Welcome to Scribd, the world's digital library. Read, publish, and share books and documents. See more
Download
Standard view
Full view
of .
Save to My Library
Look up keyword
Like this
33Activity
0 of .
Results for:
No results containing your search query
P. 1
Brazo

Brazo

Ratings:

4.73

(11)
|Views: 8,942 |Likes:
Published by oscarelectronico

More info:

Published by: oscarelectronico on May 03, 2008
Copyright:Attribution Non-commercial

Availability:

Read on Scribd mobile: iPhone, iPad and Android.
download as PDF, TXT or read online from Scribd
See more
See less

07/04/2013

pdf

text

original

 
 
Diseño de un Brazo Mecánico
Proyecto:
Diseño de un brazo mecánico
Fecha:
8 de Noviembre de 2000
Autor:
TodoRobot
Bibliografía:
Robótica Práctica de Angulo
Introducción:
Este proyecto surge del reclamo de muchos visitantes por planos y conceptos que lesayuden a iniciar la construcción de un Brazo Mecánico controlado por computadora.A lo largo de este documento se verán distintos bosquejos e ideas que podrán orientarloshacia el diseño de un brazo. Si bien los bosquejos presentados corresponden a unmodelo de brazo bastante complejo, este puede ser adaptado de acuerdo a lasposibilidades de cada uno.Las siguientes imágenes muestran el modelo terminado del brazo que luego se verá enmas detalle: Estas imágenes corresponden a un modelo comercial denominado ARMDROID que seutiliza con fines didácticos.
 
Descripción técnica:
En la siguiente figura se puede apreciar un diagrama del ARMDROID con todas suspartes detalladas:Como se puede apreciar este modelo es un brazo muy completo, que posee cuatro ejesde movimiento: Base, Hombro, Codo y Muñeca. Como se ha comentado antes, no esnecesario tener todos estos movimientos en un primer diseño. Por ejemplo elmovimiento de la muñeca suele complicar bastante el diseño y puede ser obviadoperfectamente sin que esto disminuya demasiado la capacidad de trabajo del brazo.
 
En la siguiente figura se puede apreciar los ángulos de giro clásicos de las distintasarticulaciones:Si bien no se aprecia el ángulo de giro de la base, esta posee un movimiento de derechaa izquierda y viceversa con un ángulo de giro generalmente limitado por los cables queconectan el cuerpo del brazo con la base de apoyo. De todas formas con un buen diseñoes posible alcanzar ángulos de giro muy cercanos a los 360°.En la construcción de este modelo se utilizan 6 motores paso a paso. Uno es utilizadopara el movimiento lateral de la base, un segundo y tercer motor para dar movimiento albrazo y antebrazo, un cuarto y quinto motor para accionar la muñeca hacia arriba yabajo y darle giro, y el sexto y último motor para controlar la apertura y cierre delaprehensor de la mano.Los motores se ubican principalmente en la base para evitar cargar con pesosadicionales las extremidades, ya que esto redundaría en tener que usar motores maspotentes para lograr mover las mismas.

You're Reading a Free Preview

Download
/*********** DO NOT ALTER ANYTHING BELOW THIS LINE ! ************/ var s_code=s.t();if(s_code)document.write(s_code)//-->