Pembangkit Pulsa Clock

Pembangkit Pulsa Clock
Ditulis oleh Shato pada 27 October 2009

Tidak ada komentar
Item ini ditulis di dalam Electronics
Bagikan ShareThis
Flip-flop dan pencacah selalu membutuhkan pulsa clock untuk memicunya. Pulsa clock ini bisa
dibangkitkan oleh manusia dengan menekan suatu sakelar tekan (push button switch), bisa juga
bersumber dari suatu osilator yang membangkitkan deretan pulsa dengan frekuensi tertentu.
Syarat yang harus dipenuhi oleh pulsa clock ini antara lain ialah :
· Memiliki simpangan yang sesuai dengan perangkat logika yang digunakan
· Mempunyai frekuensi dalam kisaran sesuai dengan perangkat logika yang digunakan
· Bebas kerut
Agar sesuai dengan perangkat logika yang digunakan maka simpangan tegangan dari
pulsa clock harus sesuai dengan kisar tegangan masukan yang dibutuhkan oleh perangkat
logika yang digunakan. Sebagai contoh, TTL membutuhkan pulsa clock yang berkisar
dari 0 hingga +5 Volt.
Pada CMOS kisar tegangan ini harus sesuai dengan tegangan catu yang digunakan. Jika
tegangan catu yang digunakan adalah 15 Volt, maka pulsa clock harus berkisar dari 0
hingga +15 Volt.
Jika pulsa clock yang dibangkitkan oleh osilator, maka frekuensi dari clock ini harus
berada dalam kisaran frekuensi yang mampu diikuti oleh perangkat logika yang
digunakan. Sebagai contoh, pada TTL standard, frekuensi clock harus < 20 MHz karena
perangkat TTL standard mempunyai kecepatan switching maksimum 20 MHz.
Pembangkitan pulsa dengan rangkaian debouncing

Pada beberapa pemakaian, pulsa ini dibangkitkan dengan menekan sebuah sakelar tekan
dimana satu pulsa dibangkitkan setiap kali tombol ditekan. Sakelar yang digunakan
umumnya adalah sakelar mekanis yang terdiri dari satu pasang atau lebih kontak diam
dan kontak gerak. Pada saat sakelar ditekan, kontak gerak akan bergerak dan terhubung
dengan kontak diam. Pada saat menyentuh kontak diam, kontak gerak ini akan
dipantulkan beberapa kali sebelum akhirnya diam. Hal ini disebabkan oleh sifat elastis
dari kedua kontak tersebut. Keadaan ini adalah sama dengan sebuah bola yang dibanting
ke tanah, dimana bola tersebut akan memantul beberapa kali sebelum akhirnya diam.
Pantulan ini dikenal sebagai bouncing dan meninbulkan masalah pada pembangkitan
pulsa clock. Akibat bouncing maka untuk satu kali penekanan sakelar akan dibangkitkan
beberapa pulsa clock. Kondisi ini diperlihatkan pada Gambar 8.1.
Gambar Rangkaian pembengkit clock dan tegangan keluarannya
Jika sakelar pada Gambar 8.1a tidak ditekan maka inverter akan mendapat masukan
logika tinggi sehingga keluarannya (VO) akan rendah. Jika sakelar ditekan maka
masukan inverter akan rendah sehingga keluarannya akan tinggi. Tetapi jika kontak
gerak dipantulkan maka hubungannya dengan kontak diam akan terputus sesaat untuk
kemudian tersambung lagi. Akibatnya keluaran inverter akan rendah sesaat dan
kemudian tinggi kembali. Hal ini akan terulang beberapa kali sampai proses pemantulan
ini berakhir. Akibat pemantulan ini maka bentuk tegangan keluaran adalah seperti yang
diperlihatkan pada Gambar 8.1b. Hal ini tentu saja tidak diinginkan karena jika
digunakan pada pencacah, satu kali penekanan tombol akan mengakibatkan cacahan naik
lebih dari satu. Untuk mengatasi hal ini dapat digunakan rangkaian debouncing.
Rangkaian ini akan mengeliminasi bouncing dengan memanfaatkan sifat flip-flop yang
akan mempertahankan suatu keadaan sebelum mendapat perintah untuk berubah ke
keadaan lain melalui masukan yang sesuai. Sebagai contoh, suatu flip-flop akan set dan
seterusnya set sebelum mendapat pulsa pada masukan reset-nya. Demikian pula
sebaliknya. Rangkaian debouncing ini diperlihatkan pada Gambar 8.2.
Gambar Rangkaian pembangkit pulsa clock dengan debouncing
Pada rangkaian ini digunakan sebuah sakelar satu kutub dua kedudukan dan dua gerbang
NAND jenis TTL yang membentuk sebuah flip-flop. Karena gerbang adalah TTL maka
masukan yang terbuka akan berlogika tinggi. Dalam hal ini jika sakelar tidak ditekan
maka kontak gerak selalu terhubung ke kontak-A sehingga kontak ini selalu berlogika
rendah dan kontak-B yang terbuka selalu berlogika tinggi. Akibatnya flip-flop selalu akan
di-reset.
Jika sakelar ditekan maka kontak gerak akan beralih dari kontak-A ke kontak-B, sehingga
flip-flop akan set dan keluaran Q akan tinggi. Jika kontak gerak dipantulkan beberapa
kali oleh kontak-B maka flip-flop akan mendapat pulsa SET sebanyak pantulan ini.
Tetapi hal ini tidak berakibat apa-apa karena flip-flop yang sedang set akan tetap set jika
diberi pulsa SET. Jika sakelar dilepas maka kontak diam akan kembali terhubung dengan
kontak-A. Pada sentuhan pertama dari kedua kontak ini flip-flop akan di-reset. Jika
terjadi pantulan maka flip-flop akan menerima pulsa RESET berulang-ulang namun flip-
flop akan tetap dalam keadaan reset karena pemberian pulsa RESET pada flip-flop yang
sedang reset tidak akan mempengaruhi keadaan flip-flop. Bentuk pulsa masukan dan
keluaran dari rangkaian ini adalah seperti yang diperlihatkan pada Gambar 8.3.
Gambar 8.3 Bentuk pulsa masukan dan keluaran rangkaian debouncing
Pembangkitan pulsa dengan MMV

Pada pembangkitan pulsa yang dibahas sebelumnya, panjang pulsa yang dihasilkan
adalah sama dengan lamanya penekanan sakelar. Jika sakelar ditekan untuk waktu
singkat maka pulsa yang dihasilkan juga akan singkat. Jika sakelar ditekan untuk waktu
yang terlalu singkat maka ada kemungkinan bahwa lebar pulsa yang dihasilkan tidak
cukup untuk memicu rangkaian yang harus dipicu. Untuk mengatasi masalah ini harus
digunakan suatu rangkaian MMV (monostable multi vibrator). Rangkaian MMV ini aka
membangkitkan satu pulsa setiap kali dipicu dimana lebar pulsa adalah tetap dan tidak
tergantung pada lamanya penekanan sakelar. Beberapa keluarga logika menyediakan
piranti yang khusus dirancang untuk keperluan ini. Salah satu contohnya ialah SN74121
dari keluarga TTL yang diperlihatkan pada Gambar 8.4.
Gambar Rangkaian SN74121
Pada IC ini disediakan tiga masukan untuk pemicuan, yaitu A1, A2 dan B. Persamaan
untuk pemicuan ini adalah :
Jadi untuk memicu MMV ini A1 atau A2 atau keduanya harus rendah dan B harus tinggi.
Jika sumber pemicuan adalah tinggi maka sumber dapat dihubungkan B sementara A1
atau A2 atau keduanya dibuat rendah. Sealiknya jika sumber pemicuan rendah maka
sumber dapat dihubungkan ke A1 atau A2 ata keduanya sementara B dibuat tinggi.
Lebar pulsa yang dihasilkan ditentukan oleh nilai tahanan dan kapasitor eksternal ( RX
dan CX) dan dapat dinyatakan sebagai :
tW = 0,69 RX CX
Selain dari SN74121 dari keluarga TTL, IC jenis LM555 juga dapat digunakan sebagai
MMV untuk membangkitkan pulsa. IC ini pada awalnya dirancang untuk digunakan
sebagai pewaktu tetapi belakangan ternyata bahwa IC ini memiliki banyak sekali
kegunaan lain sehingga dapat dianggap sebagai IC serbaguna. Contoh rangkaian
penggunaan IC ini dapat dilihat pada Gambar 8.5.
Lebar pulsa yang dihasilkan ialah :
tW = 0,693 RX CX
IC ini mempunyai banyak kelebihan, antara ialah kisar catu dayanya yang lebar, yaitu
dari 5 sampai 15 Volt sehingga dapat digunakan pada rangkaian TTL atau CMOS.
Kelebihan lain ialah keluarannya yang dapat mengeluarkan atau menarik arus sampai 200
mA.
Gambar Rangkaian LM555
Rangkaian MMV dapat juga dibangun dengan menggunakan gerbang logika standard
seperti NAND atau NOR. Contoh rangkaian dengan menggunakan gerbang NAND dapat
dilihat pada Gambar 8.6.
Gambar Rangkaian MMV dengan gerbang NAND
Gerbang-gerbang yang digunakan disini adalah jenis CMOS untuk mendapatkan

impedansi masukan yang besar. Ini perlu agar arus pengisian dan pengosongan dari
kapasitor C hanya ditentukan oleh tegangan keluaran gerbang dan tahanan R. Pada saat
tidak menerima trigger, keluaran N2 selalu tinggi karena kedua masukannya dibumikan
oleh tahanan R sehingga berlogika rendah. Karena keluaran ini diumpanbalikkan ke N1
dan masukan kedua diberi logika tinggi oleh tahanan R1 maka keluaran N1 akan rendah.
Begitu masukan trigger rendah maka masukan-2 dari N1 akan rendah selama t1 sehingga
keluaran N1 akan naik. Lamanya t1 ini rendah ditentukan oleh nilai R1 dan C1.
Kenaikan keluaran N1 akan membuat kedua masukan N2 tinggi selama t2 sehingga
keluarannya menjadi rendah. Lamanya t2 ditentukan oleh nilai RX dan CX. Rendahnya
keluaran N2 ini akan membuat masukan-1 dari N1 rendah sehingga keluarannya tetap
tinggi walaupun masukan-2 telah tinggi kembali. Dengan demikian maka lebar pulsa
yang dihasilkan tidak tergantung pada R1 dan C1, tetapi hanya ditentukan oleh RX dan
CX. Lebarnya pulsa ini adalah sekitar :
tW ? 0,7 RX CX
Rangkaian ini dapat juga diimplementasikan dengan menggunakan gerbang NOR seperti
yang diperlihatkan pada Gambar
Gambar Rangkaian MMV dengan gerbang NOR
Prinsip kerja rangkaian ini sama dengan rangkaian pada Gambar 8.6. Perbedaannya ialah
pada rangkaian ini dibutuhkan pulsa trigger positip dan pulsa keluaran yang dihasilkan
adalah pulsa positip. Lebar pulsa yang dihasilkan adalah :
tW ? 0,7 RX CX
Neraca Pegas
Neraca pegas adalah neraca yang menggunakan perubahan panjang pegas sebagai
indikatornya. Neraca pegas memiliki jenis dan bentuk yang berbeda-beda, begitu juga
dengan tingkat ketelitiannya. Pada neraca pegas, kita harus menggantungkan benda yang
akan kita ukur massanya pada pengait. Kemudian berdasarkan perubahan panjang yang
terjadi akibat adanya beban pada pegas, skala tersebut akan berubah menunjukkan massa
dari benda itu dengan memperhitungkan besar koefisien pegas dan percepatan gravitasi
bumi.
Neraca pegas dilengkapi dengan dua jenis skla, yaitu skala satuan besaran massa
[kilogram] dan skla satuan besaran gaya [newton]. hal ini berart, neraca pegas dapat
dipakai untuk mengukur massa dan berat benda.
cara menggunakan neraca pegas
Benda yang akan diukur massanya, digantung pada pengait neraca. skala yang di
tunjukan oleh penunjuk neraca, sama dangan nilai massa benda yang diukur.
skala satuan besaran massa yang di tunjukan oleh penunjuk neraca adalah lima.berarti
massa benda tersebut adalah lima kg.
ThE bEauTy Of eLeCtRiCal

Selama masih ada cinta dan harapan manusia akan tetap hidup dalam kedamaian dan cita
yang asa, tanpa teknologi dunia tak berarti apa-apa, tanpa elektro maka teknologi
kehilangan nyawa, bersama membangun bangsa dengan KEINDAHAN DUNIA
ELEKTRONIKA (the beauty of electrical)
Sabtu, 27 Oktober 2007

RANCANG BANGUN SISTEM ENKRIPSI SEBAGAI SECURITY
KOMUNIKASI HANDIE-TALKIE (HT)
RANCANG BANGUN SISTEM ENKRIPSI SEBAGAI SECURITY KOMUNIKASI
HANDIE-TALKIE (HT)
MENGGUNAKAN MIKROKONTROLER AVR SERI ATMEGA8535
Oleh
Yunita Susanty
I. PENDAHULUAN
A. Latar Belakang
Keamanan merupakan salah satu aspek yang penting dalam sebuah sistem informasi.
Banyak orang menyiasati bagaimana cara mengamankan informasi yang
dikomunikasikan atau menyiasati bagaimana cara mendeteksi keaslian dari informasi
yang diterimanya.
Kriptogarifi adalah ilmu yang mempelajari bagaimana menjaga keamanan suatu pesan
(plaintext). Tugas utama kriptografi adalah untuk menjaga agar baik pesan atau kunci
ataupun keduanya tetap terjaga kerahasiaannya dari penyadap (attacker). Penyadap pesan
diasumsikan mempunyai akses yang lengkap dalam saluran komunikasi antara pengirim
pesan dan penerima pesan. Penyadapan sering terjadi pada komunikasi melalui saluran
internet maupun saluran telepon.
penyadapan
Dengan adanya kondisi tersebut, maka diperlukan suatu sistem yang security melalui
sistem enkripsi khususnya pada perangkat telekomunikasi seperti HT (Handie-Talkie)
yang tidak mengggunakan pulsa dalam kelangsungan berkomunikasi. HT merupakan
perangkat komunikasi yang relatif murah karena menggunakan gelombang radio. Dengan
demikian, sistem enkripsi dan deskripsi pada HT akan memberikan safety (keamanan)
yang cukup terjamin sehingga informasi yang disampaikan dapat diterima oleh pihak
yang diinginkan tanpa diketahui oleh pihak lain dan tanpa adanya gangguan.
B. Tujuan
Tugas akhir ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan suatu sistem
enkripsi sebagai security komunikasi HT yang akan menjamin keamanan informasi yang
disampaikan.
C. Pokok Permasalahan
Mengacu pada permasalahan yang ada maka perumusan perancangan ini ditekankan pada
aspek berikut :
1. Merancang dan mengimplementasikan sistem enkripsi sebagai basis security
komunikasi HT.
2. Membuat sistem pendeteksi keamanan informasi yang ditransmisikan melalui teknik
modulasi FSK untuk membedakan dan mengidentifikasikan frekuensi-frekuensi yang
digunakan pada perangkat HT.
3. Mensetting pengkondisi sinyal analog yang dihasilkan oleh sistem pendeteksi (sinyal
digital) sehingga informasi yang disampaikan terdengar jelas melalui band frekuensi
filter.
4. Membuat sistem security melalui teknik enkripsi dengan menggunakan mikrokontroler
AVR seri ATMEGA8535. Sedangkan pengkondisi sinyal informasi (sinyal analog) yang
diterima melalui konversi sinyal digital menjadi sinyal analog menggunakan DAC
(Digital to Analog Converter).
D. Batasan Masalah
Dalam tugas akhir ini, perancangan sistem enkripsi sebagai komunikasi HT dibatasi pada
hal-hal berikut :
1. Pengamanan dan proteksi informasi atau sistem enkripsi yang diimplementasikan
adalah melalui pengkondisi sinyal dan penggunaan frekuensi yang digunakan.
2. Besaran yang dikondisikan dalam sistem enkripsi ini adalah berupa sinyal analog yang
dihasilkan melalui sumber (source) yang diubah menjadi bentuk pulsa-pulsa listrik atau
gelombang elektromagnetik.
3. Frekuensi suara manusia yang dikondisikan berada pada range 300 hingga 3400 Hz
sedangkan frekuensi yang dihasilkan manusia umumnya 100-7500 Hz.
4. Sistem enkripsi yang diimplementasikan dalam perangkat HT tidak memperhitungkan
adanya error detection dan error recovery yang mungkin bisa terjadi.
5. Untuk langkah awal, sistem enkripsi yang digunakan pada HT diupayakan dalam jarak
komunikasi yang relatif dekat hingga semaksimal mungkin (sesuai dengan spesifikasi
perangkat HT yang digunakan).
E. Manfaat
Perancangan ini memiliki manfaat-manfaat sebagai berikut :
1. Dapat menjaga keamanan dan keterjaminan informasi yang disampaikan dari sumber
(source) ke tujuan (destination) tanpa diketahui oleh pihak-pihak yang tidak diharapkan
melalui perangkat sederhana HT.
2. Dapat mengembangkan penerapan teknologi khususnya teknologi berbasis security
melalui sistem enkripsi pada perangkat HT.
3.
II. Hipotesis
Perkiraan awal yang dapat mendukung perancangan sistem enkripsi sebagai security pada
komunikasi HT adalah masukan informasi berupa sinyal analog akan difilter melalui
lowpass filter yang kemudian disampling dan dikuantisasi dengan menggunakan teknik
PCM (Pulse Code Modulation) pada ADC internal yang ada pada mikrokontroler AVR
seri ATMega 8535. Agar informasi yang akan dikirimkan tidak dapat disadap oleh orang
yang tidak berkepentingan maka sinyal yang telah dikuantisasi tersebut akan di acak
menggunakan teknik enkripsi yang telah diprogram pada mikrokontroler AVR seri
ATMega 8535. Hasil dari enkripsi ini kemudian akan dimodulasi dengan menggunakan
modulasi FSK dan diteruskan ke pemancar FM yang ada pada HT sebagai transmitter.
Dengan demikian informasi yang telah di enkripsi tidak dapat diterima oleh receiver lain
kecuali receiver yang memiliki sistem deskripsi yang telah disetting pada mikrokontroler
yang sama yaitu mikrokontroler AVR seri ATMega8535 serta menggunakan konversi
sinyal digital menjadi sinyal analog dan proses demodulasi FSK.
III. Sistematika Penulisan
Sistematika penulisan laporan tugas akhir ini disusun sebagai berikut :
I. PENDAHULUAN
Memuat latar belakang masalah, tujuan, batasan masalah, rumusan masalah, manfaat,
hipotesis dan sistematika penulisan tugas akhir.
II. TINJAUAN PUSTAKA
Berisi tentang dasar teori yang mendukung perancangan ini. Beberapa dasar teori ini
meliputi tentang teori sistem enkripsi dan deskripsi, cryptographic system
(cryptosystem), algoritma simetri dan simulasi sistem enkripsi dan deskripsi, model
komunikasi, pesawat komunikasi multiarah, mikrokontroler AVR Seri ATMega8535.
III. METODE
Berisi rancangan dan realisasi sistem enkripsi pada perangkat HT, meliputi alat dan
bahan, tahapan perancangan, spesifikasi alat, diagram blok dan cara kerja sistem, desain
sistem enkripsi dan deskripsi pada perangkat HT, dan pemancar serta penerima FM
IV. PENGUJIAN DAN ANALISA
Merupakan pembahasan dan analisis data yang didapat selama perancangan dilakukan.
V. SIMPULAN DAN SARAN
Merupakan simpulan dari uraian yang telah disajikan dalam penulisan dan beberapa
saran.
II. TINJAUAN PUSTAKA
A. Teori Sistem Enkripsi dan Deskripsi

Kriptografi bertujuan menjaga kerahasiaan informasi yang terkandung dalam data
sehingga informasi tersebut tidak dapat diketahui oleh pihak yang tidak sah. Dalam
menjaga kerahasiaan data, kriptografi mentransformasikan data jelas (plaintext) ke dalam
bentuk data sandi (ciphertext) yang tidak dapat dikenali. Ciphertext inilah yang kemudian
dikirimkan oleh pengirim (sender) kepada penerima (receiver). Setelah sampai di
penerima, ciphertext tersebut ditranformasikan kembali ke dalam bentuk plaintext agar
dapat dikenali.
Proses tranformasi dari plaintext menjadi ciphertext disebut proses Encipherment atau
enkripsi (encryption), sedangkan proses mentransformasikan kembali ciphertext menjadi
plaintext disebut proses dekripsi (decryption).Untuk mengenkripsi dan mendekripsi data,
kriptografi menggunakan suatu algoritma (cipher) dan kunci (key). Cipher adalah fungsi
matematika yang digunakan untuk mengenkripsi dan mendekripsi. Sedangkan kunci
merupakan sederetan bit yang diperlukan untuk mengenkripsi dan mendekripsi data.
Secara sederhana istilah-istilah di atas dapat digambarkan sebagai berikut :
Gambar 1. Proses Enkripsi/Dekripsi Sederhana [3]

D. Algoritma Simetri dan Simulasi Sistem Enkripsi dan Deskripsi
Berikut ini adalah salah satu bentuk algoritma sistem enkripsi dan deskripsi yang akan
digunakan pada HT :
1. Kriptografi Caesar (Chesar Cipper)
Kriptografi Caesar merupakan salah satu kriptografi yang paling tua dan paling
sederhana. Menurut sejarah, ini adalah cara Julius Caesar mengirimkan surat cinta kepada
kekasihnya Cleopatra. Dalam kriptografi Caesar, maka setiap huruf akan dituliskan dalam
huruf lain hasil pergeseran 3 buah huruf. Kriptografi Caesar ini adalah kriptografi
substitusi karena setiap huruf akan digantikan huruf lain.[8]
Sebagai contoh, huruf A akan digeser 3 huruf menjadi huruf D, B akan digeser 3 huruf
menjadi E, J akan digeser menjadi M, O akan menjadi R dan seterusnya. Pergeseran ini
juga berputar kembali ke awal abjad sehingga sesudah huruf Z diikuti kembali oleh huruf
A. Kriptografi Caesar ini dikenal sebagai monoalphabetic substitution cipher karena satu
huruf tertentu pasti akan berubah menjadi huruf tertentu yang lain.
Tabel 1. Tabel pergeseran huruf pada kriptografi Caesar [8]
Rumus kriptografi secara umum dapat dituliskan sebagai berikut:

C = E (P ) = (P+k ) mod 26
P = D (C ) = (C- k) mod 26
di mana P adalah plaintext, C adalah ciphertext, k adalah pergeseran huruf sesuai dengan
kunci yang dikehendaki.
2. Kriptografi Vigenere
Pada kriptografi Caesar pergeseran akan sama pada seluruh pesan. Jika kunci yang
digunakan adalah huruf E, maka setiap huruf pada pesan akan bergeser 4 huruf. Begitu
juga bila digunakan kunci-kunci lainnya. Pada kriptografi Vigenere, plaintext akan
dienkripsi dengan pergeseran huruf seperti pada kriptografi Caesar tetapi setiap huruf di
dalam plaintext akan mengalami pergeseran yang berbeda. [8]
Pergeseran setiap huruf pada plaintext ditentukan oleh huruf pada posisi yang sama (lihat
tabel 2). Dan pergeseran ini ditentukan oleh tabel yang sama dengan tabel pada
kriptografi Caesar.
Kunci pada kriptografi Vigenere adalah sebuah kata bukan sebuah huruf. Kata kunci ini
akan dibuat berulang sepanjang plaintext, sehingga jumlah huruf pada kunci akan sama
dengan jumlah huruf pada plaintext. Pergeseran setiap huruf pada plaintext akan
ditentukan oleh huruf pada kunci yang mempunyai posisi yang sama dengan huruf pada
plaintext. Kriptografi Vigenere ini dikenal sebagai polyalphabetic substitution cipher,
karena enkripsi terhadap satu huruf yang sama bisa menghasilkan huruf yang berbeda.
Sebagai contoh, jika plaintext adalah INI PESAN RAHASIA, maka jika kita gunakan
kunci kata BESOK, maka kunci ini akan diulang sama panjang dengan plaintext. Setiap
huruf pada kata BESOK mempunyai pergeseran yang berbeda, sehingga setiap huruf
akan mengalami pergeseran yang berbeda. Huruf yang sama bisa menghasilkan cipher
yang berbeda.
Tabel 3. Contoh kriptografi Vigenere [8]
Penggunaan lebih dari satu huruf dalam suatu enkripsi ini yang membuat kriptografi
Vigenere disebut polyalphabetic cipher. Keuntungan dari kriptografi polyalphabetic
cipher adalah sulitnya melakukan analisa frekwensi (frequency analysis) terhadap
munculnya suatu huruf dalam ciphertext. Analisa frekuensi adalah suatu cara untuk
melakukan cryptanalysis terhadap suatu ciphertext dengan menghitung berapa sering
suatu huruf muncul pada ciphertext tersebut dengan memperbandingkan dengan berapa
sering suatu huruf muncul dalam pesan atau tulisan normal.
3. Kriptografi Autokey
Kriptografi Autokey adalah pengembangan dari kriprografi Caesar dan Vigenere. Cara
melakukan enkripsi sama dengan kedua kriptografi sebelumnya. Pada kriptografi
Autokey juga digunakan sebuah kata sebagai kunci. Kunci ini kemudian diikuti dengan
plaintext sehingga membentuk huruf-huruf yang sama panjang dengan plaintext. Urutan
huruf-huruf ini yang akan digunakan sebagai kunci pada saat enkripsi.
Contoh, jika plaintext adalah INI PESAN RAHASIA, maka jika kita gunakan kunci kata
BESOK, maka kata BESOK akan disisipkan di depan plaintext INI PESAN RAHASIA.
Kemudian enkripsi dilakukan sama dengan enkripsi Caesar dan Vigenere.
Tabel 7. Contoh Kriptografi Autokey [8]
D. Pesawat Komunikasi Multiarah [10]

Pesawat komunikasi multiarah merupakan pesawat yang bisa digunakan untuk
memancarkan dan juga bisa untuk menerima sinyal-sinyal elektromagnetik pada jalur
komunikasi tertentu. Pesawat ini sering disebut peawat “transceiver” yang berasal dari
kata transmitter (memancar) dan receiver (menerima). Jadi, alat ini dapat digunakan
untuk pembicaraan secara langsung.
Bentuk yang paling sederhana dari pesawat transceiver ini adalah walky talky yang
secara sederhana hanya mampu untuk berkomunikasi kurang lebih 1 kilometer saja.
Bentuk lainnya yang lebih menjangkau adalah pesawat HT (Handi-Talkie), CB (Citizen
Band), 80 meter band, 11 meter band, dan sebagainya. Semua itu adalah bentuk pesawat
transceiver yang sempurna. Sedang pada pesawat Walky Talky bukanlah pesawat
komunikasi yang memadai karena hanya menggunakan penguat tunggal pada sistem
modulatornya sehingga sifatnya hanya untuk permainan saja.
Selain bentuk-bentuk pesawat tersebut, sekarang ini orang lebih tertarik dengan pesawat
transceiver jalur FM yang dirasa lebih bening dan enak didengarkan, disamping antena
yang digunakan juga relatif sederhana. Hanya saja pesawat transceiver jalur FM ini tidak
mampu menembus jarak sejauh pesawat transceiver jalur AM.
E. Mikrokontroler AVR Seri ATMega8535 [11]
Mikrokontroler AVR memiliki arsitektur RISC 8 bit, dimana semua instruksi dikemas
dalam kode 16 bit dan sebagian besar instruksi dalam 1 (satu) siklus clock, berbeda
dengan instruksi MCS51 yang membutuhkan 12 siklus clock. Hal ini terjadi karena kedua
jenis mikrokontroler tersebut memiliki arsitektur yang berbeda. AVR berteknologi RISC
(Reduced Instruction Set Computing), sedangkan seri MCS51 berteknologi CISC
(Complex Instruction Set Computing). Secara umum, AVR dapat dikelompokkan
menjadi 4 kelas, yaitu keluarga ATtiny, keluarga AT90Sxx, keluarga ATMega, dan
AT86RFxx. Pada dasarnya, yang membeda-bedakan masing-masing kelas adalah
memori, peripheral, dan fungsinya. Dari segi arsitektur dan instruksi yang digunakan,
mereka bisa dikatakan sama.
1. Arsitektur ATMega8535 [11]
ATMega8535 memilii abgian struktur bagian sebagai berikut :
a. Saluran I/O sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C, dan Port D.
b. ADC 10 bit sebanyak 8 saluran
c. Tiga buah Timer/Counter dengan kemampuan perbandingan.
d. CPU yang terdiri atas 32 buah register.
e. Watchdog Timer dengan osilator internal.
f. SRAM sebesar 512 byte.
g. Memori Flash sebesar 8 kb dengan kemampuan Read While Write.
h. Unit interupsi internal dan eksternal.
i. Port antarmuka SPI
j. EEPROM sebesar 512 byte yang dapat diprogram saat operasi.
k. Antarmuka komparator analog.
l. Port USART untuk komunikasi serial.
2. Fitur ATMega8535 [11]
Kapabilitas detail dari ATMega8535 adalah sebagai berikut :
a. Sistem mikroprosesor 8 bit berbasis RISC dengan kecepatan maksimal 16 MHz.
b. Kapabilitas memori flash 8 KB, SRAM sebesar 512 byte, dan EEPROM (Electrically
Erasable Programmable read Only Memory) sebesar 512 byte.
c. ADC internal dengan fidelitas 10 bit sebanyak 8 channel.
d. Portal komunikasi serial (USART) dengan kecepatan maksimal 2,5 Mbps.
e. Enam pilihan mode sleep menghemat penggunaan daya listrik.
III. METODOLOGI PENELITIAN
A. Tempat dan Waktu
Penelitian Tugas Akhir ini dilakukan di Laboratorium Teknik Telekomunikasi Jurusan
Teknik Elektro Universitas Lampung. Penelitian dimulai dari Agustus 2006 sampai
dengan bulan Januari 2007.
B. Alat dan Bahan
Alat dan Bahan-bahan yang digunakan dalam Tugas Akhir ini adalah:
1. Multimeter.
2. Osiloskop.
3. Function generator.
4. Komputer.
5. Downloader.
6. Solder dan peralatan pendukung untuk merealisasikan rangkaian di PCB.
7. Project Board.
8. HT (Handie-Talkie)
C. Langkah-langkah Kerja Perancangan dan Realisasi Rangkaian
Langkah-langkah kerja yang dilakukan dalam perancangan dan realisasi sistem deskripsi
sebagai basis security dan proteksi komunikasi HT (Handie-Talkie) menggunakan
mikrokontroler AVR adalah sebagai berikut:
1. Penentuan spesifikasi alat
Penentuan spesifikasi alat dimaksudkan agar alat yang dibuat memiliki karakteristik
sesuai dengan yang diharapkan.
2. Pembuatan blok diagram
Pembuatan blok diagram bertujuan untuk mempermudah realisasi sistem deskripsi sistem
deskripsi sebagai basis security dan proteksi komunikasi HT menggunakan
mikrokontroler AVR.
3. Implementasi rangkaian sistem deskripsi sistem deskripsi sebagai basis security dan
proteksi komunikasi HT menggunakan mikrokontroler AVR.
Implementasi rangkaian dilakukan dengan tahapan-tahapan sebagai berikut :
a Menentukan komponen yang digunakan.
b Merangkai dan uji coba rangkaian dari masing-masing blok diagram.
c Membuat program dan melakukan download program ke mikrokontroler AVR.
d Menggabungkan rangkaian dari setiap blok diagram di project board.
e Melakukan uji coba rangkaian.
f Setelah perangkat HT menggunakan sistem deskripsi diuji coba dan dinyatakan berhasil
maka rangkaian dirangkai di PCB.
4. Melakukan pengambilan data percobaan
Gambar 3.1 Diagram alir langkah kerja realisasi rangkaian.
D. Diagram Blok Sistem Enkripsi Handie-Talkie (HT)

Pada awalnya telepon ini hanya merupakan gabungan antara telepon biasa dengan
perangkat transciever (transmisi dan receiver/penerima) biasa. Karena itu, sangat mudah
disadap oleh telepon lain atau radio scaner sehingga bukan hanya keamanan yang tidak
terjamin, bahkan telepon ini bisa digunakan oleh orang yang tidak berhak yang
mengetahui frekuensi operasinya.
Berikut ini adalah blok diagram perancangan sistem enkripsi dan deskripsi pesawat
komunikasi HT yang akan menjamin keamanan informasi yang disampaikan dari sumber
ke tujuan.
Gambar 3.2 Diagram Blok Sistem Enkripsi dan Deskripsi Pesawat Komunikasi HT
E. Modulator Pengunci Pergeseran Frekuensi (Frequency Shift Keying/ FSK)

Untuk mengirimkan bit-bit digital maka diperlukan suatu sistem modulasi digital agar
dapat mengkonversi bit-bit tersebut ke dalam bentuk sinyal analog. Modulasi digital yang
dipakai ialah sistem FSK.
F. Pemancar Modulasi Frekuensi
Pemancar FM ini terdiri dari tiga bagian utama. Yaitu osilator, penyangga (buffer) dan
penguat daya.
1. Osilator
Osilator yang digunakan adalah osilator LC
2. Rangkaian Penyangga (buffer)
Penyangga berfungsi untuk menstabilkan frekuensi dan/atau amplitudo osilator akibat
dari pembebanan tingkat selanjutnya. Osilator yang dilengkapi dengan penyangga
biasanya disebut sebagai exciter. Exciter sebenarnya sudah bisa dipakai sebagai
pemancar FM dengan daya relatif kecil.
3. Penguat Daya
Sinyal yang diperoleh dari exciter masih relatif kecil. Untuk mendapatkan daya yang
lebih besar dibutuhkan penguat daya frekuensi radio.
DAFTAR PUTAKA
[1] P.H Smale. 1996. Sistem Telekomunikasi I Edisi Kedua. Terjemahan Ir. Chris
Timoteus. Erlangga. Jakarta.
[2] http://www.informatika.org/~rinaldi/Kriptografi/2005- 2006/Makalah/Makalah2005-

13.pdf
[3] Stallings, William. 2001. Dasar-Dasar Komunikasi Data. PT. Salemba Teknika.
Jakarta.
[4] Roger L. Freeman. 1996. Telecommunication System Engineering 3rd Edition. John
Willey & Sons. Inc. New York.
[5] http://pinguin.stttelkom.ac.id/jurnal/Jurnal-Mix/rancang%20bangun%20 demodulator
%20fsk%20u-%20transmisi%20pd%20sal%20telepon /jurnal.pdf
[6] http://rendo.no-ip.info/artikel/Sekilas%20Mengenai%20Enkripsi%20 Data.pdf
[7] Suhata.S.T. 2003. Aplikasi Mikrokontroler Sebagai Pengendali Peralatan Elektronik.

PT. ElekMediaKomputindo. Jakarta.
[8] Suhana, Ir. 1984. Buku Pegangan Teknik telekomunikasi. Pradnya Paramita. Jakarta.
[9] Thomas L Floyd. 1996. Electronics Fundamental Cicuit, Devaices and Applications
4th Edition. Prentice-Hall, Inc. New Jersey
[10] http://www.itee.uq.edu.au/~aupec/aupec00/lin200.pdf#search=%22tutorial %2Bpdf

%20%20DAC%200800%22
[11] http://lecturer.eepis-its.edu/~tribudi/Dig_mod_3.pdf
[12] http://lecturer.eepis-its.edu/~tribudi/Dig_mod_1.pdf
[13] http://budi.paume.itb.ac.id/courses/ec5010/2005/purnomo-report2.pdf
www.EducatorsCorner.com
Diposkan oleh hermasyah di 00:10 4 komentar
PENINGKATAN PEROLEHAN ENERGI LISTRIK SEL SURYA DENGAN

PENGATURAN KEMIRINGAN SUDUT MENGGUNAKAN
MIKROKONTROLER SERI AVR
I. PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Krisis moneter yang dialami Indonesia dewasa ini secara langsung akan membawa
dampak yang semakin nyata terhadap berbagai program pemerintah seperti distribusi
penggunaan tenaga listrik ke seluruh wilayah Indonesia dan berbagai pengembangan
teknologi lainnya termasuk di dalamnya program riset yang merupakan embrio bagi
lahirnya revolusi teknologi. Dengan realita tersebut maka pengembangan listrik tenaga
surya yang berbasis kepada efek photovoltaic dari piranti Sel Surya sebagai salah satu
sumber tenaga listrik yang murah, bebas polusi, dan alami menjadi suatu pilihan yang
tepat.
Namun realita yang ada sekarang ini penggunaan Sel Surya sebagai sumber listrik masih
sangat minim dan belum bisa diandalkan sebagai suatu sumber tenaga alternatif yang
dapat mengganti tenaga listrik (sumber: Artikel Sel Surya Danny Santoso M). Hal ini
disebabkan oleh beberapa faktor seperti : kemampuan Sel Surya yang belum optimal
dalam menghasilkan tenaga listrik, proses pembuatan Sel yang memerlukan operasi
pembiayaan yang mahal, apalagi jika Sel tersebut masih harus diimpor bagi pembuatan
modul Sel Surya, dan lain sebagainya. Teknologi Sel Surya merupakan salah satu jenis
teknologi masa depan yang hingga kini para peneliti dari berbagai negara berlomba-
lomba untuk memperoleh piranti Sel Surya yang murah dengan kualitas yang rasional
serta dapat dijadikan produk industri yang dapat dipasarkan
Energi yang dikeluarkan oleh sinar matahari sebenarnya hanya diterima oleh permukaan
bumi sebesar 69 persen dari total energi pancaran matahari. Suplai energi surya dari sinar
matahari yang diterima oleh permukaan bumi sangat luar biasa besarnya yaitu mencapai
3 x 1024 joule pertahun, energi ini setara dengan 2 x 1017 Watt. Jumlah energi sebesar
itu setara dengan 10.000 kali konsumsi energi di seluruh dunia saat ini. Dengan kata lain,
dengan menutup 0,1 persen saja permukaan bumi dengan divais solar sel yang memiliki
efisiensi 10 persen sudah mampu untuk menutupi kebutuhan energi di seluruh dunia saat
ini (sumber: Artikel Iptek, Brian Yulianto).
Perolehan energi listrik yang dihasilkan menggunakan Sel Surya tersebut, belum dapat
menjawab kebutuhan akan pasokan energi listrik, dan salah satu penyebabnya adalah
pengaturan sudut penerimaan cahaya pada Sel Surya tersebut. Dengan pengaturan secara
otomatis dan efektif, maka didapatkan perolehan energi listrik yang optimal dan sesuai
kebutuhan si Pemakai.
Dengan beberapa faktor tersebut di atas diharapkan juga akan semakin mendorong para
peneliti Indonesia di bidang ini untuk lebih memfokuskan kemampuan membuat Sel
Surya secara riil yang kompetitif dengan berbagai cara termasuk mencari terobosan baru
yang sesuai dengan kondisi di Indonesia.
Saat ini salah satu kendala dalam mengendalikan Sel Surya masih secara manual, artinya,
pemakai meletakkan Sel Surya pada posisi dengan kemiringan yang menurutnya sesuai
dengan hasil yang diharapkan. Untuk itulah diperlukan sebuah pengontrolan gerakan dari
wahana Sel Surya, agar dapat diperoleh suatu sudut kemiringan yang sesuai dan optimal
dalam perolehan energi.
1.2 Rumusan Masalah
Perolehan energi listrik menggunakan Sel Surya salah satunya ditentukan kemiringan
sudut penerimaan cahaya langsung dari matahari. Pasokan energi akan lebih optimal jika
datangnya sinar matahari tegak lurus dengan wahana Sel Surya. Karena penerimaan
cahaya yang langsung tegak lurus dengan matahari, akan meningkatkan jumlah intensitas
cahaya yang jatuh pada wahana Sel Surya. Sehingga pada akhirnya akan meningkatkan
nilai energi listrik yang dihasilkan oleh Sel Surya tersebut.
Wahana Sel Surya dikendalikan oleh sistem aktuator yang akan bergerak sesuai dengan
sudut kemiringan yang diinginkan, ketika sensor yang terpasang dikenai sejumlah
intnsitas cahaya yang datang, rangkaian pengkondisi sinyal akan memberikan isyarat
masukan bagi mikrokontroler yang kemudian dapat mengatur sistem aktuator pada
wahana Sel Surya. Sehingga didapatkan model kemiringan wahana Sel Surya yang tepat
tegak lurus dengan sinar matahari.
1.3 Tujuan
Tujuan penulisan karya ilmiah ini adalah untuk:

1. Mengatur secara otomatis wahana Sel Surya agar mendapatkan sudut yang optimal dan
efektif dalam perolehan energi listrik.
2. Mengukur peningkatan perolehan energi listrik dari Sel Surya yang dikendalikan
dengan Mikrokontroler seri AVR.
1.4 Manfaat
Manfaat yang akan didapatkan dari penulisan karya ilmiah ini adalah :
1. Sebagai bahan penunjang untuk diaplikasikan pada instrumentasi dalam meningkatkan
perolehan energi listrik menggunakan Sel Surya
2. Literatur yang dapat digunakan sebagai bahan penelitian untuk berbagai Sel Surya
secara otomatis tanpa harus dioperatori oleh manusia.
II. TELAAH PUSTAKA
2.1 Sejarah Sel Surya
Sejarah perkembangan industri “Photovoltaic”(PV) telah berjalan sekitar 50 tahun, dan

telah banyak pula penelitian dilakukan dengan harapan suatu saat dapat menghasilkan sel
surya yang murah dan layak berbanding dengan tenaga listrik buatan (hidro atau nuklir)
untuk memecahkan problem kebutuhan tenaga listrik yang ramah terhadap lingkungan
hidup diseluruh lapisan dunia ini.
Pada sekitar akhir abad 19, aliran listrik surya diketemukan oleh ahli fisika Jerman
bernama Alexandre Edmond Becquerel secara kebetulan dimana berkas sinar matahari
jatuh pada larutan elektro kimia bahan penelitian, sehingga muatan elektron pada larutan
meningkat, tidak ada penjelasan ilmiah pada peristiwa tersebut. Baru pada awal abad 20,
Albert Einstein menamakan penemuan peristiwa listrik alami ini dengan sebutan
“Photoelectric Effect”, yang kemudian merupakan pengertian dasar pada “Photovoltaic
Effect” (Albert Einstein mendapat Nobel Prize Fisika) “Photoelectric Effect” didapat dari
pengamatan Einstein pada selempeng metal yang melepaskan “Photon” partikel energi
cahaya ketika terkena sinar matahari. Foton-foton terus menerus mendesak atom-atom
metal dan terjadi partikel “Energi Foton” bersifat gelombang energi cahaya.
Gelombang cahaya sinar lembayung (ultraviolet) adalah sinar yang bermuatan energi
Foton tinggi dan panjang gelombangnya pendek, sedangkan sinar merah (infra-red)
adalah sinar yang bermuatan energi Foton rendah dan dalam bentuk gelombang panjang.
Kemudian sekitar tahun 1930, penelitian berlanjut dan berhubungan dengan penemuan
konsep “Quantum Mechanics” untuk menciptakan teknologi baru “solid-state”, dimana
kemudian perusahaan Bell Telephone Research Laboratories menciptakan Sel Surya
padat yang pertama. Tahun 1950 - 1960, teknologi disain dan efisiensi Sel Surya terus
berlanjut dan di
aplikasikan ke pesawat ruang angkasa (photovoltaic energies). Tahun 1970-an, dunia
menggalakkan sumber energi alternatif yang terbarukan dan ramah lingkungan, maka PV
mulai diaplikasikan ke “low power warning systems” dan “offshore buoys” (tetapi
produksi PV tidak dapat banyak karena masih “handmade”).
Baru pada tahun 1980 an, perusahaan-perusahaan PV bergabung dengan instansi energi
pemerintah agar dapat lebih memproduksi PV sel dalam jumlah besar, sehingga harga per
sel-surya dapat lebih ditekan serendah mungkin.
2.2 Spesifikasi Sel Surya
2.2.1 Dasar Sel Surya

Sel Surya diproduksi dari bahan semikonduktor yaitu silikon berperan sebagai isolator
pada temperatur rendah dan sebagai konduktor bila ada energi dan panas. Sebuah Silikon
Sel Surya adalah sebuah diode yang terbentuk dari lapisan atas silikon tipe n (silicon
doping3 of “phosphorous”), dan lapisan bawah silikon tipe p (silicon doping of “boron”)
seperti gambar 1.
Gambar 1. Diagram dari sebuah potongan Sel Surya (PV sel).

(Sumber: Solar Electricity, Lorenzo Eduardo. Hal 6)
Elektron-elektron bebas terbentuk dari million photon atau benturan atom pada lapisan
penghubung (junction= 0.2-0.5 micron4) menyebabkan terjadinya aliran listrik.
2.2.2 Perkembangan Sel Surya
Pengembangan Sel Surya semakin banyak menggunakan bahan semikonduktor yang
bervariasi dan Silikon yang secara Individu (chip) banyak digunakan diantaranya :
a. Mono-crystalline (Si)
Dibuat dari silikon kristal tunggal yang didapat dari peleburan silikon dalam bentukan
bujur. Sekarang Mono-crystalline dapat dibuat setebal 200 mikron, dengan nilai effisiensi
sekitar 24%.
b. Polycrystalline/Multi-crystalline (Si)
Dibuat dari peleburan silikon dalam tungku keramik, kemudian pendinginan perlahan
untuk mendapatkan bahan campuran silikon yang akan timbul diatas lapisan silikon. Sel
ini kurang efektif dibanding dengan sel Polycrystalline ( efektivitas 18% ), tetapi biaya
lebih murah.
c. Gallium Arsenide (GaAs)

Sel Surya Galium Arsenide pada unsur periodik III-V berbahan semikonduktor ini sangat
efisien dan efektif dalam menghasilkan energi listrik sekitar 25%. Banyaj digunakan pada
aplikasi pemakaian Sel Surya.
Sel Surya Silikon Terpadu “Thin Film”
a. Amorphous Silikon (a-Si)

Banyak dipakai pada jam tangan dan kalkulator, sekarang dikembangkan untuk sistem
bangunan terpadu sebagai pengganti tinted glass yang semi-transparan.
b. Thin Film Silikon (tf-Si)

Dibuat dari thin-crystalline atau polycrystalline pada grade bahan metal yang cukup
murah (cladding system).
c. Cadmium Telluride (CdTe)

Terbentuk dari bahan materi thin film polycrystalline secara deposit, semprot, dan
evaporasi tingkat tinggi. Nilai efisiensi 16%
d. Copper Indium Diselenide (CulnSe2/CIS)

Merupakan bahan dari film tipis polycrystalline. Memiliki nilai efisiensi bahan sebesar
17.7%.
2.2.3 Energi Listrik
Sebuah Sel Surya dalam menghasilkan energi listrik (energi sinar matahari menjadi
Foton) tidak tergantung pada besaran luas bidang Silikon, dan secara konstan akan
menghasilkan energi berkisar ± 0.5 volt maksimum 600 mV pada 2 amp6, dengan
kekuatan radiasi solar matahari 1000 W/m2 = ”1 Sun” akan menghasilkan arus listrik (I)
sekitar 30 mA/cm2 per sel surya.
Pada grafik I-V Curve (gambar 2) yang menggambarkan keadaan sebuah Sel Surya
beroperasi secara normal. Sel Surya akan menghasilkan energi maximum jika nilai Vm
dan Im juga maximum. Sedangkan Isc adalah arus listrik maximum pada nilai volt = nol;
Isc berbanding langsung dengan tersedianya sinar matahari. Voc adalah volt maximum
pada nilai arus nol; Voc naik secara logaritma dengan peningkatan sinar matahari,
karakter ini yang memungkinkan Sel Surya untuk mengisi accu.
Gambar 2. Grafik I-V Curve.

Isc = short-circuit current

Vsc = open-circuit voltage
Vm = voltage maximum power
Im = current maximum power
Pm = Power maximum-output dari PV array (watt)
2.2.4 Faktor Pengoperasian Sel Surya

Faktor dari pengoperasian Sel Surya agar didapatkan nilai yang maksimum sangat
tergantung pada :
a. Ambient air temperature

b. Radiasi matahari
c. Kecepatan angin bertiup
d. Keadaan atmosfir bumi
e. Orientasi panel atau larik PV
f. Posisi letak sel surya (larik) terhadap matahari (tilt angle)
a. Sebuah Sel Surya dapat beroperasi secara maksimum jika temperatur sel tetap normal
(pada 250 Celsius), kenaikan temperatur lebih tinggi dari temperatur normal pada PV sel
akan melemahkan tegangan (Voc). Pada gambar 3, setiap kenaikan temperatur Sel Surya
10 Celsius (dari 250) akan berkurang sekitar 0.4 % pada total tenaga yang dihasilkan atau
akan melemah dua kali (2x) lipat untuk kenaikan temperatur Sel per 100C.
Gambar 3. Effect of Cell Temperature on Voltage (V)

b. Radiasi matahari di bumi dan berbagai lokasi bervariable, dan sangat tergantung
keadaan spektrum solar ke bumi. Insolation solar matahari akan banyak berpengaruh
pada current (I) sedikit pada tegangan ( lihat gambar 4 ).
Gambar 4. Effect of Insolation Intensity on Current (I)

c. Kecepatan tiup angin disekitar lokasi larik PV dapat membantu mendinginkan

permukaan temperatur kaca-kaca larik PV.
d. Keadaan atmosfir bumi berawan, mendung, jenis partikel debu udara, asap, uap air
udara (Rh), kabut dan polusi sangat menentukan hasil maximum arus listrik dari deretan
PV.
e. Orientasi dari rangkaian PV (larik) ke arah matahari secara optimum adalah penting
agar panel/deretan PV dapat menghasilkan energi maksimum. Selain arah orientasi, sudut
orientasi (tilt angle) dari panel/deretan PV juga sangat mempengaruhi hasil energi
maksimum (lihat penjelasan tilt angle). Sebagai guidline: untuk lokasi yang terletak di
belahan Utara latitude, maka panel/deretan
PV sebaiknya diorientasikan ke Selatan, orientasi ke Timur Barat walaupun juga dapat
menghasilkan sejumlah energi dari panel-panel/deretan PV, tetapi tidak akan
mendapatkan energi matahari optimum.
f. Tilt Angle (sudut orientasi Matahari)

Seperti pada gambar 5, mempertahankan sinar matahari jatuh ke sebuah permukaan panel
PV secara tegak lurus akan mendapatkan energi maksimum ± 1000 W/m2 atau 1 kW/m2.
Kalau tidak dapat mempertahankan ketegak lurusan antara sinar matahari dengan bidang
PV, maka ekstra luasan bidang panel PV dibutuhkan (bidang panel PV terhadap sun
altitude yang berubah setiap jam dalam sehari).
Gambar 5. Ekstra Luasan Panel PV dalam posisi datar.

Solar Panel PV pada Equator (latitude 0 derajat) yang diletakkan mendatar (tilt angle = 0)
akan menghasilkan energi maksimum, sedangkan untuk lokasi dengan latitude berbeda
harus dicarikan “tilt angle” yang optimum.
Perusahaan BP Solar telah mengembangkan sebuah software untuk menghitung dan

memperkirakan energi optimum dengan letak latitude, longitude, dan optimum tilt angle
untuk setiap lokasi diseluruh dunia.
2.2.5 Photovoltaics (PV) Generator

Agar dapat memperoleh sejumlah tegangan atau arus listrik yang dikehendaki, maka
umumnya masing-masing sel surya dikaitkan satu sama lainnya baik secara hubungan
“seri” ataupun secara “pararel” untuk membentuk suatu rangkaian PV yang lazim disebut
“Modul”. Sebuah modul PV umumnya terdiri dari 36 sel surya atau 33 sel, dan 72 sel.
Beberapa modul pv dihubungkan untuk membentuk satu rangkaian tertentu disebut “PV
Panel” , sedangkan jika berderet-deret modul pv dihubungkan secara baris dan kolom
disebut “PV Array”seperti gambar 6.
Gambar 6. Diagram Hubungan Sel Surya, Modul Panel & Array.

Hubungan sel-sel surya dalam Modul dapat dilakukan secara “Seri” untuk mendapatkan
varian tegangan umumnya 12V, dan secara “Pararel” untuk mendapatkan varian “Arus
Listrik” (current) seperti gambar 7.
Gambar 7. Diagram Rangkaian Sel Surya (PV sel) dalam Modul
Hubungan Modul-modul PV pada larik juga dapat dihubungkan secara “Seri” untuk
mendapatkan tegangan yang tinggi, dan dihubungkan secara “Paralel” untuk
mendapatkan energi yang besar. ( lihat gambar 8 )
Gambar 8. Diagram Rangkaian Modul PV dalam Larik.

