Professional Documents
Culture Documents
UPDATE
DESKRIPSI ALAT
Robot inidibuat untuk menyelesaikan misi tertentu. Misi robot yang dibuat adalah untuk menemukan
dan memadamkan api lilin yang diletakkan pada pola ruang yang telah ditentukan. Aksi robot diawali
dengan menjelajah pola ruang dengan memanfaatkan sensor Ultrasonik dan sensor Infrared sebagai
pendeteksi penghalang (dinding), dan menemukan sumber nyala api dengan mengecek keberadaan
cahaya ultraviolet menggunakan sensor UVtron. Sensor UVtron digunakan untuk memastikan adanya
sumber nyala api lilin dan mengarahkan robot pada posisi nyala api lilin. Bila dalam proses scanning
robot mendeteksi adanya nyala api lilin, robot akan melakukan manuver mengarah pada posisi api,
bergerak mendekati api dan meniup nyala api dengan kipas.
Robot ini dikontrololeh Mikrokontroler PIC 16F877A yang diprogram menggunakan Proton+ dengan
bahasa Basic. Sehingga program robot lebih mudah untuk dipahami. Kecepatan scanning pada
Mikrokontroler menggunakan kristal 20MHz.
CARA KERJA
SPESIFIKASI
MEKANIK
Kerangka Robot
Kerangka robot
Kerangka robot ini terbuat dari acrylic 3 mmdengan dimensi robot 25 cm x 25 cm x 25 cm.
Aktuator
Menggunakan 7 buah motor RC Servo sebagai penggerak robot dan 1 buah motor DC sebagai penggerak
kipas.
Spesifikasi Motor RC Servo HS-322HD
Operasional dari motor servo dikendalikan oleh sebuah pulsa selebar ± 20 ms, dimana lebar
pulsa antara 0.5 ms dan 2 ms menyatakan akhir dari range sudut maksimum.
Technical Specification
Weight : 43 g
Size : 40 x 20 x 37 mm
Torque : 3,5 kg
Motor servo jenis ini digunakan untuk menggerakkan kaki-kaki robot naik dan turun serta untuk
menggerakkan robot maju dan mundur.
Spesifikasi Motor Servo Parallax Continous
Power : Max. 6V DC
Weight : 45 g
Size : 40.5 x 20 x 38 mm
Torque : 3,4 kg
Motor servo jenis ini digunakan untuk menggerakkan kaki tengah robot. Sehingga robot dapat berputar
ke kanan dan ke kiri.
Motor ini digunakan untuk memutar kipas yang digunakan untuk memadamkan api lilin.
ELEKTRONIK
Catu Daya
Baterai kotak 8,4 volt sebagai sumber untuk rangkaian mikrokontroler dan sensor.
4 buah bateraiAA 1.2 2500 mAH volt sebagai sumber untuk motor Servo dan motor DC.
Memancarkan sinyal ultrasonik sesaat dan menghasilkan pulsa output yang sesuai dengan waktu
pantul sinyal ultrasonik saat kembali menuju sensor.
Size : 22 mm x 46 mm x 16 mm.
Sensor ini digunakan untuk mendeteksi penghalang atau dinding yang ada di sekitar sensor.
Sensor ini digunakan untuk mendeteksi penghalang atau dinding yang ada di sekitar sensor, ketika arah
gerak robot tidak lurus.
No.
Keterangan
Infrared
Photo Diode
+ Infrared
4
- Infrared
+ Photo Diode
- Photo Diode
Sensor ini digunakan untuk mendeteksi garis putih yang ada di depan pintu ruang atau batas posisi lilin
(area berwarna putih).
Limit Switch
Sensor ini digunakan untuk mendeteksi jika robot menabrak dinding atau penghalang.
Sensor ini digunakan untuk mencari posisi titik api yang ada dalam suatu ruangan.
8kB code, 368B data, 256B EPROM, Ports A-E, 2xACMP, 2xCCP, PSP, 3xTimers, MSSP, USART,
8x10bit ADC.
PIC 16F877A