 𝑇 = 𝐴2

Una matriz homogénea sirve para transformar un vector expresado en coordenadas homogéneas
con respecto a un sistema O’UVW, asu expresión en las corfenadasde referencia OXYZ. También se
puede utilizar para rotar y girar un vector referido a un sistema de referencia fijo, para expreasar
la orientación y la posisicon de un sistema O’UVW con respecto a otro fijo OXYZ
La matriz T de transformación se escriba de esta forma.

𝑛𝑥 𝑜𝑥 𝑎𝑥 𝑃𝑥
𝑛𝑦 𝑜𝑦 𝑎𝑦 𝑃𝑦 𝑛 𝑜 𝑎 𝑝
𝑇= =
𝑛𝑧 𝑜𝑧 𝑎𝑧 𝑃𝑧 0 0 0 1
0 0 0 1

En nuestro caso
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𝑛 𝑜 𝑎 𝑝
𝑇 = 𝐴10 𝐴12 =
0 0 0 1

𝑛 𝑜 𝑎 𝑝
𝐴12 = (𝐴10 )−1
0 0 0 1

cos⁡(𝜃1 ) 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) 0 −𝑙1

𝑠𝑒𝑛 (𝜃1) cos⁡
(𝜃1 ) 0 0
(𝐴10 )−1 = (𝐴10 )
0 0 1 0
0 0 0 1
Con lo que :
0 −1
𝐴1 .𝑇
cos1 𝑛𝑥 + 𝑆1 𝑛𝑦 cos1 𝑜𝑥 + 𝑆1 𝑜𝑦 cos1 𝑎𝑥 + 𝑠𝑒𝑛1 𝑎𝑦 cos1 𝑝𝑥 + 𝑠𝑒𝑛1 𝑝𝑦 − 𝑙1
= 1𝐴2  − sen 𝑛
1 𝑥 + 𝑐𝑜𝑠 𝑛
1 𝑦 sen 𝑜
1 𝑥 + 𝑐𝑜𝑠 𝑜
1 𝑦 sen1 𝑎𝑥 + 𝑐𝑜𝑠1 𝑎𝑦 −sen1 𝑝𝑥 + 𝑐𝑜𝑠1 𝑝𝑦
𝑛𝑧 𝑜𝑧 𝑎𝑧 𝑝𝑧
0 0 0 1
cos⁡(θ2 ) −𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) 0 (𝑙2 + 𝑠)cos⁡ (𝜃2 )
𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) cos⁡(θ2 ) 0 (𝑙2 + 𝑠)𝑠𝑒𝑛(𝜃2 )
=
0 0 1 0
0 0 0 1

𝑐1 𝑝𝑥 + 𝑠1 𝑝𝑦 − 𝑙1 = (𝑙2 + 𝑠)𝑐2
−s1 𝑝𝑥 + 𝑐1 𝑝𝑦 = (𝑙2 + 𝑠)𝑠2

Luego
(𝑙2 + 𝑠) 𝑐1 𝑝𝑥 − 𝑠1 𝑝𝑥
=
(𝑙2 + 𝑠)𝑐2 + 𝑙1 𝑐1 𝑝𝑥 + 𝑠1 𝑝𝑦
Dividiendo todo por 𝑐1 𝑝𝑥

𝑝𝑦
(𝑙2 + 𝑠) 𝑝 − 𝑇1
= 𝑥 𝑝𝑦
(𝑙2 + 𝑠)𝑐2 + 𝑙1 1 + 𝑇1 𝑝
𝑥

Teniendo en cuenta

𝑇𝑎 − 𝑇𝑏
𝑇 𝑎−𝑏 =
1 + 𝑇𝑎𝑇𝑏
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(𝑙2 𝑠2 ) 𝑝𝑦
= 𝑇 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 − 𝑞1
(𝑙2 𝑠2 + 𝑙1 ) 𝑝𝑥
De donde

(𝑙2 𝑠2 ) 𝑝𝑦
𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 − 𝑞1
(𝑙2 𝑐2 + 𝑙1 ) 𝑝𝑥

luego
𝑝𝑦 (𝑙2 𝑠2 )
𝑞1 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔
𝑝𝑥 (𝑙2 𝑐2 + 𝑙1 )
Por lo que l modelo cinemático es :

𝑝𝑦 (𝑙2 𝑠2 )
𝑞1 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔
𝑝𝑥 (𝑙2 𝑐2 + 𝑙1 )