“Seri “ 4 modul PV @ 12 volt, 2 Ampere dihubungkan secara seri akan mendapatkan 48

volt, 2 Ampere “Paralel “ 4 modul PV @ 12 volt, 2 Ampere dihubungkan, secara seri
akan mendapatkan 12 volt, 8 Ampere.
2.3 Mikrokontroler
Mikrokontroler yang digunakan sebagai pengendali utama sistem aktuator Sel Surya
adalah 8 bit mikrokontroler dari keluarga AVR, yaitu ATmega8535. Alasan penggunaan
mikrokontroler ini adalah karena harga yang relatif murah, mudah diperoleh, kemudahan
dalam pemrograman, dan fitur-fitur menarik yang dimilikinya. Beberapa karakteristik
dan fitur yang dimiliki mikrokontroler ATmega8535 antara lain:
• Resolusi data 8 bit.
• RISC arsitektur.
• 8 kByte In System Programmable Flash.
• 512 Bytes EEPROM.
• 512 Bytes SRAM internal.
• 8 channel, 10 bit resolusi ADC.
• 4 channel PWM.
• 2 timer/counter 8 bit.
• 1 timer/counter 16 bit.
• Osilator internal yang dikalibrasi.
• Internal dan eksternal sumber interrupt.
• 6 mode sleep.
Karena ATmega8535 memiliki 8 saluran ADC seperti gambar 9, maka untuk keperluan
konversi sinyal analog menjadi data digital yang berasal dari sensor cahaya dapat
langsung dilakukan prosesor utama. Beberapa karakteristik ADC internal ATmega8535
adalah :
• Mudah dalam pengoperasian.
• Resolusi 10 bit.
• Memiliki 8 masukan analog.
• Konversi pada saat CPU sleep.
• Interrupt waktu konversi selesai.
Gambar 9. Gambar Mikrokontroler ATMEGA 8535.
2.4 Foto Transistor
Sama halnya dengan dioda foto, maka transistor foto dapat dibuat sebagai sensor cahaya.
Teknis yang baik adalah dengan menggabungkan dioda foto dengan transistor foto dalam
satu rangkaian.
– Karakteristik transistor foto yaitu hubungan arus, tegangan dan intensitas foto
– Kombinasi dioda foto dan transistor dalam satu chip
– Transistor sebagai penguat arus
– Linieritas dan respons frekuensi tidak sebaik dioda foto
Gambar 10. Karakteristik Transistor Foto, (a) sampai (d) Rangkaian Uji Transistor Foto.
2.5 Sel Fotovoltaik
Efek sel fotovoltaik terjadi akibat lepasnya elektron yang disebabkan adanya cahaya yang
mengenai logam. Logam-logam yang tergolong golongan 1 pada sistem periodik unsur-
unsur seperti Lithium, Natrium, Kalium, dan Cessium sangat mudah melepaskan elektron
valensinya. Selain karena reaksi redoks, elektron valensilogam-logam tersebut juga
mudah lepas olehadanya cahaya yang mengenai permukaan logam tersebut. Diantara
logam-logam diatas Cessium adalah logam yang paling mudah melepaskan elektronnya,
sehingga lazim digunakan sebagai foto detektor.
Tegangan yang dihasilkan oleh sensor foto voltaik (gambar 11) adalah sebanding dengan
frekuensi gelombang cahaya (sesuai konstanta Plank E = h.f). Semakin kearah warna
cahaya biru, makin tinggi tegangan yang dihasilkan. Tingginya intensitas listrik akan
berpengaruh terhadap arus listrik. Bila foto voltaik diberi beban maka arus listrik dapat
dihasilkan adalah tergantung dari intensitas cahaya yang mengenai permukaan
semikonduktor.
Gambar 11. Pembangkitan Tegangan pada Foto Volatik
Berikut (gambar 12) karakteristik dari foto voltaik berdasarkan hubungan antara
intensitas cahaya dengan arus dan tegangan yang dihasilkan.
Gambar 12. (a) & (b) Karakteristik Intensitas vs Arus dan Tegangan
dan (c) Rangkaian Penguat Tegangan.
2.6 Sistem Penggerak Motor
Pemilihan motor untuk pergerakan wahana adalah sangat penting dalam menentukan
unjuk kerja sistem dalam melakukan pergerakan. Motor harus memiliki daya dan torsi
yang cukup besar untuk mengatasi berat total wahana. Dalam pembangunan Sel Surya,
jenis motor yang digunakan adalah motor servo, alasan penggunaan motor ini
dikarenakan penggunaan motor servo tidak memerlukan gearbox serta rangkaian driver,
hal ini disebabkan pada motor servo itu sendiri sudah terdapat gearbox dan driver
elektronik sehingga motor servo dapat langsung dihubungkan dengan mikrokontroler.
Selain itu untuk motor seukurannya motor servo mempunyai daya torsi yang cukup besar
sehingga cocok untuk pembuatan sistem manipulasi wahana Sel Surya.
Gambar 13. Motor Servo Penggerak Kaki.
Motor servo memiliki tiga kabel terhubung seperti gambar 13, 2 untuk power supply
dengan besar tegangan berkisar 5 sampai 7 volt. Kabel ketiga merupakan kabel
pengendali yang dapat langsung dihubungkan ke microcontroller. Posisi perputaran
motor dapat dikendalikan dengan menggunakan gelombang pulsa yang dikirimkam ke
motor servo Untuk mengontrol pergerakan motor digunakan metoda PWM (Pulse Width
Modulation). PWM adalah merupakan suatu metoda untuk mengatur pergerakan motor
dengan cara mengatur prosentase lebar pulsa high terhadap perioda dari suatu sinyal
persegi dalam bentuk tegangan periodik yang diberikan ke motor.
Motor servo akan dapat menerima pulsa setiap 20 ms. Panjang dari pulsa akan
berpengaruh terhadap perputaran dari motor, sebagai contoh jika panjang pulsa 1,5 ms,
akan membuat motor berputar sebanyak 900, jika lebar pulsa lebih besar dari 1.5 ms,
motor akan berputar mendekati 1800 sedangkan jika lebih kecil dari 1,5 ms motor akan
berputar mendekati 00. Motor servo dapat berputar sebanyak 900 sampai 1800, selain itu
ada juga yang dapat berputar 3600 (lihat gambar 14).
Gambar 14. Panjang Pulsa dapat Mempengaruhi Perputaran Motor.
Gambar 15. Rangkaian Servo Controller.
Pada gambar 15 mikrokontroler ATmega 8535 diprogram sebagai controlled PWM

generator. Didalam mikrokontroler ATmega 8535 akan dilakukan pemrosesan data yang
diterima dari prosesor menjadi sinyal persegi yang telah termodulasi lebar pulsanya.
PWM_01, PWM_02, PWM_.., dan PWM_12 adalah jalur keluaran gelombang pulsa,
karena arah perputaran motor servo bergantung pada nilai pulsa yang diberikan maka
untuk gerakan dari wahana hanya bergantung pada dua belas output pin ini.
Karena motor servo sudah mempunyai rangkaian driver maka mikrokontroler ATmega
8535 dapat langsung memberikan arus output maksimal ke motor servo sehingga sinyal
PWM yang dihasilkan dapat langsung digunakan untuk mengoperasikan motor agar dapat
beroperasi (lihat gambar 16).
Gambar 16. Hubungan antara Motor Servo dengan Pengendali Mikro.
III. METODE PENULISAN
3.1 Ruang Lingkup Penulisan
Penulisan karya ilmiah ini membahas mengenai peningkatan perolehan energi listrik dari
Sel Surya dengan pengaturan penempatan sudut wahana Sel Surya terhadap titik jatuh
sinar matahari. Pengaturan dilakukan dengan menggunakan mikrokontroler seri
ATMEGA8535. Mikrokontroler menggerakkan motor servo yang terpasang pada wahana
Sel Surya dengan dengan sistem umpan balik dari sensor Foto Transistor yang dipasang
dengan sudut kemiringan yang telah ditentukan.
Adapun ruang lingkup penulisan karya ilmiah ini yaitu:

1. Pemodelan bagan sistem pengendalian wahana Sel Surya berdasarkan
kemiringan sudut.
2. Perancangan sistem secara keseluruhan
3. Pengukuran terhadap sistem pengendalian yang telah dibuat.
3.2 Studi Pustaka
Studi pustaka dilakukan dengan membaca beberapa literatur dari buku-buku di

perpustakaan dan mengumpulkan sumber bacaan lain dengan memanfaatkan sistem
internet di dalam dan luar lingkungan Universitas Lampung.
3.3 Perancangan, Pemodelan dan Pengukuran
3.3.1 Peralatan Perancangan

Untuk keperluan perancangan digunakan seperangkat komponen dengan spesifikasi
sebagai berikut:
• Sel Surya (Photovoltaic)
• Mikrokontroler ATMEGA 8535
• Sensor Phototranistor
• Motor Servo
• Rangkaian pengkondisi sinyal
• Rangka Sel Surya
• Cermin pembalik cahaya
• Baterai
3.3.2 Pemodelan
Gambar 17. Model Sistem Pengendalian Sel Surya.
Pemodelan dilakukan dengan memodelkan penempatan wahana Sel Surya pada rangka
pengendali mikrokontroler yang telah dihubungkan dengan motor servo, sebagai umpan
balik digunakan sensor fototransistor. Sistem dimodelkan dengan meletakkan sensor
fototransistor pada lapisan dalam kerangka wahana Sel Surya. Cermin yang memantulkan
cahaya matahari dengan sudut kemiringan tertentu yang telah ditentukan sebelumnya,
memberikan sejumlah intensitas cahaya yang terukur oleh sensor fototransistor.
Dengan menggunakan rangkaian pengkondisi sinyal yang kemudian menjadi masukan

bagi mikrokontroler, maka dapa dilakukan sistem pergerakan oleh motor servo sesuai
dengan nilai perubahan intensitas cahaya matahari yang tertangkap pada sensor
fototransistor tersebut.
3.3.3 Pengukuran dan Pengolahan Data
Pengukuran dilakukan dengan melihat dan mengambil data dari nilai energi listrik yang
berhasil diperoleh dari penerimaan intensitas cahaya matahari. Kemudian
membandingkan dengan sistem tanpa pengendalian (wahana tetap).
Pengukuran dilakukan dengan mengumpulkan semua data yang diperoleh dalam satu hari
unjuk kerja pada saat cuaca cerah (intensitas cahaya matahari sedang). Dari data
perbandingan yang didapatkan dapat ditentukan efisiensi penggunaan sistem
pengendalian penempatan sudut kemiringan wahana Sel Surya secara otomatis dengan
luaran energi listrik yang dihasilkan tanpa pengendalian sistem pergerakan wahana.
3.4 Analisis Data
Data hasil pengukuran dan pengujian dikumpulkan dengan mengambil sample satu hari
percobaan pengukuran. Dengan membandingkan luaran energi listrik yang dihasilkan
dengan menggunakan sistem pengendalian dan tanpa pengendalian, dapat dilihat dan
diamati kinerja serta efisiensi yang terjadi dari kedua Sel Surya tersebut.
Kemudian dapat ditentukan seberapa besar peningkatan perolehan energi listrik yang
dihasilkan oleh sebuah wahana Sel Surya. Sehingga dapat dijadikan acuan untuk
digunakan dalam efektifitas dalam memasok energi listrik dalam ruang lingkup yang
besar.
Dari analisis data yang dilakukan dapat ditentukan nilai sudut terbaik untuk penerimaan
intensitas cahaya matahari yang optimal dalam membangkitkan energi listrik. Lalu
dilakukan pemetaan daerah operasi dari wahana Sel Surya yang digunakan untuk
dilakukan pengembangan Sel Surya yang lebih optimal, efektif dan dapat ditempatkan
dimana saja sesuai kebutuhan.
3.5 Diagram Alir Penulisan
Diagram alir langkah penulisan karya ilmiah ini diperlihatkan pada gambar berikut:
Gambar 18. Diagram Alir Langkah Penulisan.
IV. PEMBAHASAN
Penulisan karya ilmiah ini dilakukan dengan merancang sebuah sistem Sel Surya yang
dapat meningkatkan perolehan energi listrik dengan cara mengatur sudut kemiringan
jatuhnya sinar matahari pada sel. Dengan adaptasi wahana Sel Surya terhadap pergerakan
matahari, maka akan didapatkan sudut kemiringan yang tegak lurus (seperti gambar 19)
terhadap matahari yang dengan sendirinya akan lebih efektif dalam menghasilkan
pasokan energi listrik yang dibutuhkan.
Gambar 19. Sistem PV Sederhana pada Sebuah Rumah

A. Prinsip Kerja
Sensor fototransistor diletakkan sejajar dengan Sel Surya, ini digunakan untuk
mendeteksi keberadaan matahari sebagai penghasil intensitas cahaya yang dibutuhkan.
Ketika cahaya matahari terpancar mengenai fototransistor ini, maka foto transistor akan
mendeteksi keberadaan cahaya tersebut, lalu kemudian dikirimkan kepada rangkaian
pengkondisi sinyal untuk memberikan masukan kepada mikrokontroler.
Rangkaian pengkondisi sinyal diatur dengan nilai yang diinginkan terhadap sudut
kemiringan Sel Surya yang ada. Ketika intesitas cahaya yang jatuh pada fototransistor
semakin besar, ini memberikan isyarat rangkaian pengkondisi sinyal untuk memberikan
masukan kepada mikrokontroler bahwasanya motor diputar sekian dejarat sesuai dengan
variasi input yang diberikan. Terjadinya pergerakan matahari yang berarti terjadi
perubahan sudut kemiringan datangnya sinar matahari, dapat direspon oleh sistem
pengendalian ini dan kemudian dilakukan aksi untuk mengefektifkan sudut datangnya
sinar matahari agar selalu tegak lurus dengan wahana Sel Surya (lihat gambar 20).
Gambar 20. Sistem Pengendalian Sel Surya.
Batere digunakan sebagai tempat penyimpanan hasil perolehan energi listrik yang
dihasilkan melalui Sel Surya. Energi listrik yang dihasilkan disimpan dan dapat
digunakan untuk kepentingan lainnya sesuai dengan kebutuhan si Pemakai.
Penulisan karya ilmiah ini juga digunakan sebagai perbandingan antara penggunaan
sistem pengendalian terhadap Sel Surya maupun tanpa pengendalian Sel Surya.
Mempertahankan sinar matahari jatuh kesebuah permukaan Sel Surya secara tegak lurus
akan mendapatkan energi maksimum 1 kW/m2. Pengambilan data dilakukan melalui
pengukuran simultan dan menyeluruh terhadap sistem pengendalian wahana Sel Surya
dengan perbandingan dan dengan tanpa pengendalian.
B. Blok Diagram Pengendalian
Berikut diberikan blok diagram pengendalian sistem tersebut :

Gambar 21. Blok Diagram Sistem Pengendalian.
Sinyal masukan yang merupakan sinyal pemberian dari sensor fototransistor yang
dipasang sebagai umpan balik dari sistem pengendalian yang dirancang memberikan
perbandingan masukan dan luaran sistem dengan umpan balik ini, maka diharapkan
kestabilan sistem dimana perubahan yang terjadi (pergerakan matahari) dapat dideteksi
dan dilakukan aksi untuk menstabilkan kembali sistem pengendalian tersebut.
Isyarat koreksi yang diberikan sensor (fototransistor) akan dibandingkan dengan masukan
yang ada yakni kondisi posisi wahana Sel Surya pada suatu waktu. Kemudian terjadinya
perubahan posisi matahari, maka akan ada sinyal koreksi yang akan menjadi sinyal
masukan mikrokontroler dan kemudian dilakukan aksi pengontrolan yang dapat
menggerakkan aktuator yakni motor dalam hal ini. Kemudian wahana akan bergerak
sesuai dengan sudut kemiringan yang tegak lurus dengan sudut datangnya sinar matahari.
C. Diagram Kotak Sistem Pengendalian
Gambar 22. Gambar Diagram Kotak Sistem Pengendalian.
Pada gambar diagram kotak di atas, dapat dilihat bahwasanya system diawali dengan
pendeteksian pergerakan matahari oleh sensor, kemudian sensor yang mendapat isyarat
koreksi dari pergerakan matahari memberikan sinyal input kepada mikrokontroler
melalui rangkaian pengkondisi sinyal yang kemudian melakukan pemberian masukan
aksi bagi motor sesuai dengan isyarat pergerakan matahari yang diberikan oleh sensor.
Lalu demikian seterusnya, sehingga system tersebut beradaptasi dengan pergerakan yang
dilakukan matahari agar tercapat posisi sudut yang diinginkan, yakni wahana Sel Surya
tegak lurus dengan arah datangnya sinar matahari.
V. SIMPULAN DAN SARAN

5.1 Simpulan
Dari hasil pembahasan yang telah dilakukan, dapat diambil kesimpulan sebagai berikut:
1. Dengan Pengaturan pergerakan wahana Sel Surya, maka didapatkan perolehan energi
listrik yang lebih optimal.
2. Pengendalian terhadap wahana Sel Surya dapat melakukan adaptasi secara efektif
dengan adanya perubahan akibat pergerakan matahari.
3. Data yang didapatkan dapat dijadikan acuan dalam menentukan sudut kemiringan yang
optimal di setiap daerah pemasangan Sel Surya.
3.2 Saran
Dengan harapan penulisan karya ilmiah ini membuahkan hasil yang lebih baik lagi di
masa mendatang, untuk itu penulis memberikan saran sebagai berikut:
1. Sebaiknya dirancang suatu sistem akuisisi data berbasis Personal Computer (PC) untuk
memonitoring kondisi Sel Surya dan juga dapat digunakan untuk mendapatkan data yang
menyeluruh pada pergerakan yang terjadi.
2. Sebaiknya dilakukan simulasi dengan kondisi berbeda seperti model ketinggian
tempat, suhu dan kelembaban, serta parameter lingkungan lainnya yang mempengaruhi
DAFTAR PUSTAKA
Cooper, Wiliam D.1999. Instrumentasi Elektronik dan Teknik Pengukuran,

Erlangga. Jakarta.
Lorenzo, Eduardo. 1994. Solar Electricity, Engineering of Photovoltaic Systems.

Institute of Solar Energy. Polytechnic University of Madrid.
Mintorogo, Danny S.2003. Strategi aplikasi sel surya (photovoltaic cells) pada
Perumahan dan bangunan komersial. Universitas Kristen Petra. Surabaya.
Strong, Steven J. 1987.The Solar Electric House. A Design Manual for Home-
Scale Photovoltaic Power Systems. Pennsylvania. Rodale Press.
Rancang Bangun Inverter Satu Fasa 1000VA

Rancang Bangun Inverter Satu Fasa 1000VA
Berbasis Mikrokontroller ATMEGA 8535
I. Pendahuluan
A. Latar Belakang Masalah

Kebutuhan energi makin hari akan semakin meningkat, seiring pertumbuhan ekonomi
dan peradaban manusia. Salah satu energi yang dibutuhkan oleh masyarakat di dunia
adalah energi listrik. Produksi energi listrik pada saat ini pada umumnya menggunakan
energi fosil seperti minyak bumi dan batubara, serta gas bumi. Namun, energi fosil
tersebut merupakan salah satu energi yang tidak dapat diperbarui atau dengan kata lain
suatu saat pasti akan habis persediaannya.
Proses penelitian energi yang terbarukan telah dimulai sejak lama. Terdapat beberapa
energi terbarukan yang telah dikembangkan menjadi penghasil energi listrik, yaitu tenaga
angin dan tenaga surya, yang memerlukan peralatan tambahan yaitu alat pengendali
dalam proses pembangkitan energi listrik dan alat penyimpan energi listrik dalam bentuk
baterai sehingga cadangan energi listrik tetap tersedia.
Energi listrik yang dihasilkan dari pembangkit listrik tenaga angin dan tenaga surya
berupa tegangan DC sebesar 12 Volt, yang kemudian disimpan di dalam akumulator,
yang berfungsi sebagai baterai penyimpan energi listrik. Untuk mengubah tegangan DC
12 Volt menjadi tegangan AC 220 Volt digunakan inverter. Perancangan inverter telah
banyak diteliti oleh pada ahli, sesuai dengan spesifikasi dan tujuan penggunaannya.
Dalam aplikasinya, alat ini dapat dipakai pada pembangkit listrik tenaga angin dan tenaga
surya dalam skala kecil.
Penelitian ini merupakan penelitian yang dilakukan untuk merancang dan merealisasikan
inverter satu fasa dengan daya 1000VA berbasis mikrokontroler ATMEGA 8535 yang
berfungsi untuk mengendalikan sinyal PWM untuk mengatur frekuensinya. Pertimbangan
ekonomis dimasukkan dalam penelitian ini, sehingga didapatkan inverter yang
berkualitas dengan komponen-komponen yang murah sehingga lebih ekonomis.
B. Tujuan Penelitian
Tujuan dari penelitian dan penyusunan laporan Tugas Akhir ini antara lain:
1. Melakukan perancangan inverter satu fasa dengan daya output sebesar 1000VA.
2. Melakukan pembuatan inverter satu fasa dengan daya output sebesar 1000VA.
3. Inverter satu fasa 1000VA dapat diaplikasikan pada pembangkit listrik tenaga surya
dan tenaga angin dalam skala kecil
4. Inverter satu fasa 1000VA dapat dirancang dengan komponen-komponen yang murah
sehingga lebih ekonomis.
C. Manfaat Penelitian
Manfaat yang diharapkan pada penelitian dan penulisan Tugas Akhir ini adalah
diperolehnya suatu alat berupa inverter satu fasa dengan daya output 1000VA yang dapat
digunakan sebagai sumber energi listrik utama atau cadangan yang bersumber dari
akumuator 12 Volt DC, yang dapat diaplikasikan pada pembangkit listrik tenaga angin
dan tenaga surya yang bersifat mikro, atau dapat diaplikasikan di rumah tangga sebagai
tenaga listrik cadangan dengan biaya yang ekonomis.
D. Batasan Masalah
Tugas Akhir ini membahas tentang mekanisme perancangan dan pembuatan suatu alat
berupa inverter satu fasa dengan daya output 1000VA dengan batasan masalah sebagai
berikut:
1. Sumber listrik input pada inverter merupakan tegangan DC sebesar 12 Volt.
2. Hasil energi listrik output pada inverter merupakan tegangan AC sebesar 220 Volt
dengan daya output sebesar 1000VA.
3. Proses pembangkitan sinyal Pulse Width Modulation (PWM) pada inverter dilakukan
melalui pemrograman mikrokontroler ATMEGA8535
4. Tidak membahas bentuk sinyal output dan harmonisa pada output inverter.
E. Rumusan Masalah
Penelitian Tugas Akhir ini bertujuan untuk merancang dan merealisasikan sebuah
inverter satu fasa 1000VA, yang dapat mengubah tegangan DC 12 Volt menjadi tegangan
AC 220 Volt, yang dapat dipakai oleh masyarakat umum. Akan tetapi, dalam proses
perancangannya dilakukan eksperimen/percobaan untuk memperoleh rangkaian
implementasi yang tepat dan dapat digunakan pada proses perancangan, proses
pembangkitan sinyal PWM yang merupakan bagian dari pengendali inverter berbasis
mikrokontroler.
Pada penelitian inverter satu fasa 1000VA ini dilakukan dengan menggunakan
komponen-komponen elektronik yang umum dijumpai di pasaran sehingga memiliki
harga yang jauh lebih murah dan diharapkan dapat dihasilkan produk yang berdasarkan
referensi ilmu pengetahuan yang disesuaikan dengan perkembangan teknologi sehingga
diupayakan untuk tidak mengurangi aspek akurasi dan keandalannya.
F. Hipotesis
Terdapat beberapa perkiraan mengenai hasil penelitian yang akan dilakukan, yaitu :
1. Proses pembangkitan sinyal PWM yang merupakan bagian dari pengendalian inverter
satu fasa 1000VA dapat dilakukan melalui pemrograman mikrokontroler ATMEGA8535.
2. Penggunaan transformator pulsa dengan mengakibatkan alat ini dirancang
menggunakan frekuensi tinggi sehingga ukuran transformator yang digunakan relatif
lebih kecil dibandingkan dengan transformator konvensional. Output alat ini tetap pada
frekuensi 50 Hz.
3. Proteksi internal pada inverter satu fasa 1000VA menggunakan fuse rating arus
tertentu, sehingga jika terjadi beban berlebih yang mengakibatkan arus berlebih, inverter
satu fasa 1000VA tetap aman dan diminimalisir dari kerusakan.
II. TEORI DASAR
A. Inverter [1]
Yang dimaksud dengan inverter di sini adalah suatu rangkaian yang mampu mengubah
tegangan dc menjadi ac. Ada dua jenis inverter yang umum digunakan pada sistem tenaga
listrik yaitu:
(1) Inverter dengan frekuensi dan tegangan keluar yang konstan CVCF (Constant Voltage
Constant Frequency)
(2) Inverter dengan frekuensi dan tegangan keluaran yang berubah-ubah. Umumnya
inverter dengan frekuensi dan tegangan keluaran yang berubah-ubah digunakan pada
pemakaian khusus seperti pemakaian pompa listrik 3 fasa dengan menggunakan sumber
tegangan dc. Kerugian cara ini adalah bahwa sistem hanya dapat digunakan pada
pemakaian khusus saja, sedangkan keuntungannya adalah kemampuannya untuk
menggerakkan sistem (beban) dengan sumber yang berubah-ubah seperti misalnya
photovoltaic atau solar cell.
Inverter Satu Fasa
Yang akan dijelaskan di sini adalah inverter dengan frekuensi dan tegangan konstan dan
dengan menggunakan komponen SCR sebagai pembangkit tegangan ac-nya, dengan
kemampuan menyalurkan daya yang cukup besar, meskipun tegangan output yang
dihasilkan tidak begitu murni. Rangkaian dasar inverter ini terlihat pada gambar di bawah
ini dengan cara kerja sebagai berikut:
Gambar 1. Rangkaian dasar inverter

Anggap bahwa kedua SCR dalam keadaan off. Kemudian SCR1 dinyalakan dengan
memberikan pulsa trigger pada gerbang Ig1. dengan adanya tegangan pada kumparan 1-2
sebesar +Vdc, maka kumparan 2-3 akan terinduksi juga sebesar +Vdc. Jadi tegangan
yang terbentuk pada kapasitor C adalah sebesar +2Vdc. Terjadinya aliran arus dan
tegangan pada saat SCR1 on. Selanjutnya SCR2 dinyalakan. Dengan penyalaan SCR2
ini, tegangan di titik b sama dengan Vdc. Dengan sifat kapasitor yang menyatakan bahwa
tegangan (muatan = Q) yang ada pada kapasitor tersebut tidak dapat berubah dengan tiba-
tiba, maka pada saat titik b mencapai +Vdc, tegangan yang tampak pada titik a adalah
+3Vdc (Vab = Va – Vb) atau Va = Vb + Vab = Vdc + 2Vdc = 3Vdc, Vab = tegangan
kapasitor sesaat sebelum SCR2 on, yaitu = 2Vdc. Dengan kondisi SCR2 on, SCR1 off.
Hal ini dapat dijelaskan sebagai berikut: Pada saat SCR2 on, tegangan di titik b sama
dengan tegangan di titik c (Vb = Vc) = Vdc. Sedangkan Va = 3Vdc. Artinya tegangan
katoda SCR1 (titik a lebih positif daripada tegangan anoda SCR1 di titik c).
Sesuai dengan karakteristik SCR, maka hal ini akan menyebabkan SCR1 off. Hal lain
yang terjadi akibat SCR2 on adalah terjadinya perubahan tegangan pada kumparan
transformator yaitu tegangan di titik 2 = 0 (V32 = Vdc) dan kumparan 1-2 terinduksi
tegangan sebesar V21 = Vdc. Sejalan dengan perubahan tegangan pada kumparan
tersebut, maka kapasitor yang semula mempunyai tegangan Vab = +3Vdc akan berusaha
mengubah tegangannya menjadi Vab = -2Vdc, yaitu dengan terjadinya alirana rus
charging pada kapasitor c dari titik b ke 2 dan 3. untuk mengulangi proses di atas, maka◊
kumparan 1 ◊titik a SCR1 kembali di-trigger, sehingga dengan SCR1 on, SCR2 kembali
off (sebab tegangan katoda dari SCR2 (titik b) lebih positif daripada tegangan anoda
SCR2 (titik c = titik a). Selanjutnya prosesnya sama dengan yang telah dijelaskan di atas.
Bentuk tegangan SCR1, SCR2, Vc(t) dan Ic(t) dapat dilihat pada gambar di bawah ini.
Gambar 2. Rangkaian ketika SCR2 on

Gambar 3. Rangkaian ketika SCR1 on
Gambar 4. Kondisi sinyal SCR1 dan SCR2

B. Transformator [1]
Transformator adalah suatu alat listrik yang dapat memindahkan dan mengubah energi
listrik dari satu atau lebih rangkaian listrik ke rangkaian listrik yang lain, melalui suatu
gandengan magnet dan berdasarkan prinsip induksi-elektromagnet. Transformator
digunakan secara luas, baik dalam bidang tenaga listrik maupun elektronika. Penggunaan
transformator dalam sistem tenaga memungkinkan terpilihnya tegangan yang sesuai, dan
ekonomis untuk tiap-tiap keperluan misalnya kebutuhan akan tegangan tinggi dalam
pengiriman daya listrik jarak jauh.
Dalam bidang elektronika, transformator digunakan antara lain sebagai gandengan
impedansi antara sumber dan beban; untuk memisahkan satu rangkaian dari rangkaian
yang lain; dan untuk menghambat arus searah sambil tetap melakukan atau mengalirkan
arus bolak-balik antara rangkaian. Berdasarkan frekuensi, transformator dapat
dikelompokkan sebagai berikut:
(1) frekuensi daya, 50-60 c/s;
(2) frekuensi pendengaran, 50 c/s-20 kc/s;
(3) frekuensi radio, di atas 30 kc/s.
Kerja transformator yang berdasarkan induksi-elektromagnet, menghendaki adanya
gandengan magnet antara rangkaian primer dan sekunder. Gandengan magnet ini berupa
inti besi tempat melakukan fluks bersama.
Berdasarkan cara melilitkan kumparan pada inti, dikenal dua macam transformator, yaitu
tipe inti dan tipe cangkang.
Gambar 5. Transformator berdasarkan cara melilitkan kumparan pada inti
C. Mikrokontroler ATMEGA 8535 [2]
Mikrokontroler ATMEGA8535 adalah salah satu jenis mikrokontroler keluarga AVR

yang diproduksi oleh Atmel Corporation. ATMEGA8535 merupakan mikrokontroler 8
bit dengan aristektur RISC (Reduce Instruction Set Computer). Fitur-fitur yang dimiliki
oleh mikrokontroler ATMEGA8535 antara lain:
a. Lebar data 8 bit.
b. Memiliki 130 buah instruksi.
c. Dapat mencapai kecepatan 16 MIPS (Mega Instruction per Second) pada frekuensi
clock 16 MHz.
d. Memiliki 32 x 8 register aplikasi umum.
e. 8 k byte flash memory untuk memori program .
f. 512 byte EEPROM untuk memori data nonvolatile.
g. 512 byte SRAM.
h. Dua 8 bit timer/counter.
i. Satu 16 bit timer/counter.
j. Empat saluran untuk penghasil sinyal PWM/clock.
k. 8 saluran, 10 bit ADC.
2. Konfigurasi Pin
Susunan pin mikrokontroler ATMEGA8535 tipe DIP (dual in line package) ditunjukkan
pada gambar 5.
Gambar 6. Konfigurasi pin mikrokontroler ATMEGA8535.

ATMEGA8535 memiliki empat buah port (terminal) masukan/keluaran yaitu Port A, Port
B, Port C, dan Port D. Port A selain berfungsi sebagai port I/O digital, pin-pinnya juga
dapat difungsikan sebagai saluran masukan sinyal analog yang akan diubah menjadi
sinyal digital oleh ADC internal. Port B terdapat pada pin nomor 1 hingga 8. Selain
sebagai pin I/O digital biasa, pin-pin yang ada port B juga memiliki fungsi khusus.
Pin PB0 dan PB1 memiliki fungsi lain yaitu sebagai masukan sinyal clock eksternal
untuk timer/counter 0dan1. Pin PB5 (MOSI), PB6 (MISO), dan PB7(SCK) memiliki
fungsi lain sebagai sebagai saluran untuk sinyal ISP (in system programming).
Port D terdapat pada pin nomor 14 hingga 21. Selain berfungsi sebagai pin I/O digital
biasa, pin-pin yang terdapat pada port D juga memiliki fungsi khusus. Pin PD2 (INT0)
dan PD3 (INT1) berfungsi sebagai masukan untuk sinyal interrupt eksternal yang dapat
menginterupsi alur program yang di eksekusi CPU. Pin PD7 (OC2) juga berfungsi
sebagai pin untuk keluaran sinyal clock/PWM yang dihasilkan oleh timer 2 yang ada di
dalam mikrokontroler.
Pin RESET merupakan pin aktif rendah untuk mereset mikrokontroler. Dalam keadaan
reset maka alur program akan kembali ke alamat 0x0.
Pin VCC dan GND adalah pin yang digunakan untuk penyedia tegangan mikrokontroler.
Beda tegangan yang dapat diberikan berkisar antara 4,5–5,5V.
D. Filter
Filter biasa diartikan sebagai proses pemisahan. Aplikasi filter pada elektronika adalah
untuk melewatkan rentang frekuensi tertentu dan menghilangkan/memblok rentang
frekuensi lainnya dengan melemahkan amplitudo sinyalnya. Filter elektrik mengandung
komponen resistor dan kapasitor, resistor dan induktor atau gabungan ketiganya dengan
menyertakan. Rangkaian filter seperti ini biasa disebut filter pasif. Filter aktif merupakan
rangkaian filter pasif yang dihubungkan ke komponen aktif (op-amp, trasistor).
Klasifikasi filter berdasarkan fungsi kerjanya dan rentang frekuensi yang diloloskan
adalah sebagai berikut:
1. Low Pass Filter (LPF)
Low pass filter akan melewatkan frekuensi dari nol sampai frekuensi cut offnya. Idealnya
respon frekuensi akan langsung jatuh ke nol setelah frekuensi cut off, tapi pada
kenyataannya ada daerah transisi sampai nilai tertentu sebelum mencapai nol.
2. High Pass Filter (HPF)
Untuk high pass filter, filter ini tidak akan melewatkan frekuensi dari nol sampai daerah
transisi, antara fl sampai fc.
3. Band Pass Filter (BPF)
Sedangkan band pass filter akan melewatkan frekuensi yang dibatasi dua frekuensi cut
off. Frekuensi yang dilewatkan berada pada daerah antara fc1 dan fc2. Dari nol ke fc1
respon frekuensi akan distop, begitu juga dengan frekuensi diatas fc2, tetapi dalam
prakteknya selalu ada daerah transisi antara fs dan fc.
4. Band Stop Filter (BSF)
BSF memiliki dua frekuensi batas, sama seperti BPF. Tetapi respon frekuensinya
kebalikan dari band pass filter, filter ini justru tidak melewatkan frekuensi yang berada
antara fc1 dan fc2. Untuk jelasnya, karakteristik keempat filter dapat dilihat pada gambar.
Gambar 7. Respon Frekuensi Sebuah Filter (a). LPF (b). HPF (c). BPF (d). BSF
Parameter fl dan fu adalah lower dan upper frekuensi cutoff. Band width dari filter adalah
. Sehingga pada LPF didefinisikan fl = 0 sehingga B = fu sedangkan untuk highpass filter
fl >. Tetapi secara fisik∝0 dan fu= filter diatas tidak mungkin dibuat. Sedangkan untuk
filter sesungguhnya, untuk BPF akan dibandingkan dengan kondisi idealnya, didapatkan
H(f) yang relatif lebar (tapi tidak konstan) dan stop band yang cukup kecil (tapi tidak
nol). Titik akhir band yang dilewatkan atau cut off nya didefinisikan dengan
2√2 H(f) max = K/√H(f) =1/ ; f = fl,fu (1)
fu.≤ f ≤ Jadi H(f)2 jatuh tidak lebih rendah dari K2/2 untuk fl
Bandwidth B = fu – fl disebut juga setengah daya atau bandwidth 3 dB.
Gambar 8. Rasio amplitude sebuah BPF

Klasifikasi filter berdasarkan topologinya, antara lain:
1. Butterworth
Butterworth merupakan salah satu jenis filter yang dirancang sedemikian rupa sehingga
menghasilkan respon frekuensi yang flat (datar) pada rentang frekuensi pelolosan
maupun frekuensi henti. Berdasarkan gambar perbandingan respon frekuensi dari
beberapa topologi filter (gambar 20), kita dapat melihat bahwa filter jenis ini memiliki
rolloff yang lebih lama dibanding filter lainnya. Filter ini dibentuk dengan
menghubungkan rangkaian R,C ke op-amp melalui input positif dan memberi feedback
pada input negatif.
2. Chebyshev
Filter ini memiliki respon riak-riak pada salah satu rentang frekuensinya (frekuensi lolos
atau frekuensi henti).
3. Elliptic
Pada respon frekuensi filter elliptic pada rentang frekuensi pelolosan maupun hentinya
terdapat riak-riak. Dibandingkan jenis filter yang lain, filter ini memiliki rolloff yang
cepat. Filter ini dibentuk dengan merangkai C dan L secara paralel kemudian
menghubungkan dengan op-amp
(a) (b)
(c)
Gambar 9. (a)Rangkaian LPF Butterworh, (b) LPF Chebyshev (c) HPF Elliptic
Gambar 10. Perbandingan respon frekuensi filter

E. Pembagi Tegangan [6]
Pembagi tegangan digunakan untuk menyatakan tegangan melintasi salah satu diantara
dua tahanan seri.
Gambar 11. Pembagi Tegangan

Pada gambar 26 tegangan di R2 adalah:
(14)
Dengan cara yang serupa, tegangan yang melintasi R1adalah:
(15)
III. Metodologi Penelitian
A. Waktu dan Tempat Penelitian

Waktu : Maret 2007 – Juli 2007
Tempat : Laboratorium Terpadu Teknik Elektro
Universitas Lampung
Tabel 1. Jadwal dan aktivitas penelitian
No Aktivitas Maret 2007 April 2007 Mei 2007 Juni 2007 Juli 2007
12341234123412341234
1 Studi literatur
2 Perancangan blok diagram rangkaian alat inverter
3 Penentuan rangkaian dan komponen
4 Uji rangkaian tiap blok

a. LPF
b. HPF
c. MOSFET
d. Proteksi & Alarm
e. Mikrokontroler ATMEGA8535
5 pembuatan proposal
6 Seminar I
7 membuat rangkaian keseluruhan
8 Uji coba inverter satu fasa 1000VA
9 Analisis dan kesimpulan
10 Pembuatan laporan
11 Seminar II
B. Alat dan Bahan

Alat dan bahan yang digunakan pada penelitian tugas akhir ini yaitu :
1. Osiloskop Digital
2. Microcontroller ATMEGA8535
3. Transformator Pulsa
4. MOSFET
5. Heatsink
6. Resistor (tetap dan variable)
7. Capasitor (polar dan non polar)
8. Relay
9. Buzzer
10. Multimeter
11. Komputer
12. Downloader ATMEGA 8535
13. Casing
14. Solder
15. Sumber tegangan +5Vdc, 12Vdc
16. Akumulator 12Vdc
C. Spesifikasi Alat
Spesifikasi dari alat yang dibuat adalah sebagai berikut :
1. Sumber tegangan DC +5 V, diperoleh dari baterai dan sumber tegangan DC 12V
diperoleh dari akumulator sehingga alat yang dibuat bersifat portable.
2. Microcontroller ATMEGA8535 sebagai penghasil Pulse Width Modulation (PWM)
untuk mengatur frekuensi switching inverter
3. Range tegangan output yang dihasilkan sebesar 11,5–12,5 Volt
4. Rentang frekuensi output yang dihasilkan 50 Hz
D. Blok Diagram Rangkaian
Gambar 12. Blok diagram Perancangan Inverter Satu Fasa 1000VA

1. Input
Input pada rancangan inverter satu fasa 1000VA berasal dari sebuah akumulator dengan
tegangan sebesar 12 Volt DC. Masukan ini berfungsi juga untuk memberikan catu daya
pada rangkaian pengendali invertir, yang tegangannya disesuaikan dengan menggunakan
rangkaian pembagi tegangan. Masukan 12 Volt DC kemudian menuju ke rangkaian inti
inverter untuk mengubahnya menjadi tegangan AC.
2. Microcontroller ATMEGA 8535
Microcontroller berfungsi sebagai pembangkit sinyal Pulse Width Modulation (PWM).
Dengan adanya PWM, maka lebar pulsa diatur sedemikian rupa, sehingga rangkaian
pengendali dapat dikendalikan frekuensinya oleh sinyal PWM. Proses pengendalian
dengan PWM yaitu dengan mengubah nilai tON dan tOFF sehingga berpengaruh
terhadap besarnya frekuensi.
Gambar 13. Gambar sinyal PWM
3. Smoothing Filter
Smoothing filter merupakan salah satu aplikasi filter yang digunakan untuk memperhalus
tampilan sebuah sinyal. Kita dapat mengimplementasikan rangkaian Low Pass Filter
(LPF) untuk proses ini. LPF berfungsi untuk meredam sinyal frekuensi-frekuensi tinggi,
sehingga diharapkan sinyal pulsa inverter yang dihasilkan mempunyai bentuk dan besar
gelombang yang sesuai yang diinginkan. Rangkaian implementasinya adalah sebagai
berikut:
Gambar 14. Rangkaian Implementasi Filter LPF Ordo1

Langkah perancangan blok ini adalah :
1. Menentukan nilai frekuensi cut-off
F)µ 2. Memilih nilai C (antara 0,001 – 10
3. Menentukan nilai R2 melalui persamaan :
4. Merealisasikan rangkaian implementasi LPF ordo 1 (Gambar 31)
DAFTAR PUSTAKA
[1] Zuhal. 1995. Dasar Teknik Tenaga Listrik dan Elektronika Daya. Jakarta:PT
Gramedia Pustaka Utama
[2] Wardhana, Lingga. 2006. Mikrokontroler AVR Seri ATMEGA8535. Yogyakarta:
Andi Offset
[3] Webster, G.John. 1998. Medical Instrumentation. Canada: John Wiley and sons, Inc.
[4] Malvino, Gunawan, Hanapi. 1995. Prinsip-prinsip Elektronik. Jakarta: Erlangga
[5] Hayt.H.William. Terjemah Oleh Pantur Silaban. 1997. Rangkaian Listrik. Jakarta:
Erlangga
[6] Bird, B.M., et all. 1993. An Introduction to Power Electronics. Chichester: John
Wiley & Sons Ltd
SMART DISPENSER
SMART DISPENSER
Ide Utama :
• Mengatur agar dispenser dapat secara otomatis mengisi tempat air sesuai dengan yang
diinginkan
• Mengatur agar dispenser dapat memberikan isyarat ketika galon air sudah tidak berisi
air lagi
• Mengatur agar dispenser dapat mengisi air sesuai dengan suhu yang diinginkan/diminta
Prinsip Kerja
Ketika wadah diletakkan pada tempat penyanggah, maka saklar sensitive akan
menghidupkan system.¬
¬ User dapat menentukan berapa suhu air yang diinginkan dengan menekan keypad suhu
yang ada, dimana telah terhubung dengan mikrokontroler untuk sebagai setting time
untuk heater memanaskan air. Ketika suhu sudah mencapai apa yang diminta user dengan
pantauan sensor suhu, maka mikrokontroler akan memerintahkan heater untuk off.
User dapat¬ menentukan seberapa banyak air yang akan dituangkan kedalam gelas atau
wadah. Dengan menggunakan sensor ultrasonic untuk mengukur ketinggian air yang
diharapkan oleh user. Kran air terbuka dengan menggunakan motor servo dengan
dikendalikan oleh mikrokontroler. Ketika isian air telah sampai apa yang diinginkan user,
maka system otomatis akan memutar motor servo untuk menutup kran air dan air akan
berhenti mngucur.
User dapat mengetahui kapan air gallon yang diisikan¬ telah habis, dengan adanya
tanda/isyarat dalam bentuk suara. Dengan menggunakan sensor tinggi permukaan air,
maka dapat ditentukan apakah air galonnya telah habis atau tidak. Lalu buzzer akan
mengeluarkan suara jika airnya habis.
Komponen yang diperlukan :

Motor servo¬
Saklar sentuh sensitive¬
Sensor Ultrasonik¬
Sensor Temperature¬
Mikrokontroler¬
Keypad dan LCD¬
Sensor Level Permukaan¬
Galon¬
Dispenser Standar¬
Gelas Uji¬
dll¬
Simulasi Dispenser :
Gelas/tempat air diletakkan pada tempat dispenser¬
Konsumen dapat menentukan kapasitas air yang diisi ke gelas/tempat air¬
Konsumen dapat menentukan suhu air yang diinginkan untuk dituangkan kedalam
tempat air/gelas¬
Dispenser akan memanaskan air sesuai dengan setting suhu yang telah ditentukan¬
Dispenser mengisi tempat air sesuai dengan ukuran wadah dan atau keinginan
konsumen¬
¬ Ketika air telah penuh, atau air telah memenuhi wadah sesuai dengan kapasitas yang
diinginkan oleh pemakai, maka dispenser berhenti menuangkan air kedalam tempat
air/gelas
Dispenser akan memberitahu¬ ketika sewaktu-waktu galon untuk persediaan air didalam
dispenser telah habis dengan menggunakan suara
Jumat, 26 Oktober 2007

APAKAH PLC ITU?
Sebuah PLC (kepanjangan dari Programmable Logic Controller) adalah sebuah alat yang
digunakan untuk menggantikan rangkaian sederetan relai yang dijumpai pada sistem
kontrol proses konvensional. PLC bekerja dengan cara mengamati masukan (melalui
sensor-sensor terkait), kemudian melakukan proses dan melakukan tindakan sesuai yang
dibutuhkan, yang berupa menghidupkan atau mematikan keluarannya (logik, 0 atau 1,
hidup atau mati). Pengguna membuat program (yang umumnya dinamakan diagram
tangga atau ladder diagram) yang kemudian harus dijalankan oleh PLC yang
bersangkutan. Dengan kata lain, PLC menentukan aksi apa yang harus dilakukan pada
instrumen keluaran berkaitan dengan status suatu ukuran atau besaran yang diamati.
PLC banyak digunakan pada aplikasi-aplikasi industri, misalnya pada proses pengepakan,
penanganan bahan, perakitan otomatis dan lain sebagainya. Dengan kata lain, hampir
semua aplikasi yang memerlukan kontrol listrik atau elektronik membutuhkan PLC.
Dengan demikian, semakin kompleks proses yang harus ditangani, semakin penting
penggunaan PLC untuk mempermudah proses-proses tersebut (dan sekaligus
menggantikan beberapa alat yang diperlukan). Selain itu sistem kontrol proses
konvensional memiliki beberapa kelemahan, antara lain:
Perlu kerja keras saat dilakukan pengkabelan;

Kesulitan saat dilakukan penggantian dan/atau perubahan;
Kesulitan saat dilakukan pelacakan kesalahan;
Saat terjadi masalah, waktu tunggu tidak menentu dan biasanya lama.
Sedangkan penggunaan kontroler PLC memiliki beberapa kelebihan dibandingkan
dengan sistem kontrol proses konvensional, antara lain:
Dibandingkan dengan sistem kontrol proses konvensional, jumlah kabel yang dibutuhkan
bisa berkurang hingga 80%;
PLC mengkonsumsi daya lebih rendah dibandingkan dengan sistem kontrol proses
konvesional (berbasis relai);
Fungsi diagnostik pada sebuah kontroler PLC membolehkan pendeteksian kesalahan
yang mudah dan cepat;
Perubahan pada urutan operasional atau proses atau aplikasi dapat dilakukan dengan
mudah, hanya dengan melakukan perubahan atau penggantian program, baik melalui
terminal konsol maupun komputer PC;
Tidak membutuhkan spare part yang banyak;
Lebih murah dibandingkan dengan sistem konvensional, khususnya dalam kasus
penggunaan instrumen I/O yang cukup banyak dan fungsi operasional prosesnya cukup
kompleks;
Ketahanan PLC jauh lebih baik dibandingkan dengan relai auto-mekanik.
KOMPONEN-KOMPONEN DASAR PLC
PLC sesungguhnya merupakan sistem mikrokontroler khusus untuk industri, artinya

seperangkat perangkat lunak dan keras yang diadaptasi untuk keperluan aplikasi dalam
dunia industri. Elemen-elemen dasar sebuah PLC ditunjukkan pada gambar berikut...
PLC OMRON SYSMAC (CPM1A & SPM2A)
Tiap-tiap PLC pada dasarnya merupakan sebuah mikrokontroler (CPU-nya PLC bisa
berupa mikrokontroler maupun mikroprosesor) yang dilengkapi dengan periferal yang
dapat berupa masukan digital atau analog, keluaran digital atau relai. Perangkat lunak
program-nya sama sekali berbeda dengan bahasa komputer seperti Pascal, Basic, C dan
lain-lain, programnya menggunakan apa yang dinamakan sebagai diagram tangga atau
ladder diagram.
CPM1A dan CPM2A merupakan PLC produk dari Omron, perbedaan mendasar antara
CPM1A dan CPM2A adalah fungsi dan jumlah terminal masukan dan keluarannya,
CPM1A 10 memiliki 6 masukan (D0 – D5) dan 4 keluaran (O0 – O3) total 10 jalur
keluaran/masukan, sedangkan CPM2A 20 memiliki jumlah keluaran dan masukan yang
jauh lebih banyak, yaitu 12 masukan dan 8 keluaran (total 20 jalur keluaran/masukan).
Pada gambar berikut ini, ditunjukkan gambar Omron CPM2A dengan 20
keluaran/masukan.
UNTUK MENDAPATKAN KETERANGAN LEBIH DETIL/LENGKAP

TENTANG PLC OMRON SYSMAC (KONSEP, PEMROGRAMAN & APLIKASI),
SILAHKAN CEK DISINI...
OMRON ZEN PROGRAMMABLE RELAY
ZEN Programmable Relay merupakan produk PLC lain dari Omron, sebagaimana
ditunjukkan pada gambar berikut, merupakan kontroler kecil yang menyediakan 10
saluran I/O yang dapat diprogram (terdiri dari 6 masukan dan 4 keluaran, yang juga dapat
diekspansi jumlahnya dengan perangkat keras tambahan). Alatnya jauh lebih murah (saat
ditulis buku ini harganya sekitar 1 juta rupiah) dan lebih kompak atau kecil dibandingkan
dengan seri CPM1 maupun CPM2 (lihat pembahasan pada bab sebelumnya). Saat ini
sudah ada model yang baru (gambar III.1 sebelah kanan) yang menyediakan 20 saluran
I/O yang dapat diprogram (terdiri dari 12 masukan dan 8 keluaran).
UNTUK MENDAPATKAN KETERANGAN LEBIH DETIL/LENGKAP

TENTANG PLC ZEN (KONSEP, PEMROGRAMAN & APLIKASI),
SILAHKAN CEK DISINI...
BELAJAR PLC ITU MUDAH..!
Belajar pemrograman PLC itu pada dasarnya mudah, sebagai permulaan, hal-hal yang
perlu diperhatikan antara lain:
Intinya adalah belajar langsung praktek atau Learning by Doing. Mengapa? Karena
kebanyakan penguasaan PLC pada pemrograman ladder-nya dan studi kasus, mo beli
PLC-nya relatif mahal, tentu saja sementara pake simulator dulu, apakah Ada? Tentu
saja...lihat informasi berikut...
Buku yang menyediakan keterangan atau penjelasan yang mudah dan menyediakan
perangkat lunak untuk belajar atau simulasi, direkomendasikan: Buku PLC: Putra,
Agfianto Eko, 2004, PLC – Konsep, Pemrograman dan Aplikasi, Gava Media –
Yogyakarta;
Software editor dan simulasi PLC baik untuk Sysmac maupun ZEN – ada di dalam
CDROM buku di atas.
ZEN: ESKALATOR OTOMATIS
ZEN akan digunakan untuk otomatisasi pengoperasian eskalator atau tangga berjalan di
suatu pusat pembelanjaan atau mall. Eskalator akan bekerja secara kontinyu atau terus
menerus pada jam 07.00 – 10.00 dan jam 17.00 – 22.00 dari hari Senin hingga Jum’at.
Selain itu eskalator hanya bekerja jika terdeteksi ada orang yang akan menggunakannya.
CPM2A: PENGEPAKAN APEL
PLC Omron akan digunakan untuk membantu proses pengepakan apel ke dalam boks
(biasanya aplikasi semacam digolongkan pada aplikasi pengepakan atau packaging
application dan kasusnya bisa bermacam-macam).
┌─────────────────────────────────────────────────
────────────────────────────┐
│ Main 1 - Pengepakan │
└─────────────────────────────────────────────────
────────────────────────────┘
Diagram tangga ini digunakan untuk mengontrol proses
pengepakan 10 buah apel ke dalam boks
┌─────────────────────────────────────────────────
────────────────────────────┐
│ Network 1 - Dimulai │
└─────────────────────────────────────────────────
────────────────────────────┘
Proses awal (mulai proses)
│ 000.00 000.01 200.00

├──────┤ ├─────────┬────┤/├──────────────( )─┤
│ START │ STOP STAT_JALAN
│ 200.00 │
├──────┤ ├─────────┘
│ STAT_JALAN
┌─────────────────────────────────────────────────
────────────────────────────┐
│ Network 2 - Apel │
└─────────────────────────────────────────────────
────────────────────────────┘
Jaringan untuk menjalankan konveyor apel
│ 200.00 010.01 010.00

├──────┤ ├──────────────┤/├──────────────( )─┤
│ STAT_JALAN K_BOX K_APEL
┌─────────────────────────────────────────────────
────────────────────────────┐
│ Network 3 - Pencacah │
└─────────────────────────────────────────────────
────────────────────────────┘
Jaringan untuk melakukan pencacahan 10 apel ke dalam boks
(pengepakan apel: 10 buah tiap boks)
│ 000.02 ┌───────────────┐
├──────┤ ├─────────┤CNT │
│ S_APEL ├───────────────┤
│ 000.03 │000 │
├──────┤/├─────────┤CACAH_APEL │
│ S_BOX ├───────────────┤
│ │#0010 │
├─ │ │
│ └───────────────┘
┌─────────────────────────────────────────────────
────────────────────────────┐
│ Network 4 - Boks │
└─────────────────────────────────────────────────
────────────────────────────┘
Jaringan untuk menjalankan konveyor boks
│ CNT000 200.00 010.01

├──────┤ ├─────────┬────┤ ├──────────────( )─┤
│ CACAH_APEL │ STAT_JALAN K_BOX
│ 000.03 │
├──────┤/├─────────┘
│ S_BOX
┌─────────────────────────────────────────────────
────────────────────────────┐
│ Network 5 - │
└─────────────────────────────────────────────────
────────────────────────────┘
│ ┌───────────────┐
├─ END(01) │
│ └─────────────────┘
APAKAH MIKROKONTROLER ITU?

Jika kita bicara tentang Mikrokontroler, maka tidak terlepas dengan pengertian atau
definisi tentang Komputer itu sendiri, mengapa? Ada kesamaan-kesamaan antara
Mikrokontroler dengan Komputer (atau Mikrokomputer), antara lain:
Sama-sama memiliki unit pengolah pusat atau yang lebih dikenal dengan CPU (Central
Processing Unit);
CPU tersebut sama-sama menjalankan program dari suatu lokasi atau tempat, biasanya
dari ROM (Read Only Memory) atau RAM (Random Access Memory);
Sama-sama memiliki ROM, hanya saja pada komputer digunakan untuk menyimpan
program BIOS (Basic Input Outsput System), sedangkan pada Mikrokontroler (yang
dikenal dengan Flash PEROM) digunakan untuk menyimpan program yang akan
dijalankan Mikrokontroler yang bersangkutan (sering dinamakan sebagai firmware);
Sama-sama memiliki RAM yang digunakan untuk menyimpan data-data sementara atau
yang lebih dikenal dengan variabel-variabel;
Sama-sama memiliki beberapa keluaran dan masukan yang digunakan untuk melakukan
komunikasi timbal-balik dengan dunia luar.
Lantas apa yang membedakan antara Mikrokontroler dengan Komputer atau
Mikrokomputer?
Begitu mungkin pertanyaan yang ada di benak kita, saat kita membaca beberapa daftar
kesamaan yang sudah saya tuliskan tersebut. Sama sekali berbeda, itu jawaban yang saya
berikan kepada Anda:
Mikrokontroler adalah versi mini dan untuk aplikasi khusus dari Mikrokomputer atau
Komputer!
Berikut saya berikan kembali daftar kesamaan yang pernah ditulis sebelumnya dengan
menekankan pada perbedaan antara Mikrokontroler dan Mikrokomputer:
CPU pada Mikrokomputer berada eksternal dalam suatu sistem, sampai saat ini kecepatan
operasionalnya sudah mencapai tingkat lebih dari 2 GHz, sedangkan CPU pada
Mikrokontroler berada internal dalam sebuah chip, kecepatan bekerja masih cukup
rendah, dalam orde MHz (misalnya, 24 MHz, 40 MHz dan lain sebagainya). Kecepatan
yang relatif rendah ini sudah mencukupi untuk aplikasi-aplikasi berbasis mikrokontroler;
Jika CPU pada mikrokomputer menjalankan program dalam ROM atau yang lebih
dikenal dengan BIOS pada saat awal dihidupkan, kemudian mengambil atau menjalankan
program yang tersimpan dalam hard disk. Sedangkan Mikrokontroler sejak awal
menjalankan program yang tersimpan dalam ROM internal-nya (bisa berupa Mask ROM
atau Flash PEROM). Sifat memori program ini non volatile, artinya tetap akan tersimpan
walaupun tidak diberi catu daya;
RAM pada mikrokomputer bisa mencapai ukuran sekian MByte dan bisa di-upgrade ke
ukuran yang lebih besar dan berlokasi di luar chip CPU-nya, sedangkan RAM pada
Mikrokontroler ada di dalam chip mikrokontroler yang bersangkutan dan ukurannya
sangat minim, misalnya 128 byte, 256 byte dan seterusnya dan ukuran yang relatif kecil
inipun dirasa cukup untuk aplikasi-aplikasi mikrokontroler.
Keluaran dan masukan pada mikrokomputer jauh lebih kompleks dibandingkan dengan
mikrokontroler, yang jauh lebih sederhana, selain itu, pada mikrokontroler tingkat akses
keluaran dan masukan bisa dalam satuan per bit;
Jika diamati lebih lanjut, bisa dikatakan bahwa Mikrokomputer atau Komputer
merupakan komputer serbaguna atau general purpose computer, bisa dimanfaatkan untuk
berbagai macam aplikasi (atau perangkat lunak). Sedangkan Mikrokontroler adalah
special purpose computer atau komputer untuk tujuan khusus, hanya satu macam aplikasi
saja. Beberapa contoh aplikasi dan penjelasannya (khusus mikrokontroler Atmel AT89)
bisa Anda dapatkan di buku Mikrokontroler saya.
Ciri khas mikrokontroler lainnya, antara lain:
‘Tertanam’ (atau embedded) dalam beberapa piranti (umumnya merupakan produk
konsumen) atau yang dikenal dengan istilah embedded system atau embedded controller;
Terdedikasi untuk satu macam aplikasi saja (lihat contoh-contoh yang akan saya
terangkan pada bagian berikutnya dan juga yang saya terangkan dalam buku
Mikrokontroler);
Hanya membutuhkan daya yang rendah (low power) sekitar 50 mWatt (Anda bandingkan
dengan komputer yang bisa mencapai 50 Watt lebih);
Memiliki beberapa keluaran maupun masukan yang terdedikasi, untuk tujuan atau fungsi-
fungsi khusus;
Kecil dan relatif lebih murah (seri AT89 di pasaran serendah-rendahnya bisa mencapai
Rp. 15.000,00 sedangkan Basic Stamp bisa mencapai Rp. 500.000,00);
Seringkali tahan-banting, terutama untuk aplikasi-aplikasi yang berhubungan dengan
mesin atau otomotif atau militer.
APLIKASI MIKROKONTROLER
Pengukur Suhu Berbasis Mikrokontroler AT89C51
Alat ini digunakan untuk melakukan pemantauan suhu udara dengan 4 macam satuan
suhu, Celcius, Reamur, Fahrenheit dan Kelvin hanya dengan menekan sebuah tombol
toggle. Mikrokontroler melakukan pengukuran suhu secara periodik menggunakan
sensor/transduser suhu LM35, melakukan komputasi konversi dari tegangan ke satuan
suhu yang diinginkan dan menampilkan hasilnya melalui LCD 2x16 karakter berbasis
HD44780.
Alat Permainan TIC TAC TOE Berbasis Mikrokontroler PIC16F628

Permainan TIC TAC TOE atau yang lebih dikenal dengan tiga jadi diimplementasikan
menggunakan mikrokontroler RISC PIC16F628. Permainan ini menjanjikan keasyikan
tersendiri karena kita harus berusaha mengalahkan mikrokontroler itu sendiri, karena
algoritma yang digunakan mengikut cara berpikir manusia yang bisa bermain strategi
TIC TAC TOE. Hasilnya? Bisa saja mikro yang menang, Pemain yang menang atau
Semuanya menang.
Robot Mobile Line Follower Berbasis Mikrokontroler AT89C2051

Intinya adalah bagaimana sebuah robot mobile bisa mengikuti jejak garis hitam di atas
kertas putih (yang penting ada tingkat kontras yang menyolok antara jalur dengan latar
belakang) menggunakan sensor infra merah yang diletakkan di bawah badan robot
mobile. Mikrokontroler digunakan untuk membaca sensor yang di pasang (ada 4 pasang
sensor) untuk kemudian memutuskan gerakan apa yang harus dilakukan, lurus, belok kiri,
belok kanan, mundur sedikit dan lain-lain.
Penjelasan detil tentang teknik pengendalian robot mobile secara simulasi bisa Anda
dapatkan pada buku Pengendalian Mobile Robot (Mobot) dengan MobotSIM 1.0.
Penampil LCD 2x16 dan Komunikasi Serial dengan BASIC Stamp
Alat ini digunakan sebagai prototipe penampil informasi melalui sebuah LCD 2x16
berbasis HD44780, informasi yang ditampilkan tersimpan dalam EEPROM
Mikrokontroler BASIC Stamp yang bersangkutan. Informasi ini bisa diubah oleh
pengguna melalui saluran komunikasi serial yang digunakan.
GPS-GSM Mobile Navigator (pemenang kontes Atmel)

Mikrokontroler yang digunakan adalah seri AVR dari Atmel yaitu AT908515. Alat ini
digunakan untuk memantau kapal-kapal di pelabuhan, masing-masing kapal dilengkapi
dengan alat GPS-GSM Mobile Navigator. Navigator pada masing-masing kapal
menerima sinyal GPS dari satelit, kemudian menghitung informasi lokasi dan
mengirimkannya ke pusat kontrol. Dengan informasi lokasi kapal, pusat kontrol akan
menampilkan semua posisi kapal pada sebuah peta elektronik untuk memudahkan
pemantauan dan pengontrolan rute-rute mereka. Selain kontrol tracking, pusat kontrol
juga dapat memelihara komunikasi nirkabel dengan unit GPS untuk menyediakan
layanan lain seperti alarm, kontrol status dan pembaharuan sistem.
CISC vs RISC...
Mikrokontroler yang beredar saat ini dibedakan menjadi dua macam, berdasarkan
arsitekturnya:
Tipe CISC atau Complex Instruction Set Computing yang lebih kaya instruksi tetapi
fasilitas internal secukupnya saja (seri AT89 memiliki 255 instruksi);
Tipe RISC atau Reduced Instruction Set Computing yang justru lebih kaya fasilitas
internalnya tetapi jumlah instruksi secukupnya (seri PIC16F hanya ada sekitar 30-an
instruksi).
Fasilitas internal yang saya maksudkan di sini antara lain: jumlah dan macam register
internal, pewaktu dan/atau pencacah, ADC atau DAC, unit komparator, interupsi
eksternal maupun internal dan lain sebagainya.
Yang mana sesuai dengan Anda? Sesuaikan dengan kebutuhan dan fitur-fitur yang
ditawarkan oleh masing-masing mikrokontroler. Tidak ada ukuran secara pasti suatu jenis
mikrokontroler lebih baik dibandingkan mikrokontroler lainnya.
BELAJAR MIKROKONTROLER ITU MUDAH...!
Sebenarnya, siapa saja sich yang perlu belajar Mikrokontroler? Apakah hanya monopoli
rekan-rekan di ELINS (Elektronika & Instrumentasi) atau Teknik Elektro saja? Tidak,
sama sekali tidak. Beberapa pembaca buku saya “Belajar Mikrokontroler
AT89C51/52/55: Teori dan Praktek” berasal dari (berdasar email yang masuk dari
seluruh Indonesia):
Para peminat atau hobis dengan berbagai latar belakang pendidikan;

Pelajar SMA dan STM, bahkan tidak menutup kemungkinan pelajar SMP-pun berhak
mendapatkan ilmu mikrokontroler, jika mereka berminat;
Mahasiswa teknik (khususnya Elektro, Industri dan Fisika), MIPA (khususnya ELINS
dan Ilmu Komputer) maupun dari beberapa disiplin ilmu lainnya.
Kenapa mudah? Karena modalnya (1) Tekad dan (2) Menguasai atau minimal memahami
logika dan algoritma. Hal ini disebabkan pemrograman mikrokontroler banyak
membutuhkan cara berpikir yang logis dan terstruktur.
Untuk pemula saya sarankan menggunakan BASIC Stamp, karena banyak kemudahan
yang ditawarkan, mulai dari pembuatan rangkaian aplikasi hingga pemrogramannya.
Lantas sarana belajar apa saja yang perlu disiapkan?
Buku-buku Mikrokontroler yang mudah dipahami, tidak hanya menggunakan bahasa

yang Anda pahami (Indonesia) tetapi dituliskan atau disampaikan dengan cara yang
relatif mudah dipahami;
Perangkat lunak kompiler atau cross assembler yang berkaitan dengan mikrokontroler
yang dipelajari. Ini digunakan untuk mengubah program kita menjadi siap untuk
dieksekusi atau dijalankan oleh mikrokontroler yang bersangkutan. Bagaimana cara
mendapatkan kompiler tersebut? Download saja dari website mikrokontroler yang
bersangkutan (biasanya mereka menyediakan secara gratis, untuk produk Atmel,
Microchip dan BASIC Stamp);
Penting juga untuk menyediakan sebuah perangkat lunak lengkap yang bisa melakukan
penggambaran rangkaian dan simulasi program mikrokontroler secara internal maupun
visual secara real-time.
Perlu juga membuat rangkaian pemrogram (donwloader) atau papan pengembang atau
langsung rangkaian aplikasi untuk melihat langsung hasil pemrograman mikrokontroler
yang dilakukan.
Adakah perangkat lunak yang bisa untuk melakukan simulasi secara internal maupun
visual? Tentu saja ada, hanya saja komersil dan harganya mahal sekali. Akan saya
jelaskan pada pasal-pasal berikutnya…
MIKROKONTROLER ATMEL AT89
Merupakan produk populer di Indonesia, murah-meriah:
Terdapat berbagai macam jenis atau varian, AT89C dan AT89S (beberapa produk
AT89C dikatakan sebagai not recommended for new design, karena sudah digantikan
dengan varian baru yang lebih baik yaitu seri AT89S);
Harganya relatif murah dan terjangkau – selera bos harga anak kost sekitar Rp. 15.000,00
hingga Rp. 50.000,00 - data tahun 2005);
Perbandingan fitur menunjukkan adanya beberapa perbedaan antar varian AT89, mulai
dari ukuran Flash PEROM, ada tidaknya komparator, jumlah port, kecepatan operasional,
dekoder MP3 dan lain sebagainya.
Sarana belajar pemrograman Mikrokontroler AT89:
Menggunakan perangkat lunak terpadu atau IDE (Integrated Development Environment),

misalnya MIDE Studio for MCS-51 dari Innovative Experiment, Thailand yang bisa juga
Anda download dari website buku Mikrokontroler saya. Perangkat lunak ini sudah
terpadu dengan dua macam kompiler, yaitu ASEM-51 untuk penulisan program dalam
Bahasa Assembly dan SDCC untuk Bahasa C;
Rekomendasi buku bacaan untuk pembelajaran yang relatif mudah dipahami: Belajar
Mikrokontroler AT89C51/52/55: Teori dan Praktek, Edisi 2 oleh Agfianto Eko Putra
(Best Seller);
Membuat sendiri S52 (berbasis AT89S52 atau AT89S8252) Learning Board, sebuah
rangkaian downloader sekaligus papan pengembang untuk berbagai macam aplikasi, lihat
gambar rangkaian berikut...
Beberapa pemrogram yang saya sarankan, selain S52 Learning Board:

ISP Flash Programmer V3.0, bisa Anda dapatkan informasinya disini;
Cheap Loader Cable for ASIM’s ISP for 89S51;
AT89 ISP Programmer Cable;
Atmel 89 Series Device Programmer;
Gunakan simulator gratis seperti TopView Simulator atau Dscope-51 atau menggunakan
simulator komersial (yang sangat mahal), Proteus VSM 6.7 sp3 (versi evaluasi atau demo
bisa didownload dari http://www.labcenter.co.uk).
MIKROKONTROLER MICROCHIP PIC16F
Produk mikrokontroler ini masuk dalam jenis RISC yang diproduksi oleh Microhip. Dan
jangan kaget jika jumlah instruksi-nya hanya sekitar 30-an. Ada beberapa hal yang perlu
diperhatikan:
Mulai populer di Indonesia dan sudah bermunculan buku-buku berbahasa Indonesia yang
mengupas PIC16 dan aplikasi-aplikasinya. Fitur-fitur antara lain:
Menggunakan Arsitektur Harvard;
Long word instructions;
Single word instructions;
Instruction Pipelining;
Termasuk tipe RISC;
Rangkaian pemrogram yang mudah dibuat, terutama yang berbasis rangkaian atau ide
dari JDM (tanpa catu daya eksternal, mengambil langsung dari port serial komputer).
Perangkat lunak pemrogramannya bisa menggunakan IC-prog yang bisa didownload dari
http://www.ic-prog.com.
Menggunakan perangkat lunak terpadu yang bisa didownload dari internet, yaitu MPLAB
5.62 yang merupakan jenis IDE. Untuk simulasi bisa digunakan PIC Simulator IDE 5.22
yang komersil, atau menggunakan perangkat lunak terpadu uDEV dengan dukungan
bahasa Assembly dan JAL – Just Another Language atau Virtual Breadboard.
Atau menggunakan Proteus VSM 6.7 SP3, perangkat lunak ini mendukung simulasi
berbagai macam mikrokontroler, yaitu: MCS-51 dan kompatibelnya (Atmel AT89 dan
Philips), beberapa mikrokontroler Motorola (termasuk 68HC11 dan lain-lain), Microchip
PIC (termasuk PIC12 maupun PIC16) serta BASIC Stamp (semua seri).
MIKROKONTROLER BASIC STAMP
Mikrokontroler ini sangat cocok untuk mereka yang baru memulai atau baru belajar
mikrokontroler. Hal ini dikarenakan selain kemudahan membuat rangkaian aplikasinya,
pemrogramannya menggunakan bahasa tingkat tinggi, yaitu Bahasa PBASIC yang mudah
dipelajari.
Namun kemudahan-kemudahan tersebut harus ditebus dengan harga yang cukup mahal,
untuk Parallax BASIC Stamp sekitar 400 – 600 ribu rupiah, sedangkan yang produksi
Thailand (dengan nama i-Stamp) harganya sekitar 300 – 325 ribu rupiah.
Untuk sarana belajar, Parallax sudah menyediakan paket Stamp in Class mulai dari paket
ekonomis hingga paket lengkap sampai tingkat aplikasi robotika dengan buku-bukunya
yang bisa didownload secara gratis dari Internet. Untuk permulaan, saya sarankan
membaca atau mempraktekkan:
What’s Microcontroller (versi 2.1) yang bisa langsung didownload dari website Parallax
(http://www.parallax.com);
Yang lengkap, gunakan Stamp Works (versi 2.1), yang dilengkapi dengan buku dan
berkas-berkas percobaan dalam format Proteus VSM, misalnya sebagaimana gambar
berikut...
Membuat Skematik dan PCB sederhana

Membuat Skematik dan PCB sederhana
Pelajaran pertama adalah bagaimana cara membuat suatu skematik sederhana dan
membuat layout PCB (Printed Circuit Board) dengan menggunakan program Diptrace.
Skematik dibawah ini adalah skematik contoh yang akan anda buat menggunakan
Diptrace schematic.
Untuk membuka program Diptrace Schematic: klik Start - All Program – Diptrace –
schematic.
Gambar rangkaian yang akan dibuat
1. Menentukan Ukuran Skematik dan Menempatkan Judul
Untuk menentukan ukuran skematik pada Diptrace yaitu klik pada menu utama “ File –
Title & Sheet Setup”, setelah muncul dialog box “ Title & Sheet Setup ” pada bagian atas
terdapat “Sheet Templates” ubahlah “none” menjadi “ANSI A” ini digunakan untuk
menentukan bentuk tampilan yang kita buat. Kemudian lihatlah pada bagian bawah dari
dialog box “ Title & Sheet Setup ” terdapat dua kotak cek list yaitu Display Titles dan
Display Sheet. Display Titles digunakan untuk menampilkan Header (kepala gambar) dan
garis tepi pada skematik, Display Sheet digunakan untuk menampilkan bentuk kertas.
Gambar 1 tampilan dialog box “title and sheet setup”
Untuk menyembunyikan atau memunculkan Titles and Sheet (kepala gambar dan garis
tepi) pilihlah View pada menu utama kemudian plih “Display Titles” atau “Display
Sheet” kalau ingin menampilkan cek list saja pada salah satu atau keduanya.
Untuk melihat atau mengubah ukuran layar (zoom} dapat dilakukan dengan menekan
tombol ( - ) atau ( + ). Tombol ( - ) digunakan untuk zoom-out dan tombol ( + ) untuk
zoom-in atau bisa juga dengan mengubah nilai pada scale box standard panel.
Gambar 2 Tampilan Display Titles dan Display Sheet on
Untuk memasukan teks ke dalam kepala gambar, pindahkan kursor mouse pada kepala
gambar (apabila kursor menyentuh area pada garis kepala gambar, maka garisnya akan
tampak berwarna hijau), kemudian klik kiri pada area kepala gambar maka akan muncul
dialog box field properties. Di dalam dialog box ini anda dapat menuliskan text,
menentukan aligment (rata kiri, tengah atau kanan) dan jenis huruf yang digunakan.
Sebagai contoh ketikan “Astable Flip-flop” (lihat gambar dibawah) kemudian klik tombol
Font, maka akan keluar dialog box “Font”, pada dialog box font aturlah ukuran huruf
menjadi 12. Kemudian klik " OK" untuk menutup dialog box dan untuk melihat hasilnya.
Gambar 3 Tampilan Kepala Gambar yang ditunjuk oleh kursor sehingga berwarna hijau
Untuk menyimpan (men-save), pada menu file pilih “save as” lalu ketikan nama file yang
digunakan
2. Configuring Libraries
Sebelum menggunakan skematik dan PCB Layout, yang harus di ketahui adalah Libraries
setup. Library disini digunakan untuk menyimpan berbagai komponen. Untuk melihat isi
dari library dapat dengan cara klik “Library – Library Setup” pada menu utama, maka
akan muncul dilog box “Library Setup” seperti pada gambar dibawah ini:
Gambar 4 Library Setup
Dari gambar diatas lihatlah pada bagian kanan anda akan melihat “All Libraries” lalu
cobalah geser kebawah dengan menggunakan scroll bar, pada “All Library” ini anda
dapat melihat seluruh library yang sudah ada dari bawaan software-nya (DipTrace).
Diptrace mempunyai dua mode untuk mengaktifkan libraries:

1. Untuk mendapatkan Libraries dari suatu folder:
Jika cek box “Get Libraries From Folder” diceklist (lihat gambar diatas pada kolom
active bagian ujung kiri “Library Setup”) maka ini akan mengaktifkan mode pengambilan
library dari suatu folder. Untuk mengambilnya dengan cara memilih/mengklik “….” Pada
sisi kiri. Maka dialog box “Select Folder” akan muncul, disini anda dapat mencari library
yang ada pada folder.
2. Untuk mengaktifkan Libraries menggunakan list:

Jika cek box “Get Libraries From Folder” tidak diceklist maka mode ini (aktif pada
sebelah kiri). Library active enable jika cek box “Get Libraries From Folder” tidak di cek
list, pada mode ini anda bisa meng-edit (menambah atau menghapus) list library active,
dengan menggunakan klik tombol “<<” pada bagian tengah dialog box maka anda dapat
menambahkan/memasukkan dari list “all library’” ke dalam list “library active” (tentunya
setelah dipilih pada “all library” baru klik tombol “<<” untuk memasukkannya). Fungsi-
fungsi tombol yang berada di tengah dialog box “library setup”, tombol “..” digunakan
untuk menambahkan library dari hard drive, “Panah keatas” digunakan untuk melihat
library active keatas, “Panah Kebawah” untuk melihat library active kebawah, “Del”
untuk menghapus select library dari list active library.
Semua library dikenal ditempatkan secara otomatis di daftar All library ( pada sisi kanan
dialog box). Anda juga dapat menambahkan atau menghapus library dari daftar dengan
menggunakan tombol “ Add” atau “ Delete”.
Keluarlah dari dialog box library setup dan semua active digunakan untuk library panel.
3. Membuat Skematik
Bukalah program Skematic dan gunakan kursor untuk memilih suatu library dengan
nama “Transistor” pada bagian kanan atas layer skematik (dibawah baris toolbar) adalah
library panel dan pada library panel pilihlah “Transistor”. Anda bisa meng-scroll library
kekiri dan kekanan dengan menggunakan tombol panah pada bagian kanan dari library
panel.
Disebelah kiri dibawa library panel anda dapat melihat daftar komponen, setelah kita
memilih panel library transistor maka isi dari daftar kompoen adalah macam-macam dari
transistor. Scroll down dari daftar komponen pada bagian kiri dari screen, lalu carilah
transistor 2N4410 kemudian klik. Maka symbol transistor bisa untuk di pindah ke
skematik (symbol otomatis menempel pada kursor). Pindahkan kursor pada area kerja
skematik dan klik kiri, itu akan menempatkan transistor pada area kerja skematik. Klik
kanan untuk menggagalkan penempatan komponen yang dipilih.
Gambar 5 Penempatan Transistor pada area kerja skematik
Jika ingin memindahkan komponen yang ada pada area kerja, klik kiri dan tahan pada
symbol kemudian pindahkan pada tempat yang sesuai. Jika anda ingin memindahkan
beberapa komponen, anda harus memilih/memblok kemudian drag-and-drop. Dan jika
anda ingin memilih beberapa symbol komponen, tekan dan tahan tombol “shift” pada
keyboard dan klik symbolnya yang ingin anda pilih sebagai group.
Reference Designator (simbol komponen) dari transistor adalah U1. Ubahlah U1 menjadi
Q1, caranya pindahkan kursor pada komponen lalu klik kanan. Kemudian pilih item-nya
(“U1”) dari sub-menu. Maka dialog box “Component RefDes” muncul, ketikan
designator baru, dalam hal ini “Q1”.
Gambar 6 dialog box “Component RefDes”

Dari gambar rangkaian diawal kita memerlukan dua buah transistor untuk skematik, jadi
pilih “2N4401” pada daftar komponen dan tempatkan pada area kerja. Anda tidak perlu
menuliskan transistor kedua dengan Q2 karena ini sudah otomatis (jika sebelumnya anda
sudah menuliskannya). Jika ingin merubah posisi (rotate) symbol sebelum ditempatkan
pada skematik, tekan Space Bar atau tombol “R” pada keyboard.
Gambar 7
Pilih nama library “Discrete” pada “panel library” untuk membuat resistor dan carilah
lambang Resistor. Pilihlah RES400, dimana perancangan resistor dengan 400 mils
sebagai ukuran. Jika lebih suka menggambar menggunakan satuan meter, gantilah dengan
memilih “View – units – mm “
Gambar 8 Menentukan satuan ukuran
Ubah reference designator dari resistor menjadi R1. dengan cara yang sama seperti pada
transistor, klik pada U1 dan pada dialog box ubah U1 dengan R1. kemudian tekan “Ok”
Gambar 9
Dari gambar rangkaian yang ingin kita buat, kita membutuhkan 4 buah resistor pada
skematik. Anda bisa menempatkannya dari panel komponen yang ada pada sebelah kiri,
sama seperti penempatan Q1 dan Q2, tetapi kita akan mencoba menggunakan cara yang
berbeda. Pilihlah resistor seperti yang terlihat pada gambar diatas kemudian copy menjadi
3.
Ada 2 cara untuk mengcopy symbol:
1. Cara sederhana pilih menu Edit kemudian pilih copy, setelah itu pilih lagi menu Edit
lalu paste sebanyak 3 kali. Atau klik dimana ingin ditempatan copy dan paste.
2. Cara yang kedua dinamakan “ Copy Matrix”. Pilih resistor kemudian “Edit – Copy
Matrix” pada main menu (atau tekan “Ctrl+M”)
Gambar 10 tampilan dialog box Copy Matrix
Maka akan muncul dialog box Matrix, pada dialog Box “Copy Matrix” terdapat ukuran
dari kolom dan baris (columns dan Row), untuk yang kita pakai adalah coloumns = 2 dan
Row = 2 , untuk mendapatkan 4 buah resistor dan spacing (yang kita pakai 1 inch untuk
jarak antar column dan 0,4 inch untuk jarak antar Row). kemudian tekan tombol OK.
Ingat satuan masih dalam inc, dan dapat dilihat hasil matrix dari resistor pada gambar
dibawah:
Gambar 11 Tampilan hasil Copy Matrix (Resistor yang di copy)
Pindahkan resistor pada tempat yang sesuai pada skematik dan putar sejauh 90 derajat,
gunakan tombol Space Bar atau “R” untuk memutar symbol. Cara lainnya untuk memutar
symbol adalah dengan cara pada main menu pilih Edit lalu pilih command Rotate atau
klik kanan mouse pada symbol kemudian pilih Rotate pada submenu.
Gambar 12 posisi Resistor setelah dirotate menggunakan “R” atau space
Sekarang kita akan melihat tampilan tipe komponen dari transistor: pilih komponen Q1
dan Q2 kemudian klik kanan pada salah satu dari kedua gambar lalu pilih “Properties”
pada Submenu. Klik pada “Marking” pada dialog box Component Properties.
Gambar 13 dialog box “Component Properties”
Pada kolom Additional Marking pilihlah “Show” gantilah “Default” dengan “Type”. Ini
akan menunjukkan jenis komponen dari komponen yang dipilih. Sekarang descriptor siap
untuk ditampilkan dan “Default” menunjukan setting umum schematic yang digunakan
untuk komponen, jadi tampilan RefDes adalah property umum (yang biasa digunakan).
Klik “OK” untuk keluar dari tampilan dialog Box dan untuk melihat tampilan dari tipe
transistor.
Jika penomoran kaki-kakinya belum ada maka dapat ditampilkan dengan cara: pada main
menu pilih “View – Pin Number – Show”. Untuk melihatnya anda harus men-zoom-nya,
pada transistor akan terdapat penomoran kaki seperti E, B, C.
“Type” marking dan Pin number (B, C, E) cross sampai pada simbol graphic, jadi harus
dipindahkan. Pilih “View – Part Marking – Move Tool” digunakan untuk memindahkan
text. Atau dapat dengan cara menekan tombol “F10” pada keyboard lalu pindahkan Type
dan Pin Number (tipe komponen dan nomor kaki). Dapat juga diputar saat memindahkan
tekan “R” atau “Space”.
Gambar 14 lihat pada transistor hasil tampilan dari additional Marking – show – type
Catatan: anda bisa menggunakan perintah " Edit - Undo" atau klik pada tombol kembali
(corresponding button) pada bagian atas skematik jika ingin kembali pada posisi
sebelumnya di skematik. Program dapat dilakukan sampai 50 kali undo. Dan bisa juga
menggunakan tombol “Redo” yang fungsinya untuk kebalikan dari undo.
Untuk menyimpan skematik pilihlah “File – Save” pada main menu atau klik tombol save
pada bagian kiri atas. Jika skematik belum pernah di save, maka dialog box “Save As”
akan muncul untuk meminta nama file yang akan di save.
Gambar 15 Dialog box save As
Menghubungkan komponen resistor R1 ke kaki Basis (B) transistor Q1: tempatkan kursor
pada bagian ujung dari resistor R1 dan klik. Pindah/Gerakkanlah kursor menuju ke kaki
basis (B) transistor Q1 dan klik kiri untuk menghubungkan kabel antara R1 dan basis (B)
dari transistor Q1.
Tempatkan kursor pada Q2 kemudian klik kanan lalu pilih “Flip – Horizontal” Untuk
membuat mirror transistor Q2.
Gambar 16 Memutar posisi transistor
Dengan cara yang sama hubungkan R4 ke Basis dari Q2, R2 ke kaki “C” Q1 dan R3 ke
“C” Q2:
Gambar 17 Menghubungkan Resistor dengan Transistor
Pada daftar komponen pilihlah CAP100RP dengan panel library masih pada “Discreate”
dan buatlah dua buah. Kemudian ubah U1 dan U2 reference designatorsnya ke C1 dan
C2.
Gambar 18 Menambahkan Komponen kapasitor
Putar (Flip) C2, sehingga tanda plus berada pada sisi kanan, dengan mengklik kanan
diatasnya lalu pilih “Flip – Horizontal” pada Submenu.
Pindahkan kapasitor C1 dan C2 diantara transistor Q1 dan Q2
Gambar 19 Meng-group dan menggeser Q2, R3 dan R4 serta memindahkan kapasitor Q1
dan Q2
Hubungkan C1(+) ke kolektor (C) Q1: gerakkan kursor ke pin C1(+), klik kiri mouse,
gerakan ke penghubung antara R2 (A) dan Q1 (C) lalu hubungkan juga C1( - ) dengan
Basis (C) Q2, kemudian klik kiri untuk menghubungkan. Hubungkan C2 ( - ) ke basis (B)
Q1 dan C2 (+) ke kolektor (C) Q2.
Gambar 20 Menghubungkan Capasitor dengan Rangkaian
Scroll kebawah pada list komponen dan panel library masih pada discreate, untuk
mencari 2 buah LED dan letakkan pada skematik. Kemudian ubah reference designators
menjadi "LED1" dan "LED2", putar LED dengan cara menekan "R" atau Space tiga
kali,setelah itu hubungkan ke transistor: untuk leibh jelasnya lihat gambar disamping.
Gambar 21 Menambahkan serta menghubungkan LED
Buatlah simbol sumber tegangan (batere) dengan mengubah Panel Library menjadi
“Disc_Sch” setelah itu pada list komponen carilah “BAT” lalu letakkan pada skematik.
Ubahlah Refdes-nya menjadi 3 V dan hubungkan kaki-kakinya pada skmatik ( lihat pada
gambar di bawah).
Gambar 22 Hasil dari skematik
Jika anda ingin memindahkan jalur yang ada, letakkan kursor diatas jalur yang ingin
dipindahkan (jalur harus berwarna terang dan kursor akan menunjukkan arah
kemungkinan bergerak) kemudian klik kiri dan tahan lalu pindahkan jalur ke posisi baru
yang diinginkan. Saat men-klik pada diatas jalur yang diklik anda akan memulai untuk
membuat jalur baru, ini merupakan fungsi dari mode "place wire" (mode "Place Wire"
enable secara otomatis ketika anda mencoba untuk menempatkan jalur dengan meng-klik
pada diatas suatu jalur, juga anda dapat memakainya dengan memilih "Object – Circuit –
Place Wire” atau tombol yang yang bersesuaian pada panel object sebelah atas window).
Jika anda ingin menghapus jalur yang terhubung dari titik ke titik (hubungan node ke
node) cobalah pindahkan kursor diatasnya, kemudian klik kanan untuk membuka
submenu, lalu pilihlah Delete Wire. Untuk menghapus jalur yang panjang dan di
walaupun dalamnya terdapat titik-titik penghubung (node) cobalah gunakan “Delete
Line”.
Pada dasarnya Delete Wire dengan Delete Line hampir sama namun delete wire
digunakan untuk menghapus antara titik ke titik penghubung, kalau delete line akan
menghapus satu garis penghubung walaupun didalamnya terdapat titik-titik penghubung.
Anda dapat menggunakan “Undo” untuk kembali kesebelumnya.
Pada Diptrace dapat menampilkan nilai-nilai dari komponen. Tentu saja tidak akan
langsung tampil. Untuk menampilkannya cobalah klik kanan pada "R1", pilih
"Properties” dari submenu, kemudian tuliskan "47k" pada field “Value” di tab “Main”.
Kemudian kliklah pada Tab "Marking" dan lihatlah pada Show di main Marking gantilah
default menjadi “value”, kemudian pada additional Marking kolom Show gantilah
dengan RefDes lalu klik OK. buatlah nilai dari resistor dan kapasitor yang lain dengan
cara yang sama. Tampilan ini akan membuat tipe komponen berubah menjadi nilai/harga
komponen.
Gambar 23 mengubah “Component Properties”
Hasilnya dapat dilihat pada gambar dibawah ini
Gambar 24 Tampilan hasil ubahan RefDes
Simbol sumber tegangan (bat) didapatkan dari library “Disc_Sch”. Seluruh library *Sch
hanya berisi symbol tanpa pattern (pola). Jika anda ingin mengkonversi dari skematik ke
PCB anda perlu menyertakan pattern terkait terlebih dahulu, jika tidak disertakan,
konversi akan tetap diproses tetapi akan menunjukkan kesalahan (error) yang
bagaimanapun harus dikoreksi. Untuk mengatasinya kita harus membuat batere menjadi
pattern. Cobalah pindahkan kursor pada lambing sumber tegangan (batere), klik kanan
untuk menampilkan submenu dan pilih “Attached Pattern”.
Tambahkan Pattern Libraries ke dialog box dengan meng-klik tombol “Add” yang
terletak dibagian kanan atas dan pilihlah library pada hard drive ( semua library standard
berada pada folder “< Drive>:\Program Files\Diptrace\Lib”). Setelah anda memilih
library maka akan banyak file library yang keluar, pattern symbol betere terdapat pada
“misc.lib”. anda dapat mencarinya pada file library satu per satu atau ketikan saja misc
lalu open. Maka kotak yang terdapat dibawah add akan terisi oleh C:\Program
Files\DipTrace\Lib\Misc.lib. kliklah pada C:\Program Files\DipTrace\Lib\Misc.lib maka
pada kotak sebelah kanan bawah akan terisi, lalu pilihlah BAT-2 maka kotak yang berada
pada tengah dialog box “Attached Pattern” akan terisi oleh ambing batere. Buatlah
hubungan kaki ke “titik” pada komponen: yaitu dengan meng-klik kiri ke salah satu pada
table pin (NEG atau POS) (sisi sebelah kiri dari dialog box) kemudian klik pada salah
satu titik dari gambar batere yang ada ditengah dialog box “Attached Pattern”, maka pada
table number akan berubah menjadi angka pada baris NEG atau POS yang dipilih.
Hubungkan juga sisanya dari table pin yang belum dihubungkan dengan titik yang belum
dihubungkan juga pada gambar batere.
Gambar 25 posisi awal sebelum kotak tengah diisi

Gambar 26 setelah memilih BAT-2 (lihat pada bagian kanan bawah)
Setelah semua kaki dengan “titik” sudah terhubung, klik “OK” dan ini akan menutup
dialog box dan apply changes Catatan: beberapa symbol mungkin ada yang tidak ada
attached pattern ( sebagai contoh VCC, GND atau logical connectors ex “Net Ports”) dan
itu akan ditunjukkan dalam kesalahan (error) selama konversi ke PCB.
Sekarang skematik siap untuk di convert ke PCB. Jangan lupa untuk men-save-nya.
4. Mengubah ke PCB
Anda dapat membuka file skematik Diptrace dengan format (*. Dch) dari program layout
PCB, Tetapi untuk menghemat waktu setelah membuat skematik pilihlah “File – Convert
to PCB” atau tekan “Ctrl+B” pada program schematic dan dengan gambar layout PCB
akan terbuka secara otomatis.
Untuk Win 98/Me sangat dianjurkan untuk menyimpan file skematik terlebih dahulu, lalu
keluar dari program kemudian run PCB layout dan buka file *.dch. pembagian Memori
pada 9x/ME dapat menyebabkan program “crash” sewaktu menjalankan beberapa
program dalam waktu bersamaan. Dan untuk Win NT/2000/XP dapat menggunakan
Program DipTrace secara bersamaan dengan program lain tanpa mengalami masalah.
Jika terdapat masalah keluarlah dari program atau jika lupa untuk men-save project, ini
dapat di “recover“ pada pekerjaan yang terakhir dengan cara memilih “File – Recover
Schematic” pada Schematic atau “File – Recover Board” pada PCB Layout.
Gambar 27 Tampilan setelah dikonversi ke PCB
Tempatkan komponen sesuai dengan keinginan anda. Pindahkan komponen disekitarnya

dan tempatkan kursor pada komponen serta geser ketempat yang sesuai. Tekanlah Spasi
atau "R" untuk memutar komponen sejauh 90 derajat. Ini merupakan suatu penerapan
yang baik untuk menjaga power supply pada satu area dan blok fungsional
mengelompokkan bersama-sama. Jika rangkaian adalah frekuensi tinggi, terapkan layout
rules.
Anda dapat memperbaharui PCB dari file update schematic dengan penempatan
komponen dan routed trace. Pilihlah "File – Renew Design From Schematic” kemudian
cari dan buka file updated schematic
5. Designing the PCB
5.1 Mempersiapkan Jalur PCB
Pada tampilan PCB, buatlah tampilan reference designator terlihat yaitu dengan cara:
memiilih " View – Pattern Marking – RefDes”. Perintah ini mengijinkan global Refdes
terlihat dan menampilkan semua reference designators pada layar ( kecuali komponen
dengan settingan sendiri ). Jika Marking justification tidak terlihat, pilihlah " View –
Pattern Marking – Main – justify – Auto ” atau mode lain yang diinginkan, fungsi ini
digunakan untuk menentukan justify dari tampilan RefDes-nya.
Untuk mengubah parameter komponen pada komponen yang dipilih: klik kanan pada
komponen yang dipilih kemudian pilih “Properties – Marking” . Gunakanlah tombol
"F10" atau " View – Pattern Marking – Move Tool” untuk memindahkan letak
designator.
Kemungkinan komponen yang dihubungkan setelah penempatan tidak sesuai jika anda
mencoba route secara manual (memindah-mindahkan komponen lebih dekat dan rapi)
maka jalur akan nampak berantakan untuk merapikannya cobalah menggunakan
connection optimize untuk merapikan jalur yang ada. Pada menu utama Pilihlah “View –
Connections – Optimize”.
Gambar 28
Jika anda bermaksud menambahkan beberapa titik pada rangkaian tanpa membuat
koneksi (sebagai contoh anda tidak ingin mencari untuk titik pada komponen) pindahkan
kursor diatas titik itu, klik kanan dan pilih "Add to Net – Select from List”.
Jika anda ingin menambahkan hubungan dari titik awal ketujuan atau dengan kata lain
anda ingin membuat koneksi jalur baru, cukup dengan meng-klik kiri pada titik awal jalur
kemudian secara otomatis akan tertarik garis yang mengikuti kemana saja kursor
bergerak kemudian pindahkan kursor pada titik tujuan akhir lalu klik kanan. Untuk
membatalkan penambahan jalur cukup dengan meng-klik kanan pada mouse.
Anda dapat mengubah struktur rangkaian dengan menggunakan connection manager.
Untuk membukanya, pilihlah "Route – Connection Manager” dari main menu dan disini
anda dapat membuat rangkaian baru, menambahkan dan menghapus titik pada rangkaian.
Connection Manager tidak akn dijelaskan secara detail karena mungkin terlalu rumit, jadi
cukup diketahui saja.
Jika anda sudah mengubah struktur dari rangkaian dan ingin kembali ke keadaan
sebelumnya tekanan " Undo" sampai struktur disain kembali. Dan jika anda kehilangan
disain atau skematik karena tidak sengaja keluar dari program sebelum di-save,
gunakanlah "File – Recover Board” pada tampilan PCB dan “File – Recover Schematic”
pada Skhematic Capture untuk recover project sebelumnya.
Sebelumnya kita belum pernah menentukan garis pada rangkaian. Sewaktu menggunakan
auto-router, area route dibuat secara otomatis bergantung pada spesifikasi toleransi pada
auto-router setup. Tetapi dalam banyak kesempatan kita memerlukan suatu ukuran papan
yang fix dan harus ditentukan sebelum penempatan komponen dan routing. Untuk
melakukannya, pilih "Route – Place Board" atau tekan tombol yang bersesuaian pada
panel routing disebelah atas layar, kemudian tempatkan garis papan polygon (segi
banyak) dengan meng-klik pada key point (titik awal), lalu klik kanan pada titik akhir dan
pilih "Enter”, buatlah papan persegi untuk bentuk yang sederhana.
Gambar 29 board
Anda dapat membuat board key point dan ukuran dialog box Board Point. Untuk
membukanya, pilih "Route – Board Point" dari menu utama.
Gambar 30 Dialog box “Board”
Pada dialog box diatas anda bisa Menambahkan, Memasukkan/Menyisipkan dan

Menghapus titik. Titik koordinat bisa dimunculkan dan diubah pada absolute dan mode
incremental. Jika anda memeriksa "Arc” kotak untuk beberapa titik, titik itu akan menjadi
pertengahan busur dan titik – titik yang berdekatan antara start dan akhir. Untuk papan
rectangular, periksa kotak "Create Rectangular Board" dan buat titik awal (base),
tingginya dan lebar papan. Kemudian klik " OK" untuk menerapkan perubahan atau
"Cancel" untuk menutup dialog box. Anda dapat menggunakan "Route – Delete Board”
dari menu utama jika anda ingin menghapus papan rangkaian.
Perancangan yang dibuat belum ditentukan origin-nya. Dengan default, program akan
menempatkan origin pada tengah-tengah layar dan tidak ditampilkannya. Untuk
menampilkan origin dapat dengan cara memilih "View – Display Origin" pada menu
utama atau tekan F1. Sekarang origin ( dua garis biru) telah ditampilkan, bagaimanapun
posisinya adalah tidak sesuai pada papan rangkaian kita, jadi pilihlah origin tool pada
bagian atas layer dekat Tombol panah (itu menunjukan isyarat "Define Origin") setelah
anda klik origin tool cobalah klik pada tengah-tengah papan, mak secara otomatis papan
akan ber ada pada tengah-tengah origin (garis biru), sekarang cobalah klik pada ujung kiri
bawah untuk membuat papan rangkaian berada pada kuadran I.
Gambar 31 Display Origin (lihat garis warna biri diluar board)
Semua titik koordinat pada program akan ditampilkan dan hasil ubahan dari origin. Dapat
juga diubah posisinya dikapan saja.
Semua pattern mempunyai origin sendiri yang dapat dilihat pada Pattern Editor- kita akan
melakukannya selagi merancang library dan posisi pattern koordinat dari pattern origin.
Ini akan ditampilkan sewaktu menempatkan pattern atau membuka skematik jika berbeda
dari titik tengah pattern. Untuk menampilkan atau menyembunyikan origin dari pattern
yang dipilih, klik kanan salah satu darinya dan pilih “Pattern Origin” dari Sub-Menu.
5.2 Autorouting
Sekarang adalah waktu untuk route dari rangkaian. Diptrace mempunyai suatu high
Quality router, lebih pandai daripada banyak PCB layout lain yang tersedia. suatu PCB
sederhana seperti yang sering ditunjukkan, memakai satu lapisan (lapisan bottom), yang
mana dapat memberikan banyak manfaat untuk membuat rangkaian, seperti efisiensi dan
kecepatan dalam suatu prototype.
Pertama yang harus dilakukan dari route adalah men-setup: pilihlah “Route – Autorouter
Setup” Pada dialog box “Grid Router setup”, unchek-lah kotak “Use All Layer” dan ganti
angka dari layer “2” menjadi” 1”. Hal ini dimaksudkan kita membuat papan PCb dengan
satu lapisan apabila kita menggunakan angka 2 maka lapisan yang digunakan adalah dua
lapis.
Anda dapat mengubah autorouting Quality dengan mengubah parameter “Auto Setup”,
kalau anda menggunakan kualitas autorouting yang tinggi maka akan menghabiskan
banyak waktu. Cobalah untuk memakai beberapa quality autorouting dan pilihlah layout
yang terbaik. Pada single layer akan memungkin autoroute menggunakan jumper. Pada
rangkaian sederhana yang kita buat adalah tidak terlalu kompleks jadi kita dapat me-route
tanpa menggunakan jumper, akan lebih baik jika memilih AutoSetup dalam mode
normal.
Mode Quick digunakan untuk rangkaian PCB lapisan ganda yang tidak kompleks (dua
layer). atau jika anda mencoba mempersiapkan autorouting untuk PCB berlapis-lapis (di
mana routing akan memakan banyak waktu). Jika sudah selesai tekan OK untuk
memberlakukan perubahan.
Untuk mengubah toleransi pada rangkaian dapat dengan menggunakan "Route – Route
Setup"
Gambar 32 Dialog box “Route Setup”
Pad clearance tidak bisa lebih kecil dibanding Trace Clearence, maka jika anda membuat
pad clearence menjadi 13mil dan Trace menjadi 20mil, semua pad untuk trace dan pad to
pad clearance tidak akan kurang dari 20mil, tetapi anda dapat membuatnya sebagai
contoh 13 mil untuk Clearence trace dan 20 mil untuk sebuah pad.
Anda dapat mengubah lebar jalur untuk masing-masing net. Pindahkanlah kursor diatas
beberapa titik dari net yang ingin anda ubah settingnya, klik kanan, kemudian pilihlah
"Net Properties". Pada dialog box Net Properties anda dapat membuat lebar jalur dan
jarak antar jalur ke jalur hanya dengan memilih net saja. Klik “OK” atau “Cancel” untuk
keluar dari dialog box. Anda bisa juga menggunakan templates untuk mempermudah
merubah lebar dan “clearance” pada dialog box dan menu yang berbeda (seperti manual
routing). Jika anda ingin mengatur jalur templates pilihlah "Route – Trace Template” dari
menu utama
Gambar 33 Dialog box “Net Properties”
Waktu untuk Me-route rangkaian: "Route – Run Autorouter" Rangkaian akan me-route.
Jika satu atau lebih penghubung tidak routed cobalah route kembali: pilihlah "Undo” atau
“Route – Unroute All”, kemudian jalankan autorouter lagi. Jika anda menggunakan
qualitas "Best” pada dialog box Autorouter Setup untuk mendapatkan hasil yang optimal.
Cobalah untuk mengulangi route lagi atau mengubah mode yang lain untuk mendapatkan
hasil yang sesuai.
Gambar 34 Hasil dari autoRouting
DRC (Design Rule Check) running setelah autorouting dan menunjukkan kemungkinan
kesalahan jika ada ( lingkaran biru dan merah). Cobalah periksa kesalahan (error) dan
ulangi DRC dengan memilih "Route – Check Design “ dari menu utama atau pilihlah
tombol yang bersesuaian disebelah atas layar. Untuk mengubah aturan disain pilihlah
"Route – Design Rules“ dari menu utama. Untuk menyembunyikan lingkaran merah
pilihlah "Route – Hide Error". Juga anda dapat men-Disable DRC setelah autorouting,
uncheck kotak yang bersesuaian pada dialog box route setup (pada main menu “ Route –
Route Setup”).
Jika anda ingin menyelesaikan projek mu lebih cepat, anda dapat melompati semua topik
sampai " Printing " (5.7) sebab PCB mu adalah sudah siap. Tetapi jika anda ingin belajar
beberapa feature PCB Layout ( bahwa dapat dipelajari dengan disain ini dan mungkin
akan bermanfaat untuk proyekmu lebih lanjut )
5.3 Working with layers
Jalur yang dapat anda lihat adalah berwarna gray dan ini karena trace ditempatkan pada
lapisan bawah (bottom) dan lapisan aktifmu adalah atas (top). Juga program mempunyai
mode "Contrast “ untuk menampilkan lapisan dengan default. Ubahlah lapisan aktif:
pindahkan kursor pada list box pada bagian atas dengan text "Top" dan pilihlah " Bottom
". Ada dua daftar seperti itu: yang pertama digunakan untuk memilih sisi penempatan
( terletak pada panel object dekat component placement tool) dan yang kedua untuk
mengubah lapisan signal/plane aktif ( yang terletak pada sudut kanan panel route); anda
dapat pindahkan kursor diatas kotak itu dan mengidentifikasinya dengan hint (isyarat).
Gambar 35 Layout posisi bottom
Anda mungkin bukan pada mode contrast dan warna hitam dari lapisan Signal/Plane mari
kita ubah settingnya. Pilihlah "Layer – Display Mode" dari menu utama. Dari submenu
yang muncul anda dapat memilih mode untuk menampilkan lapisan yang anda suka.
Pilihlah " All Layer " untuk menampilkan semua lapisan dari disain dengan kontras yang
sama. Jika anda ingin melihat lapisan yang sekarang saja, kemudian pilih "Current".
Gambar 36
Untuk mengubah warna dan setting dari lapisan lain, pilihlah " Layer – Layer Setup " dari
menu utama. Pada dialog box “Layer Setup“, pilihlah lapisan dan tekanan tombol "…"
untuk mengubah warnanya. Kita sudah mengubah warna:lapisan atas (Top) – berwarna
merah dan lapisan bawah (Bottom) – berwarna Biru. Anda dapat juga me-rename lapisan,
menambahkan dan menghapus lapisan dari dialog box ( Top dan Bottom tidak bisa
dihapus). Anda dapat juga menambahkan lapisan plane ( tidak bisa berisi jalur), membuat
net untuk plane (pada umumnya ini untuk Ground dan Power) dan metoda untuk
membangun lapisan metal dari plate hole untuk lapisan plane-mu. Disarankan untuk
membuat lapisan signal/plane dan untuk mengatur parameter lapisan plane sebelum
autorouting.
Gambar 37 dialog box “Layer Setup”
Anda dapat melihat tampilan sisi bawah (Bottom) dengan memilih "View – Mirror " dari
menu utama. Anda tidak bisa mengedit disainmu pada mode ini ( hanya view dan
Printing saja ), pilihlah item yang sama dari menu utama lagi untuk melanjutkan.
5.4 Manual Routing

Karena project sederhana kita sudah menerima versi yang akhir dari route board dengan
menggunakan autorouter tetapi untuk project yang lebih rumit untuk mendapatkan hasil
yang terbaik, anda mungkin harus melakukan suatu koreksi manual setelah autorouting.
Pertama untuk mengedit jalur yang ada: kalau anda berada pada layer type “plane” maka
anda tidak akan bisa mengedit jalur yang ada, maka solusinya anda harus mengubah layer
type plane ke type “signal” yaitu dengan masuk ke “layer setup” yang terdapat pada layer
di menu utama. kalau sudah diganti maka cobalah pindahkan kursor diatas jalur,
kemudian drag-and-drop jalur pada posisi baru. Pada mode ini, jalur yang dibuat
bergantung pada sudut dan sudutnya dapat berupa 90 atau 45 derajat tetapi anda dapat
juga memotong sudut 90+ derajat dengan menambahkan segmen baru.
Diptrace mengijinkan anda untuk mengedit jalur dengan bebas dengan memilih "Route –
Tool – Free Edit Traces” dari menu utama atau pilihlah tombol yang bersesuaian pada
Route Panel disebelah atas layar. Sekarang anda bisa pindahkan node dan segmen tanpa
pembatasan.
Gambar 38 Manual Routing
Pesan yang anda dapat mengubah ukuran grid dari list box pada Standard Panel disebelah
sisi kiri dari Scale box. Jika anda ingin mengedit jalur dan membuat object tanpa grid,
caranya tekan "F11" untuk men-disable grid atau memilih "View – Grid" dari menu
utama maka grid yang ada dilayar akan menghilang.
Pindahkan kursor pada jalur dan klik kanan tombol mouse. Anda dapat melihat net sub-
menu dan di sini anda dapat membuat nama dari net mu, menambahkan node baru ke
jalur, mengubah lapisan dan lebar, menghapus segmen dan jalur. Tolong catat bahwa
Diptrace tidak mempunyai object via seperti suatu obyek terpisah ( tapi anda dapat
membuatnya dengan menempatan pad), tetapi buatlah via secara otomatis antara dua
segmen ditempatkan pada lapisan berbeda. pilihlah "Switch Line Layer – Top”- anda
akan melihat bahwa jalur segmen yang anda klik on, telah dipindah ke Lapisan atas (Top)
dan disitu ada dua via antara segmen ini dan sebelahnya.
Gambar 39 men-switch layer
Sekarang ubahlah lapisan ke bagian atas (Top), klik kanan pada segmen dan gerakkan
kembali ke Bawah (Bottom).
Sekarang kita akan mencoba routing secara manual, klik kanan tombol mouse pada salah
satu dari net mu, kemudian pilihlah " Unroute Net " dari submenu. Perintah "Unroute
Net" dari submenu net diberlakukan bagi semua net yang terpilih: di dalam kasus kita
tidak ada net yang terpilih dan hanya net yang anda klik pada atas yang akan jadi unroute.
Kemudian pilihlah "Route – Tools – Route Manual” dari menu utama atau pilihlah
tombol bersesuaian pada Panel Route ( sekarang anda berada pada mode Manual
routing ). Pindahkan kursor di atas salah satu titik pada net yang non-route (terlihat
berwarna merah), kemudian klik kiri dan buatlah keypoint dari jalurmu step-by-step
gunakan klik kiri. Cobalah untuk klik kanan tombol mouse manakala penempatan
jalurmu, submenu " Route Manual " ditampilkan. Sekarang anda dapat menyelesaikan
menempatkan jalur mu, cancel, move step backward, mengubah mode route ( 90&45
free), mengubah lapisan ( via akan ditempatkan dan anda akan bisa untuk me-route
lapisan yang berikutnya), lebar jalur segmen berikutnya atau panempatan jumper wire.
Pesan perintah sub-menu diduplicate dengan hot key untuk membuat proses manual
routing lebih mudah: " M"-Switch antara mode routing, " T"-Switch ke atas (Top), " B'-
Switch ke bawah (Bottom), " J"-Switch ke jumper wire atau kembali ( jika anda di dalam
Lapisan bawah (bottom), jumper wire akan ditempatkan bagian top, dan jika di dalam
atas (Top)- jumper akan ditempatkan di bawah (bottom) ), " 1"- " 0" pada keyboard –
digunakan untuk menswitch antara lapisan.
Sekarang gantilah lapisan menjadi lapisan atas (Top).