Trayectorias
Trayectoria en línea recta velocidad uniforme vc

𝑣 = 𝑠 = 𝑣𝑐 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑑𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒

𝑠= 𝑠= 𝑣𝑐 𝑑𝑡 = 𝑣𝑐𝑡

𝑉𝑐 − 0
𝑚= 𝑒𝑐 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑝𝑎𝑠𝑎 𝑝𝑜𝑟 0,0
𝑡𝑎 − 0
𝑦 = 𝑚𝑥 normalizada vc=1

𝑡
𝑠=𝑇 0≤𝑡≤𝑇
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𝑑 𝑑(𝑣𝑐)
𝑠= 𝑠= =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡

b) trayectoria en línea recta, velocidad variable por tramos

𝑣 = 𝑠 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑

tramo 1: aceleración de o a vc durante ta

tramo 2: velocidad constante vc entre ta y T-td

tramo 3: desaceleración de Vc a 0 durante td

Trayectoria para una línea recta

Tramo 1 aceleración
𝑉𝑐 − 0 𝑉𝑐
𝑚= =
𝑡𝑎 − 0 𝑡𝑎
𝑣𝑐
𝑠= 𝑡
𝑡𝑎
𝑦 = 𝑚𝑥 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑝𝑎𝑠𝑎 𝑝𝑜𝑟 𝑒𝑙 𝑜𝑟𝑖𝑔𝑒𝑛
Tramo 2 velocidad constante vc
𝑣 = 𝑘𝑡𝑒 = 𝑣𝑐
𝑠 = 𝑣𝑐
Tramo 3 desaceleración
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𝑉𝑐 − 0 𝑉𝑐
𝑚= =−
(𝑇 − 𝑡𝑑) − 𝑇 𝑡𝑑
𝑦 = 𝑚 𝑥 − 𝑥1 + 𝑦1 𝑒𝑐 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑝𝑒𝑛𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒
𝑣𝑐
𝑣=− 𝑡 − 𝑇 − 𝑡𝑑 + 𝑣𝑐
𝑡𝑑
𝑣𝑐
𝑠 = 𝑣 = 𝑣𝑐 − 𝑡 − 𝑇 − 𝑡𝑑
𝑡𝑑
Despejamos

𝑠= 𝑠

Tramo 1

𝑣𝑐 𝑡 2
𝑠𝑡 = . 0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑡𝑎
𝑡𝑎 𝑡𝑎

Tramo 2
𝑣𝑐
𝑠 𝑡 = 𝑣𝑐 𝑡 − 𝑡𝑎. 𝑡𝑎 ≤ 𝑡 ≤ 𝑇 − 𝑡𝑑
2
Tramo 3
𝑣𝑐 𝑡 2 𝑣𝑐 𝑡𝑎 𝑣𝑐 ( 𝑇 − 𝑡𝑑)2
𝑠 𝑡 = 𝑣𝑐 𝑡 − − 𝑇 − 𝑡𝑑 𝑡 − − , 𝑇 − 𝑡𝑑 ≤ 𝑡 ≤ 𝑇
𝑡𝑑 2 2 2𝑡𝑑

2
𝑣𝑐 =
2𝑇 − 𝑡𝑎 − 𝑡𝑑

Trayectoria para una line a recta horizontal

Sea
55
𝑤𝑖 = 0 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙
0
80
𝑤𝑓 = 0 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 𝐹𝑖𝑛𝑎𝑙
0

Si 𝑙1 = 𝑙2 25cm
a) Calculo del movimiento con velocidad uniforme
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𝑑𝑠(𝑡) 𝑑 𝑡
𝑆 𝑡 = 𝑑𝑡
= 𝑑𝑡 𝑇
𝑑𝑡 con t=10 seg
𝑡
𝑠 𝑡 =
10
𝑤𝑖 𝑤𝑓
𝑤 𝑡 = . 1 − 𝑠(𝑡) + 𝑠(𝑡) .
. .
55 𝑡 𝑡 80
𝑤 𝑡 = 0 1− + 0
10 10
0 0
Punto inicial

0 0
𝑡 =0, 𝑥: 𝑤 𝑡 = 0 = 𝑤𝑥 (0) = 55 1 − + 80 = 55 = 𝑝𝑥
10 10
0 0
𝑦: 𝑤 𝑡 = 0 = 𝑤𝑦 0 = 0 1 − + 0 = 0 = 𝑝𝑦
10 10
0 0
𝑧: 𝑤 𝑡 = 0 = 𝑤𝑧 (0) = 0 1 − + 0 = 0 = 𝑝𝑧
10 10