Gambar 40
Anda dapat melihat bahwa dari last specified key point, trace akan berada pada lapisan
baru, kemudian pindahkan kursor ke bottom left dan klik kanan tombol mouse dan
pilihlah dari sub-menu " Enter " atau tekanan " Enter " pada keyboard. Sekarang anda
didalam Lapisan atas (Top) dan trace ditempatkan, tetapi tidak dihubungkan.
Gambar 41
Sekarang pindahkan kursor di atas jalur end, yang mana tidak dihubungkan, dan buatlah
garis ke titik kedua dari jalur/jaringan anda ( catatan: anda harus pada mode " Route
Manual " ). Trace dihubungkan kepada pad yang kedua :
Gambar 42
5.5 Working with Vias
Sekarang pada project kita hanya mempunyai satu via antara lapisan bawah (bottom) dan
atas (Top), maka untuk mencoba bekerja dengan via kita akan membuatnya lagi. Pilihlah
lapisan bottom dari kotak " Signal – Plane Layer " pada panel Route, pindahkan cursor
pada beberapa trace, klik kanan dan pilih "Switch Line Layer – Top" dari net sub-menu.
Gambar 43
Sekarang kita mempunyai 3 via. Pilihlah " Layer – Via Properties" pada menu utama.
Di dalam dialog box menunjukkan anda dapat mengubah pengaturan default via untuk
program ini. Ubahlah diameter sebelah luar dan diameter hole ke nilai yang lain ( kita
akan meningkatkannya sedikit). Buatlah your attention untuk group " Apply To " -
"Default Only” harus terpilih dengan memilih default, ini dmaksudkan hanya via
sebelumnya default size/type akan diubah. Anda dapat mengubah pengaturan default
tanpa apply them menampilkan via atau apply them untuk seluruh via yang ada. Pilihlah "
Apply To : All “dan tekanan " OK" untuk membuat perubahan dan menutup dialog box.
Gambar 44
Sekarang cobalah gerakan cursor pada salah satu dari via, klik kanan dan pilih " Via
Properties”. Pada dialog box menunjukan anda bias mengubah pengayuran Via untuk
titik, trace atau net. Ubahlah settingnya dan tekan “Ok”.
Gambar 45
Jika anda mencoba untuk mengubah setting untuk titik saja dan tidak ada apapun terjadi,
mungkin anda meng-klik pada trace segmen yang lain. Maka cobalah untuk klik sedikit
lebih dekat pada titik atau ubah lapisan current signal ( pada kasus kita yang ini dapat
terjadi dengan upper-right via dan mengubah lapisan ke Top atau pindahkan mouse lebih
dekat pada segment vertical untuk memecahkan masalah).
Sekarang cobalah tekan Undo beberapa kali untuk kembali ke board pada saat setelah
autorouting, kemudian pilih " Layer – Via Properties " pada menu utama dan ubah
parameter yang biasanya digunakan.
5.6 Placing Text and Graphics
Anda mungkin ingin menambahkan beberapa grafik atau teks ke boardmu ( dengan
Diptrace anda dapat menambahkan suatu logo dalam format Bmp atau Jpeg dan ekspor
ke Gerber atau DXF). Sekarang kita akan menambahkan teks ke board PCB. pertama
Anda perlu memilih suatu lapisan untuk menempatkan bentuk, logo dan teks. Pindahlah
mouse pada list box dengan teks "Top Assy" disebelah atas dan pilih " Top Silk" dari
daftar itu. Sekarang semua object grafis akan ditempatkan pada Lapisan Top Silk.
Program PCB layout mempunyai daftar yang berbeda untuk memilih lapisan Signal/Plane
sekarang dan lapisan untuk menempatkan grafik, juga jika anda memilih Signal/Plane
sebagai lapisan untuk menempatkan grafik, semua bentuk, logo dan teks akan
ditempatkan pada lapisan Signal atau lapisan Plane. Ini nampak lebih rumit dibanding
membuat hanya satu list, tetapi cobalah feature ini dan anda akan melihat bagaimana itu
mempersingkat waktu anda.
Gambar 46
Anda perlu membuat board sedikit lebih besar untuk menempatkan obyek tambahan,
maka gerakkan kursor ke sebelah kiri atas vertex pada board outline, kemudian drag-and-
drop pada lapisan atas (Top). Lakukan yang sama dengan bagian kanan atas. Anda dapat
menambahkan vertices ke board outline (cobalah untuk men-drag and drop segmen (not
vertex) dari board outline.
Gambar 47
Jika anda ingin memindahkan board outline, pilihlah ( tekan Shift dan klik kiri pada
bagian board outline), pindahkan kursor pada board outline lalu drag and drop.
Ingat bahwa jika anda tidak bisa menyoroti beberapa object dan mengeditnya, mungkin
anda adalah tidak pada mode default, sangat sederhananya untuk mengubahnya klik
kanan tombol mouse untuk batalkan mode itu. Object yang ditempatkan di dalam lapisan
non-aktip signal/plane tidak bisa diedit.
Pilih tool "Text" pada panel drawing ( tombol dengan " Abc"), kemudian klik kiri di
mana anda ingin menempatkan teks-mu, masukkan text dan tekan enter atau klik pada
tombol mouse. Gunakanlah mouse untuk memindahkan teksmu di sekitar disain sampai
temukan posisi yang cocok untuk itu. Jika anda ingin mengubah ukuran dan font nama
(jenis huruf) dengan memilih " Object – Drawing Properties – Font " pada menu utama.
Gambar 48
Anda dapat mengubah suatu lapisan object teks dan grafik pada setiap waktu.
Sederhananya pilih object mu, klik kanan pada salah satunya, kemudian pilihlah
"Properties” dari submenu. Di dalam dialog box “Shape Properties” gantilah “Type” dan
“Layer” untuk memindahkan objek yang terpilih ke lapisan lainnya atau membuat
properties yang berbeda ( seperti “Route Obstacle” ini digunakan untuk autorouting}.
Sekarang pilihlah "Signal/Plane " didalam kotak pada panel drawing, kemudian " Top "
di dalam kotak lapisan Signal/Plane dan tempatkan objek poligon ke lapisan bagian atas
(Top) dengan appropriate tool dan defining key point.
5.7 Copper Pour
Bagaimana menambahkan Copper Pour pada lapisan bottom (bawah)? Ini mungkin tidak
dibutuhkan (seperti text dan beberapa hal lainnya ) untuk PCB yang sederhana, beri aku
kesempatan untuk menunjukkan bagaimana cara menambahkan dan kemudian
menghapusnya. Pilihlah Lapisan bottom (bawah), kemudian pilihlah " Object – Place
Copper Pour " dari menu utama atau tool " Copper Pour " pada panel object (pada bagian
kiri atas). Kemudian tempatkan copper outline polygon dengan membuat key point dan
klik kanan setelah selesai. Anda akan lihat dialog kotak berikut :
Gambar 49
Diptrace mempunyai system Shape-Based Copper Pour. Area copper dibentuk dari garis
dengan lebar yang tetap. Parameter “Line Spacing” digunakan hanya jika anda memilih
non-solid fiil untuk copper pour.
Anda dapat menghubungkan area copper-mu ke net dan memilih jenis koneksi, tetapi kita
tidak akan lakukan ini untuk board ini . Klik " OK" untuk menempatkan copper pour.
Tool " Depending on Board" dapat digunakan untuk mempermudah dan untuk membuat
copper outline secara otomatis, jika anda ingin menggunakan feature ini, buatlah dua titik
secara random sederhana acak menunjuk dan klik kanan pada mouse sewaktu
menempatkan copper pour, kemudian periksa “Depending On Board” dan masukan garis
board ke copper outline spacing.
Gambar 49
Obyek Copper Pour memiliki dua mode dari (fill): non-Poured dan Poured. Gaya yang
kedua adalah lebih baik jika anda ingin mengedit object pada layer di mana copper pour
ditempatkan. Untuk mengubah status Copper Pour, properties dan perbaharui, klik kanan
pada tombol mouse pada atas copper outline dan pilih item yang anda ingin dari sub-
menu.
jika lapisan aktif mu adalah " Top ", anda bisa lihat dan mengedit object yang
ditempatkan di bagian top, lapisan silk top atau top Assy terlebih dulu. Untuk board ini
dengan copper pour lebih baik menggunakan mode “Contras” untuk menampilkan
lapisan:
Gambar 50
5.8 Design Rule Check
DRC feature salah satu feature yang paling utama, yang mengijinkan anda untuk
memeriksa jarak antara object dan ukuran bisa diijinkan. PCB yang kita buat tidak
mempunyai kesalahan sebab PCB yang kita buat adalah sederhana. Pilihlah tombol DRC
pada route panel atau memilih " Verification – Check Design" dari menu utama untuk
memeriksa keseluruhan disain, pada list error atau pesan "No Errors” akan ditampilkan.
Sekarang pilih " Verification – design Rules" untuk men-setup DRC feature
Gambar 51 dialog box “design Rules”
Di dalam dialog box design rules anda dapat membuat clearances untuk tipe objek yang
berbeda. Pilihlah kotak "Check Copper Pour" dan tekan " OK" untuk menerapkan
perubahan dan menutupnya. Sekarang switch ke lapisan bawah (bottom layer) ( pilih
"Bottom " pada route panel ), matikan grid (F11) dan gerakkan beberapa segmen trace
untuk biarkannya melewati copper pour, kemudian run DRC dengan memilih tombol
yang sesuai pada route panel.
Gambar 52
Anda dapat lihat daftar kesalahan. Mungkin anda menggunakan 1280x1024 atau bahkan
yang lebih tinggi resolusi, sehingga list error akan jadi lebih kecil jika dibandingkan
dengan mendisain area ( contoh layar dibuat pada 800x600 mengijinkan anda melihat
semua kendali lebih baik). Klik dua kali diatas item yang error - kesalahan akan
ditempatkan dan akan dipindahkan ke center dari layar. Error circle targeted untuk
membuat anda mengenalinya lebih mudah. Sekarang koreksi kesalahan tanpa menutup
DRC, kemudian rerun DRC untuk memperbaharui daftar.
5.9 Design Information
Bagaimana mengetahui jumlah titik atau board area pada design kita. Ini merupakan
bukan sesuatu yang sulit, PilihLah " File – Design Information" pada menu utama.
Gambar 53
Di dalam dialog box design information anda dapat menampilkan number dari objek
yang berbeda, layers, ukuran papan dan ukuran lubang. Untuk membukanya “Holes by
Size” pilihlah tombol “….” Pada bagian tengah kiri.
Sekarang hapuslah copper pour dari disain mu.
5.10 Printing
Disarankan untuk menggunakan dialog box Print Preview untuk mencetak design PCB.
Untuk membukanya pilihlah “File – Preview” pada menu utama atau dengan memilih
tombol yang sesuai pada Standar Panel yang berada pada sebelah kiri atas dari screen.
Notice: kita menggunakan creating Titles pada bagian “Designing PCB”. Jika anda ingin
menampilkan title seperti pada screenshot, pilihlah “File – Titles and Sheet” pada menu
utama dan pilihlah “ANSI A” pada kotak “Sheet Templates”, berilah tanda cek pada
“Display Titles” dan keluar darai dialog box, sebelum membuka Print
Preview.
Gambar 54
Pada dialog box " Print Preview " anda dapat mengubah berbagai tampilan dari PCB
dengan memberikan tanda cek atau menghilangkannya pada kotak “Objects”. Jika anda
bermaksud mengubah design skala cetak, kemudian pilihlah dari kotak “Print scale” atau
tekan tombol “Zoom In”,”Zoom Out” disisi sebelah kanan dari layar. Untuk
memindahkan PCB mu ke sekitarnya pilihlah tombol "Move Board” dibagian sisi kanan (
pilihlah pada gambar) dan pindahkan PCB mu. Pada dialog box Print Preview anda bisa
memilih “Signal/Plane” layer dan mode untuk menampilkan layer. Jika anda ingin
membuat mirror text PCB pada kotak “Mirror” dan “Flip Text “ berilah tanda cek. Untuk
mencetak, kliklah pada tombol “Print”. Untuk menyimpannya dalam format Bmp atau
Jpeg, pilihlah “Save”.
Gambar 56
Keluarlah dari dialog box “Print Preview”
SENSOR OPTIK
SENSOR OPTIK (CAHAYA)
Sensor dan transduser merupakan peralatan atau komponen yang mempunyai peranan
penting dalam sebuah sistem pengaturan otomatis. Ketepatan dan kesesuaian dalam
memilih sebuah sensor akan sangat menentukan kinerja dari sistem pengaturan secara
otomatis. Besaran masukan pada kebanyakan sistem kendali adalah bukan besaran listrik,
seperti besaran fisika, kimia, mekanis dan sebagainya. Untuk memakaikan besaran listrik
pada sistem pengukuran, atau sistem manipulasi atau sistem pengontrolan, maka biasanya
besaran yang bukan listrik diubah terlebih dahulu menjadi suatu sinyal listrik melalui
sebuah alat yang disebut transducer
D Sharon, dkk (1982), mengatakan sensor adalah suatu peralatan yang berfungsi untuk
mendeteksi gejala-gejala atau sinyal-sinyal yang berasal dari perubahan suatu energi
seperti energi listrik, energi fisika, energi kimia, energi biologi, energi mekanik dan
sebagainya..
Contoh; Camera sebagai sensor penglihatan, telinga sebagai sensor pendengaran, kulit
sebagai sensor peraba, LDR (light dependent resistance) sebagai sensor cahaya, dan
lainnya.
William D.C, (1993), mengatakan transduser adalah sebuah alat yang bila digerakan oleh
suatu energi di dalam sebuah sistem transmisi, akan menyalurkan energi tersebut dalam
bentuk yang sama atau dalam bentuk yang berlainan ke sistem transmisi berikutnya”.
Transmisi energi ini bisa berupa listrik, mekanik, kimia, optic (radiasi) atau thermal
(panas).
Contoh; generator adalah transduser yang merubah energi mekanik menjadi energi listrik,
motor adalah transduser yang merubah energi listrik menjadi energi mekanik, dan
sebagainya.
Sensor optic atau cahaya adalah sensor yang mendeteksi perubahan cahaya dari sumber
cahaya, pantulan cahaya ataupun bias cahaya yang mengenai benda atau ruangan.
Contoh; photo cell, photo transistor, photo diode, photo voltaic, photo multiplier,
pyrometer optic, dsb.
Elemen-elemen sensitive cahaya merupakan alat terandalkan untuk mendeteksi energi
cahaya. Alat ini melebihi sensitivitas mata manusia terhadap semua spectrum warna dan
juga bekerja dalam daerah-daerah ultraviolet dan infra merah.
Energi cahaya bila diolah dengan cara yang tepat akan dapat dimanfaatkan secara
maksimal untuk teknik pengukuran, teknik pengontrolan dan teknik kompensasi.
Penggunaan praktis alat sensitif cahaya ditemukan dalam berbagai pemakaian teknik
seperti halnya :
♣ Tabung cahaya atau fototabung vakum (vaccum type phototubes), paling
menguntungkan digunakan dalam pemakaian yang memerlukan pengamatan pulsa
cahaya yang waktunya singkat, atau cahaya yang dimodulasi pada frekuensi yang relative
tinggi.
Tabung cahaya gas (gas type phototubes), digunakan dalam industri gambar hidup
sebagai pengindra suara pada film.♣
♣ Tabung cahaya pengali atau pemfotodarap (multiplier phottubes), dengan kemampuan
penguatan yang sangat tinggi, sangat banyak digunakan pada pengukuran fotoelektrik
dan alat-alat kontrol dan juga sebagai alat cacah kelipan (scientillation counter).
Sel-sel fotokonduktif♣ (photoconductive cell), juga disebut tahanan cahaya (photo
resistor) atau tahanan yang bergantung cahaya (LDR-light dependent resistor), dipakai
luas dalam industri dan penerapan pengontrolan di laboratorium.
♣ Sel-sel foto tegangan (photovoltatic cells), adalah alat semikonduktor untuk mengubah
energi radiasi daya listrik. Contoh yang sangat baik adalah sel matahari (solar cell) yang
digunakan dalam teknik ruang angkasa.
Jenis-jenis Divais sensor optis

1. Divais Elektrooptis
Cahaya merupakan gelombang elektromagnetis (EM) yang memiliki spectrum warna
yang berbeda satu sama lain. Setiap warna dalam spectrum mempunyai energi, frekuensi
dan panjang gelombang yang berbeda. Hubungan spektrum optis dan energi dapat dilihat
pada formula dan gambar berikut.
Energi photon (Ep) setiap warna dalam spektrum cahaya nilainya adalah:
Dimana :
Wp = energi photon (eV)
h = konstanta Planck’s (6,63 x 10-34 J-s)
c = kecepatan cahaya, Electro Magnetic (2,998 x 108 m/s)
λ = panjang gelombang (m)
f = frekuensi (Hz)
Frekuensi foton bergantung pada energi yang dilepas atau diterima saat elektron
berpindah tingkat energinya. Spektrum gelombang optis diperlihatkan pada gambar
berikut, spektrum warna cahaya terdiri dari ultra violet dengan panjang gelombang 200
sampai 400 nanometer (nm), visible adalah spektrum warna cahaya yang dapat dilihat
oleh mata dengan panjang gelombang 400 sampai 800 nm yaitu warna violet, hijau dan
merah, sedangkan spektrum warna infrared mulai dari 800 sampai 1600 nm adalah warna
cahaya dengan frekuensi terpendek.
Gambar 4.1. Spektrum Gelombang EM
Densitas daya spektral cahaya adalah:
Gambar 4.2. Kurva Output Sinyal Optis
Sumber-sumber energi photon:

Bahan-bahan yang dapat dijadikan sumber energi selain matahari adalah antara lain:
♣ Incandescent Lamp yaitu lampu yang menghasilkan energi cahaya dari pijaran
filament bertekanan tinggi, misalnya lampu mobil, lampu spot light, lampu flashlight.
Energi Atom, yaitu memanfaatkan loncatan atom dari valensi energi 1 ke level energi
berikutnya.♣
♣ Fluorescense, yaitu sumber cahaya yang berasal dari perpendaran bahan fluorescence
yang terkena cahaya tajam. Seperti Layar Osciloskop
♣ Sinar LASER adalah sumber energi mutakhir yang dimanfaatkan untuk sebagai cahaya
dengan kelebihannya antara lain : monochromatic (cahaya tunggal atau membentuk garis
lurus), coherent (cahaya seragam dari sumber sampai ke beban sama), dan divergence
(simpangan sangat kecil yaitu 0,001 radians).
2. Photo Semikonduktor
Divais photo semikonduktor memanfaatkan efek kuantum pada junction, energi yang
diterima oleh elektron yang memungkinkan elektron pindah dari ban valensi ke ban
konduksi pada kondisi bias mundur.
Bahan semikonduktor seperti Germanium (Ge) dan Silikon (Si) mempunyai 4 buah
electron valensi, masing-masing electron dalam atom saling terikat sehingga electron
valensi genap menjadi 8 untuk setiap atom, itulah sebabnya kristal silicon memiliki
konduktivitas listrik yang rendah, karena setiap electron terikan oleh atom-atom yang
berada disekelilingnya. Untuk membentuk semikonduktor tipe P pada bahan tersebut
disisipkan pengotor dari unsure golongan III, sehingga bahan tersebut menjadi lebih
bermuatan positif, karena terjadi kekosongan electron pada struktur kristalnya.
Bila semikonduktor jenis N disinari cahaya, maka elektron yang tidak terikat pada
struktur kristal akan mudah lepas. Kemudian bila dihubungkan semikonduktor jenis P
dan jenis N dan kemudian disinari cahaya, maka akan terjadi beda tegangan diantara
kedua bahan tersebut. Beda potensial pada bahan ilikon umumnya berkisar antara 0,6 volt
sampai 0,8 volt.
(a) (b)
(c)
Gambar 4.3. Konstruksi Dioda Foto (a) junction harus dekat permukaan (b) lensa untuk
memfokuskan cahaya (c) rangkaian dioda foto
Ada beberapa karakteristik dioda foto yang perlu diketahui antara lain:
Arus bergantung linier pada intensitas cahaya♣
Respons frekuensi bergantung pada bahan (Si 900nm, GaAs 1500nm, Ge 2000nm)♣
Digunakan sebagai sumber arus♣
Junction capacitance turun menurut tegangan bias mundurnya♣
Junction capacitance menentukan respons frekuensi arus yang diperoleh♣
Gambar 4.4. Karakteristik Dioda Foto (a) intensitas cahaya (b) panjang gelombang
(c) reverse voltage vs arus dan (d) reverse voltage vs kapasitansi
• Rangkaian pengubah arus ke tegangan

Untuk mendapatkan perubahan arus ke tegangan yang dapat dimanfaatkan maka dapat
dibuat gambar rangkaian seperti berikut yaitu dengan memasangkan resistor dan op-amp
jenis field effect transistor.
Gambar 4.5. Rangkaian pengubah arus ke tegangan
3. Photo Transistor
Sama halnya dioda foto, maka transistor foto juga dapat dibuat sebagai sensor cahaya.
Teknis yang baik adalah dengan menggabungkan dioda foto dengan transistor foto dalam
satu rangkain.
– Karakteristik transistor foto yaitu hubungan arus, tegangan dan intensitas foto
– Kombinasi dioda foto dan transistor dalam satu chip
– Transistor sebagai penguat arus
– Linieritas dan respons frekuensi tidak sebaik dioda foto
Gambar 4.6. Karakteristik transistor foto, (a) sampai (d) rangkaian uji transistor foto
4. Sel Photovoltaik
Efek sel photovoltaik terjadi akibat lepasnya elektron yang disebabkan adanya cahaya
yang mengenai logam. Logam-logam yang tergolong golongan 1 pada sistem periodik
unsur-unsur seperti Lithium, Natrium, Kalium, dan Cessium sangat mudah melepaskan
elektron valensinya. Selain karena reaksi redoks, elektron valensilogam-logam tersebut
juga mudah lepas olehadanya cahaya yang mengenai permukaan logam tersebut. Diantara
logam-logam diatas Cessium adalah logam yang paling mudah melepaskan elektronnya,
sehingga lazim digunakan sebagai foto detektor.
Tegangan yang dihasilan oleh sensor foto voltaik adalah sebanding dengan frekuensi
gelombang cahaya (sesuai konstanta Plank E = h.f). Semakin kearah warna cahaya biru,
makin tinggi tegangan yang dihasilkan. Tingginya intensitas listrik akan berpengaruh
terhadap arus listrik. Bila foto voltaik diberi beban maka arus listrik dapat dihasilkan
adalah tergantung dari intensitas cahaya yang mengenai permukaan semikonduktor.
Gambar 4.7. Pembangkitan tegangan pada Foto volatik
Berikut karakteristik dari foto voltaik berdasarkan hubungan antara intensitas cahaya
dengan arus dan tegangan yang dihasilkan.
Gambar 4.8. (a) & (b) Karakteristik Intensitas vs Arus dan Tegangan
dan (c) Rangakain penguat tegangan.
5. Light Emitting Diode (LED)

– Prinsip kerja kebalikan dari dioda foto
– Warna (panjang gelombang) ditentukan oleh band-gap
– Intensitas cahaya hasil berbanding lurus dengan arus
– Non linieritas tampak pada arus rendah dan tinggi
– Pemanasan sendiri (self heating) menurunkan efisiensi pada arus tinggi
Gambar 4.9. Karakteristik LED
• Karakteristik Arus Tegangan

– Mirip dengan dioda biasa
– Cahaya biru nampak pada tegangan 1,4 – 2,7 volt
– Tegangan threshold dan energi foton naik menurut energi band-gap
– Junction mengalami kerusakan pada tegangan 3 volt
– Gunakan resistor seri untuk membatasi arus/tegangan
6. Photosel
– Konduktansi sebagai fungsi intensitas cahaya masuk
– Resistansi berkisar dari 10MW (gelap) hingga 10W (terang)
– Waktu respons lambat hingga 10ms
– Sensitivitas dan stabilitas tidak sebaik dioda foto
– Untuk ukuran besar lebih murah dari sel fotovoltaik
– Digunakan karena biaya murah
Gambar 4.10. Konstruksi dan Karakteristik Fotosel
7. Photomultiplier
– Memanfaatkan efek fotoelektrik
– Foton dengan nergi lebih tinggi dari workfunction melepaskan elektron dari permukaan
katoda
– Elektron dikumpulkan (dipercepat) oleh anoda dengan tegangan (tinggi)
– Multiplikasi arus (elektron) diperoleh dengan dynode bertingkat
– Katoda dibuat dari bahan semi transparan
Gambar 4.11. Konstruksi Photomultiplier

• Rangkaian untuk Photomultiplier
– Perbedaan tegangan (tinggi) tegangan katoda (negatif) dan dynode(positif)
– Beban resistor terhubung pada dynoda
– Common (ground) dihubungkan dengan terminal tegangan positif catu daya
– Rangkaian koverter arus-tegangan dapat digunakan
– Dioda ditempatkan sebagai surge protection
Gambar 4.12. Rangkaian Ekivalen dan uji Photomultiplier
• Pemanfaatan
– Sangat sensitif, dapat digunakan sebagai penghitung pulsa
– Pada beban resistansi rendah 50-1000 W, lebar pulsa tipikal 5-50 ns
– Gunakan peak detektor untuk mengukur tingat energi
• Kerugian
– Mudah rusak bila terekspos pada cahaya berlebih (terlalu sensitif)
– Perlu catu tegangan tinggi
– Mahal
8. Lensa Dioda Photo

– Lensa dimanfaatkan untuk memfokuskan atau menyebarkan cahaya
– Lensa detektor cahaya sebaiknya ditempatkan dalam selonsong dengan filter sehingga
hanya menerima cahaya pada satu arah dan panjang gelombang tertentu saja (misal
menghindari cahaya lampu TL dan sinar matahari)
– Gunakan modulasi bila interferensi tinggi dan tidak diperlukan sensitivitas tinggi
Gambar 4.13. Kontruksi dan karakteristik lensa dioda foto
9. Pyrometer Optis dan Detektor Radiasi Thermal

– Salah satu sensor radiasi elektro magnetik: flowmeter
– Radiasi dikumpulkan dengan lensa untuk diserap pada bahan penyerap radiasi
– Energi yang terserap menyebabkan pemanasan pada bahan yang kemudian diukur
temperaturnya menggunakan thermistor, termokopel dsb
– Sensitivitas dan respons waktu buruk, akurasi baik karena mudah dikalibrasi (dengan
pembanding panas standar dari resistor)
– Lensa dapat digantikan dengan cermin
Gambar 4.14. Instalasi Pyrolektrik
– Detektor sejenis: film pyroelektrik

– Dari bahan sejenis piezoelektrik yang menghasilkan tegangan akibat pemanasan
– Hanya ber-respons pada perubahan bukan DC
– Pirometer optik dapat diguanakanuntuk mengukur atau mendeteksi totalradiation dan
monochromatic radiation.
10. Isolasi Optis dan Transmiter-Receiver serat optik
– Cahaya dari LED dan diterima oleh dioda foto digunakan sebagai pembawa informasi
menggantikan arus listrik
– Keuntungan: isolasi listrik antara dua rangkaian (tegangan tembus hingga 3kV)
– Dimanfaatkan untuk safety dan pada rangkaian berbeda ground
– Hubungan input-output cukup linier, respons frekuensi hingga di atas 1 MHz
Gambar 4.15. Kontruksi dan karakteristik lensa dioda foto
• Rangkaian untuk isolasi elektrik

– Driver: konverter tegangan ke arus, receiver: konverter arus ke tegangan
– Hanya sinyal positif yang ditransmisikan
– Dioda dan resistor digunakan untuk membatasi arus
– Penguatan keseluruhan bergantung temperatur (tidak ada umpan balik)
– Untuk komunikasi dengan serat optik media antara LED dan dioda foto dihubungan
dengan serat optik
Gambar 4.16. Rangkaian isolasi elektrik menggunakan serat optik
11. Display Digital dengan LED

– Paling umum berupa peraga 7 segmen dan peraga heksadesimal , masing-masing
segmen dibuat dari LED
– Hubungan antar segmen tersedai dalam anoda atau katoda bersama (common anode
atau common cathode)
– Resistor digunakan sebagai pembatas arus 100-470 W
– Tersedia pula dengan dekoder terintegrasi
Gambar 4.17. Seven segment dan rangkaian uji
Gambar 4.18. LED bar display pengganti VU meter pada amplifier
• Peraga Arus dan Tegangan Tinggi

– Peraga 7 segmen berupa gas discharge, neon atau lampu pijar
– Cara penggunaan mirip dengan peraga 7 segmen LED tetapi tegangan yang digunakan
tinggi
– Untuk neon dan lampu pijar dapat digunakan transistor dan resistor untuk membatasi
arusnya
– Untuk lampu pijar arus kecil diberikan pada saat off untuk mengurangi daya penyalaan
yang tinggi
– Vacuum fluorecent display (VFD) menggunakan tegangan 15-35 volt di atas tegangan
filament
– Untuk LED dengan arus tinggi dapat digunakan driver open collector yang umunya
berupa current sink
Gambar 4.19. Seven segment neon menggunakan tegangan tinggi
12. Liquid Crystal Display (LCD)

– Menggunakan molekul asimetrik dalam cairan organic transparan
– Orientasi molekul diatur dengan medan listrik eksternal
– Polarizer membatasi cahaya lewat hanya untuk polarisasi optik tertentu saja, cahaya ini
dapat kembali lolos setelah dipantulkan bila polarisasinya tidak berubah
– Medan listrik pada liquid crystal mengubah polarisasi 90o, sehingga pantulan tidak
dapat melewati polarizer (tampak gelap).
Gambar 4.20. Kontruksi Liquid Crystal Display (LCD)

– Tegangan pembentuk medan listrik dibuat intermiten untuk memperpanjang umur
pemakaian
Gambar 4.21. Rangkaian uji Liquid Crystal Display (LCD)
Contoh-contoh dari robot The Vision Unila

• White Floor Detector
White floor detector digunakan untuk mendeteksi keberadaan lantai putih pada saat robot
berada pada home , pintu ruangan, dan daerah dekat lilin. White floor detector harus
kebal terhadap pengaruh pencahayaan ruangan. Untuk melindungi dari pengaruh
pencahayaan ruangan, detektor diletakkan pada kotak hitam dan dipasang di bawah
chasis pertama menghadap lantai dengan jarak sedekat mungkin. Rangkaian pengkondisi
sinyal white floor detector ditunjukkan pada gambar 19.
Gambar 19
Rangkaian white floor detector
Rangkaian diatas menggunakan LED infra merah sebagai emiter dan phototransistor
PN163 sebagai receiver. PN163 memiliki range pendeteksian cahaya untuk panjang
gelombang 700 – 1100 nm dengan puncak sensitifitas pada panjang gelombang 850 nm.
Penggunaan cahaya infra merah pada sistem detektor garis putih ditujukan untuk
meminimalisir kesalahan deteksi karena pengaruh kondisi pencahayaan ruangan.
Output rangkaian (WFD) adalah normal high dan apabila ada lantai putih yang terdeteksi
maka output bernilai low. Pada saat lantai putih tepat berada dibawah detektor maka
cahaya infra merah yang dipancarkan oleh D1 akan dipantulkan oleh lantai yang
berwarna putih ke permukaan photransistor, akibatnya pada phototransistor akan
mengalir sejumlah arus yang cukup besar. Kenaikan arus ini akan mengakibatkan
kenaikan tegangan pada pada R2. Tegangan pada R2 kemudian dibuffer oleh U1A
dengan tujuan untuk meningkatkan impendansi output. Tegangan pada output U1A
kemudian akan dibandingkan dengan tegangan referensi pada output R5. Jika Jika
tegangan output U1A lebih besar dari tegangan referensi maka WFD akan bernilai logika
0 (tegangan ˜ 0 Volt) dan jika sebaliknya maka WFD akan bernilai high (tegangan ˜ 3.8
Volt).
Kondisi WFD yang bernilai low akan membangkitkan interrupt pada prosessor sehingga
prosessor dapat melakukan aksi yang sesuai dengan dideteksinya lantai putih.
• Flame Navigator
Flame navigator merupakan sistem yang digunakan untuk mencari letak lilin dalam
ruangan yang diletakkan secara acak. Setelah memasuki ruangan, untuk dapat
memadamkan api lilin maka robot harus mengetahui letak lilin dalam ruangan tersebut.
Flame navigator terdiri atas dua buah phototransistor dan rangkaian pengkodisi sinyal.
Masing-masing phototransistor diletakkan dalam sebuah casing yang dibentuk
sedemikian rupa sehingga cahaya lampu ruangan tidak mengenai permukaan
phototransistor.
Rangkaian pengkondisi sinyal flame navigator untuk phototransistor kanan (untuk
phototransistor kiri sama saja) ditunjukkan pada gambar 21.
Gambar 21
Rangkaian yang membangun sistem flame navigator .
Rangkaian ini menggunakan phototransistor PN163 sebagai detector infra merah yang
dipancarkan lilin. Potensiometer yang dirangkai seri dengan phototransistor digunakan
untuk mengatur level tegangan yang akan masuk ke input non inverting op-amp LM324.
Sinyal yang masuk ke input non inverting kemudian akan diperkuat oleh rangkaian op-
amp non inverting sebesar 501 kali. Output dari rangkaian kemudian diteruskan ke ADC
agar data bisa diolah oleh prosesor. Dengan mengatur nilai tahanan pada potensiometer,
intensitas cahaya terkuat dapat diatur untuk menyebabkan output dari op-amp bernilai
2,56 Volt sehingga sesuai dengan level input ADC.
• Candle Detector
Sistem pendeteksian lilin digunakan oleh robot untuk memeriksa apakah suatu ruangan
terdapat lilin atau tidak. Karena faktor waktu maka dalam pendeteksian keberadaan lilin
dalam suatu ruangan harus dilakukan secepat mungkin. Sistem pendeteksian lilin
menggunakan dua buah detektor lilin yang masing-masing detektor lilin terdiri atas tiga
buah sensor infra merah. Detektor lilin dipasang pada sisi kanan dan sisi kiri robot pada
chasis dasar permukaan atas seperti ditunjukkan pada gambar 24.
Right Candle detector
Left Candle detector
Gambar 24
Instalalasi candle detector
Right candle detector digunakan untuk memeriksa keberadaan lilin jika ruangan berada
dikanan robot sedangkan left candle detector digunakan untuk memeriksa keberadaan
lilin jika ruang yang diperiksa ada sebelah kiri robot.
Masing–masing detektor lilin terdiri atas tiga buah sensor infra merah. Sensor infra
merah serong depan digunakan untuk mendeteksi intensitas infra merah pada sisi serong
depan robot, sensor infra merah samping untuk mendeteksi intesitas infra merah
disamping robot, dan sensor infra merah serong belakang digunakan untuk mendeteksi
intensitas cahaya infra merah pada sisi serong belakang.
Sensor yang digunakan untuk mendeteksi intesitas cahaya infra merah adalah photodiode
BPW41N. Photodioda BPW41N dapat mendeteksi cahaya infra merah dengan panjang
gelombang berkisar antara 800 – 1100 nm dengan puncak sensitivitas pada panjang
gelombang 950 nm sebagaimana ditunjukkan pada gambar 25.
Gambar 25
Grafik hubungan sensitivitas photodiode BPW41N
dengan panjang gelombang
Penggunaan dioda dengan range panjang gelombang seperti ini dimaksudkan agar
detektor dapat mendeteksi nyala lilin melalui penyinaran baik langsung pada permukaan
detektor atau melalui pantulan dinding.
Rangkaian pengkondisi sinyal untuk setiap sensor infra merah diwakili oleh gambar 26.
Gambar 26
Rangkaian pengkondisi sinyal sensor infra merah
Untuk menghemat pemakaian jumlah IC, pada rangkaian pengkondisi sinyal digunakan
IC LM324 yang dalam satu kemasan terdapat empat buah op-amp. IC LM324 tidak
memerlukan rangkaian kompensasi eksternal dan memiliki arus dan tegangan offset yang
kecil yaitu sebesar 5nA dan 2mV.
Pada gambar 26 U1A digunakan sebagai konverter arus ke tegangan dengan faktor
sebesar 1000 kali (diatur oleh R3) karena arus balik photodioda berkisar antara 1 sampai
100 uA maka ouput dari U1A adalah berkisar dari -1 sampai -100 mV. Tegangan
negative ini kemudian diperkuat lagi oleh rangkaian inverting amplifier hingga pada nilai
yang sesuai dengan level input ADC yang bekerja pada tegangan referensi 2,56 V.
Besarnya penguatan ini dilakukan dengan mengatur nilai potensimeter R1.
Karena terdapat 6 buah sensor infra merah maka jika pembacaan dan pengolahan data
langsung dilakukan prosesor utama (AT89S52) maka tentu akan menurunkan unjuk kerja
sistem sehingga untuk keperluan ini digunakan kontroler tambahan. Kontroler yang
digunakan untuk melakukan pembacaan data intesitas cahaya infra merah serta
pengolahan data adalah mikrokontroler AT89C2051. Diagram rangkaian kontroler untuk
candle detector ditunjukkan pad gambar 27.
Gambar 27
Kontroler untuk candle detector
Pada rangkaian kontroler candle detector, pin CLK, X_CLK, SEL, READ, IR_INT
terhubung ke prosesor utama. Pin CLK menerima sinyal detak 500 kHz untuk keperluan
konversi data ADC. Pin X_CLK merupakan pin yang menerima clock eksternal agar
mikrokontroler AT89C2051 dapat bekerja. Pin SEL dan READ merupakan pin control
pembacaan data oleh prosesor terhadap kontoler dan pin IR_INT akan menginformasikan
kepada prosesor mengenai hasil pembacaan detektor lilin.
Jika sinyal READ low maka kontroler akan mulai melakukan pembacaan data intesitas
cahaya infra merah dari detektor yang ditunjukkan oleh sinyal SEL. Jika Sinyal SEL low
maka akan dilakukan pembacaan intensitas oleh sensor infra merah pada left candle
detector dan jika SEL high maka akan dilakukan pembacaan oleh sensor infra merah
pada right candle detector . Hasil pembacaan kemudian akan dibandingkan dengan
intensitas infra merah referensi. Jika hasil pembacaan intensitas dari ketiga sensor infra
merah lebih kecil dari intensitas referensi maka pin IR_INT tetap dipertahankan high dan
pembacaan intensitas cahaya inframerah tetap dilakukan. Namun jika intensitas cahaya
infra merah yang terukur lebih besar dari intensitas referensi maka kontroler akan
menghentikan pembacaan dan menset pin IR_INT low untuk menginformasikan kepada
prosesor bahwa telah ditemukan lilin pada ruangan yang diperiksa (kanan atau kiri robot).
Sistem Pengendalian
Sistem pengendalian robot yang dilakukan oleh prosesor ditunjukkan pada gambar 8.
Gambar 8
Diagram sistem pengendalian robot
Objek utama dalam sistem pengendalian robot adalah kecepatan perputaran motor kanan
dan motor kiri yang terporos dengan roda kanan dan roda kiri, serta penyalaan motor
kipas. Arah dan kecepatan perputaran motor kanan dan motor kiri menentukan jenis
pergerakan robot. Dalam menentukan kecepatan pergerakan robot, prosesor memperoleh
umpan balik data kecepatan perpindahan linear dari velocity detector . Untuk menentukan
arah pergerakan robot pada saat menjelajahi arena, prosesor memperoleh data posisi
robot dari proximity detector . Sistem pendeteksi jarak ini memberikan informasi posisi
robot terhadap dinding kanan, dinding kiri dan dinding depan.
Robot akan start setelah memperoleh perintah berupa sinyal suara 3,5 kHz yang
dibunyikan selama 2 detik. Untuk mendeteksi sinyal ini, prosesor memperoleh informasi
dari 3,5 kHz tone detector .
Candle detector menentukan apakah dalam suatu ruangan yang diperiksa terdapat nyala
api lilin atau tidak. Informasi ini digunakan oleh robot untuk menentukan apakah robot
akan memasuki ruangan tersebut atau tidak untuk melakukan pemadaman api. Jika
didalam ruangan di informasikan ada lilin maka robot akan memasuki ruangan sambil
memeriksa informasi yang diperoleh white floor detector . Sistem ini akan memeriksa
keberadaan garis putih yang terdapat pada pintu masuk ruangan. Selain itu detektor ini
juga digunakan untuk mendeteksi lingkaran putih pada home dan tempat peletakan lilin.
Setelah berada dalam ruangan, robot memerlukan informasi letak lilin dalam ruangan
tersebut. Informasi ini diberikan oleh intensitas cahaya yang dideteksi oleh sistem flame
navigator . Robot kemudian akan mendekati lilin hingga dideteksi kembali garis putih.
Setelah garis putih terdeteksi kembali, robot akan berhenti dan menyalakan motor kipas.
Sinyal output dari proximity detector, velocity detector, dan flame navigator adalah
berupa sinyal analog sehingga dibutuhkan ADC (Analog to Digital Converter) untuk
mengubah data analog menjadi data digital agar prosesor dapat memperoleh informasi
dari sistem tersebut. Sedangkan sinyal keluaran dari candle detector, 3,5 kHz tone
detector, dan white floor detector adalah berupa sinyal dengan level logika (0 dan 5 volt)
sehingga sinyal ini tidak memerlukan pengkonversian data oleh ADC.
• Sub Rutin Go to Candle
Sub rutin go to candle adalah cara robot mendekati lilin pada saat lilin telah ditemukan.
Pada sub rutin ini robot menggunakan informasi intensitas cahaya yang diterima oleh
flame navigator yang terdiri atas dua sensor cahaya kanan dan kiri. Robot akan
membandingkan intesitas cahaya yang diterima sensor cahaya kanan dan intensitas
cahaya yang diterima sensor cahaya kiri. Jika kedua intesitas cahaya telah sama maka
artinya robot telah menghadap ke lilin. Sistem pengendalian motor kanan pada rutin go to
candle ditunjukkan pada gambar 15. Pengendalian untuk motor kiri adalah sama dengan
gambar 15 kecuali output dari sistem K pi adalah dijumlahkan dengan S d .
Gambar 15
Diagram sistem pengendalian motor kanan
pada sub rutin go to candle
Pada gambar 15, ? menyatakan sudut antara muka depan robot dengan lilin. Jika lilin
lebih berada pada arah sisi kiri robot maka ? negatif dan jika lilin berada lebih pada arah
sisi kanan robot maka ? positif. ? negatif akan mengakibatkan I R < I L sehingga sistem
kontrol akan mempercepat perputaran motor kanan dan memperlambat motor kiri dan
sebaliknya jika ? positif maka I R > I L sehingga sistem kontrol akan memperlambat
perputaran motor kanan dan mempercepat perputaran motor kiri. Jika I R = I L maka
robot akan berjalan dengan kecepatan konstan sebesar S d hingga white floor detector
menemukan lingkaran putih tempat peletakan lilin.
Sesuai dengan gambar 15 maka duty cycle yang diberikan untuk masing-masing motor
adalah :
• Sub Rutin Turn Right

Turn right adalah sub rutin berbelok kekanan ketika jarak antara robot dengan dinding
depan telah berada pada nilai tertentu. Sub rutin ini banyak digunakan untuk
dikombinasikan dengan sub rutin left wall following ketika dijumpai ada dinding didepan
robot. Sub rutin turn right sangat mirip dengan sub rutin left wall following kecuali
bahwa jarak yang diukur (D) adalah jarak antara robot dengan dinding depan dan D d
adalah jarak referensi antara robot dengan dinding depan untuk mulai melakukan sub
rutin turn right.
• Sub Rutin Turn Left
Adalah sub rutin berbelok kekiri ketika jarak antara robot dengan dinding depan telah
berada pada nilai referensi tertentu dimana pada saat itu robot sedang melakukan sub
rutin right wall following . Sub rutin turn left sangat mirip dengan rutin right wall
following kecuali bahwa jarak yang diukur (D) adalah jarak antara robot dengan dinding
depan dan D d adalah jarak referensi antara robot dengan dinding depan untuk mulai
melakukan rutin t urn left.
• Sub Rutin Turn Left Open
Sub rutin ini digunakan untuk memutar badan robot kekiri sejauh 90 0 dengan tanpa
mengambil feedback dari alat instrumentasi robot. Dengan memutar roda kanan kedepan
dan roda kiri kebelakang dengan jumlah putaran tertentu maka robot akan berputar
kearah kiri sejauh 90 0 .
• Sub Rutin Turn Right Open
Sama seperti sub rutin turn left open hanya saja arahnya ke kanan.
• Sub Rutin Pivot Right
Sub Rutin pivot right adalah sub rutin berputar kekanan hingga sudut tertentu sesuai
dengan feedback posisi robot yang diperoleh. Sub rutin ini akan digunakan pada rutin
pulang ke home untuk ruangan 1.
• Sub rutin Pivot Left
Sama seperti sub rutin pivot right hanya saja arahnya kekiri. Sub rutin ini digunakan pada
rutin pulang ke home untuk ruangan 2, 3, dan 4.
Aplikasi Pengukur Ketinggian Air Mengunakan Modul Sensor

InfraRed Object Detector
Aplikasi Pengukur Ketinggian Air Mengunakan Modul Sensor InfraRed Object Detector
Pada tempat-tempat penampungan air seringkali diperlukan suatu mekanisme untuk

mengetahui ketinggian permukaan air. Seringkali mekanisme tersebut masih berupa cara-
cara manual, semisal dengan melihat dan melakukan pengukuran langsung pada tempat
penampungan air tersebut. Mungkin cara tersebut merupakan cara yang paling sederhana
dan gampang, tetapi akan sedikit sulit jika misalnya letak penampungan air tersebut sulit
dijangkau manusia, misalnya diatas atap bangunan atau jika malam hari dan penerangan
sekitar penampungan tersebut kurang. Sehingga kadang-kadang diperlukan suatu
mekanisme pengukur ketinggian permukaan air secara otomatis, salah satunya dengan
membuat semacam sensor pengukur ketinggian air. Sensor ini kemudian dipasangkan
pada penampung air teresebut. Tampilan untuk melihat hasil pengukuran sensor tersebut
tidak perlu dekat dengan sensor, dapat ditempatkan di tempat lain sesuai kebutuhan,
sehingga hasil pengukuran dapat dilihat setiap saat dengan mudah.
Banyak macam cara yang dapat digunakan untuk mengukur ketinggian permukaan air,
pada aplikasi yang akan dicontohkan kali ini cara yang digunakan untuk membuat
semacam sensor pengukur ketinggian air yaitu dengan menggunakan pelampung dan
sensor pengukur jarak. Cara ini dapat digunakan jika ukuran tinggi maksimal permukaan
air adalah tetap dan telah diketahui nilainya dengan pasti, misalnya pada tandon air.
Pada prinsipnya dengan mengukur selisih ketinggian antara batas tinggi maksimal
permukaan air dengan posisi ketinggian pelampung maka tinggi permukaan air dapat
diketahui. Untuk mengukur selisih ketinggian antara tinggi maksimal permukaan air
dengan posisi ketinggian pelampung digunakan sensor pengukur jarak, karena selisih
ketinggian antara tinggi maksimal permukaan air dengan posisi ketinggian pelampung
adalah sama dengan jarak antara batas maksimal permukaan air dengan posisi pelampung
yang akan diukur.
Sehingga dengan menempatkan sensor pengukur jarak pada posisi batas maksimal
ketinggian air, maka jarak yang terukur antara sensor dengan pelampung adalah sama
dengan selisih ketinggian air maksimum dengan ketinggian pelampung. Jika ketinggian
air maksimum adalah tetap dan pasti nilainya, maka dengan mengurangkan nilai tersebut
dengan nilai selisih ketinggian pelampung, maka ketinggian air dapat diketahui. Untuk
memperjelas sebagai contoh adalah seperti pada gambar 1:
Seperti contoh pada gambar 1, misalkan tinggi maksimum permukaan air adalah (T) =
100cm, dan jarak antara posisi tinggi maksimum dengan posisi pelampung adalah (t) =
30cm, maka tinggi permukaan air adalah (tair) =T – t =100–30=70cm. Karena sensor
pengukur jarak yang akan dipergunakan menggunakan metode pantulan cahaya infra
merah, maka pada pelampung diberi lapisan sebagai pemantul cahaya infra merah sensor.
Untuk mengurangi gangguan maka pelampung dan sensor ditempatkan pada sebuah
tabung silinder yang tertutup, dengan sebuah lubang pada dasarnya sebagai tempat air
masuk. Tabung ini juga berfungsi sebagai semacam tempat pelampung agar dapat
bergerak naik turun mengikuti perubahan ketinggian permukaan air. Dari penjelasan
diatas maka dengan hanya menggunakan sebuah sensor pengukur jarak maka ketinggian
air dapat diukur.
Sensor pengukur jarak yang digunakan adalah modul sensor InfraRed Object Detector,
yaitu modul sensor pendeteksi benda dengan menggunakan infra merah. Modul ini
menggunakan rangkaian sensor yang telah berbentuk modul jadi siap pakai, dengan cara
penggunaan yang relatif mudah dan mempunyai ukuran yang cukup kecil, sehingga dapat
menghemat tempat dan praktis untuk untuk digunakan. Salah satu bentuk aplikasi dari
modul sensor ini adalah sebagai modul sensor pengukur jarak.
Modul-modul yang digunakan pada aplikasi pengukur ketinggian air ini adalah modul
sensor InfrRed Object Detector, modul OP-01, modul ADC0809, modul DST-52 dan
modul LCD. Seperti yang telah dijelsakan diatas, jarak yang akan diukur adalah jarak
antara obyek (pelampung) dengan sensor. Prinsip kerja dari aplikasi ini adalah
mendeteksi keberadaan obyek didepan sensor yaitu pelampung, mengukur berapa jauh
jarak obyek tersebut, kemudian dari hasil pengukuran dilakukan penghitungan untuk
mendapatkan posisi ketinggian air.
Jarak obyek (pelampung) dengan sensor dapat dihitung dengan mengukur besarnya
tegangan output pada sensor InfraRed Object Detector. Output dari sensor adalah berupa
tegangan DC. Semakin dekat jarak obyek dengan sensor maka semakin tinggi pula
tegangan yang dikeluarkan oleh output sensor. Besarnya tegangan pada output sensor
akan diperbarui secara terus-menerus kira-kira setiap 32ms sekali.
Nilai perubahan tegangan output sensor terhadap perubahan jarak obyek adalah seperti
yang terdapat pada gambar 2 grafik respon sensor, yaitu grafik yang menunjukkan
besarnya tegangan output sensor sesuai dengan jarak obyek yang terukur. Tegangan
output sensor tersebut diumpankan ke modul ADC0809. Sebelum diumpankan ke input
modul ADC, tegangan output sensor tersebut terlebih dahulu diatur tegangan offset nol
nya dan diperkuat sebagai proses kalibrasi.
Untuk pengaturan tegangan offset dan penguatan menggunakan modul OP-01. Sebagai
pengatur tegangan offset menggunakan rangkaian Op Amp sebagai substractor, dimana
tegangan output dari sensor dikurangkan dengan tegangan referensi sampai tegangan
pada output substractor mencapai level 0. Pengurangan tegangan ini dimaksudkan untuk
mengkalibrasi titik 0 output sensor. Kemudian tegangan dari output rangkaian
substracktor ini diperkuat menggunakan rangkaian Op Amp sebagai penguat non-
inverting. Tingkat penguatan pada rangkaian ini dapat diatur sesuai dengan kebutuhan,
pada aplikasi kali ini tingkat penguatan yang dipakai adalah 1x. Contoh gambar
rangkaian cara menghubungkan sensor dengan rangkaian pengatur tegangan offset dan
penguat dengan menggunakan modul OP-01 adalah seperti pada gambar 3 dan 4.
Setelah output sensor diperkuat, kemudian diumpankan ke modul ADC0809 yang
berguna untuk mengkonversi analog ke digital. Dari output biner hasil konversi modul
ADC0809 inilah, jarak obyek (pelampung) terhadap sensor dapat diketahui. Karena
tegangan referensi ADC yang digunakan adalah 5VDC maka resolusi ADC adalah
sebesar 0,0196V. Jadi setiap terjadi perubahan pada input ADC sebesar 0.0196V maka
pada output terjadi perubahan data sebesar 1 bit.
Dari data digital output ADC, kemudian disesuaikan dengan grafik pada gambar 2, maka
jarak obyek (pelampung) dengan sensor dapat diketahui. Misalnya output dari ADC
adalah bernilai 0x49H, maka tegangan output sensor adalah:
Hasil Konversi ADC: 0x49H = 73 desimal

Tegangan Output Sensor : 73 x 0,019V = 1,387V
Jika tegangan output sensor telah diketahui sebesar1,387V, maka sesuai dengan grafik
pada gambar 1, jarak obyek (pelampung) terhadap sensor adalah sekitar 20cm. Hasil
konversi dari modul ADC0809 ini kemudian diumpankan ke modul DST-52, untuk
proses menghitung tinggi permukaan air.
Sesuai dengan penjelasan diatas, jika jarak antara tinggi permukaan air maksimum
dengan permukaan air telah diketahui, maka ketinggian permukaan air dapat dihitung.
Seperti pada contoh diatas, sesuai dengan gambar 1, jika dengan pengukuran diketahui
jarak antara batas tinggi maksimum (sensor) dengan pelampung (t) adalah sebesar 20cm,
dan ketinggian maksimal permukaan air dari dasar (T) adalah 100cm, maka ketinggian
permukaan air dari dasar (tair) adalah tair=T-t=100-20=80cm. Hasil perhitungan
ketinggian air ini kemudian ditampilkan pada modul LCD. Contoh program pengambilan
data dari modul ADC0809 adalah seperti pada potongan program 1.
Pertama-tama modul ADC diperintahkan untuk mulai proses konversi, yaitu dengan
memberi perintah menulis data ke memori eksternal dengan alamat data adalah alamat
modul ADC, dalam hal ini adalah 0800H, seperti pada potongan program 1 baris 4.
Kemudian menunggu proses konversi, lalu data diambil dengan memberi perintah
membaca data dari memori eksternal dengan alamat data adalah alamat ADC. Data hasil
konversi kemudian disimpan pada Accumulator, seperti pada potongan program 1 baris
8.
Setelah data diperoleh dilanjutkan dengan proses penghitungan tinggi air, seperti pada
contoh potongan program 2. Data hasil konversi ADC ini kemudian dirubah menjadi data
jarak sensor dengan pelampung. Untuk memudahkan, data jarak tersebut telah ditabelkan
terlebih dahulu, baru kemudian isi tabel tersebut dibaca sesuai dengan nilai konversi
ADC, seperti pada potongan program 2 baris 4. Hasil pembacaan tabel jarak tersebut
kemudian disimpan pada variabel jarak, seperti pada potongan program 2 baris 5.
Kemudian setelah jarak sensor dengan pelampung diketahui, maka selanjutnya adalah
proses perhitungan tinggi air dengan rumus:
tair=T-t
Seperti pada potongan program 2 baris 7 dan 8, nilai T disimpan pada Accumulator, lalu
nilai Accumulator tersebut dikurangi dengan nilai yang disimpan pada variabel JARAK,
yaitu nilai t, hasil pengurangan ini adalah nilai ketinggian air yang diukur (tair), dan
disimpan pada Accumulator. Nilai ketinggian air ini kemudian disimpan pada variabel
TINGGIAIR dan kemudian ditampilkan pada modul LCD.
AsoB 050505, Delta Electronic.
Potongan Program 1
1. ADC:
2. 2. MOV DPTR,#0800H
3. 3. MOV A,#00H
4. 4. MOVX @DPTR,A
5. 5. JB INT0,*
6. 6. ACALL DELAY
7. 7. MOV A,#00H
8. 8. MOVX A,@DPTR
9. 9. RET
Potongan Program 2
1. 1. HITUNG_JARAK_TINGGI:
2. 2. AMBIL_TABEL_JARAK:
3. 3. MOV DPTR,#TABEL_JARAK
4. 4. MOVC A,@A+DPTR
5. 5. MOV JARAK,A
6. 6. CLR C
7. 7. MOV A,TINGGITEMPAT
8. 8. SUBB A,JARAK
9. 9. MOV TINGGIAIR,A
10. 10. RET
Gambar 1
Gambar 2
Gambar 3
Gambar 4
.DATA
Org 60H
JARAK DS 1
TINGGIAIR DS 1
TINGGITEMPAT DS 1
.CODE
ASCII_Out EQU 00CBH

;Mengirim data ke port serial dalam 2 byte ASCII
;- Akumulator diisi dengan data yang akan dikirim
Out_DPTR EQU 00D4H

;Mengirim nilai DPTR dalam bentuk 4 byte ASCII ke port serial
Enter_Code EQU 00DFH

;Mengirim kode ke port serial
Init_Serial EQU 00ECH

;Inisialisasi Port Serial 9600 bps
Serial_Out EQU 00FCH

;Kirim nilai akumulator ke port serial
Serial_In EQU 010EH

;Ambil data dari port serial dan simpan di akumulator
KirimPesan_Serial EQU 0116H

;Kirim data di alamat yang ditunjuk oleh DPTR hingga data 0F
;- DPTR diisi dengan alamat dari data yang akan dikirim
;- Memori yang diakses adalah memori CODE/PROGRAM
;=============
;HD44780
;=============
GeserDisplay_Kanan EQU 05BDH
;Menggeser tampilan LCD HD44780 ke kanan
GeserDisplay_Kiri EQU 05C4H

;Menggeser tampilan LCD HD44780 ke kiri
Posisi_Awal EQU 05CBH

;Mengatur posisi cursor LCD ke posisi awal
GeserCursor_Kiri EQU 05D2H

;Menggeser Cursor LCD ke kiri
GeserCursor_Kanan EQU 05D9H

;Menggeser Cursor LCD ke kanan
KirimPesan_LCD EQU 05E0H

;Mengirim data di alamat yang ditunjuk oleh DPTR ke LCD hingga data 0F
;- DPTR diisi dengan alamat awal data yang dikirim
;- Akhir data adalah 0FH
Init_LCD EQU 05ECH

;Inisialisasi LCD
Kirim_Perintah EQU 062BH

;Mengirim data ke register perintah LCD
;- Data diisi di akumulator
Kirim_Karakter EQU 064AH

;Mengirim data ke register data LCD
;- Data diisi di akumulator
Baris2 EQU 0654H

;Memindah posisi cursor ke baris 2
ROM EQU 2000H
ORG ROM ;Reset Vector

LJMP START ;
ORG ROM+3H ;External Interrupt 0 Vector
RETI ;
ORG ROM+0BH ;Timer 0 Interrupt Vector
RETI ;
ORG ROM+13H ;External Interrupt 1 Vector
RETI ;
ORG ROM+1BH ;Timer 1 Interrupt Vector
RETI ;
ORG ROM+23H ;Serial Interrupt Vector
RETI ;
ADC:
MOV DPTR,#0800H
MOV A,#00H
MOVX @DPTR,A
JB INT0,*
ACALL DELAY
MOV A,#00H
MOVX A,@DPTR
RET
HITUNG_JARAK_TINGGI:
AMBIL_TABEL_JARAK:
MOV DPTR,#TABEL_JARAK
MOVC A,@A+DPTR
MOV JARAK,A
CLR C
MOV A,TINGGITEMPAT
SUBB A,JARAK
MOV TINGGIAIR,A
RET
HEX2DEC:
MOV B,#10
DIV AB
SWAP A
ANL A,#0F0H
ORL A,B
RET
TAMPILKAN_HASIL:
LCALL POSISI_AWAL
MOV DPTR,#TAMPILAN_JARAK
LCALL KIRIMPESAN_LCD
MOV A,JARAK
ACALL HEX2DEC
PUSH A
LCALL ASCII_OUT
POP A
PUSH A
ANL A,#0F0H
SWAP A
ADD A,#30H
LCALL KIRIM_KARAKTER
POP A
ANL A,#0FH
ADD A,#30H
MOV DPTR,#TAMPILAN_CM
LCALL BARIS2
MOV DPTR,#TAMPILAN_TINGGI
MOV A,TINGGIAIR
ACALL HEX2DEC
PUSH A
ANL A,#0F0H
SWAP A
ADD A,#30H
POP A
ANL A,#0FH
ADD A,#30H
MOV DPTR,#TAMPILAN_CM
RET
DELAY:
PUSH B
MOV B,#0FFH
DJNZ B,*
POP B
RET
START:
LCALL INIT_SERIAL
LCALL INIT_LCD
MOV TINGGITEMPAT,#100
LOOP:
ACALL ADC
ACALL HITUNG_JARAK_TINGGI
ACALL TAMPILKAN_HASIL
LCALL DELAY_1DETIK
MOV A,#' '
LCALL SERIAL_OUT
SJMP LOOP
TAMPILAN_JARAK:
DB 'Jarak:',0FH
TAMPILAN_TINGGI:
DB 'Tinggi Air:',0FH
TAMPILAN_CM:
DB 'cm',0FH
TABEL_JARAK:
DB 80,80,80,80,80,80,80,80,80,80,80 ;10
DB 80,80,80,80,80,80,80,80,80,80 ;20
DB 80,80,80,75,75,75,70,65,60,60 ;30
DB 55,55,50,50,50,50,45,45,40,40 ;40
DB 40,40,40,40,40,40,35,35,35,35 ;50
DB 35,35,30,30,30,30,30,30,30,25 ;60
DB 25,25,25,25,25,25,25,25,25,25 ;70
DB 25,25,20,20,20,20,20,20,20,20 ;80
DB 20,20,20,18,18,18,18,18,18,18 ;90
DB 18,16,16,16,16,16,16,16,16,14 ;100
DB 14,14,14,14,14,14,14,14,14,14 ;110
DB 14,14,12,12,12,12,12,12,12,12 ;120
DB 12,12,12,12,12,12,10,10,10,10 ;130
DB 10,10,10,10,10,10,10,10,10,10 ;140
DB 10,10,10,10,10,10,10,10,10,10 ;150
DB 10,10,10,10,10,10,10,10,10,10 ;160
DB 10,10,10,10,10,10,10,10,10,10 ;170
DB 10,10,10,10,10,10,10,10,10,10 ;180
DB 10,10,10,10,10,10,10,10,10,10 ;190
DB 10,10,10,10,10,10,10,10,10,10 ;200
DB 10,10,10,10,10,10,10,10,10,10 ;210
DB 10,10,10,10,10,10,10,10,10,10 ;220
DB 10,10,10,10,10,10,10,10,10,10 ;230
DB 10,10,10,10,10,10,10,10,10,10 ;240
DB 10,10,10,10,10,10,10,10,10,10 ;250
DB 10,10,10,10,10
MEMBANGUN BISNIS KOMPONEN MIKROTRONIKA

PROJECT
“ MEMBANGUN BISNIS KOMPONEN MIKROTRONIKA “
1. Visi
“Terciptanya Suatu Kawasan Pusat Perdagangan Mikrotronika Berkompetensi

Internasional, Berdaya Saing Nasional, dan Merintis Terbangunnya Kemajuan Teknologi
Lokal.
2. Misi
a. Membangun bisnis komponen mikrotronika berbasis laboratorium

b. Membuka peluang pasar di berbagai universitas di Sumatera khususnya dan Indonesia
umumnya
c. Membangun jaringan bisnis berbasis media internet
d. Membuka kerjasama dengan perusahaan bisnis raksasa tingkat dunia dalam kualifikasi
produk
e. Membangun kepercayaan public dengan berpartisipasi aktif dalam event-event
penyelenggaraan kegiatan berbasis Teknologi.
3. Gambaran Bisnis
a. Nama : Mikrotronics Center (MC)

b. Bentuk Usaha : Penjualan komponen mikrotronika
c. Tempat : Laboratorium Elektro Universitas Lampung
d. Objek Usaha : Konsumen pemakai produk yang membutuhkan komponen
mikrotronika
e. Subjek Usaha : Mahasiswa dan dosen yang berkompetensi
f. Sektor Usaha : Lampung-Sumatera bag. Selatan-Sumatera-Jawa-Nasional
g. Waktu : 24 jam dengan pelayanan internet dan telekomunikasi PSTN
h. Produk : komponen mikrotronika, rangkaian dan konsultasi.
4. Kompetensi Inti Bisnis
a. Mutu : Produk yang dipasarkan berkompetensi Internasional

b. Layanan : Berbasis inernet, telekomunikasi, Antar-Cepat, Up to Date
c. Team : Terdiri dari dosen dan mahasiswa yang memiliki daya saing yang handal
dalam kemajuan teknologi.
d. Fleksibilitas : Dapat sekaligus melakukan konsultasi dan sharing informasi IT
e. Cepat Tanggap : Up to date terhadap kemajuan teknologi.
f. Akademisi : Para pelaku bisnis ini semuanya merupakan akademisi yang memiliki daya
integritas dan intelektual yang kuat.
5. Segmen Pasar
a. Pebisnis : Orang-orang yang membutuhkan komponen untuk bisnis usaha IT-nya

b. Pelajar : Kebutuhan untuk pembelajaran, penelitian dan pengembangan diri
c. Umum : Masyarakat yang membutuhkan komponen untuk perbaikan dan membuat
produk baru.
d. Instansi : Pemenuhan kebutuhan untuk instansi yang bersangkutan
e. Peserta Lomba : Perlombaan pembuatan instrument teknologi
f. Peneliti : penelitian dan pembuatan suatu instrument teknologi
6. Analisa SWOT
• Kekuatan
a. Pelaku usaha bergerak di bidang elektro sehingga dapat lebih mudah memahami bisnis
yang digeluti.
b. Laboratorium telah menjadi sebuah tempat yang tepat untuk memasarkan industri
dengan adanya otonomi kampus, dimana segala pembiayaan harus ditanggung oleh
perguruan tinggi yang bersangkutan, sehingga adanya bisnis ini dapat menopang
pembangunan otonomi kampus tersebut.
c. Alumni Universitas Lampung telah banyak dan tersebar di berbagai kawasan bidang
maupun industri, yang dapat dimanfaatkan untuk pemasaran dan penyebaran produk
maupun informasi produk.
d. Nama Universitas Lampung yang telah terkenal dengan team robotnya, mampu
memberikan citra yang baik dalam penyebaran dan pemasaran informasi produk kepada
khalayak ramai.
e. Letak Universitas Lampung yang berbatasan dengan pintu Sumatera dan Jawa
sehingga memungkinkan sekali untuk pemasaran yang berbasis kompetensi ini.
f. Pelaku bisnis merupakan komponen mahasiswa yang memiliki basis semangat baru
yang siap untuk bergerak lebih cepat dan sigap
• Kelemahan
a. Belum dikenal oleh khalayak ramai mengenai adanya penjualan komponen elektronika
di Universitas Lampung
b. Belum adanya standarisasi yang ditetapkan sebagai suatu kelayakan penjualan
komponen-komponen yang dijual
c. Informasi dan pengalaman mengenai sebuah rangkaian dan komponen Mikrotronika
yang masih minim, yang menyebabkan sulitnya dalam mencari dan merumuskan barang-
barang yang akan dipasarkan
• Peluang
a. Kebutuhan akan komponen elektronika yang semakin lama semakin pesat
b. Karena berada dibawah jurusan teknik elektro yang notabenenya melakukan penelitian
dan banyak bergelut dengan dunia elektronika, maka tidak dipungkiri lagi akan banyak
permintaan pasar dari Jurusan ini, sehingga akan meningkatkan daya saing dari jurusan
sendiri
c. Pemasaran atas nama Universitas, lebih khusus Laboratorium Elektro akan lebih
meyakinkan masyarakat akan kompetensi yang diberikan.
d. Alumni Universitas Lampung yang dapat dijadikan salah satu wahana dalam
memasarkan produk
• Ancaman
a. Persaingan yang cukup kuat dari kios-kios penjual komponen yang telah lama eksis di
Bandar Lampung
b. Telah banyak bermunculan beraneka rupa penjualan komponen elektronika, sehingga
persaingan yang terlalu ketat dapat menghilangkan pangsa pasar.
c. Kondisi perekonomian negara yang selalu berubah tidak menentu, dapat menjadi
boomerang buat usaha-usaha yang sedang berkembang.
7. Faktor-Faktor Kunci Keberhasilan
a. Semangat yang ada dari pelaku bisnis, yakni mahasiswa dan dosen
b. Nama Universitas Lampung sebagai pemenang sekaligus peserta aktif dalam kontes
Robot dapat dijual untuk pemasaran produk
c. Pemasaran melalui media Internet dan Media massa dapat menjadi kelebihan tersendiri
dalam memasarkan barang
d. Bisnis komponen ini menjual produk-produk yang memang sangat dicari dan
dibutuhkan konsumen yang mungkin jarang ditemui di toko-toko elektronik biasa.
8. Analisa Pesaing
a. Pesaing local biasanya jarang menjual komponen-komponen tertentu yang sangat
dibutuhkan oleh masyarakat, untuk itulah perlu melihat dan mesarakan barang-barang
yang jarang dijual oleh pesaing local tersebut
b. Pesaing Global banyak mengandalkan media internet untuk pemasaran produknya,
namun terlalu berbelit dan terlalu lama. Untuk itulah perlu juga dilakukan pemasaran
menggunakan media internet, dengan pelayanan yang cepat dan siap antar.
c. Pesaing yang memiliki modal yang cukup besar, lebih lama eksis dan dikenal
masyarakat, untuk itulah perlu dilakukan persaingan yang sehat dengan lebih meyakinkan
konsumen akan barang yang kita produksi tersebut.
9. Tujuan dan Cita-cita Bisnis

a. Eksisnya bisnis komponen mikrotronika ini di kawasan Lampung, lalu sumatera dan
kemudian Nasional.
b. Membangun kawasan bisnis mikrotronika di Lampung khususnya dan Sumatera pada
akhirnya.
10. Formulasi Strategi

a. Membangun Basis pasar yang kuat
b. Memberikan Citra yang baik dan positif mengenai bisnis ini kepada masyarakat.
11. Rencana Strategis

a. Membangun basis pasar yang kuat
1. Penjualan yang menyeluruh dan global kepada semua lapisan,
2. Membuka link-link ke bisnis yang lebihmapan
3. Menarik konsumen mancanegara
4. Membuka cabang waralaba di beberapa tempat yang strategis
b. Memberikan Citra yang baik dan positif mengenai bisnis ini kepada masyarakat
1. Menjalin hubungan yang baik dan erat dengan para konsumen
2. Memberikan keyakinan dengan pelayanan yang cepat, sigap dan berkualiatas
3. Selalu aktif dalam event-event yang besar dalam bidang teknologi dan perancangannya
4. Membuat lisensi dan standarisasi yang utuh pada pruduk yang dipasarkan
12. Evaluasi dan Pengendalian

1. Mengedit dan melakukan pembahasan mengenai segmen pasar dan pelaku bisnis yang
mungkin saja telah mengalami kejenuhan dalam bergelut denga bisnis ini.
2. Monitoring pasar dan jumlah pesaing yang mulai memasuki rananh bisnis yang kita
jalani
3. Meyakinkan pembeli dengan selalu melakukan hubungan kontak yang baik dengan
telekomunikasi atau media email dari internet
4. Mengevaluasi dan membuat rencana strategis terhadap kinerja bisnis yang dilakukan
minimal 1 bulan sekali terhadap gejolak yang terjadi
5. Memberikan pertanggung jawaban kepada pimpinan Universitas terhadap peranan dan
perkembangan Laboratorium dalam mendukung program otonomi kampus
Downloader AT89C52
Makalah Downloader AT89C52
PERANCANGAN SISTEM OTOMATIK
Disusun Oleh :
Adika Rama 0315031027

Aditya B Rianto 0315031001
Hermansyah 0315031057
Lioty Utami 0315031018
Sudarmawan Purba 0315031086
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS LAMPUNG
BANDAR LAMPUNG
2007
I. Pendahuluan
Mikrokontroler adalah prosesor mikro yang terdiri dari CPU di tambah dengan RAM,
ROM, I/O ports, dan timer yang jumlahnya tetap dan dikemas dalam satu chip.
Mikrokontroler merupakan salah satu bagian dasar dari suatu sistem komputer. Meskipun
mempunyai bentuk yang jauh lebih kecil dari komputer pribadi dan komputer mainframe,
mikrokontroler dibangun dari elemen-elemen dasar yang sama. Secara sederhana,
komputer akan menghasilkan output spesifik berdasarkan input yang diterima dan
program yang dikerjakan [Mazidi 2000, Agfianto 2002].
Terdapat perbedaan yang signifikan antara mikrokontroler dan mikroprosessor.

Perbedaan utama dapat dilihat dari dua faktor utama yaitu arsitektur perangkat keras
(hardware architecture) dan aplikasi masing-masing. Ditinjau dari segi arsitekturnya,
mikroprosesor hanya merupakan single chip CPU, sedangkan mikrokontroler dalam chip-
nya selain CPU juga terdapat komponen lain yang memungkinkan mikrokontroler
berfungsi sebagai suatu single chip computer. Dalam sebuah IC mikrokontroler telah
terdapat ROM, RAM, EPROM, serial interface dan paralel interface, timer, interrupt
controller, konverter Analog ke Digital, dan lainnya (bergantung fitur yang melengkapi
mikrokontroler tersebut). Sedangkan dari segi aplikasinya, mikroprosessor hanya
berfungsi sebagai Central Processing Unit yang menjadi otak komputer, sedangkan
mikrokontroler, dalam bentuknya yang mungil. Pada umumnya ditujukan untuk
melakukan tugas-tugas yang berorientasi pengaturan pada rangkaian yang membutuhkan
jumlah komponen minimum dan biaya rendah (low cost) [Mazidi 2000, Agfianto 2002].
II. Tinjauan Pustaka

Mikrokontroler AT89C51 merupakan salah satu jenis mikrokontroler CMOS 8 bit yang
memiliki performa yang tinggi dengan disipasi daya yang rendah, cocok dengan produk
MCS-51. Kemudian memiliki sistem pemograman kembali Flash Memori 4 Kbyte
dengan daya tahan 1000 kali write/erase. Disampig itu terdapat RAM Internal dengan
kapasitas128 x 8 bit. Dan frekuensi pengoperasian hingga 24 MHz. Mikrokontroler ini
juga memiliki 32 port I/O yang terbagi menjadi 4 buah port dengan 8 jalur I/O, kemudian
terdapat pula Sebuah port serial dengan kontrol serial full duplex, dua timer/counter 16
bit dan sebuah osilator internal dan rangkaian pewaktu.
a. Organisasi Memori MCS-51 (Diagram Blok dan Konfigurasi)

Mikrokontroler AT89C51 merupakan mikrokomputer CMOS 8 bit dengan 4 KBytes
Flash Programmable. Mikrokontroler AT89C51 memiliki kapasitas 4 KBytes of
Reprogrammable Flash Memory, kecepatan sebesar (maksimum) 24 Mhz (Fully Static
Operation: 0 Hz to 24 MHz), konsumsi daya yang rendah, daya tahan 1000 kali
tulis/hapus, jangkauan 3 V sampai 6 V Operating Range, Two-Level Program Memory
Lock, 128 x 8-Bit Internal RAM Two 16-Bit Timer/Counters, Six Interrupt Sources.
Berikut ini adalah gambar dari organisasi dan strukur dari MCS 51 Semua perangkat
MCS-51 memiliki ruang alamat tersendiri untuk Program Memori dan data memori.
Pemisahan program dan data memori ini memungkinkan pengaksesan data memori
dengan pengalamatan 8 bit, sehingga dapat langsung disimpan dan dimanipulasi oleh
mikrokontroler dengan kapasitas akses 8 bit. Namun demikian, untuk pengaksesan data
memori dengan alamat 16 bit, harus dilakukan dengan menggunakan register DPTR
(Data Pointer) Program Memori hanya dapat dibaca saja (diletakkan pada ROM/
EPROM). Untuk membaca Program Memori eksternal, mikrokontroler akan mengirim
sinyal PSEN (Program Store Enable). Sebagai data memori eksternal dapat digunakan
RAM eksternal (maksimum 64 Kbyte). Dalam pengaksesannya mikrokontroler akan
mengirimkan sinyal RD (Read, melakukan operasi pembacaan data) dan WR (Write,
melakukan operasi penulisan data). Bila diperlukan, Program Memori dan Eksternal Data
dapat dikombinasikan dengan menyatukan sinyal RD dan PSEN ke dalam input gerbang
AND dan menggunakan output dari gerbang tersebut sebagai sinyal read (baca) untuk
Program Memori/ Eksternal Data [Agfianto 2002].
Gambar 1. Arsitektur sistem mikrokontroler AT89C51
Central Processing Unit (CPU) memulai eksekusi program dari lokasi alamat 0000H.
Setiap interupsi diberi lokasi tersendiri pada Program Memori (ketentuan tersebut dikenal
sebagai vektor interupsi). Interupsi yang dilakukan menyebabkan CPU melompat ke
alamat interupsi yang berisi sebuah rutin khusus dan kemudian mengeksekusinya. Jika
program interupsi cukup pendek, maka program tersebut dapat dimulai pada alamat
vektor interupsi yang ditentukan.
Kapasitas 4K (atau 8K, atau 16K) dari Program Memori dapat difungsikan sebagai on-
chip ROM (internal) atau sebagai ROM eksternal. Pemilihan ROM internal atau eksternal
pada saat pembacaan oleh mikrokontroler, dilakukan dengan mengkondisikan pin EA
(External Access) pada kondisi high/ low (EA = high, untuk ROM internal; EA = low,
untuk ROM eksternal). Pada mikroPengaturanler dengan kapasitas ROM 4K, jika sinyal
EA = Vcc, maka program dari alamat 0000H sampai 0FFFH akan diambil sebagai ROM
internal. Sedangkan program dengan alamat 1000H sampai FFFFH akan dianggap
sebagai program pada ROM eksternal.
Mikrokontroler AT89C51memiliki banyak register yang meliputi akumulator, register R,

register B, DPTR (Data Pointer), PC (Program Counter), dan SP (Stack Pointer).
Akumulator, sebagaimana namanya, digunakan sebagai register umum untuk
mengakumulasikan hasil dari instruksi-instruksi. Akumulator dapat menampung 8 bit (1
byte) data dan merupakan register yang paling sering dipakai. Hampir lebih dari separuh
dari instruksi mikrokontroler AT89C51 menggunakan akumulator. Sebagai contoh, jika
ada operasi penjumlahan 10 dengan 20, yang menghasilkan 30, akan disimpan dalam
akumulator.
Konfigurasi
Mikrokontroler ini memiliki 40 konfigurasi pin seperti digambarkan pada gambar 2.
Gambar 2. Blok Diagram Micro Controller 89C51

Fungsi dari tiap – tiap dapat dikelompokkan menjadi sumber tegangan, kristal, kontrol,
dan inputoutput. Disamping itu mikrokontroler ini dapat ditambahkan sebuah minimum
memori eksternal atau komponen ekternal lain. Dari kedelapan line dapat digunakan
sebagai suatu unit yang berhubungan ke perangkat paralel seperti printer, pengubah
digital ke analog, dan sebagainya, atau tiap line dapat mengoperasikan sendiri ke
perangkat single bit seperti saklar, LED, transistor, selenoid, motor, dan speaker.
Sedangkan fungsi pin dari mikrokontroler seperti berikut ini.
A. Pin 1 sampai 8
Ini adalah port 1 yang merupakan saluran/bus I/O 8 bit dua arah. Dengan internal pull-up
yang dapat digunakan untuk berbagai keperluan. Pada port ini juga digunakan sebagai
saluran alamat pada saat pemograman dan verifikasi.
B. Pin 9
Merupakan masukan reset (aktif tinggi), pulsa transisi dari rendah ke tinggi akan me-reset
mikrokontroler ini.
C. Pin 10 sampai 17
Ini adalah port 3 merupakan saluran/bus I/O 8 bit dua arah dengan internal pull-ups yang
memiliki fungsi pengganti. Bila fungsi pengganti tidak dipakai, maka – ini dapat
digunakan sebagai port paralel 8 bit serbaguna. Selain itu sebagian dari port 3 dapat
berfungsi sebagai sinyal kontrol pada saat proses pemograman dan verifikasi. Adapun
fungsi penggantinya seperti pada tabel 1.
D. Pin 18 dan 19
Ini merupakan masukan ke penguat osilator berpenguat tinggi. Pada mikrokontroler ini
memiliki seluruh rangkaian osilator yang diperlukan pada serpih yang sama (on chip)
kecuali rangkaian kristal yang mengendalikan frekuensi osilator. Karenanya 18 dan 19
sangat diperlukan untuk dihubungkan dengan kristal. Selain itu XTAL 1 dapat
juga sebagai input untuk inverting oscilator amplifier dan input ke rangkaian internal
clock sedangkan XTAL 2 merupakan output dari inverting oscilator amplifier
Tabel 1. Fungsi pengganti dari port 3..
E. Pin 20
Merupakan ground sumber tegangan yang diberi simbol GND.
F. Pin 21 sampai 28
Ini adalah port 2 yang merupakan saluran/bus I/O 8 bit dua arah dengan internal pull-ups.
Saat pengambilan data dari program memori eksternal atau selama mengakses data
memori eksternal yang menggunakan alamat 16 bit (MOVX @ DPTR), port 2 berfungsi
sebagai saluran/bus alamat tinggi (A8 – A15). Sedangkan pada saat mengakses ke data
memori eksternal yang menggunakan alamat 8 bit (MOVX @ R1), port 2 mengeluarkan
isi dari P2 pada Special Function Register.
G. Pin 29
Program Store Enable (PSEN) merupakan sinyal pengontrol untuk mengakses program
memori eksternal masuk ke dalam bus selama proses pemberian/pengambilan instruksi
(fetching).
H. Pin 30
Address Latch Enable (ALE)/PROG merupakan penahan alamat memori eksternal (pada
port 1) selama mengakses ke memori eksternal. Pena ini juga sebagai pulsa/sinyal input
pemograman (PROG) selama proses
pemograman.
I. Pin 31
External Access Enable (EA) merupakan sinyal kontrol untuk pembacaan memori
program. Apabila diset rendah (L) maka mikrokontroler akan melaksanakan seluruh
instruksi dari memori program eksternal, sedangkan apabila diset tinggi (H) maka
mikrokontroler akan melaksanakan instruksi dari memori program internal ketika isi
program counter kurang dari 4096. ini juga berfungsi sebagai tegangan pemograman
(VPP = +12V) selama proses pemograman.
J. Pin 32 sampai 39
Ini adalah port 0 yang merupakan saluran/bus I/O 8 bit open colector, dapat juga
digunakan sebagai multipleks bus alamat rendah dan bus data selama adanya akses ke
memori program eksternal. Pada saat proses pemograman dan verifikasi port 0 digunakan
sebagai saluran/bus data. External pull-ups diperlukan selama proses verifikasi.
K. Pin 40
Merupakan positif sumber tegangan yang diberi simbol VCC.
b. Operasi Serial Port

Mikrokontroler AT89C51 mempunyai On Chip Serial Port yang dapat digunakan untuk
komunikasi data serial secara Full Duplex sehingga Port Serial ini masih dapat menerima
data pada saat proses pengiriman data terjadi. Untuk menampung data yang diterima atau
data yang akan dikirimkan, 89C51 mempunyai sebuah register yaitu SBUF yang terletak
pada alamat 99H di mana register ini berfungsi sebagai buffer sehingga pada saat
mikrokontroler ini membaca data yang pertama dan data kedua belum diterima secara
penuh, maka data ini tidak akan hilang. Pada kenyataannya register SBUF terdiri dari dua
buah register yang memang menempati alamat yang sama yaitu 99H.
Gambar 3. Blok Diagram Port Serial
Register tersebut adalah Transmit Buffer Register yang bersifat write only (hanya dapat
ditulis) dan Receive Buffer Register yang bersifat read only (hanya dapat dibaca). Pada
proses penerimaan data dari Port Serial, data yang masuk ke dalam Port Serial akan
ditampung pada Receive Buffer Register terlebih dahulu dan diteruskan ke jalur bus
internal pada saat pembacaan register SBUF sedangkan pada proses pengiriman data ke
Port Serial, data yang dituliskan dari bus internal akan ditampung pada Transmit Buffer
Register terlebih dahulu sebelum dikirim ke Port Serial.
Port Serial 89C51 dapat digunakan untuk komunikasi data secara sinkron maupun
asinkron Komunikasi data serial secara sinkron adalah merupakan bentuk komunikasi
data serial yang memerlukan sinyal clock untuk sinkronisasi di mana sinyal clock
tersebut akan tersulut pada setiap bit pengiriman data sedangkan komunikasi asinkron
tidak memerlukan sinyal clock sebagai sinkronisasi. Pengiriman data pada komunikasi
serial 89C51 dilakukan mulai dari bit yang paling rendah (LSB) hingga bit yang paling
tinggi (MSB)
c. Komunikasi Sinkron
Sinyal clock pada komunikasi sinkron diperlukan oleh peralatan penerima data untuk
mengetahui adanya pengiriman setiap bit data. Peralatan atau komponen penerima akan
mengetahui adanya pengiriman bit yang pertama ataupun perubahan bit data dengan
mendeteksi sinyal clock. Pada aplikasinya, komunikasi sinkron dari serial port AT89C51
selalu digunakan untuk mengakses shift register, PISO (Parallel In Serial Out) untuk
proses penerimaan data dari PISO ke Port Serial AT89C51 atau SIPO (Serial In Parallel
Out) untuk proses pengiriman data dari AT89C51 ke SIPO.
Shift Register tersebut dapat berupa IC Shift Register seperti 74164, 74165 atau berupa
internal shift register dari mikrokontroler lain seperti Port Serial AT89C51 pula. Gambar
3.2 menunjukkan kondisi yang terjadi pada saat pengiriman data dari Register SBUF
AT89C51 ke SIPO dan penerimaan data oleh Register SBUF dari PISO. Hal yang perlu
diperhatikan apabila Shift Register menggunakan IC 74164 atau 74165 adalah, bentuk
komunikasi serial Shift Register ini dimulai dari bit tertinggi (MSB) hingga bit terendah
(LSB) sehingga data yang terkirim ataupun diterima selalu mempunyai posisi yang
terbalik bobot bitnya.
II. Prosedur Kerja

Jika kita membutuhkan ruang kode yang lebih untuk aplikasi yang kita inginkan dengan
menggunakan perancangan 89Cxx dengan bahasa C, maka Easy Downloader Versi 2.0
adalah solusi yang tepat. Versi ini mampu menulis file intel-HEX menjadi sebuah bentuk
89C51 (4kB), 89C52 (8kB) dan 89C55 (20kB).
a. Perangkat Keras
Gambar 4 menunjukkan skematik Easy Downloader Versi 2.0. 89C51 dengan ez52.hex
menerima sekelompok data serial dengan baud 9600 dari PC dan menghasilkan sinyal
yang tepat terhadap socket ZIP. P0 untuk pengiriman data dua arah. P1 menyediakan A0-
A7, P2.0-P2.6 untuk A8-A14. jika kita lihat pada A14, perangkat lunaknya menggunakan
P2.6 sementara ATMEL menggunakan P3.0 sebagai gantinya. Mode pemilihan
pemrograman dilakukan oleh P3.4-P3.7. Tegangan yang digunakan untuk pemrograman
menunjukkan sebuah bit yang berbeda dari versi 1.1, pin Vpp hanya membutuhkan
tegangan +5V dan +12V dan diaktifkan oleh P3.3. Masukan clock pin X1 dari soket ZIP
didapat dari X2 tanpa menyangga. Hal ini sudah diuji dan tidak menimbulkan masalah.
Gambar 4. Skematik Easy Donwloader Vesi 2.0
Gambar 5. Komponen Easy Donwloader Vesi 2.0

Easy Downloader Versi 2.0 terdiri atas sebuah MAX232 sebagai ganti dari DS275,
sebuah LED hijau untuk indikator 5Vcc dan sebuah LED merah untuk indicator 5/12Vcc,
sebuah penghubung DB9F untuk hubungan serial. Sumber tegangan untuk programmer
adalah sekitar +15Vcc dan masukan melalui sebuah jembatan dioda. Sekitar LM317
terdapat 3 hambatan yang membutuhkan nilai yang sangat akurat.
b. Transfer Program
Program yang akan dimasukkan ke Easy Downloader Versi 2.0 ditransfer menggunakan
bantuan aplikasi SYN TEXT EDITOR. Berikut adalah cara instalasi aplikasi tersebut.
1. Instalasi
Jalankan syssetup-2.1.0.46.exe ( di direktori TextEditor_Syn pada CD) dan ikuti
petunjuknya.
2. Menggabungkan SDCC
Jalankan sys Text Editor ( Star->Program-> syn Text Editor). Untuk memasang
kompailer SDCC ( dapat juga program yang lainnya seperti DScope, Topview Simulator,
Easy Downloader, dll), klik Tool atau ikon palu ( lihat gambar 6).
Gambar 6
Kemudian klik ikon add ( bagian yang dilingkari dari gambar 7).
Gambar 7. Gambar 8.
Kemudian isi: (lihat gambar 8)

- Icon File = File dari icon yang akan digunakan
- Toolkind = Launch Program
- Program = sdcc.exe (untuk program yang lainnya mungkin diperlukan full path).
- Argument = klik pilih “Active Document Title (Long)”.
- Workingdirectory = klik pilih “Document Path”.
- Pilih ( ) Capture Console, Hidden, dan Save befor run.
3. Membuat File Baru
Dari menu file, pilih New atau tekan ikon . Pilih C++ dan With Highlighter kosongkan
Filename. (lihat gambar 9). Teks editor siap untuk menulis program. Sebelum melakukan
kompilasi ( menjalankan SDCC) program yang sudah ditulis harus disimpan dahulu
dengan ekstensi .c ( mis: contoh1.c).
Gambar 9.
4. Menjalankan SDCC ( atau program lain yang digabungkan)
Untuk menjalankan sdcc: dari menu Tools tekan “sdcc” atau tekan ikon
( lihat gambar 10)
Gambar 10.
Berikut adalah listing program yang akan dimasukkan untuk menjalankan Easy
Downloader Versi 2.0 untuk mikrokontroller AT89C51/52.
/*
Easy-Downloader V2.0 for ATMEL 89C51/52/55 (sdcc version)
Copyright(c) 2004 Wichit Sirichote, kswichit@kmitl.ac.th, January 5, 2004
*/
#include
#include
#define xon 0x11

#define xoff 0x13
int i;
unsigned char ACCU,temp,blank,chip,VPP;
char command;
unsigned int address,chksum;
char code title[] = "\n\r Easy-Downloader V2.0 for ATMEL 89C51/52/55 (sdcc
version)";
char code prompt[] = "\n\r >";
char code ok[] = "\n\r ok";
unsigned int count,bytes,nonblank;
#define LM317 P3_5

#define LE P3_7
#define prog P2_7
#define Vpp P3_3
#define rdy P3_2
#define xtal P3_1
#define p26 P3_4
#define p27 P3_5
#define p36 P3_6
#define p37 P3_7
#define p10 P1_0
#define p11 P1_1
#define p12 P1_2
#define p13 P1_3
#define p14 P1_4
pulseProg()
{
prog = 0;
prog = 0;
prog = 0;
prog = 1;
}
time1ms() /* 1 ms delay with XTAL 11.0592MHz */

{
int i;
for (i = 0; i<50; i++) // the value shown in this line, 50 was calibrated for 1ms
; // you may change it!
}
delay(int n) /* do nothing n*1ms */

{
int i;
for (i=0; i< n ; i++)
time1ms();
}
delay10us()
{
int i;
for (i=0;i<1;i++);
}
char getchar(void)
{
char c;
while(!RI);
RI =0;
c = SBUF;
putchar(c); // echo to terminal
return SBUF;
}
char getchr(void)
{
while(!RI);
RI =0;
return SBUF; // no echo for command write
}
// external function for sending character through serial port

void putchar(char c)
{
while(!TI);
TI=0;
SBUF = c;
}
// send ASCII string to screen, the string must be stored in code memory
putstr(char *s)
{
char i=0;
char c;
while((c=*(s+(i++)))!= 0) putchar(c); // while byte is not terminator, keep sending
}
sendprompt()
{
putstr(prompt);
}
prompting()
{
if (command == 0x0d) // send title and prompt when get ENTER key
{
putstr(title);
sendprompt();
}
}
// need flow control with host pc

unsigned int getnum()
{
char s[6];
char c;
char i;
unsigned int temp16;
c = 0;
i=0;
for (i = 0; c != 0xa; i++) // loop until CR has entered
{
putchar(xon); // send xon to signal host to send byte
c = getchar(); // get character from serial port
if(c == 0xd) c=0xa; // convert CR to LF to make it compatible with ez31 and ez41
s[i] = c; // save character to array
}
s[i-1] = 0; // put terminator at the end of string
// convert ascii to integer (atoi(s))

temp16 = 0;
for(i=0; s[i] != 0; i++) temp16 = 10*temp16 + s[i]-'0';
return temp16; // return 16-bit for number of byte counting
}
getcommand()
{
if (RI) command = getchar(); //
else command = -1; /* no cammand has entered */
}
putok()
{
putstr(ok);
sendprompt();
}
send_hex(unsigned char n)
{
if(n<=9) putchar(n+'0'); // send 0-9
else putchar(n+55); // send A-F
}
puthex(unsigned char n)
{
unsigned char temp;
temp = n&0xf0;
temp >>=4;
send_hex(temp);
temp = n&0xf;
send_hex(temp);
}
puthex16(unsigned int n)
{
puthex(n>>8);
puthex(n);
}
putnum(unsigned int n)
{
unsigned int k;
char s[6];
s[0] = n/10000+'0';
k = n%10000;
s[1] = k/1000+'0';
k = k%1000;
s[2] = k/100+'0';
k = k%100;
s[3] = k/10+'0';
k = k%10;
s[4] = k%10+'0';
for(k = 0; s[k] == '0' && k<5; k++);

if (k==5) k--; // if all bytes are '0', get back one position
do putchar(s[k++]);
while (k<5);
}
getconsole()
{
if (RI) command = getchr();
else command = -1;
}
chkXOFF() /* use XON and XOFF for controlling flow with host */
{
if(getconsole() == xoff)
{
do;
while(getconsole() != xon);
}
}
erase()
{
if (command == 'e')
{
Vpp = 1;
p26 = 1;
p27 = 0;
p36 = 0;
p37 = 0;
delay10us();
Vpp = 0;
delay(100);
for (i=0; i < 1; i++) /* erase entire PEROM array (2kB) */
{
prog = 0;
delay(10); /* 10 ms prog pulse */
prog = 1;
delay(10);
}
Vpp = 1;
delay(100);
putok();
}
}
write() /* call sequence before write: 's', 't','e','w' */

{
if (command == 'w')
{
Vpp = 1;
p26 = 0;
p27 = 1;
p36 = 1;
p37 = 1;
prog = 1;
delay10us();
if (VPP == 0xff) /* skip if VPP != 0xff,i.e., need 5Vpp for programming */
Vpp = 0;
delay(100); /* raise programming voltage to 12V */
chksum = 0;
for (i = 0; i < count; i++)
{ /* use XON & XOFF flow control */
putchar(xon); /* send XON */
address = i;
P1 = address;
P2 = (address>>8)|0x80;
delay10us();
P0 = getchr(); /* read raw bytes from console */
putchar(xoff); /* send XOFF */
chksum += P0; /* summing chksum */
pulseProg();
while(!rdy)
; // wait until ready
}
Vpp = 1; /* bring Vpp back to 5V */
delay(100);
putok();
}
}
read() /* read ACCUording to number of bytes by 'c' command */

{
unsigned int i;
if (command=='r')
{
chksum = 0; /* reset check sum word */
Vpp = 1;
prog = 1;
p26 = 0;
p27 = 1;
p36 = 1;
p37 = 1;
blank = '1';
for(i = 0; i < count; i++)
{
address = i;
P1 = address;
P2 = (address>>8)|0x80;
p27 = 0;
delay10us();
P0 = 0xff;
chksum += P0;
puthex(P0); /* read in HEX */
p27 = 1;
chkXOFF();
}
putok();
}
}
blanktest() /* if all bytes are 0FFH then blank =FF, else blank = 0 */
{
if (P0 != 0xff)
{ blank = '0'; /* full */
nonblank++;
}
}
lock() /* only protection mode 4 can be programmed,i.e., disabled further

program, verify, and external execution */
{
if (command == 'l')
{
Vpp = 0;
prog = 1;
p26 = p27 = p36 = p37 = 1;
delay(100);
pulseProg();
delay(5);
p36 = p37 = 0;
delay10us();
pulseProg();
delay(5);
p27 = 0;
p36 = 1;
p37 = 0;
delay10us();
pulseProg();
delay(5);
putok();
}
printchksum()
{
if (command == 'c')
{
putstr("\n\r CHKSUM = "); puthex16(~chksum+1);
putok();
}
}
signature() /* read signature ATMEL chip 51/52/55 12V or 5V Vpp */
{
Vpp = prog = 1;
p26 = 0;
p27 = 1;
p36 = p37 = 0;
address = 0x31;
P1 = address;
P2 = (address>>8)|0x80;
p27 = 0;
delay10us();
P0 = 0xff;
chip = P0;
p27 = 1;
address++;
P1 = address;
P2 = (address>>8)|0x80;
p27 = 0;
delay10us();
P0 = 0xff; /* put FF before read back */
VPP = P0; /* save Vpp 12V (FF) or 5V (5) into VPP */
testblank() /* need to call signature function pior calling testblank */

{
unsigned int i;
signature();
switch(chip){
case (0x51): /* 89C51 */
bytes = 4096; /* if chip == 0x51 or 0x61 then bytes = 4kB */
break;
case (0x61): /* 89LV51 */
bytes = 4096;
break;
case (0x52): /* 89C52 */
break;
case (0x62): /* 89LV52 */
bytes = 8192;
break;
case (0x55): /* 89C55 */
break;
case (0x65): /* 89LV55 */
bytes = 20480;
break;
case 0xff:
bytes = 0;
}
nonblank = 0; /* reset nonblank bytes counter */
Vpp = prog = 1;
p26 = 0;
p27 = p36 = p37 =1;
blank = '1';
for(i = 0; i < bytes; i++)
{
address = i;
P1 = address;
P2 = (address>>8)|0x80;
p27 = 0;
delay10us();
chksum += P0;
blanktest();
p27 = 1; /* next address */
}
}
setcounter()
{
if (command == 's')
{
count = getnum();
putok();
}
}
getinfo()
{
if (command =='g')
{
testblank();
if(chip!=0xff)
{
putstr("\n\r found 89C");
puthex(chip);
if (VPP==0xff)
putstr("-12V");
if (VPP==5)
putstr("-5V");
putstr("\n\r nonblank ");
putnum(nonblank);
putstr(" bytes");
putstr("\n\r bytes counter ");
putnum(count);
}
else(putstr("\n\r Not found 89Cxx"));
putok();
}
}
PGMparameters() /* for simple host interfacing */

{
if (command=='p')
{
testblank();
puthex(chip);
putchar(',');
putnum(nonblank);
putchar(',');
putnum(count); // use getnum instead of printf_fast to reduce size
//printf_fast("%x,%u,%u",chip,nonblank,count);
putok();
}
void main(void)
{
i=0;
count =0;
SCON = 0x52; // 8-bit UART mode
TMOD = 0x20; // timer 1 mode 2 auto reload
TH1= 0xfd; // 9600 8n1
TR1 = 1; // run timer1
getchar();
putstr(title);
sendprompt();
while(1)
{
getcommand();
prompting();
setcounter();
erase();
write();
read();
lock();
printchksum();
getinfo();
PGMparameters();
}
}
IV. Kesimpulan
• Mikrokontroller umumnya ditujukan untuk melakukan tugas-tugas yang berorientasi

pengaturan pada rangkaian yang membutuhkan jumlah komponen minimum dan biaya
rendah (low cost).
• Mikrokontroler AT89C51 merupakan salah satu jenis mikrokontroler CMOS 8 bit yang
MCS-51.
• Semua produk mikrokontroller flash AT89C51/52 dari atmel memiliki ruang alamat
memori data dan program yang terpisah.
• Easy Downloader Versi 2.0 adalah solusi yang tepat untuk aplikasi dengan ruang kode
yang lebih mampu menulis file intel-HEX menjadi sebuah bentuk 89C51 (4kB), 89C52
(8kB) dan 89C55 (20kB).
• Penggunaan aplikasi SDCC memudahkan dalam menggunakan Easy Downloader Versi
2.0.
DAFTAR PUSTAKA
Agfianto, Eko Putro. 2002. Belajar Mikrokontroller AT89C51/52/55. Gava Media.

Yogyakarta
Budioko, Totok.2005.Pemrograman bahasa C dangan SDCC pada mikrokontroller

AT89X051/AT89C51/521.Gava Media. Jogjakarta
Anonymous, Mikrokontroller AT89C51. http://batara.s5.com diakses 25 April 2006
Atmel, 1997, “Flash microcontroller : Architectural overview”, Atmel Inc.
Anonymous,http://atmel.com diakses 25 April 2007.

Downloader AT89C52
Makalah Downloader AT89C52
PERANCANGAN SISTEM OTOMATIK
Disusun Oleh :
Adika Rama 0315031027

Aditya B Rianto 0315031001
Hermansyah 0315031057
Lioty Utami 0315031018
Sudarmawan Purba 0315031086
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS LAMPUNG
BANDAR LAMPUNG
2007
I. Pendahuluan
Mikrokontroler adalah prosesor mikro yang terdiri dari CPU di tambah dengan RAM,
ROM, I/O ports, dan timer yang jumlahnya tetap dan dikemas dalam satu chip.
Mikrokontroler merupakan salah satu bagian dasar dari suatu sistem komputer. Meskipun
mempunyai bentuk yang jauh lebih kecil dari komputer pribadi dan komputer mainframe,
mikrokontroler dibangun dari elemen-elemen dasar yang sama. Secara sederhana,
komputer akan menghasilkan output spesifik berdasarkan input yang diterima dan
program yang dikerjakan [Mazidi 2000, Agfianto 2002].
Terdapat perbedaan yang signifikan antara mikrokontroler dan mikroprosessor.