Punto final

10 10
𝑡 = 10 , 𝑥: 𝑤 𝑡 = 10 = 𝑤𝑥 (10) = 55 1 − + 80 = 80 = 𝑝𝑥
10 10
10 0
𝑦: 𝑤 𝑡 = 10 = 𝑤𝑦 (10) = 0 1 − + 0 = 0 = 𝑝𝑦
10 10
10 0
𝑧: 𝑤 𝑡 = 10 = 𝑤𝑧 (10) = 0 1 − + 0 = 0 = 𝑝𝑧
10 10

Trayectoria del Px durante 10 segundos de recorrido

t 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
px 55 57.5 60 62.5 65 67 70 72.5 75 77.5 80
py 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

55𝑡 𝑡 25𝑡
𝑃𝑥 = 55 − + 80  𝑝𝑥 = 55 +
10 10 10
Se usa Mat lab para calcular px para en la tabla desde 0 a 10
25(1)
𝑤 𝑡 = 1  𝑝𝑥 = 𝑝𝑥 = 55 + = 57.5
10
Usando el siguente programa
 Mauricio Alberto Correa Villa
Roberto Carlos Guevara Calume

for t=0:10
px=(55-(55*(t/10))+(t/10)*80);
t,px
end

t = 0, x = 55
t = 1, px =57.5000
t = 2, px = 60
t = 3, px = 62.5000
t = 4, px = 65
t = 5, px = 67.5000
t = 6, px = 70
t = 7, px = 72.5000
t =8, px = 75
t =9, px = 77.5000
t =10, px = 80

Trayectoria de las articulaciones

𝑃𝑥2 + 𝑃𝑦2 − 𝑙12 − (𝑙2 + 𝑠)2
𝜃2 = cos−1
(2𝑙1 ( 𝑙2 + 𝑠)
𝑝𝑦 (𝑙2 + 𝑠)𝑠𝑒𝑛(𝜃2 )
𝜃1 = 𝑡𝑎𝑛−1 − 𝑡𝑎𝑛−1
𝑝𝑥 (𝑙2 + 𝑠)𝑐𝑜𝑠 𝜃2 + 𝑙1

Hallamos 𝜃2 con 𝑝𝑥 = 55, 𝑝𝑦 = 0, 𝑙1 = 𝑙2 = 25, 𝑠 = 5

−1
𝑃𝑥2 + 0 − 252 − (25 + 5)2
𝜃2 = cos
(2(25)( 25 + 5)
Usamos matlab
> px=55
>> py=0
>> l1=25
>> l2=25
>> t2=acos((px^2+py-l1^2-(l2+s)^2)/(2*l1*(l2+s)))
t2 = 0
Hallamos 𝜃1
 Mauricio Alberto Correa Villa
Roberto Carlos Guevara Calume

𝑝𝑦 (𝑙2 + 𝑠)𝑠𝑒𝑛(𝜃2 )
𝜃1 = 𝑡𝑎𝑛−1 − 𝑡𝑎𝑛−1
𝑝𝑥 (𝑙2 + 𝑠)𝑐𝑜𝑠 𝜃2 + 𝑙1

La trayectoria de la artuiculaciones
l1=25, con θ1 = 0° y l2=25 con θ2 =0°
En matlab
s=5
l1=25
l2=25

t2=acos((px^2+py-l1^2-(l2+s)^2)/(2*l1*(l2+s)))
t1=atan(px/py)-atan(((l2+s)*sin(t2))/((l2+s)*cos(t2)+l1))

si θ1 = 0°, θ2 = 0°, 5 ≤ s ≤ 30 el desplazamiento se realiza horizontalmente

t 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
θ1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
θ2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Px 55 57.5 60 62.5 65 67 70 72.5 75 77.5 80
s 5 7.5 10 12.5 15 17.5 20 22.5 25 27.5 30

Trayectoria de las coordenadas

Trayectorias delas articulaciones

DINAMICA
 Mauricio Alberto Correa Villa
Roberto Carlos Guevara Calume

Newton euler (Paso 1)

D-H
θi di ai i
1 Θ1 0 L1 0
2 Θ2 0 L2 0
3 Θ3 0 L3 0

Newton euler (Paso 2)

cos⁡(𝜃1 ) −𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) 0
0
𝑅1 = 𝑠𝑒𝑛 (𝜃1 ) cos⁡
(𝜃1 ) 0
0 0 1

cos⁡(𝜃2 ) −𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) 0
1
𝑅2 = 𝑠𝑒𝑛 (𝜃2 ) cos⁡
(𝜃2 ) 0
0 0 1

1 0 0
2
𝑅3 = 0 1 0
0 0 1
Hallamos las transpuestas
cos⁡
(𝜃1 ) 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) 0
𝑖−1
𝑅𝑖 = −𝑠𝑒𝑛 (𝜃1 ) cos⁡
(𝜃1 ) 0
0 0 1

cos⁡
(𝜃1 ) 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) 0
1
𝑅0 = −𝑠𝑒𝑛 (𝜃1 ) cos⁡
(𝜃1 ) 0
0 0 1
cos⁡
(𝜃2 ) 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) 0
2
𝑅1 = −𝑠𝑒𝑛 (𝜃2 ) cos⁡
(𝜃2 ) 0
0 0 1
1 0 0
3
𝑅2 = 0 1 0
0 0 1

Newton euler (Paso 3)

Se establecen las condiciones iniciales para una base sin movimiento
0 0
0 0
𝑤0 = 0 𝑤0 = 0
0 0
 Mauricio Alberto Correa Villa
Roberto Carlos Guevara Calume

0 0
0 0
𝑣0 = 0 𝑣0 = 0
0 𝑔
0
𝑧0 = 0
1

Las coordenadas del sistema en el origen respecto al sistema S i-1

𝑎𝑖 𝑙1 𝑙2 𝑠
𝑖 1 2 3
𝑃𝑖 = 𝑑𝑖 𝑠𝑒𝑛 𝑑𝑖 𝑃1 = 0 𝑃2 = 0 𝑃3 = 0
𝑑𝑖 𝑐𝑜𝑠 𝑑𝑖 0 0 0
Coordenadas de centros de masas i respecto del sistemas Si

0 0 0 0
𝑖 1 2 3
𝑠𝑖 = 0 𝑠1 = 0 𝑠2 = 0 𝑠3 = 0
0 0 0 0

𝑖
𝐼𝑖 Define la matriz intercepta del eslabón i respecto a su centro de masa

0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 2 3
𝐼1 = 0 0 0 𝐼2 = 0 0 0 𝐼3 = 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0

Newton euler (Paso 4)

Se obtienen las velocidades angulares del sistema { Si }:

𝑖 𝑖−1
𝑖 𝑅𝑖−1 𝑤𝑖−1 + 𝑧0 𝑞𝑖 (1)
𝑤𝑖 = 𝑖 𝑖−1
𝑅𝑖−1 𝑤𝑖−1 (2)

(1) 𝑠𝑖 𝑒𝑙𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛 𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛

(2) 𝑠𝑖 𝑒𝑙𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛 𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛

Para la primera rotación (𝜃1 )

 Mauricio Alberto Correa Villa
Roberto Carlos Guevara Calume

1 1 0
𝑤1 = 𝑅0 𝑤0 + 𝑧0 𝜃1

cos⁡
(𝜃1 ) 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) 0 0 0 0
1
𝑤1 = −𝑠𝑒𝑛 (𝜃1 ) cos⁡
(𝜃1 ) 0 0 + 0 𝜃1 = 0
0 0 1 0 1 𝜃1
Para la segunda rotacion(𝜃2 ):

2 2 1
𝑤2 = 𝑅1 𝑤1 + 𝑧0 𝜃2

cos⁡
(𝜃1 ) 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) 0 0 0 0
2 0
𝑤2 = −𝑠𝑒𝑛 (𝜃1 ) cos⁡
(𝜃1 ) 0 0 + 0 𝜃1 =
0 0 1 0 1 𝜃1 + 𝜃2

Para la translación
3
𝑤3 = 3𝑅2 . 2𝑤2

1 0 0 0 0
3 0 0
𝑤3 = 0 1 0 =
0 0 1 𝜃1 + 𝜃2 𝜃1 + 𝜃2

Newton euler (Paso 5)

Obtenemos la aceleración angular del sistema

𝑖 𝑖−1 𝑖−1
𝑖 𝑅𝑖−1 𝑤𝑖−1 + 𝑧0 𝑞𝑖 + 𝑤𝑖−1 + 𝑧0 𝑞𝑖 (1)
𝑤𝑖 = 𝑖 𝑖−1
𝑅𝑖−1 𝑤𝑖−1 (2)