Perbedaan utama dapat dilihat dari dua faktor utama yaitu arsitektur perangkat keras
(hardware architecture) dan aplikasi masing-masing. Ditinjau dari segi arsitekturnya,
mikroprosesor hanya merupakan single chip CPU, sedangkan mikrokontroler dalam chip-
nya selain CPU juga terdapat komponen lain yang memungkinkan mikrokontroler
berfungsi sebagai suatu single chip computer. Dalam sebuah IC mikrokontroler telah
terdapat ROM, RAM, EPROM, serial interface dan paralel interface, timer, interrupt
controller, konverter Analog ke Digital, dan lainnya (bergantung fitur yang melengkapi
mikrokontroler tersebut). Sedangkan dari segi aplikasinya, mikroprosessor hanya
berfungsi sebagai Central Processing Unit yang menjadi otak komputer, sedangkan
mikrokontroler, dalam bentuknya yang mungil. Pada umumnya ditujukan untuk
melakukan tugas-tugas yang berorientasi pengaturan pada rangkaian yang membutuhkan
jumlah komponen minimum dan biaya rendah (low cost) [Mazidi 2000, Agfianto 2002].
II. Tinjauan Pustaka

Mikrokontroler AT89C51 merupakan salah satu jenis mikrokontroler CMOS 8 bit yang
MCS-51. Kemudian memiliki sistem pemograman kembali Flash Memori 4 Kbyte
dengan daya tahan 1000 kali write/erase. Disampig itu terdapat RAM Internal dengan
kapasitas128 x 8 bit. Dan frekuensi pengoperasian hingga 24 MHz. Mikrokontroler ini
juga memiliki 32 port I/O yang terbagi menjadi 4 buah port dengan 8 jalur I/O, kemudian
terdapat pula Sebuah port serial dengan kontrol serial full duplex, dua timer/counter 16
bit dan sebuah osilator internal dan rangkaian pewaktu.
a. Organisasi Memori MCS-51 (Diagram Blok dan Konfigurasi)
Mikrokontroler AT89C51 merupakan mikrokomputer CMOS 8 bit dengan 4 KBytes
Flash Programmable. Mikrokontroler AT89C51 memiliki kapasitas 4 KBytes of
Reprogrammable Flash Memory, kecepatan sebesar (maksimum) 24 Mhz (Fully Static
Operation: 0 Hz to 24 MHz), konsumsi daya yang rendah, daya tahan 1000 kali
tulis/hapus, jangkauan 3 V sampai 6 V Operating Range, Two-Level Program Memory
Lock, 128 x 8-Bit Internal RAM Two 16-Bit Timer/Counters, Six Interrupt Sources.
Berikut ini adalah gambar dari organisasi dan strukur dari MCS 51 Semua perangkat
MCS-51 memiliki ruang alamat tersendiri untuk Program Memori dan data memori.
Pemisahan program dan data memori ini memungkinkan pengaksesan data memori
dengan pengalamatan 8 bit, sehingga dapat langsung disimpan dan dimanipulasi oleh
mikrokontroler dengan kapasitas akses 8 bit. Namun demikian, untuk pengaksesan data
memori dengan alamat 16 bit, harus dilakukan dengan menggunakan register DPTR
(Data Pointer) Program Memori hanya dapat dibaca saja (diletakkan pada ROM/
EPROM). Untuk membaca Program Memori eksternal, mikrokontroler akan mengirim
sinyal PSEN (Program Store Enable). Sebagai data memori eksternal dapat digunakan
RAM eksternal (maksimum 64 Kbyte). Dalam pengaksesannya mikrokontroler akan
mengirimkan sinyal RD (Read, melakukan operasi pembacaan data) dan WR (Write,
melakukan operasi penulisan data). Bila diperlukan, Program Memori dan Eksternal Data
dapat dikombinasikan dengan menyatukan sinyal RD dan PSEN ke dalam input gerbang
AND dan menggunakan output dari gerbang tersebut sebagai sinyal read (baca) untuk
Program Memori/ Eksternal Data [Agfianto 2002].
Gambar 1. Arsitektur sistem mikrokontroler AT89C51
Central Processing Unit (CPU) memulai eksekusi program dari lokasi alamat 0000H.
Setiap interupsi diberi lokasi tersendiri pada Program Memori (ketentuan tersebut dikenal
sebagai vektor interupsi). Interupsi yang dilakukan menyebabkan CPU melompat ke
alamat interupsi yang berisi sebuah rutin khusus dan kemudian mengeksekusinya. Jika
program interupsi cukup pendek, maka program tersebut dapat dimulai pada alamat
vektor interupsi yang ditentukan.
Kapasitas 4K (atau 8K, atau 16K) dari Program Memori dapat difungsikan sebagai on-
chip ROM (internal) atau sebagai ROM eksternal. Pemilihan ROM internal atau eksternal
pada saat pembacaan oleh mikrokontroler, dilakukan dengan mengkondisikan pin EA
(External Access) pada kondisi high/ low (EA = high, untuk ROM internal; EA = low,
untuk ROM eksternal). Pada mikroPengaturanler dengan kapasitas ROM 4K, jika sinyal
EA = Vcc, maka program dari alamat 0000H sampai 0FFFH akan diambil sebagai ROM
internal. Sedangkan program dengan alamat 1000H sampai FFFFH akan dianggap
sebagai program pada ROM eksternal.
Mikrokontroler AT89C51memiliki banyak register yang meliputi akumulator, register R,

register B, DPTR (Data Pointer), PC (Program Counter), dan SP (Stack Pointer).
Akumulator, sebagaimana namanya, digunakan sebagai register umum untuk
mengakumulasikan hasil dari instruksi-instruksi. Akumulator dapat menampung 8 bit (1
byte) data dan merupakan register yang paling sering dipakai. Hampir lebih dari separuh
dari instruksi mikrokontroler AT89C51 menggunakan akumulator. Sebagai contoh, jika
ada operasi penjumlahan 10 dengan 20, yang menghasilkan 30, akan disimpan dalam
akumulator.
Konfigurasi
Mikrokontroler ini memiliki 40 konfigurasi pin seperti digambarkan pada gambar 2.
Gambar 2. Blok Diagram Micro Controller 89C51

Fungsi dari tiap – tiap dapat dikelompokkan menjadi sumber tegangan, kristal, kontrol,
dan inputoutput. Disamping itu mikrokontroler ini dapat ditambahkan sebuah minimum
memori eksternal atau komponen ekternal lain. Dari kedelapan line dapat digunakan
sebagai suatu unit yang berhubungan ke perangkat paralel seperti printer, pengubah
digital ke analog, dan sebagainya, atau tiap line dapat mengoperasikan sendiri ke
perangkat single bit seperti saklar, LED, transistor, selenoid, motor, dan speaker.
Sedangkan fungsi pin dari mikrokontroler seperti berikut ini.
A. Pin 1 sampai 8
Ini adalah port 1 yang merupakan saluran/bus I/O 8 bit dua arah. Dengan internal pull-up
yang dapat digunakan untuk berbagai keperluan. Pada port ini juga digunakan sebagai
saluran alamat pada saat pemograman dan verifikasi.
B. Pin 9
Merupakan masukan reset (aktif tinggi), pulsa transisi dari rendah ke tinggi akan me-reset
mikrokontroler ini.
C. Pin 10 sampai 17
Ini adalah port 3 merupakan saluran/bus I/O 8 bit dua arah dengan internal pull-ups yang
memiliki fungsi pengganti. Bila fungsi pengganti tidak dipakai, maka – ini dapat
digunakan sebagai port paralel 8 bit serbaguna. Selain itu sebagian dari port 3 dapat
berfungsi sebagai sinyal kontrol pada saat proses pemograman dan verifikasi. Adapun
fungsi penggantinya seperti pada tabel 1.
D. Pin 18 dan 19
Ini merupakan masukan ke penguat osilator berpenguat tinggi. Pada mikrokontroler ini
memiliki seluruh rangkaian osilator yang diperlukan pada serpih yang sama (on chip)
kecuali rangkaian kristal yang mengendalikan frekuensi osilator. Karenanya 18 dan 19
sangat diperlukan untuk dihubungkan dengan kristal. Selain itu XTAL 1 dapat
juga sebagai input untuk inverting oscilator amplifier dan input ke rangkaian internal
clock sedangkan XTAL 2 merupakan output dari inverting oscilator amplifier
Tabel 1. Fungsi pengganti dari port 3..
E. Pin 20
Merupakan ground sumber tegangan yang diberi simbol GND.
F. Pin 21 sampai 28
Ini adalah port 2 yang merupakan saluran/bus I/O 8 bit dua arah dengan internal pull-ups.
Saat pengambilan data dari program memori eksternal atau selama mengakses data
memori eksternal yang menggunakan alamat 16 bit (MOVX @ DPTR), port 2 berfungsi
sebagai saluran/bus alamat tinggi (A8 – A15). Sedangkan pada saat mengakses ke data
memori eksternal yang menggunakan alamat 8 bit (MOVX @ R1), port 2 mengeluarkan
isi dari P2 pada Special Function Register.
G. Pin 29
Program Store Enable (PSEN) merupakan sinyal pengontrol untuk mengakses program
memori eksternal masuk ke dalam bus selama proses pemberian/pengambilan instruksi
(fetching).
H. Pin 30
Address Latch Enable (ALE)/PROG merupakan penahan alamat memori eksternal (pada
port 1) selama mengakses ke memori eksternal. Pena ini juga sebagai pulsa/sinyal input
pemograman (PROG) selama proses
pemograman.
I. Pin 31
External Access Enable (EA) merupakan sinyal kontrol untuk pembacaan memori
program. Apabila diset rendah (L) maka mikrokontroler akan melaksanakan seluruh
instruksi dari memori program eksternal, sedangkan apabila diset tinggi (H) maka
mikrokontroler akan melaksanakan instruksi dari memori program internal ketika isi
program counter kurang dari 4096. ini juga berfungsi sebagai tegangan pemograman
(VPP = +12V) selama proses pemograman.
J. Pin 32 sampai 39
Ini adalah port 0 yang merupakan saluran/bus I/O 8 bit open colector, dapat juga
digunakan sebagai multipleks bus alamat rendah dan bus data selama adanya akses ke
memori program eksternal. Pada saat proses pemograman dan verifikasi port 0 digunakan
sebagai saluran/bus data. External pull-ups diperlukan selama proses verifikasi.
K. Pin 40
Merupakan positif sumber tegangan yang diberi simbol VCC.
b. Operasi Serial Port

Mikrokontroler AT89C51 mempunyai On Chip Serial Port yang dapat digunakan untuk
komunikasi data serial secara Full Duplex sehingga Port Serial ini masih dapat menerima
data pada saat proses pengiriman data terjadi. Untuk menampung data yang diterima atau
data yang akan dikirimkan, 89C51 mempunyai sebuah register yaitu SBUF yang terletak
pada alamat 99H di mana register ini berfungsi sebagai buffer sehingga pada saat
mikrokontroler ini membaca data yang pertama dan data kedua belum diterima secara
penuh, maka data ini tidak akan hilang. Pada kenyataannya register SBUF terdiri dari dua
buah register yang memang menempati alamat yang sama yaitu 99H.
Gambar 3. Blok Diagram Port Serial
Register tersebut adalah Transmit Buffer Register yang bersifat write only (hanya dapat
ditulis) dan Receive Buffer Register yang bersifat read only (hanya dapat dibaca). Pada
proses penerimaan data dari Port Serial, data yang masuk ke dalam Port Serial akan
ditampung pada Receive Buffer Register terlebih dahulu dan diteruskan ke jalur bus
internal pada saat pembacaan register SBUF sedangkan pada proses pengiriman data ke
Port Serial, data yang dituliskan dari bus internal akan ditampung pada Transmit Buffer
Register terlebih dahulu sebelum dikirim ke Port Serial.
Port Serial 89C51 dapat digunakan untuk komunikasi data secara sinkron maupun
asinkron Komunikasi data serial secara sinkron adalah merupakan bentuk komunikasi
data serial yang memerlukan sinyal clock untuk sinkronisasi di mana sinyal clock
tersebut akan tersulut pada setiap bit pengiriman data sedangkan komunikasi asinkron
tidak memerlukan sinyal clock sebagai sinkronisasi. Pengiriman data pada komunikasi
serial 89C51 dilakukan mulai dari bit yang paling rendah (LSB) hingga bit yang paling
tinggi (MSB)
c. Komunikasi Sinkron
Sinyal clock pada komunikasi sinkron diperlukan oleh peralatan penerima data untuk
mengetahui adanya pengiriman setiap bit data. Peralatan atau komponen penerima akan
mengetahui adanya pengiriman bit yang pertama ataupun perubahan bit data dengan
mendeteksi sinyal clock. Pada aplikasinya, komunikasi sinkron dari serial port AT89C51
selalu digunakan untuk mengakses shift register, PISO (Parallel In Serial Out) untuk
proses penerimaan data dari PISO ke Port Serial AT89C51 atau SIPO (Serial In Parallel
Out) untuk proses pengiriman data dari AT89C51 ke SIPO.
Shift Register tersebut dapat berupa IC Shift Register seperti 74164, 74165 atau berupa
internal shift register dari mikrokontroler lain seperti Port Serial AT89C51 pula. Gambar
3.2 menunjukkan kondisi yang terjadi pada saat pengiriman data dari Register SBUF
AT89C51 ke SIPO dan penerimaan data oleh Register SBUF dari PISO. Hal yang perlu
diperhatikan apabila Shift Register menggunakan IC 74164 atau 74165 adalah, bentuk
komunikasi serial Shift Register ini dimulai dari bit tertinggi (MSB) hingga bit terendah
(LSB) sehingga data yang terkirim ataupun diterima selalu mempunyai posisi yang
terbalik bobot bitnya.
II. Prosedur Kerja

Jika kita membutuhkan ruang kode yang lebih untuk aplikasi yang kita inginkan dengan
menggunakan perancangan 89Cxx dengan bahasa C, maka Easy Downloader Versi 2.0
adalah solusi yang tepat. Versi ini mampu menulis file intel-HEX menjadi sebuah bentuk
89C51 (4kB), 89C52 (8kB) dan 89C55 (20kB).
a. Perangkat Keras
Gambar 4 menunjukkan skematik Easy Downloader Versi 2.0. 89C51 dengan ez52.hex
menerima sekelompok data serial dengan baud 9600 dari PC dan menghasilkan sinyal
yang tepat terhadap socket ZIP. P0 untuk pengiriman data dua arah. P1 menyediakan A0-
A7, P2.0-P2.6 untuk A8-A14. jika kita lihat pada A14, perangkat lunaknya menggunakan
P2.6 sementara ATMEL menggunakan P3.0 sebagai gantinya. Mode pemilihan
pemrograman dilakukan oleh P3.4-P3.7. Tegangan yang digunakan untuk pemrograman
menunjukkan sebuah bit yang berbeda dari versi 1.1, pin Vpp hanya membutuhkan
tegangan +5V dan +12V dan diaktifkan oleh P3.3. Masukan clock pin X1 dari soket ZIP
didapat dari X2 tanpa menyangga. Hal ini sudah diuji dan tidak menimbulkan masalah.
Gambar 4. Skematik Easy Donwloader Vesi 2.0
Gambar 5. Komponen Easy Donwloader Vesi 2.0

Easy Downloader Versi 2.0 terdiri atas sebuah MAX232 sebagai ganti dari DS275,
sebuah LED hijau untuk indikator 5Vcc dan sebuah LED merah untuk indicator 5/12Vcc,
sebuah penghubung DB9F untuk hubungan serial. Sumber tegangan untuk programmer
adalah sekitar +15Vcc dan masukan melalui sebuah jembatan dioda. Sekitar LM317
terdapat 3 hambatan yang membutuhkan nilai yang sangat akurat.
b. Transfer Program
Program yang akan dimasukkan ke Easy Downloader Versi 2.0 ditransfer menggunakan
bantuan aplikasi SYN TEXT EDITOR. Berikut adalah cara instalasi aplikasi tersebut.
1. Instalasi
Jalankan syssetup-2.1.0.46.exe ( di direktori TextEditor_Syn pada CD) dan ikuti
petunjuknya.
2. Menggabungkan SDCC
Jalankan sys Text Editor ( Star->Program-> syn Text Editor). Untuk memasang
kompailer SDCC ( dapat juga program yang lainnya seperti DScope, Topview Simulator,
Easy Downloader, dll), klik Tool atau ikon palu ( lihat gambar 6).
Gambar 6
Kemudian klik ikon add ( bagian yang dilingkari dari gambar 7).
Gambar 7. Gambar 8.
Kemudian isi: (lihat gambar 8)

- Icon File = File dari icon yang akan digunakan
- Toolkind = Launch Program
- Program = sdcc.exe (untuk program yang lainnya mungkin diperlukan full path).
- Argument = klik pilih “Active Document Title (Long)”.
- Workingdirectory = klik pilih “Document Path”.
- Pilih ( ) Capture Console, Hidden, dan Save befor run.
3. Membuat File Baru
Dari menu file, pilih New atau tekan ikon . Pilih C++ dan With Highlighter kosongkan
Filename. (lihat gambar 9). Teks editor siap untuk menulis program. Sebelum melakukan
kompilasi ( menjalankan SDCC) program yang sudah ditulis harus disimpan dahulu
dengan ekstensi .c ( mis: contoh1.c).
Gambar 9.
4. Menjalankan SDCC ( atau program lain yang digabungkan)

Untuk menjalankan sdcc: dari menu Tools tekan “sdcc” atau tekan ikon
( lihat gambar 10)
Gambar 10.
Berikut adalah listing program yang akan dimasukkan untuk menjalankan Easy
Downloader Versi 2.0 untuk mikrokontroller AT89C51/52.
/*
Easy-Downloader V2.0 for ATMEL 89C51/52/55 (sdcc version)
Copyright(c) 2004 Wichit Sirichote, kswichit@kmitl.ac.th, January 5, 2004
*/
#include
#include
#define xon 0x11

#define xoff 0x13
int i;
unsigned char ACCU,temp,blank,chip,VPP;
char command;
unsigned int address,chksum;
char code title[] = "\n\r Easy-Downloader V2.0 for ATMEL 89C51/52/55 (sdcc
version)";
char code prompt[] = "\n\r >";
char code ok[] = "\n\r ok";
unsigned int count,bytes,nonblank;
#define LM317 P3_5

#define LE P3_7
#define prog P2_7
#define Vpp P3_3
#define rdy P3_2
#define xtal P3_1
#define p26 P3_4
#define p27 P3_5
#define p36 P3_6
#define p37 P3_7
#define p10 P1_0
#define p11 P1_1
#define p12 P1_2
#define p13 P1_3
#define p14 P1_4
pulseProg()
{
prog = 0;
prog = 0;
prog = 0;
prog = 1;
}
time1ms() /* 1 ms delay with XTAL 11.0592MHz */

{
int i;
for (i = 0; i<50; i++) // the value shown in this line, 50 was calibrated for 1ms
; // you may change it!
}
delay(int n) /* do nothing n*1ms */

{
int i;
for (i=0; i< n ; i++)
time1ms();
}
delay10us()
{
int i;
for (i=0;i<1;i++);
}
char getchar(void)
{
char c;
while(!RI);
RI =0;
c = SBUF;
putchar(c); // echo to terminal
return SBUF;
}
char getchr(void)
{
while(!RI);
RI =0;
return SBUF; // no echo for command write
}
// external function for sending character through serial port

void putchar(char c)
{
while(!TI);
TI=0;
SBUF = c;
}
// send ASCII string to screen, the string must be stored in code memory
putstr(char *s)
{
char i=0;
char c;
while((c=*(s+(i++)))!= 0) putchar(c); // while byte is not terminator, keep sending
}
sendprompt()
{
putstr(prompt);
}
prompting()
{
if (command == 0x0d) // send title and prompt when get ENTER key
{
putstr(title);
sendprompt();
}
}
// need flow control with host pc

unsigned int getnum()
{
char s[6];
char c;
char i;
unsigned int temp16;
c = 0;
i=0;
for (i = 0; c != 0xa; i++) // loop until CR has entered
{
putchar(xon); // send xon to signal host to send byte
c = getchar(); // get character from serial port
if(c == 0xd) c=0xa; // convert CR to LF to make it compatible with ez31 and ez41
s[i] = c; // save character to array
}
s[i-1] = 0; // put terminator at the end of string
// convert ascii to integer (atoi(s))

temp16 = 0;
for(i=0; s[i] != 0; i++) temp16 = 10*temp16 + s[i]-'0';
return temp16; // return 16-bit for number of byte counting
}
getcommand()
{
if (RI) command = getchar(); //
else command = -1; /* no cammand has entered */
}
putok()
{
putstr(ok);
sendprompt();
}
send_hex(unsigned char n)
{
if(n<=9) putchar(n+'0'); // send 0-9
else putchar(n+55); // send A-F
}
puthex(unsigned char n)
{
unsigned char temp;
temp = n&0xf0;
temp >>=4;
send_hex(temp);
temp = n&0xf;
send_hex(temp);
}
puthex16(unsigned int n)
{
puthex(n>>8);
puthex(n);
}
putnum(unsigned int n)
{
unsigned int k;
char s[6];
s[0] = n/10000+'0';
k = n%10000;
s[1] = k/1000+'0';
k = k%1000;
s[2] = k/100+'0';
k = k%100;
s[3] = k/10+'0';
k = k%10;
s[4] = k%10+'0';
for(k = 0; s[k] == '0' && k<5; k++);

if (k==5) k--; // if all bytes are '0', get back one position
do putchar(s[k++]);
while (k<5);
}
getconsole()
{
if (RI) command = getchr();
else command = -1;
}
chkXOFF() /* use XON and XOFF for controlling flow with host */
{
if(getconsole() == xoff)
{
do;
while(getconsole() != xon);
}
}
erase()
{
if (command == 'e')
{
Vpp = 1;
p26 = 1;
p27 = 0;
p36 = 0;
p37 = 0;
delay10us();
Vpp = 0;
delay(100);
for (i=0; i < 1; i++) /* erase entire PEROM array (2kB) */
{
prog = 0;
delay(10); /* 10 ms prog pulse */
prog = 1;
delay(10);
}
Vpp = 1;
delay(100);
putok();
}
}
write() /* call sequence before write: 's', 't','e','w' */

{
if (command == 'w')
{
Vpp = 1;
p26 = 0;
p27 = 1;
p36 = 1;
p37 = 1;
prog = 1;
delay10us();
if (VPP == 0xff) /* skip if VPP != 0xff,i.e., need 5Vpp for programming */
Vpp = 0;
delay(100); /* raise programming voltage to 12V */
chksum = 0;
for (i = 0; i < count; i++)
{ /* use XON & XOFF flow control */
putchar(xon); /* send XON */
address = i;
P1 = address;
P2 = (address>>8)|0x80;
delay10us();
P0 = getchr(); /* read raw bytes from console */
putchar(xoff); /* send XOFF */
chksum += P0; /* summing chksum */
pulseProg();
while(!rdy)
; // wait until ready
}
Vpp = 1; /* bring Vpp back to 5V */
delay(100);
putok();
}
}
read() /* read ACCUording to number of bytes by 'c' command */

{
unsigned int i;
if (command=='r')
{
Vpp = 1;
prog = 1;
p26 = 0;
p27 = 1;
p36 = 1;
p37 = 1;
blank = '1';
for(i = 0; i < count; i++)
{
address = i;
P1 = address;
P2 = (address>>8)|0x80;
p27 = 0;
delay10us();
P0 = 0xff;
chksum += P0;
puthex(P0); /* read in HEX */
p27 = 1;
chkXOFF();
}
putok();
}
}
blanktest() /* if all bytes are 0FFH then blank =FF, else blank = 0 */
{
if (P0 != 0xff)
{ blank = '0'; /* full */
nonblank++;
}
}
lock() /* only protection mode 4 can be programmed,i.e., disabled further

program, verify, and external execution */
{
if (command == 'l')
{
Vpp = 0;
prog = 1;
p26 = p27 = p36 = p37 = 1;
delay(100);
pulseProg();
delay(5);
p36 = p37 = 0;
delay10us();
pulseProg();
delay(5);
p27 = 0;
p36 = 1;
p37 = 0;
delay10us();
pulseProg();
delay(5);
putok();
}
printchksum()
{
if (command == 'c')
{
putstr("\n\r CHKSUM = "); puthex16(~chksum+1);
putok();
}
}
signature() /* read signature ATMEL chip 51/52/55 12V or 5V Vpp */

{
Vpp = prog = 1;
p26 = 0;
p27 = 1;
p36 = p37 = 0;
address = 0x31;
P1 = address;
P2 = (address>>8)|0x80;
p27 = 0;
delay10us();
P0 = 0xff;
chip = P0;
p27 = 1;
address++;
P1 = address;
P2 = (address>>8)|0x80;
p27 = 0;
delay10us();
VPP = P0; /* save Vpp 12V (FF) or 5V (5) into VPP */
testblank() /* need to call signature function pior calling testblank */

{
unsigned int i;
signature();
switch(chip){
case (0x51): /* 89C51 */
break;
case (0x61): /* 89LV51 */
bytes = 4096;
break;
case (0x52): /* 89C52 */
break;
case (0x62): /* 89LV52 */
bytes = 8192;
break;
case (0x55): /* 89C55 */
break;
case (0x65): /* 89LV55 */
bytes = 20480;
break;
case 0xff:
bytes = 0;
}
nonblank = 0; /* reset nonblank bytes counter */
Vpp = prog = 1;
p26 = 0;
p27 = p36 = p37 =1;
blank = '1';
for(i = 0; i < bytes; i++)
{
address = i;
P1 = address;
P2 = (address>>8)|0x80;
p27 = 0;
delay10us();
chksum += P0;
blanktest();
p27 = 1; /* next address */
}
}
setcounter()
{
if (command == 's')
{
count = getnum();
putok();
}
}
getinfo()
{
if (command =='g')
{
testblank();
if(chip!=0xff)
{
putstr("\n\r found 89C");
puthex(chip);
if (VPP==0xff)
putstr("-12V");
if (VPP==5)
putstr("-5V");
putstr("\n\r nonblank ");
putnum(nonblank);
putstr(" bytes");
putstr("\n\r bytes counter ");
putnum(count);
}
else(putstr("\n\r Not found 89Cxx"));
putok();
}
}
PGMparameters() /* for simple host interfacing */

{
if (command=='p')
{
testblank();
puthex(chip);
putchar(',');
putnum(nonblank);
putchar(',');
putnum(count); // use getnum instead of printf_fast to reduce size
//printf_fast("%x,%u,%u",chip,nonblank,count);
putok();
}
void main(void)
{
i=0;
count =0;
SCON = 0x52; // 8-bit UART mode
TMOD = 0x20; // timer 1 mode 2 auto reload
TH1= 0xfd; // 9600 8n1
TR1 = 1; // run timer1
getchar();
putstr(title);
sendprompt();
while(1)
{
getcommand();
prompting();
setcounter();
erase();
write();
read();
lock();
printchksum();
getinfo();
PGMparameters();
}
}
IV. Kesimpulan
• Mikrokontroller umumnya ditujukan untuk melakukan tugas-tugas yang berorientasi

pengaturan pada rangkaian yang membutuhkan jumlah komponen minimum dan biaya
rendah (low cost).
• Mikrokontroler AT89C51 merupakan salah satu jenis mikrokontroler CMOS 8 bit yang
MCS-51.
• Semua produk mikrokontroller flash AT89C51/52 dari atmel memiliki ruang alamat
memori data dan program yang terpisah.
• Easy Downloader Versi 2.0 adalah solusi yang tepat untuk aplikasi dengan ruang kode
yang lebih mampu menulis file intel-HEX menjadi sebuah bentuk 89C51 (4kB), 89C52
(8kB) dan 89C55 (20kB).
• Penggunaan aplikasi SDCC memudahkan dalam menggunakan Easy Downloader Versi
2.0.
DAFTAR PUSTAKA
Agfianto, Eko Putro. 2002. Belajar Mikrokontroller AT89C51/52/55. Gava Media.

Yogyakarta
Budioko, Totok.2005.Pemrograman bahasa C dangan SDCC pada mikrokontroller

AT89X051/AT89C51/521.Gava Media. Jogjakarta
Anonymous, Mikrokontroller AT89C51. http://batara.s5.com diakses 25 April 2006
Atmel, 1997, “Flash microcontroller : Architectural overview”, Atmel Inc.
Anonymous,http://atmel.com diakses 25 April 2007.

KINEMATIK DAN DINAMIK ROBOT
KINEMATIK DAN DINAMIK ROBOT
1. PENDAHULUAN
Robot dapat dianalisa dalam dua domain kajian, yaitu analisa kinematik dan dinamik.
Analisa kinematik berkaitan dengan gerakan robot tanpa memandang efek kelembaman
(inersia) yang terjadi ketika robot melakukan gerakan, sedangkan analisa dinamik
berhubungan dengan efek inersia dari struktur robot secara fisik hasil dari gerakan yang
ditimbulkan oleh torsi aktuator ketika robot sedang melakukan pergerakan.
2. PRINSIP DASAR PEMODELAN MATEMATIK DALAM SISTEM ROBOTIK
Sistem robotik secara garis besar terdiri dari sistem kontroler, elektronik dan mekanik
robot. Dalam bentuk diagram dapat dinyatakan seperti Gambar-1 sbb.
G(s)
H(s)
Robot
Kontroler (elektronik & mekanik)
n+euy
Gambar-1. Diagram sistem robotik
G(s) adalah persamaan matematik kontroler sedangkan H(s) adalah persamaan untuk
sistem robot secara fisik termasuk aktuator dan sistem elektroniknya. Komponen ri adalah
referensi input yang dalam aplikasinya dapat berupa referensi posisi, kecepatan dan
akselerasi. Dalam fungsi waktu, nilai input ini dapat bervariasi dan kontinyu yang
membentuk suatu konfigurasi trajektori. Komponen e adalah error dan komponen u
adalah output kontroler. Output y adalah fungsi gerak robot yang diharapkan selalu sama
dengan referensi (gerak) yang didefinisikan pada input ri.
Jika input merupakan fungsi dari suatu koordinat vektor posisi dan orientasi P(x,y,z) dan
output adalah θ(θ1, θ2, … θn) dimana n adalah jumlah sendi atau DOF, maka Gambar-1
dapat digambar ulang sbb.:
Transformasi
Koordinat G(s)
P ke θ
H(s)
Transformasi koordinat
θ ke P
Robot
Kontroler (elektronik & mekanik)
P(x,y,z) + ep u θ(θ1,θ2,…θn)
Kinematik invers
Kinematik maju
Ruang
Ruang Kartesian /3D sendi/sudut
Gambar-2. Diagram sistem kontrol robotik
Pada Gambar-2 diatas, output yang diukur dari gerakan robot adalah dalam domain sudut
dari sendi-sendi, baik sendi pada sistem tangan/kaki ataupun sudut dari perputaran roda
jika robot adalah mobile robot. Sedang yang dibutuhkan oleh user dalam pemrograman
atau dalam pemetaan ruang kerja robot adalah posisi (ujung tangan atau titik tertentu
pada bagian robot) yang dinyatakan sebagai koordinat 2D (Kartesian) atau 3D. dengan
demikian perlu dilakukan transformasi koordinat antara ruang Kartesian dengan ruang
sendi/sudut. Didalam Gambar-2 dinyatakan sebagai kinematik invers dan kinematik
maju. Kombinasi antara transformasi koordinat P ke θ dengan kontroler G(s) disebut
sebagai kontroler kinematik. Inputnya berupa sinyal error ep sedangkan outputnya adalah
sinyal kemudi u untuk aktuator. Dalam konteks praktis, u adalah sinyal-sinyal analog dari
DAC untuk seluruh aktuator robot.
2.1 Konsep Kinematik

Dalam Gambar-2, kontroler dinyatakan sebagai kontroler kinematik karena mengandung
komponen transformasi ruang kartesian ke ruang sendi. Dengan demikian diperoleh
output kontroler u yang bekerja dalam ruang sendi, u(θ1, θ2, … θn). sebaliknya, kontroler
membutuhkan feedback dalam bentuk koordinat karena referensi diberikan dalam bentuk
koordinat. Penjelasan ini diilustrasikan dalam Gambar-3 sbb.
Ruang
Kartesian / 2D-3D
P(x,y,z)
Ruang
Sudut / Sendi
(r, θ)
Kinematik invers
Kinematik maju
Gambar-3. Transformasi kinematik maju dan kinematik invers
Dari gambar diatas diperoleh dua pernyataan mendasar, yaitu :
• Jika jari-jari r dan θ dari suatu struktur robot n-DOF diketahui maka posisi
P(x,y,z) dapat dihitung. Jika θ merupakan sebuah fungsi berdasarkan waktu, θ(t),
maka posisi dan orientasi P(t) dapat dihitung secara pasti juga. Transformasi
koordinat ini dikenal sebagai kinematik maju
• Sebaliknya, jika posisi dan orientasi P(t) diketahui maka θ(t) tidak langsung dapat
dihitung tanpa mendefinisikan berapa DOF struktur robot itu. Jumlah sendi n dari
n-DOF yang bisa dibuat untuk melaksanakan tugas sesuai dengan posisi dan
orientasi P(t) itu dapat bernilai n = (m, m+1, m+2, … m+p) dimana m adalah
jumlah sendi minimum dan p adalah jumlah sendi yang dapat ditambahkan. Robot
berstruktur m-DOF disebut sebagai robot non-redundant, sedangkan bila (m+p)-
DOF maka disebut sebagai robot redundant. Transformasi ini dikenal sebagai
kinematik invers.
Dari pernyataan diatas nampak bahwa analisa kinematik maju adalah relatif sederhana
dan mudah diimplementasikan. Di sisi lain, karena variabel-variabel bebas pada robot
yang diperlukan dalam aktuasi kontrol adalah berupa variabel-variabel sendi (aktuator),
sedangkan tugas (task) yang didefinisikan hampir selalu dalam referensi koordinat
kartesian maka analisa kinematik invers lebih sering digunakan dan dikaji secara
mendalam dalam dunia robotik.
Jadi, kinematik dalam robotik adalah suatu bentuk pernyataan yang berisi tentang
deskripsi matematik geometri dari suatu struktur robot. Dari persamaan matematik dapat
diperoleh hubungan antara konsep geometri ruang sendi pada robot dengan konsep
koordinat yang biasa dipakai untuk menentukan kedudukan dari suatu objek. Dengan
model kinematik, programmer dapat menentukan konfigurasi referensi input yang harus
diumpankan ke tiap aktuator agar robot dapat melakukan gerakan simultan (seluruh
sendi) untuk mencapai posisi yang dikehendaki. Sebaliknya, informasi kedudukan (sudut)
yang dinyatakan oleh tiap sendi ketika robot sedang melakukan suatu gerakan, dengan
analisa kinematik programmer dapat menentukan dimana posisi ujung lengan atau bagian
robot yang bergerak itu dalam koordinat ruang.
Secara umum persamaan kinematik maju untuk setiap sendi 1 DOF secara parsial dapat
dinyatakan sebagai,
P(x,y) = f(r,θ) …. ….. ( 1 )
dengan r adalah jari-jari lengan (link) dan θ adalah sudut sendi. Dalam hal ini P adalah
koordinat (x, y) yang relatif terhadap koordinat tetap/acuan (0, 0) pada titik sendi. Jika r
adalah tetap dengan asumsi lengan bergerak secara rotasi maka r dianggap konstan.
Dengan demikian perubahan P hanya dipengaruhi oleh perubahan θ. Persamaan
kinematik invers-nya dapat dinyatakan sebagai,
(r,θ) = f(P) …. …. ( 2 )
Jika robot berstruktur n-DOF dengan tugas dinyatakan sebagai suatu fungsi trajektori P(t)
dan posisi/orientasi tiap lengan sendi dinyatakan sebagai q(t) = (r,θ(t)) maka kinematik
majunya dapat diekspresikan sebagai,
P(t) = f(q(t)) …. …. ( 3 )
dengan
q1(t)
q2(t)
qn(t)
…. …. ( 4 )
q(t) =
atau ditulis
q(t) = {q1(t), q2(t),…, qn(t)}T ….. ( 5 )
dengan demikian kinematik invers-nya dapat ditulis sebagai,
q(t) = f-1(X(t)) …. …. ( 6 )
dengan P adalah posisi dan orientasi posisi ujung lengan (tip-end position). Perlu
diketahui bahwa jika struktur manipulator ini difungsikan sebagai kaki dalam suatu robot
berjalan (walking robot) seperti biped robot (robot dua kaki) maka ujung struktur adalah
posisi dan orientasi (sudut) akhir dari (misalnya) telapak kaki.
2.2 Konsep Dinamik
Secara fisik robot adalah benda yang memiliki struktur tertentu dengan massa tertentu
yang dalam pergerakannya tunduk kepada hukum-hukum alam yang berkaitan dengan
gravitasi dan/atau massa/kelembaman. Jika robot berada di permukaan bumi maka kedua
efek, gravitasi dan massa ini, akan mempengaruhi kualitas gerakan. Sedangkan bila robot
berada di luar angkasa yang bebas gravitasi maka massa saja yang dapat menimbulkan
efek inersia. Dalam konteks inilah dikatakan bahwa model dinamik dari suatu robot
berhubungan dengan struktur dan massa. Setiap struktur dan massa yang berbeda akan
memberikan efek inersia yang berbeda pula sehingga penanganan dalam pemberian torsi
pada tiap sendi (dpl: sinyal pengemudian aktuator/motor tiap sendi) seharusnya berbeda
pula.
Model Dinamik
Robot
τ ( θ, θ, θ )
Gambar-4. Diagram Model Dinamik Robot
Perhatikan Gambar-2 kembali. Jika u adalah sinyal aktuasi pada aktuator motor DC
(torsi) maka input yang masuk pada model dinamik robot dapat dinyatakan sebagai torsi
τ,
τ = I . Ktn …….. …….. ( 7 )
seperti yang diperlihatkan dalam Gambar-6, dimana:
I : sinyal analog (arus motor) yang dikeluarkan oleh kontroler,
Ktn : konstanta motor.
Karena torsi pada sendi akan menghasilkan gerakan maka output (dinamik) robot dapat
dinyatakan memiliki 3 komponen yang menyatu dalam fenomena gerak rotasi tiap lengan
sendi, yaitu sudut θ, kecepatan sudut θ, dan percepatan sudut θ. Gambar-5
memperlihatkan skema kontrol robotik berorientasi dinamik dengan penggambaran lebih
detil tentang torsi yang dihasilkan oleh aktuator.
Transformasi
Koordinat G(s)
P ke θ
H-1(s)
Transformasi koordinat
θ ke P
Ktn
Kontroler
Pref ep
kinematik invers dinamik invers robot
kinematik maju
Pact
Gambar-5: Diagram sistem kontrol robotik berorientasi dinamik
Jika output sistem , ‘ , ‘’ (1,2, … n) dinyatakan sebagai q maka torsi yang diberikan kepada
sendi-sendi robot adalah,
τ = f (q) ….. ….. ( 8 )
Persamaan ini dikenal sebagai dinamik maju (forward / direct dynamics). Model dinamik
nya dapat ditulis sebagai H(s). sebaliknya, jika torsi τ diketahui (sebagai input),
bagaimanakah q, ini dikenal sebagai dinamik invers (inverse dynamics). Model
dinamiknya dinyatakan sebagai H-1(s). persamaannya adalah,
q = f-1(τ) …. …. ( 9 )
Hubungan model matematik dinamik invers dan dinamik maju diilustrasikan melalui
Gambar-6 sbb.
τ
Dinamik invers
H-1(s)
Dinamik maju
H(s)
Torsi ( θ, θ, θ )
Gambar-6. Transformasi dinamik invers dan dinamik maju
2.3 Kontrol Kinematik vs Kontrol Dinamik
Untuk mendapatkan sistem kontrol gerakan (motion control) robot yang ideal, yaitu
gabungan kontrol kinematik dan kontrol dinamik, model dinamik dari dinamik robot
seharusnya dapat dideskripsikan dengan jelas. Seperti lazimnya dalam persamaan
matematik, diperlukan solusi penyelesaian dengan memilih nilai variabel-variabel yang
benar. Dengan pendekatan kontrol dinamik maka sinyal aktuasi kontroler dapat lebih
presisi dengan dimasukkannya unsur perbaikan torsi yang sesuai dengan efek dinamik
ketika robot bergerak. Jika kontrol kinematik lebih berfungsi untuk menjaga kestabilan
gerak (biasanya dalam level posisi dan kecepatan) maka kontrol dinamik berfungsi untuk
meningkatkan kelasakan/kekokohan (robustness) terhadap gangguan (disturbance) yang
dapat muncul selama operasi. Kontrol dinamik sering dinyatakan sebagai kontrol gaya
(force control), kontrol torsi (torque control). Di sisi lain, kontrol percepatan dapat juga
dimasukkan sebagai kontrol dinamik dengan pertimbangan bahwa sesuai dengan hukum
Newton ke-2, F = m.a, dengan m (massa) tetap, mengontrol a adalah identik dengan
mengontrol F (Force).
Namun demikian, untuk robot yang memiliki struktur dinamik yang rumit seringkali
model matematik dinamiknya tidak mungkin dideskripsikan secara rinci dan ideal.
Faktor-faktor seperti gravitasi, friksi pada joint, backlash pada girboks, perubahan
pembebanan, sampai dengan interaksi kopel antar bagian tubuh robot adalah masalah-
masalah klasik dalam pemodelan dinamik yang amat kompleks. Kenyataannya, dalam
aplikasi, para insinyur lebih suka menghindari analisis dinamik yang rumit, dan sebagai
gantinya, lebih memfokuskan kajiannya dalam mempercanggih kontrol kinematik.
Kajian-kajian seperti penghindaran rintangan (obstacle avoidance), bebas tabrakan
(collision free), perencanaan alur (path planning), robot berbasis tingkah-laku
(behaviour-based robot, robot vision, machine/robot learning, dan masih banyak lagi
yang berkaitan dengan pergerakan robot, mengabaikan unsur dinamik dalam analisisnya.
Dalam hal ini kepresisian gerak adalah bukan tujuan utama. Yang penting robot dapat
dikontrol (controlable) selama dan sepanjang referensi trajektori diberikan.
Dalam konteks inilah kemudian dalam robotik dikenal dua pendekatan dasar, yaitu
model-based control dan nonmodel-based control. Model-based control didisain dengan
mempertimbangkan model matematik dinamik robot secara rinci dalam disain kontroler
sehingga didapat penyelesaian kontrol yang secara matematis dapat dipertanggung-
jawabkan. Yang termasuk dalam kategori ini misalnya nonlinier control, optimal control,
(classical) adaptive control, Iterative Learning Control (ILC) dan berbagai kombinasi
yang didapat dari turunan model dinamik sistem. Sedangkan nonmodel-based control
banyak didisain dengan mengaplikasikan metode-metode AI. Kontroler fuzzy adalah
salah satu contohnya.
Perlu digarisbawahi disini bahwa model matematik dari dinamik robot memang
diperlukan dalam disain kontrol yang melibatkan kontrol dinamik. Model matematik
robot perlu dikaji untuk mendapatkan kontrol dinamik yang sesuai disamping kontrol
kinematik yang diperlukan untuk pergerakan robot. Model dinamik juga mutlak
diperlukan dalam disain dan analisis kontrol dinamik terutama dalam proses simulasi.
Simulasi untuk sistem robotik ataupun otomasi yang kompleks seperti rekacipta pesawat
terbang tanpa awak, sangatlah diperlukan. Pemodelan dinamik yang tepat akan
mengurangi resiko kesalahan ketika kontrol diterapkan pada robot atau sistem yang
sebenarnya.
Ketika sistem kontrol diterapkan pada sistem yang sesungguhnya, model matematik
dinamik, H(s) ini sudah “dikeluarkan” dari sistem analisa dalam diagram blok kontrolnya
karena digantikan oleh robot secara fisik. Disinilah kemudian muncul dilema bahwa
seringkali robot yang dibuat tidak dapat memenuhi model matematik secara ideal seperti
yang dideskripsikan. Atau sebaliknya, robot yang telah dibuat tidak dapat dimodelkan
secara matematis dengan sempurna. Akibatnya, kontrol dinamik yang didisain –sebagai
pelengkap dari kontrol kinematiknya- tetap perlu diatur lagi (readjustment) sesuai dengan
kondisi operasi yang sebenarnya.
3. ANALISA KINEMATIK SISTEM HOLONOMIC
Model kinematik robot dapat dibedakan dalam dua kelompok model pergerakan, yaitu:
• Holonomic, dan
• Nonholonomic.
Gerak holonomic dapat diumpamakan seperti menulis dengan menggunakan pensil atau
pulpen (ballpoint) diatas kertas. Kita dapat menggerakkan ujung pensil atau pulpen ini ke
segala arah di permukaan kertas sesuai dengan keinginan, bentuk atau huruf yang kita
tulis. Gerak ujung pensil/pulpen ini disebut sebagai gerak holonomic. Dalam robotik
dapat diambil contoh misalnya robot manipulator dua sendi yang dipasang secara planar
sejajar dengan permukaan bumi. Ujung robot tangan ini (tip position) dapat menjangkau
daerah kerja Kartesian dari satu titik koordinat ke titik koordinat yang lain secara
langsung. Trajektori yang dibentuk untuk berpindah dari satu titik ke titik lain dalam
posisi manapun di daerah Kartesian ini dapat ditempuh dalam gerakan seperti garis lurus.
Gambar-7 mengilustrasikan gerakan holonomic dari ujung sebuah pensil. Kita dapat
menggerakkan atau menuliskan ujung pensil ini di atas kertas ke segala arah dengan
ujung pensil yang tetap menempel di permukaan kertas. Gerakan berbentuk garis, kurva
melengkung, bahkan sudut tajam dapat dibuat secara langsung oleh ujung pensil ini.
Gambar-7. Gerakan holonomic.
Tidak demikian halnya dengan gerakan nonholonomic. Ujung atau suatu titik yang
memiliki sifat nonholonomic memiliki keterbatasan dalam arah gerakan. Fungsi geometri
tertentu yang berhubungan dengan “arah hadap” harus dipenuhi untuk mendapatkan
gerak yang sesuai. Gerak nonholonomic dapat dapat diilustrasikan seperti kita
menggoreskan ujung pisau atau cutter ke atas permukaan kayu. Tidak seperti pada
gerakan holonomic, arah gerak nonholonomic ini dibatasi oleh efek sentuhan ujung pipih
yang menempel di atas permukaan kayu. Kita tidak dapat menggerakkan dengan bebas ke
kiri atau ke kanan tanpa mengikuti arah sisi yang tajam dalam “memotong/menggores”
permukaan kayu. Jika diinginkan gerak melengkung ataupun sudut tajam terlebih dahulu
kita harus mengarahkan sisi pisau yang tajam ini ke arah yang segaris dengan arah gerak
yang diinginkan. Penjelasan ini diilustrasikan dalam Gambar-8 sbb.
Gambar-8. Gerakan nonholonomic
Contoh klasik kinematik dalam robotik yang memiliki sifat nonholonomic ini adalah
sistem penggerak dua roda kiri kanan pada mobile robot dengan satu atau lebih roda
bebas (castor) untuk menjaga keseimbangan. Mobile robot ini tidak dapat bergeser ke
kiri atau ke kanan tanpa melakukan manuver (maju atau mundur sambil berbelok) seperti
kalau kita memarkir mobil. Struktur 4 roda pada mobil yang dikenal sebagai
model/struktur Ackermann dengan setir/kemudi dua roda depan juga dikenal sebagai
sistem kinematik nonholonomic. Demikian pula struktur seperti pada kendaraan-
kendaraan berat untuk industri seperti Excavator yang memiliki sistem setir roda
belakang, four-wheel steering system, dan sebagainya. Robot berjalan seperti biped robot,
robot serangga seperti hexapod, dan robot berkaki lainnya tidak dapat dimasukkan ke
dalam kelompok nonholonomic jika memiliki kemampuan bergerak ke samping secara
langsung. Untuk lebih jelas, sebagai ilustrasi Gambar-9 memperlihatkan perbedaan
gerakan pada robot manipulator yang bersifat holonomic dengan mobile robot yang
memiliki sifat nonholonomic.
Gambar-9. Holonomic vs Nonholonomic.

Kecerdasan buatan
Kecerdasan buatan
Kecerdasan Buatan (bahasa Inggris: Artificial Intelligence atau AI) didefinisikan
sebagai kecerdasan yang ditunjukkan oleh suatu entitas buatan. Sistem seperti ini
umumnya dianggap komputer. Kecerdasan diciptakan dan dimasukkan ke dalam suatu
mesin (komputer) agar dapat melakukan pekerjaan seperti yang dapat dilakukan manusia.
Beberapa macam bidang yang menggunakan kecerdasan buatan antara lain sistem pakar,
permainan komputer (games), logika fuzzy, jaringan syaraf tiruan dan robotika.
Banyak hal yang kelihatannya sulit untuk kecerdasan manusia, tetapi untuk Informatika
relative tidak bermasalah. Seperti contoh: mentransformasikan persamaan,
menyelesaikan persamaan integral, membuat permainan catur atau Backgammon. Di sisi
lain, hal yang bagi manusia kelihatannya menuntut sedikit kecerdasan, sampai sekarang
masih sulit untuk direalisasikan dalam Informatika. Seperti contoh: Pengenalan
Obyek/Muka, bermain Sepakbola.
Walaupun AI memiliki konotasi fiksi ilmiah yang kuat, AI membentuk cabang yang
sangat penting pada ilmu komputer, berhubungan dengan perilaku, pembelajaran dan
adaptasi yang cerdas dalam sebuah mesin. Penelitian dalam AI menyangkut pembuatan
mesin untuk mengotomatisasikan tugas-tugas yang membutuhkan perilaku cerdas.
Termasuk contohnya adalah pengendalian, perencanaan dan penjadwalan, kemampuan
untuk menjawab diagnosa dan pertanyaan pelanggan, serta pengenalan tulisan tangan,
suara dan wajah. Hal-hal seperti itu telah menjadi disiplin ilmu tersendiri, yang
memusatkan perhatian pada penyediaan solusi masalah kehidupan yang nyata. Sistem AI
sekarang ini sering digunakan dalam bidang ekonomi, obat-obatan, teknik dan militer,
seperti yang telah dibangun dalam beberapa aplikasi perangkat lunak komputer rumah
dan video game.
'Kecerdasan buatan' ini bukan hanya ingin mengerti apa itu sistem kecerdasan, tapi juga
mengkonstruksinya.
Tidak ada definisi yang memuaskan untuk 'kecerdasan':
1. kecerdasan: kemampuan untuk memperoleh pengetahuan dan

menggunakannya
2. atau kecerdasan yaitu apa yang diukur oleh sebuah 'Test
Kecerdasan'
Faham Pemikiran
Secara garis besar, AI terbagi ke dalam dua faham pemikiran yaitu AI Konvensional dan
Kecerdasan Komputasional (CI, Computational Intelligence). AI konvensional
kebanyakan melibatkan metoda-metoda yang sekarang diklasifiksikan sebagai
pembelajaran mesin, yang ditandai dengan formalisme dan analisis statistik. Dikenal juga
sebagai AI simbolis, AI logis, AI murni dan AI cara lama (GOFAI, Good Old Fashioned
Artificial Intelligence). Metoda-metodanya meliputi:
1. Sistem pakar: menerapkan kapabilitas pertimbangan untuk

mencapai kesimpulan. Sebuah sistem pakar dapat memproses sejumlah
besar informasi yang diketahui dan menyediakan kesimpulan-kesimpulan
berdasarkan pada informasi-informasi tersebut.
2. Petimbangan berdasar kasus
3. Jaringan Bayesian
4. AI berdasar tingkah laku: metoda modular pada pembentukan
sistem AI secara manual
Kecerdasan komputasional melibatkan pengembangan atau pembelajaran iteratif

(misalnya penalaan parameter seperti dalam sistem koneksionis. Pembelajaran ini
berdasarkan pada data empiris dan diasosiasikan dengan AI non-simbolis, AI yang tak
teratur dan perhitungan lunak. Metoda-metoda pokoknya meliputi:
1. Jaringan Syaraf: sistem dengan kemampuan pengenalan pola yang

sangat kuat
2. Sistem Fuzzy: teknik-teknik untuk pertimbangan di bawah
ketidakpastian, telah digunakan secara meluas dalam industri modern dan
sistem kendali produk konsumen.
3. Komputasi Evolusioner: menerapkan konsep-konsep yang
terinspirasi secara biologis seperti populasi, mutasi dan “survival of the
fittest” untuk menghasilkan pemecahan masalah yang lebih baik.
Metoda-metoda ini terutama dibagi menjadi algoritma evolusioner (misalnya algoritma

genetik) dan kecerdasan berkelompok (misalnya algoritma semut)
Dengan sistem cerdas hibrid, percobaan-percobaan dibuat untuk menggabungkan kedua

kelompok ini. Aturan inferensi pakar dapat dibangkitkan melalui jaringan syaraf atau
aturan produksi dari pembelajaran statistik seperti dalam ACT-R. Sebuah pendekatan
baru yang menjanjikan disebutkan bahwa penguatan kecerdasan mencoba untuk
mencapai kecerdasan buatan dalam proses pengembangan evolusioner sebagai efek
samping dari penguatan kecerdasan manusia melalui teknologi.
Sejarah
Pada awal abad 17, René Descartes mengemukakan bahwa tubuh hewan bukanlah apa-
apa melainkan hanya mesin-mesin yang rumit. Blaise Pascal menciptakan mesin
penghitung digital mekanis pertama pada 1642. Pada 19, Charles Babbage dan Ada
Lovelace bekerja pada mesin penghitung mekanis yang dapat diprogram.
Bertrand Russell dan Alfred North Whitehead menerbitkan Principia Mathematica, yang
merombak logika formal. Warren McCulloch dan Walter Pitts menerbitkan "Kalkulus
Logis Gagasan yang tetap ada dalam Aktivitas " pada 1943 yang meletakkan pondasi
untuk jaringan syaraf.
Tahun 1950-an adalah periode usaha aktif dalam AI. Program AI pertama yang bekerja
ditulis pada 1951 untuk menjalankan mesin Ferranti Mark I di University of Manchester
(UK): sebuah program permainan naskah yang ditulis oleh Christopher Strachey dan
program permainan catur yang ditulis oleh Dietrich Prinz. John McCarthy membuat
istilah "kecerdasan buatan " pada konferensi pertama yang disediakan untuk pokok
persoalan ini, pada 1956. Dia juga menemukan bahasa pemrograman Lisp. Alan Turing
memperkenalkan "Turing test" sebagai sebuah cara untuk mengoperasionalkan test
perilaku cerdas. Joseph Weizenbaum membangun ELIZA, sebuah chatterbot yang
menerapkan psikoterapi Rogerian.
Selama tahun 1960-an dan 1970-an, Joel Moses mendemonstrasikan kekuatan

pertimbangan simbolis untuk mengintegrasikan masalah di dalam program Macsyma,
program berbasis pengetahuan yang sukses pertama kali dalam bidang matematika.
Marvin Minsky dan Seymour Papert menerbitkan Perceptrons, yang mendemostrasikan
batas jaringan syaraf sederhana dan Alain Colmerauer mengembangkan bahasa komputer
Prolog. Ted Shortliffe mendemonstrasikan kekuatan sistem berbasis aturan untuk
representasi pengetahuan dan inferensi dalam diagnosa dan terapi medis yang kadangkala
disebut sebagai sistem pakar pertama. Hans Moravec mengembangkan kendaraan
terkendali komputer pertama untuk mengatasi jalan berintang yang kusut secara mandiri.
Pada tahun 1980-an, jaringan syaraf digunakan secara meluas dengan algoritma
perambatan balik, pertama kali diterangkan oleh Paul John Werbos pada 1974. Tahun
1990-an ditandai perolehan besar dalam berbagai bidang AI dan demonstrasi berbagai
macam aplikasi. Lebih khusus Deep Blue, sebuah komputer permainan catur,
mengalahkan Garry Kasparov dalam sebuah pertandingan 6 game yang terkenal pada
tahun 1997. DARPA menyatakan bahwa biaya yang disimpan melalui penerapan metode
AI untuk unit penjadwalan dalam Perang Teluk pertama telah mengganti seluruh
investasi dalam penelitian AI sejak tahun 1950 pada pemerintah AS.
Tantangan Hebat DARPA, yang dimulai pada 2004 dan berlanjut hingga hari ini, adalah
sebuah pacuan untuk hadiah $2 juta dimana kendaraan dikemudikan sendiri tanpa
komunikasi dengan manusia, menggunakan GPS, komputer dan susunan sensor yang
canggih, melintasi beberapa ratus mil daerah gurun yang menantang.
Filosofi
Perdebatan tentang AI yang kuat dengan AI yang lemah masih menjadi topik hangat
diantara filosof AI. Hal ini melibatkan filsafat pemikiran dan masalah pikiran-tubuh.
Roger Penrose dalam bukunya The Emperor's New Mind dan John Searle dengan
eksperimen pemikiran "ruang China" berargumen bahwa kesadaran sejati tidak dapat
dicapai oleh sistem logis formal, sementara Douglas Hofstadter dalam Gödel, Escher,
Bach dan Daniel Dennett dalam Consciousness Explained memperlihatkan
duukungannya atas fungsionalisme. Dalam pendapat banyak pendukung AI yang kuat,
kesadaran buatan dianggap sebagai urat suci (holy grail) kecerdasan buatan.
Fiksi sains
Dalam fiksi sains, AI umumnya dilukiskan sebagai kekuatan masa depan yang akan
mencoba menggulingkan otoritas manusia seperti dalam HAL 9000, Skynet, Colossus
and The Matrix atau sebagai penyerupaan manusia untuk memberikan layanan seperti C-
3PO, Data, the Bicentennial Man, the Mechas dalam A.I. atau Sonny dalam I, Robot.
Sifat dominasi dunia AI yang tak dapat dielakkan, kadang-kadang disebut "the
Singularity", juga dibantah oleh beberapa penulis sains seperti Isaac Asimov, Vernor
Vinge dan Kevin Warwick. Dalam pekerjaan seperti manga Ghost in the Shell-nya orang
Jepang, keberadaan mesin cerdas mempersoalkan definisi hidup sebagai organisme lebih
dari sekedar kategori entitas mandiri yang lebih luas, membangun konsep kecerdasan
sistemik yang bergagasan. Lihat daftar komputer fiksional(list of fictional computers) dan
daftar robot dan android fiksional (list of fictional robots and androids).
Seri televisi BBC Blake's 7 menonjolkan sejumlah komputer cerdas, termasuk Zen
(Blake's 7), kompuer kontrol pesawat bintang Liberator (Blake's 7); Orac, superkomputer
lanjut tingkat tinggi dalam kotak perspex portabel yang mempunyai kemampuan
memikirkan dan bahkan memprediksikan masa depan; dan Slave, komputer pada pesawat
bintang Scorpio.
Logika Fuzzy adalah peningkatan dari logika Boolean yang berhadapan dengan konsep
kebenaran sebagian. Di mana logika klasik menyatakan bahwa segala hal dapat
diekspresikan dalam istilah binary (0 atau 1, hitam atau putih, ya atau tidak), logika fuzzy
menggantikan kebenaran boolean dengan tingkat kebenaran.
Logika Fuzzy memungkinkan nilai keanggotaan antara 0 dan 1, tingkat keabuan dan juga
hitam dan putih, dan dalam bentuk linguistik, konsep tidak pasti seperti "sedikit",
"lumayan", dan "sangat". Dia berhubungan dengan set fuzzy dan teori kemungkinan. Dia
diperkenalkan oleh Dr. Lotfi Zadeh dari Universitas California, Berkeley pada 1965.
Jaringan saraf tiruan (JST) (Bahasa Inggris: artificial neural network (ANN), atau juga
disebut simulated neural network (SNN), atau umumnya hanya disebut neural network
(NN)), adalah sekelompok jaringan saraf (neuron) buatan yang menggunakan model
matematis atau komputasi untuk pemrosesan informasi berdasarkan pendekatan
terhubung pada komputasi. Pada kebanyakan kasus, JST merupakan sistem adaptif yang
merubah strukturnya berdasarkan informasi eksternal maupun internal yang mengalir
melalui jaringan tersebut.
Istilah yang lebih praktis untuk jaringan syaraf adalah bahwa dia merupakan alat
pemodelan data statistik non-linier. JST dapat digunakan untuk memodelkan hubungan
yang kompleks antara input dan output untuk menemukan pola-pola data.
Dewasa ini sistem kecerdasan buatan dalam usahanya menirukan intelegensi manusia,
belum mengadakan pendekatan dalam bentuk fisiknya melainkan dari sisi yang lain.
Pertama-tama diadakan studi mengenai teori dasar mekanisme proses terjadinya
intelegensi. Bidang ini disebut ‘Cognitive Science’. Dari teori dasar ini dibuatlah suatu
model untuk disimulasikan pada komputer, dan dalam perkembangannya yang lebih
lanjut dikenal berbagai sistem kecerdasan buatan yang salah satunya adalah jaringan
syaraf tiruan. Dibandingkan dengan bidang ilmu yang lain maka, jaringan syaraf tiruan
relatif masih baru. Sejumlah literatur menganggap bahwa konsep jaringan syaraf tiruan
bermula pada makalah Waffen McCulloch dan Walter Pitts pada tahun 1943. Dalam
makalah tersebut mereka mencoba untuk memformulasikan model matematis sel-sel
otak. Metode yang dikembangkan berdasarkan sistem syaraf biologi ini, merupakan suatu
langkah maju dalam industri komputer.
Elemen yang paling mendasar dari jaringan syaraf adalah sel syaraf. Sel-sel syaraf inilah
membentuk bagian kesadaran manusia yang meliputi beberapa kemampuan umum. Pada
dasarnya sel syaraf biologi menerima masukan dari sumber yang lain dan
mengkombinasikannya dengan beberapa cara, melaksanakan suatu operasi yang non-
linear untuk mendapatkan hasil dan kemudian mengeluarkan hasil akhir tersebut.
Dalam tubuh manusia terdapat banyak variasi tipe dasar sel syaraf, sehingga proses
berpikir manusia menjadi sulit untuk direplikasi secara elektrik. Sekalipun demikian,
semua sel syaraf alami mempunyai empat komponen dasar yang sama. Keempat
komponen dasar ini diketahui berdasarkan nama biologinya yaitu, dendrites, soma, axon,
dan synapses. Dendrites merupakan suatu perluasan dari soma yang menyerupai rambut
dan bertindak sebagai saluran masukan. Saluran masukan ini menerima masukan dari sel
syaraf lainnya melalui sinapsis. Soma dalam hal ini kemudian memproses nilai masukan
menjadi sebuah output yang kemudian dikirim ke sel syaraf lainnya melalui axon dan
sinapsis.
Penelitian terbaru memberikan bukti lebih lanjut bahwa sel syaraf biologi mempunyai
struktur yang lebih kompleks dan lebih canggih daripada sel syaraf buatan yang
kemudian dibentuk menjadi jaringan syaraf buatan yang ada sekarang ini. Ilmu biologi
menyediakan suatu pemahaman yang lebih baik tentang sel syaraf sehingga memberikan
keuntungan kepada para perancang jaringan untuk dapat terus meningkatkan sistem
jaringan syaraf buatan yang ada berdasarkan pada pemahaman terhadap otak biologi.
Sel syaraf-sel syaraf ini terhubung satu dengan yang lainnya melalui sinapsi. Sel syaraf
dapat menerima rangsangan berupa sinyal elektrokimiawi dari sel syaraf-sel syaraf yang
lain. Berdasarkan rangsangan tersebut, sel syaraf akan mengirimkan sinyal atau tidak
berdasarkan kondisi tertentu. Konsep dasar semacam inilah yang ingin dicoba para ahli
dalam menciptakan sel tiruan.
Suatu jaringan syaraf tiruan memproses sejumlah besar informasi secara paralel dan
terdistribusi, hal ini terinspirasi oleh model kerja otak biologis. Beberapa definisi tentang
jaringan syaraf tiruan adalah sebagai berikut di bawah ini.
Hecht-Nielsend (1988) mendefinisikan sistem neural buatan sebagai berikut:
"Suatu neural network (NN), adalah suatu struktur pemroses informasi yang terdistribusi
dan bekerja secara paralel, yang terdiri atas elemen pemroses (yang memiliki memori
lokal dan beroperasi dengan informasi lokal) yang diinterkoneksi bersama dengan alur
sinyal searah yang disebut koneksi. Setiap elemen pemroses memiliki koneksi keluaran
tunggal yang bercabang (fan out) ke sejumlah koneksi collateral yang diinginkan (setiap
koneksi membawa sinyal yang sama dari keluaran elemen pemroses tersebut). Keluaran
dari elemen pemroses tersebut dapat merupakan sebarang jenis persamaan matematis
yang diinginkan. Seluruh proses yang berlangsung pada setiap elemen pemroses harus
benar-benar dilakukan secara lokal, yaitu keluaran hanya bergantung pada nilai masukan
pada saat itu yang diperoleh melalui koneksi dan nilai yang tersimpan dalam memori
lokal".
Menurut Haykin, S. (1994), Neural Networks: A Comprehensive Foundation, NY,

Macmillan, mendefinisikan jaringan syaraf sebagai berikut:
“Sebuah jaringan syaraf adalah sebuah prosesor yang terdistribusi paralel dan mempuyai
kecenderungan untuk menyimpan pengetahuan yang didapatkannya dari pengalaman dan
membuatnya tetap tersedia untuk digunakan. Hal ini menyerupai kerja otak dalam dua hal
yaitu: 1. Pengetahuan diperoleh oleh jaringan melalui suatu proses belajar. 2. Kekuatan
hubungan antar sel syaraf yang dikenal dengan bobot synaptic digunakan untuk
menyimpan pengetahuan.
Dan menurut Zurada, J.M. (1992), Introduction To Artificial Neural Systems, Boston:
PWS Publishing Company, mendefinisikan sebagai berikut:
“Sistem syaraf tiruan atau jaringan syaraf tiruan adalah sistem selular fisik yang dapat
memperoleh, menyimpan dan menggunakan pengetahuan yang didapatkan dari
pengalaman”.
Sistem pakar adalah suatu program komputer yang mengandung pengetahuan dari satu
atau lebih pakar manusia mengenai suatu bidang spesifik. Jenis program ini pertama kali
dikembangkan oleh periset kecerdasan buatan pada dasawarsa 1960-an dan 1970-an dan
diterapkan secara komersial selama 1980-an. Bentuk umum sistem pakar adalah suatu
program yang dibuat berdasarkan suatu set aturan yang menganalisis informasi (biasanya
diberikan oleh pengguna suatu sistem) mengenai suatu kelas masalah spesifik serta
analisis matematis dari masalah tersebut. Tergantung dari desainnya, sistem pakar juga
mamupu merekomendasikan suatu rangkaian tindakan pengguna untuk dapat menerapkan
koreksi. Sistem ini memanfaatkan kapabilitas penalaran untuk mencapai suatu simpulan.
Algoritma genetik adalah teknik pencarian yang di dalam ilmu komputer untuk
menemukan penyelesaian perkiraan untuk optimisasi dan masalah pencarian. Algoritma
genetik adalah kelas khusus dari algoritma evolusioner dengan menggunakan teknik yang
terinspirasi oleh biologi evolusioner seperti warisan, mutasi, seleksi alam dan
rekombinasi (atau crossover)
Algoritma Genetik pertama kali dikembangkan oleh John Holland pada tahun 1970-an di
New York, Amerika Serikat. Dia beserta murid-murid dan teman kerjanya menghasilkan
buku berjudul "Adaption in Natural and Artificial Systems" pada tahun 1975.
Algoritma Genetik khususnya diterapkan sebagai simulasi komputer dimana sebuah

populasi representasi abstrak (disebut kromosom) dari solusi-solusi calon (disebut
individual) pada sebuah masalah optimisasi akan berkembang menjadi solusi-solusi yang
lebih baik. Secara tradisional, solusi-solusi dilambangkan dalam biner sebagai string '0'
dan '1', walaupun dimungkinkan juga penggunaan penyandian (encoding) yang berbeda.
Evolusi dimulai dari sebuah populasi individual acak yang lengkap dan terjadi dalam
generasi-generasi. Dalam tiap generasi, kemampuan keseluruhan populasi dievaluasi,
kemudian multiple individuals dipilih dari populasi sekarang (current) tersebut secara
stochastic (berdasarkan kemampuan mereka), lalu dimodifikasi (melalui mutasi atau
rekombinasi) menjadi bentuk populasi baru yang menjadi populasi sekarang (current)
pada iterasi berikutnya dari algoritma.
Prosedur Algoritma Genetik

Algoritma genetik yang umum menyaratkan dua hal untuk didefinisikan: (1) representasi
genetik dari penyelesaian, (2) fungsi kemampuan untuk mengevaluasinya.
Representasi baku adalah sebuah larik bit-bit. Larik jenis dan struktur lain dapat
digunakan dengan cara yang sama. Hal utama yang membuat representasi genetik ini
menjadi tepat adalah bahwa bagian-bagiannya mudah diatur karena ukurannya yang
tetap, yang memudahkan operasi persilangan sederhana. Representasi panjang variabel
juga digunakan, tetapi implementasi persilangan lebih kompleks dalam kasus ini.
Representasi seperti pohon diselidiki dalam pemrograman genetik dan representasi
bentuk bebas diselidiki di dalam HBGA.
Fungsi kemampuan didefinisikan di atas representasi genetik dan mengukur kualitas

penyelesaian yang diwakili. Fungsi kemampuan selalu tergantung pada masalah. Sebagai
contoh, jika pada ransel kita ingin memaksimalkan jumlah benda (obyek) yang dapat kita
masukkan ke dalamnya pada beberapa kapasitas yang tetap. Representasi penyelesaian
mungkin berbentuk larik bits, dimana tiap bit mewakili obyek yang berbeda, dan nilai bit
(0 atau 1) menggambarkan apakah obyek tersebut ada di dalam ransel atau tidak. Tidak
setiap representasi seperti ini valid, karena ukuran obyek dapat melebihi kapasitas ransel.
Kemampuan penyelesaian adalah jumlah nilai dari semua obyek di dalam ransel jika
representasi itu valid, atau jika tidak 0. Dalam beberapa masalah, susah atau bahkan tidak
mungkin untuk mendefinisikan lambang kemampuan, maka pada kasus ini digunakan
IGA.
Sekali kita mendefinisikan representasi genetik dan fungsi kemampuan, algoritma genetik
akan memproses inisialisasi populasi penyelesaian secara acak, dan memperbaikinya
melalui aplikasi pengulangan dengan aplikasi operator-operator mutasi, persilangan, dan
seleksi.
Secara sederhana, algoritma umum dari algoritma genetik ini dapat dirumuskan menjadi
beberapa langkah, yaitu:
1. Membentuk suatu populasi individual dengan keadaan acak

2. Mengevaluasi kecocokan setiap individual keadaan dengan hasil
yang diinginkan
3. Memilih individual dengan kecocokan yang tertinggi
4. Bereproduksi, mengadakan persilangan antar individual terpilih
diselingi mutasi
5. Mengulangi langkah 2 - 4 sampai ditemukan individual dengan
hasil yang diinginkan
SOFTCOMPUTING
Softcomputing merupakan metode yang dapat mengolah data-data yang bersifat tidak
pasti, impresisi dan dapat diimplementasikan dengan biaya yang murah (low-cost
solution). Beberapa metode yang termasuk dalam kategori softcomputing misalnya fuzzy
logic, artificial neural network, probabilistyc reasoning.
Softcomputing bukanlah suatu metode yang berjalan sendiri dalam menyelesaikan

masalah, melainkan lebih pada kerjasama serasi antara metode-metode di atas, sehingga
segi positif tiap metode dapat berkontribusi secara aktif.
DEFINISI SOFTCOMPUTING
Berbagai macam definisi softcomputing diberikan oleh para ahli. Salah satu definisinya
adalah sebagaimana disampaikan oleh pencetus softcomputing, yaitu Prof. Lotfi A.
Zadeh, di homepage BISC [2], sbb.
“Berbeda dengan pendekatan konvensional hardcomputing, softcomputing dapat bekerja

dengan baik walaupun terdapat ketidakpastian, ketidakakuratan maupun kebenaran
parsial pada data yang diolah. Hal inilah yang melatarbelakangi fenomena dimana
kebanyakan metode softcomputing mengambil human-mind sebagai model.”.
Mengapakah human-mind merupakan model yang menarik bagi pengembangan

softcomputing ? Kunci dari pertanyaan ini sebenarnya terletak pada struktur dan fungsi
dari otak manusia. Otak manusia merupakan mesin molekuler, yang terdiri dari dua jenis
sel: neuron dan glia. Dalam otak kita terdapat sekitar 1011 sel neuron, sedangkan sel glia
sekitar 3 sampai 4 kali lipatnya. Sel neuron
berfungsi sebagai pemroses informasi yang diterima oleh otak. Sel neuron terhubung
antara satu dengan yang lain dengan benang-benang panjang. Berat otak manusia saat
lahir sekitar 400 gram, sedangkan saat dewasa sekitar 1500 gram. Pertambahan berat ini
disebabkan oleh bertambahpanjangnya benang-benang tersebut, disamping pertambahan
sel glia.
Pertambahan panjang ini berkaitan erat dengan proses pembelajaran yang dialami oleh
manusia. Hal ini merupakan ide awal bagi pengembangan metode softcomputing:
artificial neural network, yang memiliki kemampuan pembelajaran terhadap informasi
yang telah diterima. Selain kemampuan pembelajaran, otak manusia juga memiliki
kemampuan untuk mengambil keputusan walaupun informasi mengandung unsur
ketakpastian dan kekurangtegasan, seperti “manis”, “pahit”,
“tinggi”, “rendah”, dsb. Hal ini merupakan konsep yang mendasari pengembangan
metode fuzzy, yang mencerminkan cara berfikir manusia. Selain neural network dan
fuzzy, masih banyak lagi jenis-jenis metode softcomputing, yang ide awalnya bersumber
dari otak manusia maupun mekanisme biologi yang terdapat di alam semesta.
METODE-METODE SOFTCOMPUTING
Mengacu pada definisi yang diberikan oleh Zadeh, metode-metode dalam softcomputing
dapat dikategorikan ke dalam tiga kategori besar:
• Fuzzy Logic (FL)
• Neural Network Theory (NN)
• Probabilistic Reasoning (PR)
Metode-metode ini sebenarnya bukanlah sesuatu yang baru diadakan setelah konsep
softcomputing dirumuskan. Yang terjadi justru sebaliknya. Metode-metode Fuzzy Logic,
Neural Network maupun Probabilistic Reasoning telah ada lebih dahulu. Fuzzy Logic
telah berkembang sejak tahun 1965. Konsep-konsep dasar neural network telah digali
sejak tahun 1940-an. Probabilistic Reasoning juga bukanlah hal yang baru sama sekali.
Karena itu, Zadeh menyebut softcomputing sebagai reinkarnasi dari metode-metode di
atas.
Lebih lanjut lagi, dalam konsep softcomputing, ketiga jenis metode ini ibarat pilar, saling
mendukung dan bekerjasama dalam memecahkan suatu permasalahan. Keunggulan yang
diperoleh dari kerjasama metode-metode itu lebih ditekankan daripada keunggulan
individual salah satu daripadanya. Kekurangan satu metode akan ditutup dengan
kelebihan metode yang lain. Keunggulan satu metode disumbangkan, sehingga segi-segi
positif dari metode yang ada tersebut dapat dimanfaatkan secara optimal.
Berikut diuraikan konsep dan gambaran mengenai masing-masing pilar dalam

softcomputing.
a. Fuzzy Logic (FL)

Fuzzy merupakan representasi suatu pengetahuan yang dikonstruksikan dengan if-then
rules. Karakteristik dari metode ini adalah
• pemecahan masalah dilakukan dengan menjelaskan sistem bukan lewat angka-angka,

melainkan secara linguistik, atau variable-variable yang mengandung
ketakpastian/ketidaktegasan.
• Pemakaian if-then rules untuk menjelaskan kaitan antara satu variable dengan yang lain.
• Menjelaskan sistem memakai algoritma fuzzy
Berawal dari paper-paper Zadeh di tahun1965 mengenai fuzzy-sets, ilmu ini berkembang
pesat, dan mulai menemukan aplikasinya di bidang control pada tahun 1974. Pada saat
itu, Mamdani memperkenalkan aplikasi fuzzy sebagai alat kontrol steam-engine. Hal ini
merupakan momentum penting, sebagai awal bagi teknologi fuzzy untuk menemukan
lading aplikasi di dunia industri.
Fuzzy memiliki kelebihan-kelebihan, diantaranya
• Dapat mengekspresikan konsep yang sulit untuk dirumuskan, seperti misalnya “suhu
ruangan yang nyaman”
• Pemakaian membership-function memungkinkan fuzzy untuk melakukan observasi

obyektif terhadap nilai-nilai yang subyektif. Selanjutnya membership-function ini
dapat dikombinasikan untuk membuat pengungkapan konsep yang lebih jelas.
• Penerapan logika dalam pengambilan keputusan
Dewasa ini, fuzzy merupakan salah satu metode memiliki aplikasi luas di bidang kontrol.
Hal ini disebabkan a.l.
• kontrol memiliki potensi aplikasi yang sangat luas dan dibutuhkan di berbagai bidang
• kuantitas suatu materi dalam system kontrol sangat jelas, dan dapat diekspresikan
dengan istilah-istilah yang fuzzy seperti “besar”, “banyak”
• aturan dalam kontrol mudah untukm didefinisikan memakai kata-kata. Misalnya “jika
suhu dalam ruangan terlalu dingin, naikkan suhu penghangat”
• perkembangan teori fuzzy sangat pesat, sehingga batas-batasnya dapat dirumuskan

dengan jelas.
b. Neural Networks (NN)
Neural Networks (Jaringan Saraf Tiruan) menurut Haykin didefinisikan sebagai berikut :
“Sebuah neural network (JST: Jaringan Saraf Tiruan) adalah prosesor yang
terdistribusi paralel, terbuat dari unit-unit yang sederhana, dan memiliki kemampuan
untuk menyimpan pengetahuan yang diperoleh secara eksperimental dan siap pakai
untuk berbagai tujuan. Neural network ini meniru otak manusia dari sudut : 1)
Pengetahuan diperoleh oleh network dari lingkungan, melalui suatu proses
pembelajaran. 2) Kekuatan koneksi antar unit yang disebut synaptic weights, berfungsi
untuk menyimpan pengetahuan yang telah diperoleh oleh jaringan tersebut.”
Pada tahun 1943, Mc.Culloch dan Pitts memperkenalkan model matematika yang
merupakan penyederhanaan dari struktur sel saraf yang sebenarnya (lihat gambar 1).
Gambar 2 McCulloch & Pitts neuron model
Gambar 2 memperlihatkan bahwa sebuah neuron memiliki tiga komponen:
• synapse (w1 , w2 ,…,wn) T
• alat penambah (adder)
• fungsi aktifasi (f)
Korelasi antara ketiga komponen ini dirumuskan pada persamaan (1)
Signal x berupa vektor berdimensi n (x1 , x2 ,…,xn)T akan mengalami penguatan oleh
synapse w (w1, w2 ,…,wn)T. Selanjutnya akumulasi dari penguatan tersebut akan
mengalami transformasi oleh fungsi aktifasi f.
Fungsi f ini akan memonitor, bila akumulasi penguatan signal itu telah melebihi batas
tertentu, maka sel neuron yang semula berada dalam kondisi “0”, akan mengeluarkan
signal “1”. Berdasarkan nilai output tersebut (=y), sebuah neuron dapat berada dalam dua
status: “0” atau “1”. Neuron disebut dalam kondisi firing bila menghasilkan output
bernilai “1”.
Sebuah neural network dapat dianalisa dari dua sisi:
• bagaimana neuron-neuron tersebut dirangkaikan dalam suatu jaringan (arsitektur)
• bagaimana jaringan tersebut dilatih agar memberikan output sesuai dengan yang
dikehendaki (algoritma pembelajaran).
Algoritma pembelajaran ini menentukan cara bagaimana nilai penguatan yang optimal
diperoleh secara otomatis. Berdasarkan arsitekturnya, neural network dapat
dikategorikan, antara lain, single-layer neural network, multilayer neural network,
recurrent neural network dsb. Berbagai algoritma pembelajaran antara lain Hebb’s law,
Delta rule, Backpropagation algorithm, Self Organizing Feature Map, dsb.
Berawal dari diperkenalkannya model matematika neuron oleh McCulloch & Pitts,
penelitian di bidang neural network berkembang cukup pesat, dan mencapai puncak
keemasan pertama pada era tahun 60, dan puncak kedua pada pertengahan tahun 80-an.
Penelitian dalam bidang ini, dapat dibagi dalam tiga kategori:
• Riset untuk meneliti proses informasi yang terjadi pada otak dan jaringan saraf. Tema
ini merupakan porsi penelitian para ahli medis dan neuroscientist.
• Penelitian teoritis untuk mendalami konsep dasar proses informasi pada otak. Kategori
ini memerlukan ketajaman analisa matematika untuk menggali dasar-dasar teori dari
proses tersebut.
• Penelitian yang bertujuan memanfaatkan teori-teori yang telah ada untuk aplikasi.
Dalam hal ini, perlu sekali memperhatikan tingkat akurasi sistem, dan menekan biaya
serendah mungkin (low cost solution).
Dewasa ini, neural network telah diaplikasikan di berbagai bidang. Hal ini dikarenakan
neural network memiliki kelebihan-kelebihan sbb.
• Dapat memecahkan problema non-linear yang umum dijumpai di aplikasi
• Kemampuan memberikan jawaban terhadap pattern yang belum pernah dipelajari

(generalization)
• Dapat secara otomatis mempelajari data numerik yang diajarkan pada jaringan tersebut
c. Probabilistic Reasoning (PR) dan Genetic Algorithm (GA)
Reasoning berarti mengambil suatu keputusan atas suatu alasan atau sebab tertentu. Dua
jenis reasoning adalah logical reasoning dan probabilistic reasoning. Salah satu kelebihan
probabilistic reasoning dibandingkan logical reasoning terletak pada kemampuan untuk
mengambil keputusan yang rasional, walaupun informasi yang diolah kurang lengkap
atau mengandung unsur ketidakpastian. Termasuk dalam kategori PR antara lain teori
Chaos, Belief Networks, Genetic Algorithm. Diskusi dalam makalah ini difokuskan pada
salah satu metode dalam PR, yaitu Genetic Algorithm (GA).
Gambar 3 Urutan proses pada GA
Dasar-dasar GA digali oleh John Holland pada pertengahan tahun 70-an. GA adalah
metode komputasi yang meniru proses evolusi dan seleksi alam. Metode ini sering
dimanfaatkan untuk mencari nilai optimal suatu fungsi/permasalahan.
Gambar 3 menunjukkan urutan tahapan dalam GA. Untuk mencari nilai optimal tersebut,
pertama-tama parameter-parameter permasalahan ditransfer kedalam bentuk genetik
sebuah kromosom individu yang disebut genotype. Kromosom ini terdiri dari sederetan
string (misalnya angka “0” dan
“1”) yang merupakan analogi dari rantai DNA: A, T, G dan C yang sebenarnya, pada
tubuh makhluk hidup. Selanjutnya suatu populasi yang terdiri dari ribuan kromosom
individu ini mengalami proses seleksi, crossover (persilangan) dan mutasi yang meniru
proses biologi yang terjadi di alam.
Operasi ini diulang-ulang, dari satu generasi ke generasi berikutnya. Kualitas suatu
individu ditunjukkan oleh nilai fitness, yang diukur dengan suatu kriteria yang
mencerminkan sejauh mana kromosom individu tersebut mendekati nilai optimal yang
diinginkan. Kriteria ini menjadi alat kontrol bagi proses evolusi, agar kondisi fitness
generasi yang mendatang lebih baik daripada generasi-generasi sebelumnya. Setelah
melewati ratusan atau mungkin ribuan generasi, proses evolusi ini akan menghasilkan
individu-individu dengan nilai fitness yang tinggi. Hal ini mencerminkan diperolehnya
jawaban yang merupakan pendekatan terhadap nilai optimal yang diinginkan.
Beberapa keunggulan yang dimiliki oleh GA adalah sbb.
• GA memiliki kemampuan untuk mencari nilai optimal secara paralel, melalui proses
kerjasama antara berbagai unit, yang disebut kromosom individu.
• GA tidak memerlukan perhitungan matematika yang rumit seperti differensial yang

diperlukan oleh algoritma optimisasi yang lain.
Namun demikian GA memiliki juga kelemahan dan keterbatasan.
• Tidak memiliki rumusan yang pasti, bagaimana mentransfer parameter permasalahan ke

dalam kode genetik. Dengan kata lain, hal ini memerlukan pengalaman dan wawasan
dari desainer.
• Banyak parameter yang perlu diset secara baik agar proses evolusi dalam GA berjalan
sesuai dengan yang diharapkan.
• Penentuan rumus menghitung fitness merupakan hal yang sangat penting dan
mempengaruhi proses evolusi pada GA. Sayangnya tidak ada prosedur yang baku
bagaimana menentukan rumus tsb.
Dalam hal ini pengalaman dari desainer memegang peranan penting. Terlepas dari
kendala yang ada, GA merupakan alternatif solusi yang dikenal cukup handal dalam
berbagai masalah optimisasi.
4. RISET DAN APLIKASI SOFTCOMPUTING
Dewasa ini penelitian di bidang softcomputing berkembang dengan pesat dan aplikasinya
dapat ditemukan di berbagai bidang. Hal ini disebabkan softcomputing menawarkan
solusi yang sangat sesuai dengan karakteristik informasi pada real-life domain yang
senantiasa diikuti dengan factor impresisi, ketidakpastian, dan memerlukan kemampuan
pembelajaran.
Berawal dari pemakaiannya untuk alat kontrol mesin uap, dewasa ini fuzzy memiliki
wilayah aplikasi yang luas terutama dalam bidang kontrol, robotika, pattern recognition,
sistem cerdas, dll. Selain paper dan artikel yang dipublikasikan oleh berbagai journal
ilmiah, diskusi mengenai fuzzy ini dapat diikuti di berbagai milis, maupun newsgroup
seperti comp.ai.fuzzy.
Arsip posting newsgroup ini dapat dibaca lewat http://groups.google.com/ dengan

mengetikkan “comp.ai.fuzzy” pada kotak pencarian.
Neural Network memiliki aplikasi yang sangat luas di bidang pattern recognition, seperti
voice recognition, character recognition maupun aplikasi-aplikasi pada bidang ekonomi,
bisnis dan bioteknologi. Salah satu forum diskusi virtual (newsgroup) yang terkenal di
bidang ini adalah comp.ai.neural-nets yang arsipnya dapat dilihat di google, dengan cara
sama sebagaimana uraian sebelumnya. Kumpulan dari materi diskusi yang berlangsung
sejak 1994 di forum ini, kemudian dirangkumkan oleh Warren Sale sebagai FAQ
(Frequently Asked Questions) yang dapat dilihat arsipnya di
ftp://ftp.sas.com/pub/neural/FAQ.html
Aplikasi Genetic Algorithm dapat ditemukan di problem optimisasi seperti job-

scheduling, optimisasi rute mobil, penentuan kandidat gen yang memiliki potensi
kedokteran dan farmasi pada bidang bioinformatika. Salah satu forum diskusi yang cukup
hangat mengenai riset di bidang GA adalah comp.ai.genetic (newsgroup). Arsip diskusi
pada forum ini dapat dicari dengan cara sebagaimana diuraikan di atas. Selain itu,
informasi mengenai Genetic Algorithm ini dapat juga dilihat pada situs
http://www.aic.nrl.navy.mil/galist/ Salah satu journal yang didedikasikan untuk
mempublikasikan penelitian di bidang softcomputing di antaranya adalah “Soft
Computing - Fusion of Foundations, Methodologies and Applications” terbitan Springer-
Verlag Heidelberg. Journal lain
adalah Applied Soft Computing yang diterbitkan oleh Elsevier. Disamping itu, paper
mengenai teori dan aplikasi softcomputing dapat dibaca pada journal-journal IEEE,
IEICE, maupun proseding seminar-seminar internasional dalam bidang tsb.
Ciri khas dari softcomputing adalah penekanan pada partnership atau kerjasama yang
saling menguntungkan dari berbagai metode yang ada. Tiap metode memiliki segi positif
yang dapat disumbangkan secara komplementer, menutupi kekurangan dari metode yang
lain. Contoh populer dari kerjasama komplementer ini adalah system neurofuzzy.
Aplikasi dari kombinasi kedua metode ini dapat dimanfaatkan untuk system control pada
AC, mesin cuci dan berbagai macam alat kebutuhan sehari-hari konsumen. Kombinasi
lain dapat ditemukan pada system neuroGA, dimana GA dimanfaatkan untuk menentukan
struktur yang optimal dari suatu neural network.
TEMPERATURE RECORDING SYSTEM
TEMPERATURE RECORDING SYSTEM
A. Model Fisis System

Temperature
Thermocouple
Amplifier
Recorder
Pen Trace
Qo
Qi
B. Transfer Function
C. Persamaan Ruang Keadaan
Persamaan Karakteristik system

Maka Persamaan Ruang Keadaannya adalah :
D. Analisis Controllability and Observeability
1. Mencari persamaan awal karakteristik ystem

Dimana
2. Mencari matriks transformasi T=M.W

Untuk Matriks Observeabilitynya adalah :
Maka Matriks Transformasinya adalah :
Mencari T-1
3. Menentukan Nilai K
E. Respon Transient Sistem

F. Uji Coba Di Mathlab
>> %menentukan persamaan keadaan sistem
>> num=[1597.44];
>> den=[1 60.06 2396.17 31948.88];
>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
A=
1.0e+004 *
-0.0060 -0.2396 -3.1949
0.0001 0 0
0 0.0001 0
B=
0
C=
1.0e+003 *
0 0 1.5974
D=
>> %menentukan fungsi alih dari persamaan keadaan
>> A=[0 1 0;0 0 1;-31948.88 -2396.17 -60.06];
>> B=[0;0;1];
>> C=[1 0 0 ];
>> D=[0];
>> H=tf(ss(A,B,C,D)
Transfer function:
------------------------------------
s^3 + 60.06 s^2 + 2396 s + 3.195e004
>> %Menentukan kestabilan sistem uji observeability
>> A=[0 1 0;0 0 1;-31948.88 -2396.17 -60.06];
>> B=[0;0;1];
>> C=[1 0 0 ];
>> D=[0];
>> W=[B A*B A^2*B]
W=
1.0e+003 *
0 0 0.0010
0 0.0010 -0.0601
0.0010 -0.0601 1.2110
>> d=det(W)
d=
-1
>> %uji Observeability
>> A=[0 1 0;0 0 1;-31948.88 -2396.17 -60.06];
>> B=[0;0;1];
>> C=[1 0 0 ];
>> test=obsv(A,C);
>> rank(obsv(A,C))
ans =
G. LQR Dengan Waktu Tak Hingga
>> A=[0 1 0;
0 0 1;
-3194.88 -2396.17 -60.06];

>> B=[0;0;1];
>> Q=[1 0 0;
0 1 0;
0 0 1];
>> R=[1];
>> [K,S,e] = lqr(A,B,Q,R)
K=
0.0002 0.0116 0.0085
S=
37.3351 27.2203 0.0002
27.2203 21.1030 0.0116
0.0002 0.0116 0.0085
e=
-29.3443 +38.1328i
-29.3443 -38.1328i
-1.3800
>> H=[1 -60,06 -2396,17 -3194,88]
H=
Columns 1 through 4
1 -60 6 -2396
Columns 5 through 7
17 -3194 88
>> G=roots(H)
G=
60.5545
-0.2791 + 6.1742i
-0.2791 - 6.1742i
-0.0119 + 1.1753i
-0.0119 - 1.1753i
0.0275
Uji di Mathlab
• A =[-60.06 -2396 -31949;
• 1 0 0;
• 0 1 0];
• B =[1;0;0];
• C =[0 0 1597.4];
• D =[0];
• Q=[2200 0 0;
• 0 0 0;
• 0 0 0];
• R=[1];
• K=lqr(A,B,Q,R)
• [K,P,E]=lqr(A,B,Q,R)
• k1=K(1);k2=K(2);k3=K(3);
• AA=A-B*K;
• BB=B*k1;
• CC=C;
• DD=D;
• t=1:1:1;
• [y,x,t]=step(AA,BB,CC,DD,1,t)
• plot(t,y)
• grid
• title('Respon unit step untuk temperature recording')
• xlabel('Time(sec)')
• ylabel('Amplitude')
Step Response
Q=[2500 0 0;
0 0 0;
0 0 0];
Step Response
Q=[2300 0 0;
0 0 0;
0 0 0];
Step Response
Kesimpulan
Dari hasil analisa dan uji coba di mathlab, maka dapat kami simpulkan sebagai berikut :
1. Yang akan dioptimalkan pada temperature recording system ini adalah pada
system penyimpannya (recorder) yang diharapkan mampu secara optimal
merekam data suhu/temperature yang diukur
2. Sebelum dioptimalkan, terjadi overshoot yang cukup panjang sampai 1,8 sekon
dan masih belum stabil
3. Setelah dioptimalkan, overshoot hanya terjadi selama 0.2 sekon, dan kemudian
stabil
4. Untuk mengoptimalkan sistem recorder tersebut, maka pada matriks Q nilai a11
berkisar pada 2300
5. Semakin tinggi dari 2300 nilai a11 pada matriks Q, maka kestabilan tidak terjadi
pada posisi 1, dan begitu sebaliknya.
SISTEM KENDALI POSISI SAYAP
SISTEM KENDALI POSISI SAYAP
Dari
SUATU PESAWAT MODERN
PreAmp
Penguat Daya dengan Arus FB
Motor DC
Roda Gigi
Beban
Takometer
Perintah
Sensor
Posisi control permukaan
-
+
θr
Θy
Model System
Kt
K2
Kb
Ks
K1
Ki
Sensor
θr
θe
+
-
Ea
Ia
Tm
ωm
θm
Penguat daya
Balikan Arus
Balikan Takometer
Rasio Gir
Tujuan system kendali adalah untuk mengendalikan posisi sirip kendali dari suatu
pesawat modern. Sehubungan dengan permintaan perbaikan respons dan keandalan,
permukaan kendali dari pesawat modern dikendalikan dengan actuator listrik dengan
pengendalian elektronika.
Tujuan system adalah supaya keluaran system θy(t) mengikuti masukan θr(t). Parameter
system diberikan sebagai berikut :
 Bati encoder Ks=1 V/rad
 Bati preamplifier K = variable
 Bati amplifier daya K1 = 10 V/V
 Bati balikan arus K2 = o.5 V/A
 Bati balikan takometer Kt = 0 V/rad/det
 Hambatan jangkar motor Ra = 5,0 Ώ
 Induktansi jagkar motor La = 0,003 H
 Konstanta torsi motor Ki = 9,0 oz-in./A
 Konstanta emf-balik motor Kb = 0,0636 V/rad/det
 Inersia Rotor motor Jm = 0,0001 oz-in.-det2
 Inersia beban JL = 0,01 oz-in.-det2
 Koefisien gesekan viskos motor Bm = 0,005 0z-in.-det
 Koefisien gesekan viskos beban BL = 1,0 oz-in.-det
 Perbandingan rentetan roda gigi antara motor dan beban N = θy/θm = 1/10
Karena batang motor digabungkan ke beban dengan suatu rentetan roda gigi dengan
perbandingan roda gigi N, θy = Nθm, inersia total dan koefisien gesekan viskos dilihat dari
motor secara berurutan adalah :
Fungsi alih lintasan maju dari system balikan satuan ditulis dengan menerapkan rumus
bati grafik aliran sinyal :
Jika system kendali posisi dengan induktansi jangkar La = 0,003 H. Fungsi alih lintasan
majunya adalah :
jika K=7,248 maka :
Maka persamaan karakteristiknya adalah :
maka persamaan differensialnya adalah :
Dengan menyusun ulang persamaan terakhir sehingga bagian turunan orde tertinggi
dihasilkan persamaannya, didapat :
Variabel keadaan ditentukan sebagai :

Kemudian persamaan keadaan dinyatakan dengan persamaan vector matriks
dengan x(t) adalah vector keadaan (2x1), u(t) masukan scalar, dan
Persamaan keluarannya adalah
Persamaan Keadaan :
Uji controllability system
1.Mencari persamaan awal karakteristik system
det.
=
2. Mencari matriks transformasi T=M.W
=
3. Menentukan Nilai K
Uji di Mathlab
1.Menentukan persamaan keadaan system dari transfer function
num=[1.5*10^7];
den=[1 3408.3 1204000 1.5*10^7];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
A=
1.0e+007 *
-0.0003 -0.1204 -1.5000
0.0000 0 0
0 0.0000 0
B=
0
C=
0 0 15000000
D=
2.Menentukan fungsi alih dari persamaan keadaan
A =[-0.0003*10^7 -0.1204*10^7 -1.5000*10^7;
1 0 0;
0 1 0];
B =[1;0;0];
C =[ 0 0 15000000];
D =[0];
H=tf(ss(A,B,C,D))
Transfer function:
1.5e007
--------------------------------------
s^3 + 3000 s^2 + 1.204e006 s + 1.5e007
3.Uji controlability
A =[-0.0003*10^7 -0.1204*10^7 -1.5000*10^7;
1 0 0;
0 1 0];
B =[1;0;0];
C =[ 0 0 15000000];
D =[0];
W=[B A*B A^2*B]
W=
1.0e+006 *
0.0000 -0.0030 7.7960
0 0.0000 -0.0030
0 0 0.0000
d=det(W)
d=
4.Uji Observeability
A =[-0.0003*10^7 -0.1204*10^7 -1.5000*10^7;
1 0 0;
0 1 0];
B =[1;0;0];
C =[ 0 0 15000000];
D =[0];
test=obsv(A,C);
rank(obsv(A,C))
ans =
5.LQR dengan waktu tak hingga
A =[-0.0003*10^7 -0.1204*10^7 -1.5000*10^7;

1 0 0;
0 1 0];
B =[1;0;0];
C =[ 0 0 15000000];
D =[0];
Q=[5993 0 0;
0 0 0;
0 0 0];
R=[1];
K=lqr(A,B,Q,R)
[K,P,E]=lqr(A,B,Q,R)
k1=K(1);k2=K(2);k3=K(3);
AA=A-B*K;
BB=B*k1;
CC=C;
DD=D;
t=1:1:1;
[y,x,t]=step(AA,BB,CC,DD,1,t)
plot(t,y)
grid
title('Respon unit step untuk temperature recording')
xlabel('Time(sec)')
ylabel('Amplitude')
K=
1.0028 12.4937 -0.0000
K=
1.0028 12.4937 -0.0000
P=
1.0e+008 *
0.0000 0.0000 -0.0000
0.0000 0.0124 0.1504
-0.0000 0.1504 1.8741
E=
1.0e+003 *
-2.5269
-0.4613
-0.0129
Respon step hasil
optimalisasi
ELEKTRONIKA
Bab I
Komponen Pasif
I.1 Resistor
Resistor adalah komponen dasar
elektronika yang digunakan untuk membatasi jumlah arus yang mengalir dalam satu
rangkaian. Sesuai dengan namanya resistor bersifat resistif dan umumnya terbuat dari
bahan karbon . Dari hukum Ohms diketahui, resistansi berbanding terbalik dengan
jumlah arus yang mengalir melaluinya. Satuan resistansi dari suatu resistor disebut Ohm
atau dilambangkan dengan simbol W (Omega). Tipe resistor yang umum adalah
berbentuk tabung dengan dua kaki tembaga di kiri dan kanan. Pada badannya terdapat
lingkaran membentuk gelang kode warna untuk memudahkan pemakai mengenali besar
resistansi tanpa mengukur besarnya dengan Ohmmeter. Kode warna tersebut adalah
standar manufaktur yang dikeluarkan oleh EIA (Electronic Industries Association) seperti
yang ditunjukkan pada tabel berikut. Waktu penulis masuk pendaftaran kuliah elektro,
ada satu test yang harus dipenuhi yaitu diharuskan tidak buta warna. Belakangan baru
diketahui bahwa mahasiswa elektro wajib untuk bisa membaca warna gelang resistor
(barangkali).
Gambar I.1 Kode Warna

Gambar 1.2 Contoh Resistor
Resistansi dibaca dari warna gelang yang paling depan ke arah gelang toleransi
berwarna coklat, merah, emas atau perak. Biasanya warna gelang toleransi ini berada
pada badan resistor yang paling pojok atau juga dengan lebar yang lebih menonjol,
sedangkan warna gelang yang pertama agak sedikit ke dalam. Dengan demikian pemakai
sudah langsung mengetahui berapa toleransi dari resistor tersebut. Kalau anda telah bisa
menentukan mana gelang yang pertama selanjutnya adalah membaca nilai resistansinya.
Jumlah gelang yang melingkar pada resistor umumnya sesuai dengan besar
toleransinya. Biasanya resistor dengan toleransi 5%, 10% atau 20% memiliki 3 gelang
(tidak termasuk gelang toleransi). Tetapi resistor dengan toleransi 1% atau 2% (toleransi
kecil) memiliki 4 gelang (tidak termasuk gelang toleransi). Gelang pertama dan
seterusnya berturut-turut menunjukkan besar nilai satuan, dan gelang terakhir adalah
faktor pengalinya.
Misalnya resistor dengan gelang kuning, violet, merah dan emas. Gelang
berwarna emas adalah gelang toleransi. Dengan demikian urutan warna gelang resitor ini
adalah, gelang pertama berwarna kuning, gelang kedua berwana violet dan gelang ke tiga
berwarna merah. Gelang ke empat tentu saja yang berwarna emas dan ini adalah gelang
toleransi. Dari tabel-1 diketahui jika gelang toleransi berwarna emas, berarti resitor ini
memiliki toleransi 5%. Nilai resistansisnya dihitung sesuai dengan urutan warnanya.
Pertama yang dilakukan adalah menentukan nilai satuan dari resistor ini. Karena resitor
ini resistor 5% (yang biasanya memiliki tiga gelang selain gelang toleransi), maka nilai
satuannya ditentukan oleh gelang pertama dan gelang kedua. Masih dari tabel-1 diketahui
gelang kuning nilainya = 4 dan gelang violet nilainya = 7. Jadi gelang pertama dan kedua
atau kuning dan violet berurutan, nilai satuannya adalah 47. Gelang ketiga adalah faktor
pengali, dan jika warna gelangnya merah berarti faktor pengalinya adalah 100. Sehingga
dengan ini diketahui nilai resistansi resistor tersebut adalah nilai satuan x faktor pengali
atau 47 x 100 = 4.7K Ohm dan toleransinya adalah 5%.
Spesifikasi lain yang perlu diperhatikan dalam memilih resitor pada suatu
rancangan selain besar resistansi adalah besar watt-nya. Karena resistor bekerja dengan
dialiri arus listrik, maka akan terjadi disipasi daya berupa panas sebesar W=I2R watt.
Semakin besar ukuran fisik suatu resistor bisa menunjukkan semakin besar kemampuan
disipasi daya resistor tersebut.
Umumnya di pasar tersedia ukuran 1/8, 1/4, 1, 2, 5, 10 dan 20 watt. Resistor yang
memiliki disipasi daya 5, 10 dan 20 watt umumnya berbentuk kubik memanjang persegi
empat berwarna putih, namun ada juga yang berbentuk silinder. Tetapi biasanya untuk
resistor ukuran jumbo ini nilai resistansi dicetak langsung dibadannya, misalnya
100W5W.
I.2 Kapasitor
I.2.1 Prinsip dasar dan spesifikasi elektriknya
Kapasitor adalah komponen elektronika yang dapat menyimpan muatan listrik.