(1) 𝑠𝑖 𝑒𝑙𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛 𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛

(2) 𝑠𝑖 𝑒𝑙𝑒𝑠𝑙𝑎𝑏𝑜𝑛 𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛

Para la primera rotación

1
𝑤1 = 1𝑅0 0
𝑤0 + 𝑧0 𝑞𝜃1 𝑖 + 0
𝑤0 + 𝑧0 𝜃1

cos⁡
(𝜃1 ) 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) 0 0 0 0 0
1
𝑤1 = −𝑠𝑒𝑛 (𝜃1 ) (𝜃1 ) 0 0 + 0 𝜃1 + 0 ∗ 0 𝜃1
cos⁡
0 0 1 0 1 0 0
 Mauricio Alberto Correa Villa
Roberto Carlos Guevara Calume

cos⁡
(𝜃1 ) 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) 0 0 0 0
1
𝑤1 = −𝑠𝑒𝑛 (𝜃1 ) (𝜃1 ) 0 0 + 0 = 0
cos⁡
0 0 1 𝜃1 0 𝜃1
Para la segunda rotación
2
𝑤2 = 2𝑅1 1
𝑤1 + 𝑧0 𝜃2 + 1
𝑤1 + 𝑧0 𝜃2

cos⁡
(𝜃2 ) 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) 0 0 0 0 0
2 0 0
𝑤2 = −𝑠𝑒𝑛 (𝜃2 ) cos⁡
(𝜃2 ) 0 + 0 𝜃1 + ∗ 0 𝜃2
0 0 𝜃
1 1 1 𝜃1 1

cos⁡
(𝜃1 ) 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) 0 0 0 0
2 0 0
𝑤2 = −𝑠𝑒𝑛 (𝜃1 ) cos⁡
(𝜃1 ) 0 + 0 =
0 0 𝜃
1 1 + 𝜃2 0 𝜃1 + 𝜃2
Para la translación

3
𝑤3 = 3𝑅2 2𝑤2

1 0 0 0 0
3 0 0
𝑤3 = 0 1 0 =
0 0 1 𝜃1 + 𝜃2 𝜃1 + 𝜃2

Newton euler (Paso 6)

Obtenemos la aceleración lineal del sistema

𝑖
𝑖 𝑤𝑖 x 𝑖 𝑝𝑖 + 𝑖 𝑤𝑖 x( 𝑖 𝑤𝑖 𝑖
𝑝𝑖 ) + 𝑖 𝑅𝑖−1 𝑖−1𝑉𝑖−1 (1)
𝑉𝑖 𝑖
𝑅𝑖−1 𝑧0 +𝑞𝑖 + 𝑖−1𝑉𝑖−1 + 1𝑤1 x 𝑖 𝑝𝑖 + 2 𝑖 𝑤𝑖 x 𝑖 𝑅𝑖−1 𝑧0 + 𝑞𝑖 + 𝑖 𝑤𝑖 x( 𝑖 𝑤𝑖 x 𝑖 𝑝𝑖 2
(1) 𝑠𝑖 𝑒𝑠 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛
(2) 𝑠𝑖 𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛

Para la primera rotación

1
𝑉1 = 1𝑤1 x 1 𝑝1 + 1𝑤1 x( 1𝑤1 1𝑝1 ) + 1𝑅0 0𝑉0

0 𝑙1 0 0 𝑙1 cos⁡
(𝜃1 ) 𝑠𝑒𝑛(𝜃1 ) 0 0
1 0 0
𝑉1 = −𝑙1 𝜃1 x 0 + x x 0 + −𝑠𝑒𝑛 (𝜃1 ) (𝜃1 ) 0 0
cos⁡
0 0 𝜃1 𝜃1 1 0 0 1 𝑔
 Mauricio Alberto Correa Villa
Roberto Carlos Guevara Calume

0 0 0 0
1
𝑉1 = −𝑙1 𝜃1 + 0 x −𝑙1 𝜃1 + 0
0 𝜃1 0 𝑔
2
𝑙1 𝜃1
1
𝑉1 = −𝑙1 𝜃1
𝑔
Para la segunda rotación

2
𝑉2 = 2𝑤2 x 2 𝑝2 + 2𝑤2 x( 2𝑤2 2𝑝2 ) + 2𝑅1 1𝑉1

2
0 𝑙2 0 0 𝑙2 cos⁡
(𝜃2 ) 𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) 0 𝑙1 𝜃1
2 0 0 0
𝑉2 = x 0 + x x 0 + −𝑠𝑒𝑛 (𝜃2 ) cos⁡
(𝜃2 ) 0 −𝑙1 𝜃1
𝜃1 + 𝜃2 0 𝜃1 + 𝜃2 𝜃1 + 𝜃2 0 0 0 1 𝑔

2 2
𝑙2 𝜃1 + 𝜃2 + 𝑙1 (cos 𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝜃1 )
= 𝑙 (𝜃 + 𝜃 ) − 𝑙 (sen 𝜃 𝜃 2 𝑙 𝜃 2 + cos⁡𝜃 𝜃
2 1 2 1 2 1 1 1 2 1
𝑔

Para la translación

3
𝑉3 = 3𝑅2 𝑧0 +𝑞3 + 2𝑉2 + 2𝑤2 x 2 𝑝2 + 2 2𝑤2 x 3𝑅2 𝑧0 + 𝑞3 + 3𝑤3 x( 3𝑤3 x 3 𝑝3

2 2
1 0 0 0 𝑙2 𝜃1 + 𝜃2 + 𝑙1 (cos 𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝜃1 ) 0 𝑠
3 0
𝑉3 = 0 2 2
1 0 0 𝑆 + 𝑙 (𝜃 + 𝜃 ) − 𝑙 (sen 𝜃 𝜃 𝑙 𝜃 + cos⁡𝜃 𝜃 + x 0
2 1 2 1 2 1 1 1 2 1
0 0 1 1 𝜃1 + 𝜃2 0
𝑠+𝑔
0 1 0 0 0 0 0 𝑠
+2 0 x 0 1 0 0 𝑆+ 0 x 0 x 0
𝜃1 + 𝜃2 0 0 1 1 𝜃1 + 𝜃2 𝜃1 + 𝜃2 0

2 2
𝑙2 𝜃1 + 𝜃2 + 𝑙1 (cos 𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝜃1 )
3
𝑉3 = 𝑙 (𝜃 + 𝜃 ) − 𝑙 (sen 𝜃 𝜃 2 𝑙 𝜃 2 + cos⁡𝜃 𝜃
2 1 2 1 2 1 1 1 2 1
𝑠+𝑔
 Mauricio Alberto Correa Villa
Roberto Carlos Guevara Calume

Newton euler (Paso 7)

Obtenemos la aceleración lineal del centro de gravedad del eslabon 1:

𝑖 𝑖
𝑎𝑖 = 𝑤𝑖 x 𝑖 𝑠𝑖 + 𝑖 𝑤𝑖 x 𝑖
𝑤𝑖 x 𝑖 𝑠𝑖 + 𝑖 𝑣𝑖
Luego para 1𝑎1
1 1
𝑎1 = 𝑤1 x 1𝑠1 + 1𝑤1 x 1
𝑤1 x 1𝑠1 + 1𝑣1

2
0 0 0 0 0 0 𝑙1 𝜃2
1
𝑎1 = 0 x 0 + 0 x 0 x 0 x 0 + −𝑙 𝜃 2
1 1
𝜃1 0 𝜃1 𝜃1 + 𝜃2 𝜃1 + 𝜃2 0 𝑔
2
𝑙1 𝜃2
1
𝑎1 = −𝑙 𝜃 2
1 1
𝑔

Luego para 2𝑎2

2 2
𝑎2 = 𝑤2 x 2𝑠2 + 2𝑤2 x 2
𝑤2 x 2𝑠2 + 2𝑣2

2 2
0 0 0 0 𝑙2 𝜃1 + 𝜃2 + 𝑙1 (cos 𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝜃1 )
2 0 0 0
𝑎2 = xx x x 0 + 𝑙 (𝜃 + 𝜃 ) − 𝑙 (sen 𝜃 𝜃 2 𝑙 𝜃 2 + cos⁡𝜃 𝜃
2 1 2 1 2 1 1 1 2 1
𝜃1 + 𝜃2 𝜃1 + 𝜃2 𝜃1 + 𝜃2 0 𝑔

2 2
𝑙2 𝜃1 + 𝜃2 + 𝑙1 (cos 𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝜃1 )
2
𝑎2 = 𝑙 (𝜃 + 𝜃 ) − 𝑙 (sen 𝜃 𝜃 2 𝑙 𝜃 2 + cos⁡𝜃 𝜃
2 1 2 1 2 1 1 1 2 1
𝑔
Luego para 3𝑎3

3 3
𝑎3 = 𝑤3 x 3𝑠3 + 3𝑤3 x 3
𝑤3 x 3𝑠3 + 3𝑣3
 Mauricio Alberto Correa Villa
Roberto Carlos Guevara Calume

0 0 0 0 0
3 0 0 0
𝑎3 = x 0 x x x 0
𝜃1 + 𝜃2 0 𝜃1 + 𝜃2 𝜃1 + 𝜃2 0
2 2
𝑙2 𝜃1 + 𝜃2 + 𝑙1 (cos 𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝜃1 )
+ 𝑙 (𝜃 + 𝜃 ) − 𝑙 (sen 𝜃 𝜃 2 𝑙 𝜃 2 + cos⁡𝜃 𝜃
2 1 2 1 2 1 1 1 2 1
𝑠+𝑔

2 2
𝑙2 𝜃1 + 𝜃2 + 𝑙1 (cos 𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝜃1 )
3
𝑎3 = 𝑙 (𝜃 + 𝜃 ) − 𝑙 (sen 𝜃 𝜃 2 𝑙 𝜃 2 + cos⁡𝜃 𝜃
2 1 2 1 2 1 1 1 2 1
𝑠+𝑔

Newton euler (Paso 8)

Obtenemos la fuerz ejercida sobre el eslabon i

𝑖 𝑖
𝐹𝑖 = 𝑅𝑖+1 𝑖+1𝐹𝑖+1 + 𝑚𝑖 𝑖 𝑎𝑖
Condiciones iníciales
4
𝐹4 = 0

Luego 3𝐹3
3 3
𝐹3 = 𝑅4 4𝐹4 + 𝑚3 3𝑎3

2 2
1 0 0 0 𝑙2 𝜃1 + 𝜃2 + 𝑙1 (cos 𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝜃1 )
3
𝐹3 = 0 1 0 0 + 𝑚3 𝑙 (𝜃 + 𝜃 ) − 𝑙 (sen 𝜃 𝜃 2 𝑙 𝜃 2 + cos⁡𝜃 𝜃
2 1 2 1 2 1 1 1 2 1
0 0 1 0 𝑠+𝑔
2 2
𝑙2 𝜃1 + 𝜃2 + 𝑙1 (cos 𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝜃1 )
3
𝐹3 = 𝑚3 𝑙 (𝜃 + 𝜃 ) − 𝑙 (sen 𝜃 𝜃 2 𝑙 𝜃 2 + cos⁡𝜃 𝜃
2 1 2 1 2 1 1 1 2 1
𝑠+𝑔

Luego 2𝐹2
2 2
𝐹2 = 𝑅3 3𝐹3 + 𝑚2 2𝑎2
 Mauricio Alberto Correa Villa
Roberto Carlos Guevara Calume

2 2
1 0 0 𝑙2 𝜃1 + 𝜃2 + 𝑙1 (cos 𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝜃1 )
2
𝐹2 = 0 1 0 𝑚3 𝑙 (𝜃 + 𝜃 ) − 𝑙 (sen 𝜃 𝜃 2 𝑙 𝜃 2 + cos⁡𝜃 𝜃
2 1 2 1 2 1 1 1 2 1
0 0 1 𝑠+𝑔
2 2
𝑙2 𝜃1 + 𝜃2 + 𝑙1 (cos 𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝜃1 )
+ 𝑚2 𝑙 (𝜃 + 𝜃 ) − 𝑙 (sen 𝜃 𝜃 2 𝑙 𝜃 2 + cos⁡𝜃 𝜃
2 1 2 1 2 1 1 1 2 1
𝑔

2 2
𝑙2 𝜃1 + 𝜃2 + 𝑙1 (cos 𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝜃1 )
2
𝐹2 = 𝑚3 𝑙 (𝜃 + 𝜃 ) − 𝑙 (sen 𝜃 𝜃 2 𝑙 𝜃 2 + cos⁡𝜃 𝜃
2 1 2 1 2 1 1 1 2 1
𝑠+𝑔
2 2
𝑙2 𝜃1 + 𝜃2 + 𝑙1 (cos 𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝜃1 )
+ 𝑚2 𝑙 (𝜃 + 𝜃 ) − 𝑙 (sen 𝜃 𝜃 2 𝑙 𝜃 2 + cos⁡𝜃 𝜃
2 1 2 1 2 1 1 1 2 1
𝑔

Luego 1𝐹1
1 1
𝐹1 = 𝑅2 2𝐹2 + 𝑚1 1𝑎1

2 2
cos⁡(𝜃2 ) −𝑠𝑒𝑛(𝜃2 ) 0 𝑙2 𝜃1 + 𝜃2 + 𝑙1 (cos 𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝜃1 )
1
𝐹1 = 𝑠𝑒𝑛 (𝜃2 ) (𝜃2 ) 0 3 𝑙 (𝜃 + 𝜃 ) − 𝑙 (sen 𝜃 𝜃 2 𝑙 𝜃 2 + cos⁡𝜃 𝜃
cos⁡ 𝑚
2 1 2 1 2 1 1 1 2 1
0 0 1 𝑠+𝑔
2 2 2
𝑙2 𝜃1 + 𝜃2 + 𝑙1 (cos 𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝜃1 ) 𝑙1 𝜃2
+ 𝑚2 𝑙 (𝜃 + 𝜃 ) − 𝑙 (sen 𝜃 𝜃 2 𝑙 𝜃 2 + cos⁡𝜃 𝜃 + 𝑚1 −𝑙 𝜃 2
2 1 2 1 2 1 1 1 2 1 1 1
𝑔 𝑔

Newton euler (Paso 9)

Obtenemos el par ejercido sobre el eslabon i:
𝑖
𝑛𝑖 = 𝑖 𝑅𝑖+1 𝑖+1
𝑛𝑖+1 + 𝑖+1
𝑅𝑖 𝑖
𝑝𝑖 x 𝑖+1
𝐹𝑖+1 + 𝑖
𝑝𝑖 𝑖
𝑠𝑖 x 𝑚𝑖 𝑖 𝑎𝑖 + 𝑖 𝐼𝑖 𝑖
𝑤𝑖
+ 𝑖 𝑤𝑖 x 𝑖
𝐼𝑖 𝑖
𝑤𝑖

Luego para 3𝑛3 =

3
𝑛3 = 3𝑅4 4
𝑛4 + 4
𝑅3 3
𝑝3 x 4
𝐹4 + 3
𝑝3 3𝑠3 x 𝑚3 3𝑎3 + 3𝐼3 3𝑤3 + 3𝑤3 x 3
𝐼3 3𝑤3
 Mauricio Alberto Correa Villa
Roberto Carlos Guevara Calume

2 2
0 0 0 𝑠 0 𝑙2 𝜃1 + 𝜃2 + 𝑙1 (cos 𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝜃1 )
3
𝑛3 = 0 0 + 0 + 0 + 0 x m3 𝑙 (𝜃 + 𝜃 ) − 𝑙 (sen 𝜃 𝜃 2 𝑙 𝜃 2 + cos⁡𝜃 𝜃
2 1 2 1 2 1 1 1 2 1
0 0 0 0 0 𝑠+𝑔
0 0 0 0 0 0 0 0 0
+ 0 0 0 + 0 + 0 x 0 0 0 0
0 0 0 𝜃1 + 𝜃2 𝜃1 + 𝜃2 0 0 0 𝜃1 + 𝜃2

2
𝑛2 = 2𝑅3 3
𝑛3 + 3
𝑅2 2
𝑝2 x 3
𝐹3 + 2
𝑝2 2𝑠3 x 𝑚3 3𝑎3 + 3𝐼3 3𝑤3 + 3𝑤3 x 3
𝐼3 3𝑤3

1
𝑛1 = 1𝑅2 2
𝑛2 + 2
𝑅1 1
𝑝1 x 2
𝐹2 + 1
𝑝1 1𝑠2 x 𝑚2 2𝑎2 + 2𝐼2 2𝑤2 + 2𝑤2 x 2
𝐼2 2𝑤2

Newton euler (Paso 10)

Obtenemos la fuerza o par aplicadoa la articulación i:
𝑖 𝑇 𝑖
𝑛𝑖 𝑅𝑖−1 𝑧0 (1)
𝜏𝑖 = 𝑖 𝑇 𝑖
𝐹𝑖 𝑅𝑖−1 𝑧0 2
(1) 𝑠𝑖 𝑒𝑠 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛
(2) 𝑠𝑖 𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛

Para la primera rotación

𝜏3 = 3𝑛3𝑇 2
𝑅1 𝑧0

Para la segunda rotación

𝜏2 = 2𝑛2𝑇 2
𝑅1 𝑧0
Para la translación
𝜏1 = 𝑖 𝐹𝑖𝑇 1𝑅𝑖0 𝑧0