Struktur sebuah kapasitor terbuat dari 2 buah plat metal yang dipisahkan oleh suatu bahan
dielektrik. Bahan-bahan dielektrik yang umum dikenal misalnya udara vakum, keramik,
gelas dan lain-lain. Jika kedua ujung plat metal diberi tegangan listrik, maka muatan-
muatan positif akan mengumpul pada salah satu kaki (elektroda) metalnya dan pada saat
yang sama muatan-muatan negatif terkumpul pada ujung metal yang satu lagi. Muatan
positif tidak dapat mengalir menuju ujung kutup negatif dan sebaliknya muatan negatif
tidak bisa menuju ke ujung kutup positif, karena terpisah oleh bahan dielektrik yang non-
konduktif. Muatan elektrik ini "tersimpan" selama tidak ada konduksi pada ujung-ujung
kakinya. Di alam bebas, phenomena kapasitor ini terjadi pada saat terkumpulnya muatan-
muatan positif dan negatif di awan.
Gambar I.3 prinsip dasar kapasitor
1.2.2 Kapasitansi
Kapasitansi didefenisikan sebagai kemampuan dari suatu kapasitor untuk dapat

menampung muatan elektron. Coulombs pada abad 18 menghitung bahwa 1 coulomb =
6.25 x 1018 elektron. Kemudian Michael Faraday membuat postulat bahwa sebuah
kapasitor akan memiliki kapasitansi sebesar 1 farad jika dengan tegangan 1 volt dapat
memuat muatan elektron sebanyak 1 coulombs. Dengan rumus dapat ditulis :
Q = CV …………….(1)
Q = muatan elektron dalam C (coulombs)

C = nilai kapasitansi dalam F (farads)
V = besar tegangan dalam V (volt)
Dalam praktek pembuatan kapasitor, kapasitansi dihitung dengan mengetahui luas

area plat metal (A), jarak (t) antara kedua plat metal (tebal dielektrik) dan konstanta (k)
bahan dielektrik. Dengan rumusan dapat ditulis sebagai berikut :
C = (8.85 x 10-12) (k A/t) ...(2)
Berikut adalah tabel contoh konstanta (k) dari beberapa bahan dielektrik yang
disederhanakan.
Udara vakum k=1

Aluminium oksida k=8
Keramik k = 100 - 1000
Gelas k=8
Polyethylene k=3
Tabel I.1 Tabel Konstanta Bahan Dielektrik
Untuk rangkain elektronik praktis, satuan farads adalah sangat besar sekali.
Umumnya kapasitor yang ada di pasar memiliki satuan uF (10-6 F), nF (10-9 F) dan pF
(10-12 F). Konversi satuan penting diketahui untuk memudahkan membaca besaran
sebuah kapasitor. Misalnya 0.047uF dapat juga dibaca sebagai 47nF, atau contoh lain
0.1nF sama dengan 100pF.
I.2.3 Tipe Kapasitor
Kapasitor terdiri dari beberapa tipe, tergantung dari bahan dielektriknya. Untuk lebih
sederhana dapat dibagi menjadi 3 bagian, yaitu kapasitor electrostatic, electrolytic dan
electrochemical.
I.2.3.1 Kapasitor Electrostatic
Kapasitor electrostatic adalah kelompok kapasitor yang dibuat dengan bahan

dielektrik dari keramik, film dan mika. Keramik dan mika adalah bahan yang popular
serta murah untuk membuat kapasitor yang kapasitansinya kecil. Tersedia dari besaran pF
sampai beberapa uF, yang biasanya untuk aplikasi rangkaian yang berkenaan dengan
frekuensi tinggi. Termasuk kelompok bahan dielektrik film adalah bahan-bahan material
seperti polyester (polyethylene terephthalate atau dikenal dengan sebutan mylar),
polystyrene, polyprophylene, polycarbonate, metalized paper dan lainnya.
Mylar, MKM, MKT adalah beberapa contoh sebutan merek dagang untuk
kapasitor dengan bahan-bahan dielektrik film. Umumnya kapasitor kelompok ini adalah
non-polar.
I.2.3.2 Kapasitor Electrolytic
Kelompok kapasitor electrolytic terdiri dari kapasitor-kapasitor yang bahan

dielektriknya adalah lapisan metal-oksida. Umumnya kapasitor yang termasuk kelompok
ini adalah kapasitor polar dengan tanda + dan - di badannya. Mengapa kapasitor ini dapat
memiliki polaritas, adalah karena proses pembuatannya menggunakan elektrolisa
sehingga terbentuk kutup positif anoda dan kutup negatif katoda.
Telah lama diketahui beberapa metal seperti tantalum, aluminium, magnesium,

titanium, niobium, zirconium dan seng (zinc) permukaannya dapat dioksidasi sehingga
membentuk lapisan metal-oksida (oxide film). Lapisan oksidasi ini terbentuk melalui
proses elektrolisa, seperti pada proses penyepuhan emas. Elektroda metal yang dicelup
kedalam larutan electrolit (sodium borate) lalu diberi tegangan positif (anoda) dan larutan
electrolit diberi tegangan negatif (katoda). Oksigen pada larutan electrolyte terlepas dan
mengoksidai permukaan plat metal. Contohnya, jika digunakan Aluminium, maka akan
terbentuk lapisan Aluminium-oksida (Al2O3) pada permukaannya.
Gambar I.4 Kapasitor Elco
Dengan demikian berturut-turut plat metal (anoda), lapisan-metal-oksida dan

electrolyte(katoda) membentuk kapasitor. Dalam hal ini lapisan-metal-oksida sebagai
dielektrik. Dari rumus (2) diketahui besar kapasitansi berbanding terbalik dengan tebal
dielektrik. Lapisan metal-oksida ini sangat tipis, sehingga dengan demikian dapat dibuat
kapasitor yang kapasitansinya cukup besar.
Karena alasan ekonomis dan praktis, umumnya bahan metal yang banyak
digunakan adalah aluminium dan tantalum. Bahan yang paling banyak dan murah adalah
Aluminium. Untuk mendapatkan permukaan yang luas, bahan plat Aluminium ini
biasanya digulung radial. Sehingga dengan cara itu dapat diperoleh kapasitor yang
kapasitansinya besar. Sebagai contoh 100uF, 470uF, 4700uF dan lain-lain, yang sering
juga disebut kapasitor elco.
Bahan electrolyte pada kapasitor Tantalum ada yang cair tetapi ada juga yang
padat. Disebut electrolyte padat, tetapi sebenarnya bukan larutan electrolit yang menjadi
elektroda negatif-nya, melainkan bahan lain yaitu manganese-dioksida. Dengan demikian
kapasitor jenis ini bisa memiliki kapasitansi yang besar namun menjadi lebih ramping
dan mungil. Selain itu karena seluruhnya padat, maka waktu kerjanya (lifetime) menjadi
lebih tahan lama. Kapasitor tipe ini juga memiliki arus bocor yang sangat kecil Jadi dapat
dipahami mengapa kapasitor Tantalum menjadi relatif mahal.
I.2.3.3 Kapasitor Electrochemical
Satu jenis kapasitor lain adalah kapasitor electrochemical. Termasuk kapasitor

jenis ini adalah batere dan accu. Pada kenyataanya batere dan accu adalah kapasitor yang
sangat baik, karena memiliki kapasitansi yang besar dan arus bocor (leakage current)
yang sangat kecil. Tipe kapasitor jenis ini juga masih dalam pengembangan untuk
mendapatkan kapasitansi yang besar namun kecil dan ringan, misalnya untuk applikasi
mobil elektrik dan telepon selular.
1.2.4 Membaca Kapasitansi
Pada kapasitor yang berukuran besar, nilai kapasitansi umumnya ditulis dengan
angka yang jelas. Lengkap dengan nilai tegangan maksimum dan polaritasnya. Misalnya
pada kapasitor elco dengan jelas tertulis kapasitansinya sebesar 22uF/25v.
Kapasitor yang ukuran fisiknya mungil dan kecil biasanya hanya bertuliskan 2
(dua) atau 3 (tiga) angka saja. Jika hanya ada dua angka satuannya adalah pF (pico
farads). Sebagai contoh, kapasitor yang bertuliskan dua angka 47, maka kapasitansi
kapasitor tersebut adalah 47 pF.
Jika ada 3 digit, angka pertama dan kedua menunjukkan nilai nominal, sedangkan
angka ke-3 adalah faktor pengali. Faktor pengali sesuai dengan angka nominalnya,
berturut-turut 1 = 10, 2 = 100, 3 = 1.000, 4 = 10.000 dan seterusnya. Misalnya pada
kapasitor keramik tertulis 104, maka kapasitansinya adalah 10 x 10.000 = 100.000pF atau
= 100nF. Contoh lain misalnya tertulis 222, artinya kapasitansi kapasitor tersebut adalah
22 x 100 = 2200 pF = 2.2 nF.
Selain dari kapasitansi ada beberapa karakteristik penting lainnya yang perlu
diperhatikan. Biasanya spesifikasi karakteristik ini disajikan oleh pabrik pembuat didalam
datasheet. Berikut ini adalah beberapa spesifikasi penting tersebut.
1.2.5 Tegangan Kerja (working voltage)
Tegangan kerja adalah tegangan maksimum yang diijinkan sehingga kapasitor

masih dapat bekerja dengan baik. Para elektro- mania barangkali pernah mengalami
kapasitor yang meledak karena kelebihan tegangan. Misalnya kapasitor 10uF 25V, maka
tegangan yang bisa diberikan tidak boleh melebihi 25 volt dc. Umumnya kapasitor-
kapasitor polar bekerja pada tegangan DC dan kapasitor non-polar bekerja pada tegangan
AC.
1.2.6 Temperatur Kerja
Kapasitor masih memenuhi spesifikasinya jika bekerja pada suhu yang sesuai.
Pabrikan pembuat kapasitor umumnya membuat kapasitor yang mengacu pada standar
popular. Ada 4 standar popular yang biasanya tertera di badan kapasitor seperti C0G
(ultra stable), X7R (stable) serta Z5U dan Y5V (general purpose). Secara lengkap kode-
kode tersebut disajikan pada table berikut.
Tabel I.2 Kode karakteristik kapasitor kelas I
Koefisien Faktor PengaliToleransi

Suhu Koefisien Suhu Koefisien Suhu
PPM PPM
Simbol Simbol Pengali Simbol
per Co per Co
C 0.0 0 -1 G +/-30
B 0.3 1 -10 H +/-60
A 0.9 2 -100 J +/-120
M 1.0 3 -1000 K +/-250
P 1.5 4 -10000 L +/-500
ppm = part per million
Tabel I.3 Kode karakteristik kapasitor kelas II dan III

suhu kerja suhu kerjaToleransi
minimum maksimum Kapasitansi
o o
Simbol C Simbol C Simbol Persen
+/-
Z +10 2 +45 A
1.0%
+/-
Y -30 4 +65 B
1.5%
+/-
X -55 5 +85 C
2.2%
+/-
6 +105 D
3.3%
+/-
7 +125 E
4.7%
+/-
8 +150 F
7.5%
+/-
9 +200 P
10.0%
+/-
R
15.0%
+/-
S
22.0%
+22% /
T
-33%
+22% /
U
-56%
+22% /
V
-82%
I2.7 Toleransi
Seperti komponen lainnya, besar kapasitansi nominal ada toleransinya. Tabel

diatas menyajikan nilai toleransi dengan kode-kode angka atau huruf tertentu. Dengan
table di atas pemakai dapat dengan mudah mengetahui toleransi kapasitor yang biasanya
tertera menyertai nilai nominal kapasitor. Misalnya jika tertulis 104 X7R, maka
kapasitasinya adalah 100nF dengan toleransi +/-15%. Sekaligus dikethaui juga bahwa
suhu kerja yang direkomendasikan adalah antara -55Co sampai +125Co (lihat tabel kode
karakteristik)
I.2.8 Insulation Resistance (IR)
Walaupun bahan dielektrik merupakan bahan yang non-konduktor, namun tetap

saja ada arus yang dapat melewatinya. Artinya, bahan dielektrik juga memiliki resistansi.
walaupun nilainya sangat besar sekali. Phenomena ini dinamakan arus bocor DCL (DC
Leakage Current) dan resistansi dielektrik ini dinamakan Insulation Resistance (IR).
Untuk menjelaskan ini, berikut adalah model rangkaian kapasitor.
model kapasitor :
C = Capacitance
ESR = Equivalent Series Resistance
L = Inductance
IR = Insulation Resistance
Jika tidak diberi beban, semestinya kapasitor dapat menyimpan muatan selama-lamanya.
Namun dari model di atas, diketahui ada resitansi dielektrik IR(Insulation Resistance)
yang paralel terhadap kapasitor. Insulation resistance (IR) ini sangat besar (MOhm).
Konsekuensinya tentu saja arus bocor (DCL) sangat kecil (uA). Untuk mendapatkan
kapasitansi yang besar diperlukan permukaan elektroda yang luas, tetapi ini akan
menyebabkan resistansi dielektrik makin kecil. Karena besar IR selalu berbanding
terbalik dengan kapasitansi (C), karakteristik resistansi dielektrik ini biasa juga disajikan
dengan besaran RC (IR x C) yang satuannya ohm-farads atau megaohm-micro farads.
I.2.9 Dissipation Factor (DF) dan Impedansi (Z)

Dissipation Factor adalah besar persentasi rugi-rugi (losses) kapasitansi jika
kapasitor bekerja pada aplikasi frekuensi. Besaran ini menjadi faktor yang diperhitungkan
misalnya pada aplikasi motor phasa, rangkaian ballast, tuner dan lain-lain. Dari model
rangkaian kapasitor digambarkan adanya resistansi seri (ESR) dan induktansi (L). Pabrik
pembuat biasanya meyertakan data DF dalam persen. Rugi-rugi (losses) itu didefenisikan
sebagai ESR yang besarnya adalah persentasi dari impedansi kapasitor Xc. Secara
matematis di tulis sebagai berikut :
Dari penjelasan di atas dapat dihitung besar total impedansi (Z total) kapasitor adalah :
Karakteristik respons frekuensi sangat perlu diperhitungkan terutama jika kapasitor
bekerja pada frekuensi tinggi. Untuk perhitungan- perhitungan respons frekuensi dikenal
juga satuan faktor qualitas Q (quality factor) yang tak lain sama dengan 1/DF.
I.3 Induktor
Masih ingat aturan tangan kanan pada pelajaran fisika ? Ini cara yang efektif
untuk mengetahui arah medan listrik terhadap arus listrik. Jika seutas kawat tembaga
diberi aliran listrik, maka di sekeliling kawat tembaga akan terbentuk medan listrik.
Dengan aturan tangan kanan dapat diketahui arah medan listrik terhadap arah arus listrik.
Caranya sederhana yaitu dengan mengacungkan jari jempol tangan kanan sedangkan
keempat jari lain menggenggam. Arah jempol adalah arah arus dan arah ke empat jari
lain adalah arah medan listrik yang mengitarinya.
Tentu masih ingat juga percobaan dua utas kawat tembaga paralel yang keduanya
diberi arus listrik. Jika arah arusnya berlawanan, kedua kawat tembaga tersebut saling
menjauh. Tetapi jika arah arusnya sama ternyata keduanya berdekatan saling tarik-
menarik. Hal ini terjadi karena adanya induksi medan listrik. Dikenal medan listrik
dengan simbol B dan satuannya Tesla (T). Besar akumulasi medan listrik B pada suatu
luas area A tertentu difenisikan sebagai besar magnetic flux. Simbol yang biasa
digunakan untuk menunjukkan besar magnetic flux ini adalah F dan satuannya Weber
(Wb = T.m2). Secara matematis besarnya adalah :
medan flux...(1)
Lalu bagaimana jika kawat tembaga itu dililitkan membentuk koil atau kumparan.
Jika kumparan tersebut dialiri listrik maka tiap lilitan akan saling menginduksi satu
dengan yang lainnya. Medan listrik yang terbentuk akan segaris dan saling menguatkan.
Komponen yang seperti inilah yang dikenal dengan induktor selenoid.
Dari buku fisika dan teori medan yang menjelimet, dibuktikan bahwa induktor
adalah komponen yang dapat menyimpan energi magnetik. Energi ini direpresentasikan
dengan adanya tegangan emf (electromotive force) jika induktor dialiri listrik. Secara
matematis tegangan emf ditulis :
tegangan emf .... (2)
Jika dibandingkan dengan rumus hukum Ohm V=RI, maka kelihatan ada
kesamaan rumus. Jika R disebut resistansi dari resistor dan V adalah besar tegangan jepit
jika resistor dialiri listrik sebesar I. Maka L adalah induktansi dari induktor dan E adalah
tegangan yang timbul jika induktor dilairi listrik. Tegangan emf di sini adalah respon
terhadap perubahan arus fungsi dari waktu terlihat dari rumus di/dt. Sedangkan bilangan
negatif sesuai dengan hukum Lenz yang mengatakan efek induksi cenderung melawan
perubahan yang menyebabkannya. Hubungan antara emf dan arus inilah yang disebut
dengan induktansi, dan satuan yang digunakan adalah (H) Henry.
I.3.1 Induktor disebut self-induced
Arus listrik yang melewati kabel, jalur-jalur pcb dalam suatu rangkain berpotensi untuk
menghasilkan medan induksi. Ini yang sering menjadi pertimbangan dalam mendesain
pcb supaya bebas dari efek induktansi terutama jika multilayer. Tegangan emf akan
menjadi penting saat perubahan arusnya fluktuatif. Efek emf menjadi signifikan pada
sebuah induktor, karena perubahan arus yang melewati tiap lilitan akan saling
menginduksi. Ini yang dimaksud dengan self-induced. Secara matematis induktansi pada
suatu induktor dengan jumlah lilitan sebanyak N adalah akumulasi flux magnet untuk tiap
arus yang melewatinya :
induktansi ...... (3)
Gambar I.8 Induktor selenoida
Fungsi utama dari induktor di dalam suatu rangkaian adalah untuk melawan
fluktuasi arus yang melewatinya. Aplikasinya pada rangkaian dc salah satunya adalah
untuk menghasilkan tegangan dc yang konstan terhadap fluktuasi beban arus. Pada
aplikasi rangkaian ac, salah satu gunanya adalah bisa untuk meredam perubahan fluktuasi
arus yang tidak dinginkan. Akan lebih banyak lagi fungsi dari induktor yang bisa
diaplikasikan pada rangkaian filter, tuner dan sebagainya.
Dari pemahaman fisika, elektron yang bergerak akan menimbulkan medan elektrik di
sekitarnya. Berbagai bentuk kumparan, persegi empat, setegah lingkaran ataupun
lingkaran penuh, jika dialiri listrik akan menghasilkan medan listrik yang berbeda.
Penampang induktor biasanya berbentuk lingkaran, sehingga diketahui besar medan
listrik di titik tengah lingkaran adalah :
Medan listrik ........ (4)
Jika dikembangkan, n adalah jumlah lilitan N relatif terhadap panjang induktor l. Secara
matematis ditulis :
Lilitan per-meter……….(5)
Lalu i adalah besar arus melewati induktor tersebut. Ada simbol m yang dinamakan
permeability dan mo yang disebut permeability udara vakum. Besar permeability m
tergantung dari bahan inti (core) dari induktor. Untuk induktor tanpa inti (air winding) m
= 1.
Jika rumus-rumus di atas di subsitusikan maka rumus induktansi (rumus 3) dapat ditulis
menjadi :
Induktansi Induktor ..... (6)

Induktor selenoida dengan inti (core) :
L : induktansi dalam H (Henry)
m : permeability inti (core)
mo : permeability udara vakum
mo = 4p x 10-7
N : jumlah lilitan induktor
A : luas penampang induktor (m2)
l : panjang induktor (m)
Inilah rumus untuk menghitung nilai induktansi dari sebuah induktor. Tentu saja
rumus ini bisa dibolak-balik untuk menghitung jumlah lilitan induktor jika nilai
induktansinya sudah ditentukan.
1.3.2 Toroid
Ada satu jenis induktor yang kenal dengan nama toroid. Jika biasanya induktor
berbentuk silinder memanjang, maka toroid berbentuk lingkaran. Biasanya selalu
menggunakan inti besi (core) yang juga berbentuk lingkaran seperti kue donat.
Gambar I.10 Toroida

Jika jari-jari toroid adalah r, yaitu jari-jari lingkar luar dikurang jari-jari lingkar dalam.
Maka panjang induktor efektif adalah kira-kira :
Keliling lingkaran toroida …... (7)
Dengan demikian untuk toroida besar induktansi L adalah :
Induktansi Toroida ………(8)
Salah satu keuntungan induktor berbentuk toroid, dapat induktor dengan induktansi yang
lebih besar dan dimensi yang relatif lebih kecil dibandingkan dengan induktor berbentuk
silinder. Juga karena toroid umumnya menggunakan inti (core) yang melingkar, maka
medan induksinya tertutup dan relatif tidak menginduksi komponen lain yang berdekatan
di dalam satu pcb.
1.3.3 Ferit dan Permeability
Besi lunak banyak digunakan sebagai inti (core) dari induktor yang disebut ferit.
Ada bermacam-macam bahan ferit yang disebut ferromagnetik. Bahan dasarnya adalah
bubuk besi oksida yang disebut juga iron powder. Ada juga ferit yang dicampur dengan
bahan bubuk lain seperti nickle, manganase, zinc (seng) dan mangnesium. Melalui proses
yang dinamakan kalsinasi yaitu dengan pemanasan tinggi dan tekanan tinggi, bubuk
campuran tersebut dibuat menjadi komposisi yang padat. Proses pembuatannya sama
seperti membuat keramik. Oleh sebab itu ferit ini sebenarnya adalah keramik.
Ferit yang sering dijumpai ada yang memiliki m = 1 sampai m = 15.000. Dapat
dipahami penggunaan ferit dimaksudkan untuk mendapatkan nilai induktansi yang lebih
besar relatif terhadap jumlah lilitan yang lebih sedikit serta dimensi induktor yang lebih
kecil.
Penggunaan ferit juga disesuaikan dengan frekeunsi kerjanya. Karena beberapa

ferit akan optimum jika bekerja pada selang frekuensi tertentu. Berikut ini adalah
beberapa contoh bahan ferit yang dipasar dikenal dengan kode nomer materialnya. Pabrik
pembuat biasanya dapat memberikan data kode material, dimensi dan permeability yang
lebih detail.
Tabel I. data material ferit
Sampai di sini kita sudah dapat menghitung nilai induktansi suatu induktor.
Misalnya induktor dengan jumlah lilitan 20, berdiameter 1 cm dengan panjang 2 cm serta
mengunakan inti ferit dengan m = 3000. Dapat diketahui nilai induktansinya adalah :
L » 5.9 mH
Selain ferit yang berbentuk silinder ada juga ferit yang berbentuk toroida.
Umumnya dipasar tersedia berbagai macam jenis dan ukuran toroida. Jika datanya
lengkap, maka kita dapat menghitung nilai induktansi dengan menggunakan rumus-
rumus yang ada. Karena perlu diketahui nilai permeability bahan ferit, diameter lingkar
luar, diameter lingkar dalam serta luas penampang toroida. Tetapi biasanya pabrikan
hanya membuat daftar indeks induktansi (inductance index) AL. Indeks ini dihitung
berdasarkan dimensi dan permeability ferit. Dengan data ini dapat dihitung jumlah lilitan
yang diperlukan untuk mendapatkan nilai induktansi tertentu. Seperti contoh tabel AL
berikut ini yang satuannya mH/100 lilitan.
Tabel AL
Rumus untuk menghitung jumlah lilitan yang diperlukan untuk mendapatkan nilai
induktansi yang diinginkan adalah :
Indeks AL ………. (9)
Misalnya digunakan ferit toroida T50-1, maka dari table diketahui nilai AL = 100. Maka
untuk mendapatkan induktor sebesar 4mH diperlukan lilitan sebanyak :
N » 20 lilitan
Rumus ini sebenarnya diperoleh dari rumus dasar perhitungan induktansi dimana
induktansi L berbanding lurus dengan kuadrat jumlah lilitan N2. Indeks AL umumnya
sudah baku dibuat oleh pabrikan sesuai dengan dimensi dan permeability bahan feritnya.
Permeability bahan bisa juga diketahui dengan kode warna tertentu. Misalnya
abu-abu, hitam, merah, biru atau kuning. Sebenarnya lapisan ini bukan hanya sekedar
warna yang membedakan permeability, tetapi berfungsi juga sebagai pelapis atau isolator.
Biasanya pabrikan menjelaskan berapa nilai tegangan kerja untuk toroida tersebut.
Contoh bahan ferit toroida di atas umumnya memiliki premeability yang kecil.
Karena bahan ferit yang demikian terbuat hanya dari bubuk besi (iron power). Banyak
juga ferit toroid dibuat dengan nilai permeability m yang besar. Bahan ferit tipe ini
terbuat dari campuran bubuk besi dengan bubuk logam lain. Misalnya ferit toroida FT50-
77 memiliki indeks AL = 1100.
1.3.4 Kawat tembaga
Untuk membuat induktor biasanya tidak diperlukan kawat tembaga yang sangat
panjang. Paling yang diperlukan hanya puluhan sentimeter saja, sehingga efek resistansi
bahan kawat tembaga dapat diabaikan. Ada banyak kawat tembaga yang bisa digunakan.
Untuk pemakaian yang profesional di pasar dapat dijumpai kawat tembaga dengan
standar AWG (American Wire Gauge). Standar ini tergantung dari diameter kawat,
resistansi dan sebagainya. Misalnya kawat tembaga AWG32 berdiameter kira-kira
0.3mm, AWG22 berdiameter 0.7mm ataupun AWG20 yang berdiameter kira-kira
0.8mm. Biasanya yang digunakan adalah kawat tembaga tunggal dan memiliki isolasi.
Bab II
Catu Daya
II.1 Prinsip kerja catu daya linear
Perangkat elektronika mestinya dicatu oleh suplai arus searah DC (direct current)
yang stabil agar dapat dengan baik. Baterai atau accu adalah sumber catu daya DC yang
paling baik. Namun untuk aplikasi yang membutuhkan catu daya lebih besar, sumber dari
baterai tidak cukup. Sumber catu daya yang besar adalah sumber bolak-balik AC
(alternating current) dari pembangkit tenaga listrik. Untuk itu diperlukan suatu perangkat
catu daya yang dapat mengubah arus AC menjadi DC. Pada tulisan kali ini disajikan
prinsip rangkaian catu daya (power supply) linier mulai dari rangkaian penyearah yang
paling sederhana sampai pada catu daya yang ter-regulasi.
II.2 Penyearah RECTIFIER)
Prinsip penyearah (rectifier) yang paling sederhana ditunjukkan pada gambar II.1
berikut ini. Transformator diperlukan untuk menurunkan tegangan AC dari jala-jala
listrik pada kumparan primernya menjadi tegangan AC yang lebih kecil pada kumparan
sekundernya.
Gambar II.1 Rangkaian penyearah sederhana

Pada rangkaian ini, dioda berperan untuk hanya meneruskan tegangan positif ke
beban RL. Ini yang disebut dengan penyearah setengah gelombang (half wave). Untuk
mendapatkan penyearah gelombang penuh (full wave) diperlukan transformator dengan
center tap (CT) seperti pada gambar II.2.
Gambar II.2 Rangkaian penyearah gelombang penuh
Tegangan positif phasa yang pertama diteruskan oleh D1 sedangkan phasa yang
berikutnya dilewatkan melalui D2 ke beban R1 dengan CT transformator sebagai
common ground.. Dengan demikian beban R1 mendapat suplai tegangan gelombang
penuh seperti gambar di atas. Untuk beberapa aplikasi seperti misalnya untuk men-catu
motor dc yang kecil atau lampu pijar dc, bentuk tegangan seperti ini sudah cukup
memadai. Walaupun terlihat di sini tegangan ripple dari kedua rangkaian di atas masih
sangat besar.
Gambar II.3 Rangkaian penyearah setengah gelombang dengah filter C
Gambar II.3 adalah rangkaian penyearah setengah gelombang dengan filter

kapasitor C yang paralel terhadap beban R. Ternyata dengan filter ini bentuk gelombang
tegangan keluarnya bisa menjadi rata. Gambar II.4 menunjukkan bentuk keluaran
tegangan DC dari rangkaian penyearah setengah gelombang dengan filter kapasitor. Garis
b-c kira-kira adalah garis lurus dengan kemiringan tertentu, dimana pada keadaan ini arus
untuk beban R1 dicatu oleh tegangan kapasitor. Sebenarnya garis b-c bukanlah garis
lurus tetapi eksponensial sesuai dengan sifat pengosongan kapasitor.
Gambar II.4 Bentuk gelombang dengan filter kapasitor
Kemiringan kurva b-c tergantung dari besar arus I yang mengalir ke beban R. Jika
arus I = 0 (tidak ada beban) maka kurva b-c akan membentuk garis horizontal. Namun
jika beban arus semakin besar, kemiringan kurva b-c akan semakin tajam. Tegangan yang
keluar akan berbentuk gigi gergaji dengan tegangan ripple yang besarnya adalah :
Vr = VM -VL …....... (1)

dan tegangan dc ke beban adalah Vdc = VM + Vr/2 ..... (2)
Rangkaian penyearah yang baik adalah rangkaian yang memiliki tegangan ripple paling
kecil. VL adalah tegangan discharge atau pengosongan kapasitor C, sehingga dapat ditulis
:
VL = VM e -T/RC .......... (3)
Jika persamaan (3) disubsitusi ke rumus (1), maka diperoleh :
Vr = VM (1 - e -T/RC) ...... (4)
Jika T << style="">e -T/RC » 1 - T/RC ..... (5)

sehingga jika ini disubsitusi ke rumus (4) dapat diperoleh persamaan yang lebih
sederhana :
Vr = VM(T/RC) .... (6)
VM/R tidak lain adalah beban I, sehingga dengan ini terlihat hubungan antara beban arus I
dan nilai kapasitor C terhadap tegangan ripple Vr. Perhitungan ini efektif untuk
mendapatkan nilai tengangan ripple yang diinginkan.
Vr = I T/C ... (7)
Rumus ini mengatakan, jika arus beban I semakin besar, maka tegangan ripple
akan semakin besar. Sebaliknya jika kapasitansi C semakin besar, tegangan ripple akan
semakin kecil. Untuk penyederhanaan biasanya dianggap T=Tp, yaitu periode satu
gelombang sinus dari jala-jala listrik yang frekuensinya 50Hz atau 60Hz. Jika frekuensi
jala-jala listrik 50Hz, maka T = Tp = 1/f = 1/50 = 0.02 det. Ini berlaku untuk penyearah
setengah gelombang. Untuk penyearah gelombang penuh, tentu saja fekuensi
gelombangnya dua kali lipat, sehingga T = 1/2 Tp = 0.01 det.
Penyearah gelombang penuh dengan filter C dapat dibuat dengan menambahkan

kapasitor pada rangkaian gambar 2. Bisa juga dengan menggunakan transformator yang
tanpa CT, tetapi dengan merangkai 4 dioda seperti pada gambar II.5 berikut ini.
Gambar II.5 Rangkaian penyearah gelombang penuh dengan filter C
Sebagai contoh, anda mendisain rangkaian penyearah gelombang penuh dari catu jala-
jala listrik 220V/50Hz untuk mensuplai beban sebesar 0.5 A. Berapa nilai kapasitor yang
diperlukan sehingga rangkaian ini memiliki tegangan ripple yang tidak lebih dari 0.75
Vpp. Jika rumus (7) dibolak-balik maka diperoleh.
C = I.T/Vr = (0.5) (0.01)/0.75 = 6600 uF.
Untuk kapasitor yang sebesar ini banyak tersedia tipe elco yang memiliki
polaritas dan tegangan kerja maksimum tertentu. Tegangan kerja kapasitor yang
digunakan harus lebih besar dari tegangan keluaran catu daya. Anda barangkalai sekarang
paham mengapa rangkaian audio yang anda buat mendengung, coba periksa kembali
rangkaian penyearah catu daya yang anda buat, apakah tegangan ripple ini cukup
mengganggu. Jika dipasaran tidak tersedia kapasitor yang demikian besar, tentu bisa
dengan memparalel dua atau tiga buah kapasitor.
II.3 REGULATOR
Rangkaian penyearah sudah cukup bagus jika tegangan ripple-nya kecil, namun
ada masalah stabilitas. Jika tegangan PLN naik/turun, maka tegangan outputnya juga
akan naik/turun. Seperti rangkaian penyearah di atas, jika arus semakin besar ternyata
tegangan dc keluarnya juga ikut turun. Untuk beberapa aplikasi perubahan tegangan ini
cukup mengganggu, sehingga diperlukan komponen aktif yang dapat meregulasi
tegangan keluaran ini menjadi stabil.
Rangkaian regulator yang paling sederhana ditunjukkan pada gambar II.6 Pada
rangkaian ini, zener bekerja pada daerah breakdown, sehingga menghasilkan tegangan
output yang sama dengan tegangan zener atau Vout = Vz. Namun rangkaian ini hanya
bermanfaat jika arus beban tidak lebih dari 50mA.
Gambar II.6 Regulator zener
Prinsip rangkaian catu daya yang seperti ini disebut shunt regulator, salah satu ciri
khasnya adalah komponen regulator yang paralel dengan beban. Ciri lain dari shunt
regulator adalah, rentan terhadap short-circuit. Perhatikan jika Vout terhubung singkat
(short-circuit) maka arusnya tetap I = Vin/R1. Disamping regulator shunt, ada juga yang
disebut dengan regulator seri. Prinsip utama regulator seri seperti rangkaian pada gambar
7 berikut ini. Pada rangkaian ini tegangan keluarannya adalah :
Vout = VZ + VBE ........... (8)
VBE adalah tegangan base-emitor dari transistor Q1 yang besarnya antara 0.2 - 0.7
volt tergantung dari jenis transistor yang digunakan. Dengan mengabaikan arus IB yang
mengalir pada base transistor, dapat dihitung besar tahanan R2 yang diperlukan adalah :
R2 = (Vin - Vz)/Iz .........(9)
Iz adalah arus minimum yang diperlukan oleh dioda zener untuk mencapai
tegangan breakdown zener tersebut. Besar arus ini dapat diketahui dari datasheet yang
besarnya lebih kurang 20 mA.
Gambar II.7 Regulator zener follower
Jika diperlukan catu arus yang lebih besar, tentu perhitungan arus base IB pada
rangkaian di atas tidak bisa diabaikan lagi. Dimana seperti yang diketahui, besar arus IC
akan berbanding lurus terhadap arus IB atau dirumskan dengan IC = bIB. Untuk keperluan
itu, transistor Q1 yang dipakai bisa diganti dengan tansistor darlington yang biasanya
memiliki nilai b yang cukup besar. Dengan transistor darlington, arus base yang kecil
bisa menghasilkan arus IC yang lebih besar.
Teknik regulasi yang lebih baik lagi adalah dengan menggunakan Op-Amp untuk
men-drive transistor Q, seperti pada rangkaian gambar II.8. Dioda zener disini tidak
langsung memberi umpan ke transistor Q, melainkan sebagai tegangan referensi bagi Op-
Amp IC1. Umpan balik pada pin negatif Op-amp adalah cuplikan dari tegangan keluar
regulator, yaitu :
Vin(-) = (R2/(R1+R2)) Vout ....... (10)
Jika tegangan keluar Vout menaik, maka tegangan Vin(-) juga akan menaik sampai
tegangan ini sama dengan tegangan referensi Vz. Demikian sebaliknya jika tegangan
keluar Vout menurun, misalnya karena suplai arus ke beban meningkat, Op-amp akan
menjaga kestabilan di titik referensi Vz dengan memberi arus IB ke transistor Q1.
Sehingga pada setiap saat Op-amp menjaga kestabilan :
Vin(-) = Vz ......... (11)
Gambar II.8 regulator dengan Op-amp
Dengan mengabaikan tegangan VBE transistor Q1 dan mensubsitusi rumus (11) ke

dalam rumus (10) maka diperoleh hubungan matematis :
Vout = ( (R1+R2)/R2) Vz........... (12)
Pada rangkaian ini tegangan output dapat diatur dengan mengatur besar R1 dan R2.
Sekarang mestinya tidak perlu susah payah lagi mencari op-amp, transistor dan
komponen lainnya untuk merealisasikan rangkaian regulator seperti di atas. Karena
rangkaian semacam ini sudah dikemas menjadi satu IC regulator tegangan tetap. Saat ini
sudah banyak dikenal komponen seri 78XX sebagai regulator tegangan tetap positif dan
seri 79XX yang merupakan regulator untuk tegangan tetap negatif. Bahkan komponen ini
biasanya sudah dilengkapi dengan pembatas arus (current limiter) dan juga pembatas
suhu (thermal shutdown). Komponen ini hanya tiga pin dan dengan menambah beberapa
komponen saja sudah dapat menjadi rangkaian catu daya yang ter-regulasi dengan baik.
Gambar II.9 regulator dengan IC 78XX / 79XX
Misalnya 7805 adalah regulator untuk mendapat tegangan 5 volt, 7812 regulator
tegangan 12 volt dan seterusnya. Sedangkan seri 79XX misalnya adalah 7905 dan 7912
yang berturut-turut adalah regulator tegangan negatif 5 dan 12 volt.
Selain dari regulator tegangan tetap ada juga IC regulator yang tegangannya dapat
diatur. Prinsipnya sama dengan regulator OP-amp yang dikemas dalam satu IC misalnya
LM317 untuk regulator variable positif dan LM337 untuk regulator variable negatif.
Bedanya resistor R1 dan R2 ada di luar IC, sehingga tegangan keluaran dapat diatur
melalui resistor eksternal tersebut.
Hanya saja perlu diketahui supaya rangkaian regulator dengan IC tersebut bisa
bekerja, tengangan input harus lebih besar dari tegangan output regulatornya. Biasanya
perbedaan tegangan Vin terhadap Vout yang direkomendasikan ada di dalam datasheet
komponen tersebut. Pemakaian heatshink (aluminium pendingin) dianjurkan jika
komponen ini dipakai untuk men-catu arus yang besar. Di dalam datasheet, komponen
seperti ini maksimum bisa dilewati arus mencapai 1 A.
BAB III
Transistor Bipolar
Pada tulisan tentang semikonduktor telah dijelaskan bagaimana sambungan NPN
maupun PNP menjadi sebuah transistor. Telah disinggung juga sedikit tentang arus bias
yang memungkinkan elektron dan hole berdifusi antara kolektor dan emitor menerjang
lapisan base yang tipis itu. Sebagai rangkuman, prinsip kerja transistor adalah arus bias
base-emiter yang kecil mengatur besar arus kolektor-emiter. Bagian penting berikutnya
adalah bagaimana caranya memberi arus bias yang tepat sehingga transistor dapat bekerja
optimal.
III.1 Arus bias
Ada tiga cara yang umum untuk memberi arus bias pada transistor, yaitu
rangkaian CE (Common Emitter), CC (Common Collector) dan CB (Common Base).
Namun saat ini akan lebih detail dijelaskan bias transistor rangkaian CE. Dengan
menganalisa rangkaian CE akan dapat diketahui beberapa parameter penting dan berguna
terutama untuk memilih transistor yang tepat untuk aplikasi tertentu. Tentu untuk aplikasi
pengolahan sinyal frekuensi audio semestinya tidak menggunakan transistor power,
misalnya.
III.2 Arus Emiter
Dari hukum Kirchhoff diketahui bahwa jumlah arus yang masuk kesatu titik akan
sama jumlahnya dengan arus yang keluar. Jika teorema tersebut diaplikasikan pada
transistor, maka hukum itu menjelaskan hubungan :
IE = IC + IB ........(1)
Gambar III.1 arus emitor
Persamanaan (1) tersebut mengatakan arus emiter IE adalah jumlah dari arus kolektor IC
dengan arus base IB. Karena arus IB sangat kecil sekali atau disebutkan IB <<>C, maka
dapat di nyatakan :
IE = IC ..........(2)
Alpha (a)
Pada tabel data transistor (databook) sering dijumpai spesikikasiadc (alpha dc) yang tidak
lain adalah :
adc = IC/IE ..............(3)
Defenisinya adalah perbandingan arus kolektor terhadap arus emitor.
Karena besar arus kolektor umumnya hampir sama dengan besar arus emiter
maka idealnya besaradc adalah = 1 (satu). Namun umumnya transistor yang ada
memilikiadc kurang lebih antara 0.95 sampai 0.99.
Beta (b)
Beta didefenisikan sebagai besar perbandingan antara arus kolektor dengan arus base.
b = IC/IB ............. (4)
Dengan kata lain,b adalah parameter yang menunjukkan kemampuan penguatan

arus (current gain) dari suatu transistor. Parameter ini ada tertera di databook transistor
dan sangat membantu para perancang rangkaian elektronika dalam merencanakan
rangkaiannya.
Misalnya jika suatu transistor diketahui besarb=250 dan diinginkan arus kolektor
sebesar 10 mA, maka berapakah arus bias base yang diperlukan. Tentu jawabannya
sangat mudah yaitu :
IB = IC/b = 10mA/250 = 40 uA
Arus yang terjadi pada kolektor transistor yang memiliki b = 200 jika diberi arus bias
base sebesar 0.1mA adalah :
IC = b IB = 200 x 0.1mA = 20 mA
Dari rumusan ini lebih terlihat defenisi penguatan arus transistor, yaitu sekali lagi, arus
base yang kecil menjadi arus kolektor yang lebih besar.
III.3 Common Emitter (CE)
Rangkaian CE adalah rangkain yang paling sering digunakan untuk berbagai

aplikasi yang mengunakan transistor. Dinamakan rangkaian CE, sebab titik ground atau
titik tegangan 0 volt dihubungkan pada titik emiter.
Gambar III.2 rangkaian CE
Sekilas Tentang Notasi
Ada beberapa notasi yang sering digunakan untuk mununjukkan besar tegangan
pada suatu titik maupun antar titik. Notasi dengan 1 subscript adalah untuk menunjukkan
besar tegangan pada satu titik, misalnya VC = tegangan kolektor, VB = tegangan base dan
VE = tegangan emiter.
Ada juga notasi dengan 2 subscript yang dipakai untuk menunjukkan besar
tegangan antar 2 titik, yang disebut juga dengan tegangan jepit. Diantaranya adalah :
VCE = tegangan jepit kolektor- emitor

VBE = tegangan jepit base - emitor
VCB = tegangan jepit kolektor - base
Notasi seperti VBB, VCC, VEE berturut-turut adalah besar sumber tegangan yang masuk ke
titik base, kolektor dan emitor.
III.4 Kurva Base
Hubungan antara IB dan VBE tentu saja akan berupa kurva dioda. Karena
memang telah diketahui bahwa junction base-emitor tidak lain adalah sebuah dioda. Jika
hukum Ohm diterapkan pada loop base diketahui adalah :
IB = (VBB - VBE) / RB ......... (5)
VBE adalah tegangan jepit dioda junction base-emitor. Arus hanya akan mengalir
jika tegangan antara base-emitor lebih besar dari VBE. Sehingga arus IB mulai aktif
mengalir pada saat nilai VBE tertentu.
Gambar III.3 Kurva IB -VBE
Besar VBE umumnya tercantum di dalam databook. Tetapi untuk penyerdehanaan

umumnya diketahui VBE = 0.7 volt untuk transistor silikon dan VBE = 0.3 volt untuk
transistor germanium. Nilai ideal VBE = 0 volt.
Sampai disini akan sangat mudah mengetahui arus IB dan arus IC dari rangkaian
berikut ini, jika diketahui besar b = 200. Katakanlah yang digunakan adalah transistor
yang dibuat dari bahan silikon.
Gambar III.4 rangkaian-01
&mnbsp;
IB = (VBB - VBE) / RB
= (2V - 0.7V) / 100 K
= 13 uA
Dengan b = 200, maka arus kolektor adalah :
IC = bIB = 200 x 13uA = 2.6 mA
III.5 Kurva Kolektor
Sekarang sudah diketahui konsep arus base dan arus kolektor. Satu hal lain yang
menarik adalah bagaimana hubungan antara arus base IB, arus kolektor IC dan tegangan
kolektor-emiter VCE. Dengan mengunakan rangkaian-01, tegangan VBB dan VCC dapat
diatur untuk memperoleh plot garis-garis kurva kolektor. Pada gambar berikut telah
diplot beberapa kurva kolektor arus IC terhadap VCE dimana arus IB dibuat konstan.
Gambar III.5 Kurva kolektor
Dari kurva ini terlihat ada beberapa region yang menunjukkan daerah kerja transistor.
Pertama adalah daerah saturasi, lalu daerah cut-off, kemudian daerah aktif dan seterusnya
daerah breakdown.
III.6 Daerah Aktif
Daerah kerja transistor yang normal adalah pada daerah aktif, dimana arus IC
konstans terhadap berapapun nilai VCE. Dari kurva ini diperlihatkan bahwa arus IC hanya
tergantung dari besar arus IB. Daerah kerja ini biasa juga disebut daerah linear (linear
region).
Jika hukum Kirchhoff mengenai tegangan dan arus diterapkan pada loop kolektor
(rangkaian CE), maka dapat diperoleh hubungan :
VCE = VCC - ICRC .............. (6)
Dapat dihitung dissipasi daya transistor adalah :
PD = VCE.IC ............... (7)
Rumus ini mengatakan jumlah dissipasi daya transistor adalah tegangan kolektor-
emitor dikali jumlah arus yang melewatinya. Dissipasi daya ini berupa panas yang
menyebabkan naiknya temperatur transistor. Umumnya untuk transistor power sangat
perlu untuk mengetahui spesifikasi PDmax. Spesifikasi ini menunjukkan temperatur kerja
maksimum yang diperbolehkan agar transistor masih bekerja normal. Sebab jika
transistor bekerja melebihi kapasitas daya PDmax, maka transistor dapat rusak atau
terbakar.
III.7 Daerah Saturasi
Daerah saturasi adalah mulai dari VCE = 0 volt sampai kira-kira 0.7 volt (transistor
silikon), yaitu akibat dari efek dioda kolektor-base yang mana tegangan VCE belum
mencukupi untuk dapat menyebabkan aliran elektron.
III.8 Daerah Cut-Off
Jika kemudian tegangan VCC dinaikkan perlahan-lahan, sampai tegangan VCE

tertentu tiba-tiba arus IC mulai konstan. Pada saat perubahan ini, daerah kerja transistor
berada pada daerah cut-off yaitu dari keadaan saturasi (OFF) lalu menjadi aktif (ON).
Perubahan ini dipakai pada system digital yang hanya mengenal angka biner 1 dan 0 yang
tidak lain dapat direpresentasikan oleh status transistor OFF dan ON.
Gambar III.6 Rangkaian driver LED
Misalkan pada rangkaian driver LED di atas, transistor yang digunakan adalah
transistor dengan b = 50. Penyalaan LED diatur oleh sebuah gerbang logika (logic gate)
dengan arus output high = 400 uA dan diketahui tegangan forward LED, VLED = 2.4 volt.
Lalu pertanyaannya adalah, berapakah seharusnya resistansi RL yang dipakai.
IC = bIB = 50 x 400 uA = 20 mA
Arus sebesar ini cukup untuk menyalakan LED pada saat transistor cut-off. Tegangan
VCE pada saat cut-off idealnya = 0, dan aproksimasi ini sudah cukup untuk rangkaian ini.
RL = (VCC - VLED - VCE) / IC
= (5 - 2.4 - 0)V / 20 mA
= 2.6V / 20 mA
= 130 Ohm
III.9 Daerah Breakdown
Dari kurva kolektor, terlihat jika tegangan VCE lebih dari 40V, arus IC menanjak naik
dengan cepat. Transistor pada daerah ini disebut berada pada daerah breakdown.
Seharusnya transistor tidak boleh bekerja pada daerah ini, karena akan dapat merusak
transistor tersebut. Untuk berbagai jenis transistor nilai tegangan VCEmax yang
diperbolehkan sebelum breakdown bervariasi. VCEmax pada databook transistor selalu
dicantumkan juga.
III.10 Datasheet transistor
Sebelumnya telah disinggung beberapa spesifikasi transistor, seperti tegangan

VCEmax dan PD max. Sering juga dicantumkan di datasheet keterangan lain tentang arus
ICmax VCBmax dan VEBmax. Ada juga PDmax pada TA = 25o dan PDmax pada TC = 25o.
Misalnya pada transistor 2N3904 dicantumkan data-data seperti :
VCBmax = 60V
VCEOmax = 40V
VEBmax = 6 V
ICmax = 200 mAdc
PDmax = 625 mW TA = 25o
PDmax = 1.5W TC = 25o
TA adalah temperature ambient yaitu suhu kamar. Sedangkan TC adalah

temperature cashing transistor. Dengan demikian jika transistor dilengkapi dengan
heatshink, maka transistor tersebut dapat bekerja dengan kemampuan dissipasi daya yang
lebih besar.
b atau hFE
Pada system analisa rangkaian dikenal juga parameter h, dengan meyebutkan h FE sebagai
bdc untuk mengatakan penguatan arus.
bdc = hFE ................... (8)
Sama seperti pencantuman nilai bdc, di datasheet umumnya dicantumkan nilai hFE
minimum (hFE min ) dan nilai maksimunya (hFE max).
BAB IV
Klasifikasi Penguat Audio
Sudah menjadi suatu hal yang lumrah jika seseorang selalu mencari sesuatu yang
lebih baik. Tak terkecuali di bidang rancang bangun penguat amplifier, perancang,
peminat atau insinyur elektronika tak pernah berhenti mencari berbagai macam konsep
yang lebih baik. Ada beberapa jenis penguat audio yang dikategorikan antara lain sebagai
penguat class A, B, AB, C, D, T, G, H dan beberapa tipe lainnya yang belum disebut di
sini. Tulisan berikut membahas secara singkat apa yang menjadi ciri dan konsep dari
sistem power amplifier (PA) tersebut.
IV.1 Fidelitas dan Efisiensi

Penguat audio (amplifier) secara harfiah diartikan dengan memperbesar dan
menguatkan sinyal input. Tetapi yang sebenarnya terjadi adalah, sinyal input di-replika
(copied) dan kemudian di reka kembali (re-produced) menjadi sinyal yang lebih besar
dan lebih kuat. Dari sinilah muncul istilah fidelitas (fidelity) yang berarti seberapa mirip
bentuk sinyal keluaran hasil replika terhadap sinyal masukan. Ada kalanya sinyal input
dalam prosesnya kemudian terdistorsi karena berbagai sebab, sehingga bentuk sinyal
keluarannya menjadi cacat. Sistem penguat dikatakan memiliki fidelitas yang tinggi (high
fidelity), jika sistem tersebut mampu menghasilkan sinyal keluaran yang bentuknya
persis sama dengan sinyal input. Hanya level tegangan atau amplituda saja yang telah
diperbesar dan dikuatkan. Di sisi lain, efisiensi juga mesti diperhatikan. Efisiensi yang
dimaksud adalah efisiensi dari penguat itu yang dinyatakan dengan besaran persentasi
dari power output dibandingkan dengan power input. Sistem penguat dikatakan memiliki
tingkat efisiensi tinggi (100 %) jika tidak ada rugi-rugi pada proses penguatannya yang
terbuang menjadi panas.
IV.2 PA kelas A
Contoh dari penguat class A adalah adalah rangkaian dasar common emiter (CE)
transistor. Penguat tipe kelas A dibuat dengan mengatur arus bias yang sesuai di titik
tertentu yang ada pada garis bebannya. Sedemikian rupa sehingga titik Q ini berada tepat
di tengah garis beban kurva VCE-IC dari rangkaian penguat tersebut dan sebut saja titik ini
titik A. Gambar berikut adalah contoh rangkaian common emitor dengan transistor NPN
Q1.
Gambar IV.1 Rangkaian dasar kelas A
Garis beban pada penguat ini ditentukan oleh resistor Rc dan Re dari rumus VCC =
VCE + IcRc + IeRe. Jika Ie = Ic maka dapat disederhanakan menjadi VCC = VCE + Ic (Rc+Re).
Selanjutnya pembaca dapat menggambar garis beban rangkaian ini dari rumus tersebut.
Sedangkan resistor Ra dan Rb dipasang untuk menentukan arus bias. Pembaca dapat
menentukan sendiri besar resistor-resistor pada rangkaian tersebut dengan pertama
menetapkan berapa besar arus Ib yang memotong titik Q.
Gambar IV.2 Garis beban dan titik Q kelas A

Besar arus Ib biasanya tercantum pada datasheet transistor yang digunakan. Besar
penguatan sinyal AC dapat dihitung dengan teori analisa rangkaian sinyal AC. Analisa
rangkaian AC adalah dengan menghubung singkat setiap komponen kapasitor C dan
secara imajiner menyambungkan VCC ke ground. Dengan cara ini rangkaian gambar-
1dapat dirangkai menjadi seperti gambar-3. Resistor Ra dan Rc dihubungkan ke ground
dan semua kapasitor dihubung singkat.
Gambar IV.3 Rangkaian imajimer analisa ac kelas A
Dengan adanya kapasitor Ce, nilai Re pada analisa sinyal AC menjadi tidak
berarti. Pembaca dapat mencari lebih lanjut literatur yang membahas penguatan transistor
untuk mengetahui bagaimana perhitungan nilai penguatan transistor secara detail.
Penguatan didefenisikan dengan Vout/Vin = rc / re`, dimana rc adalah resistansi Rc paralel
dengan beban RL (pada penguat akhir, RL adalah speaker 8 Ohm) dan re` adalah
resistansi penguatan transitor. Nilai re` dapat dihitung dari rumus re` = hfe/hie yang
datanya juga ada di datasheet transistor. Gambar-4 menunjukkan ilustrasi penguatan
sinyal input serta proyeksinya menjadi sinyal output terhadap garis kurva x-y rumus
penguatan vout = (rc/re) Vin.
Gambar IV.4 Kurva penguatan kelas A
Ciri khas dari penguat kelas A, seluruh sinyal keluarannya bekerja pada daerah
aktif. Penguat tipe class A disebut sebagai penguat yang memiliki tingkat fidelitas yang
tinggi. Asalkan sinyal masih bekerja di daerah aktif, bentuk sinyal keluarannya akan
sama persis dengan sinyal input. Namun penguat kelas A ini memiliki efisiensi yang
rendah kira-kira hanya 25% - 50%. Ini tidak lain karena titik Q yang ada pada titik A,
sehingga walaupun tidak ada sinyal input (atau ketika sinyal input = 0 Vac) transistor
tetap bekerja pada daerah aktif dengan arus bias konstan. Transistor selalu aktif (ON)
sehingga sebagian besar dari sumber catu daya terbuang menjadi panas. Karena ini juga
transistor penguat kelas A perlu ditambah dengan pendingin ekstra seperti heatsink yang
lebih besar.
IV.3 PA kelas B
Panas yang berlebih menjadi masalah tersendiri pada penguat kelas A. Maka
dibuatlah penguat kelas B dengan titik Q yang digeser ke titik B (pada gambar-5). Titik B
adalah satu titik pada garis beban dimana titik ini berpotongan dengan garis arus Ib = 0.
Karena letak titik yang demikian, maka transistor hanya bekerja aktif pada satu bagian
phase gelombang saja. Oleh sebab itu penguat kelas B selalu dibuat dengan 2 buah
transistor Q1 (NPN) dan Q2 (PNP).
Gambar IV.5 Titik Q penguat A, AB dan B
Karena kedua transistor ini bekerja bergantian, maka penguat kelas B sering
dinamakan sebagai penguat Push-Pull. Rangkaian dasar PA kelas B adalah seperti pada
gambar-6. Jika sinyalnya berupa gelombang sinus, maka transistor Q1 aktif pada 50 %
siklus pertama (phase positif 0o-180o) dan selanjutnya giliran transistor Q2 aktif pada
siklus 50 % berikutnya (phase negatif 180o – 360o). Penguat kelas B lebih efisien
dibanding dengan kelas A, sebab jika tidak ada sinyal input ( v in = 0 volt) maka arus bias
Ib juga = 0 dan praktis membuat kedua trasistor dalam keadaan OFF.
Gambar IV.6 Rangkaian dasar penguat kelas B
Efisiensi penguat kelas B kira-kira sebesar 75%. Namun bukan berarti masalah
sudah selesai, sebab transistor memiliki ke-tidak ideal-an. Pada kenyataanya ada
tegangan jepit Vbe kira-kira sebesar 0.7 volt yang menyebabkan transistor masih dalam
keadaan OFF walaupun arus Ib telah lebih besar beberapa mA dari 0. Ini yang
menyebabkan masalah cross-over pada saat transisi dari transistor Q1 menjadi transistor
Q2 yang bergantian menjadi aktif. Gambar-7 menunjukkan masalah cross-over ini yang
penyebabnya adalah adanya dead zone transistor Q1 dan Q2 pada saat transisi. Pada
penguat akhir, salah satu cara mengatasi masalah cross-over adalah dengan menambah
filter cross-over (filter pasif L dan C) pada masukan speaker.
Gambar IV.7 Kurva penguatan kelas B
IV.4 PA Kelas AB
Cara lain untuk mengatasi cross-over adalah dengan menggeser sedikit titik Q
pada garis beban dari titik B ke titik AB (gambar-5). Ini tujuannya tidak lain adalah agar
pada saat transisi sinyal dari phase positif ke phase negatif dan sebaliknya, terjadi overlap
diantara transistor Q1 dan Q2. Pada saat itu, transistor Q1 masih aktif sementara
transistor Q2 mulai aktif dan demikian juga pada phase sebaliknya. Penguat kelas AB
merupakan kompromi antara efesiensi (sekitar 50% - 75%) dengan mempertahankan
fidelitas sinyal keluaran.
Gambar IV.8 Overlaping sinyal keluaran penguat kelas AB
Ada beberapa teknik yang sering dipakai untuk menggeser titik Q sedikit di atas daerah
cut-off. Salah satu contohnya adalah seperti gambar-9 berikut ini. Resistor R2 di sini
berfungsi untuk memberi tegangan jepit antara base transistor Q1 dan Q2. Pembaca dapat
menentukan berapa nilai R2 ini untuk memberikan arus bias tertentu bagi kedua
transistor. Tegangan jepit pada R2 dihitung dari pembagi tegangan R1, R2 dan R3 dengan
rumus VR2 = (2VCC) R2/(R1+R2+R3). Lalu tentukan arus base dan lihat relasinya dengan
arus Ic dan Ie sehingga dapat dihitung relasiny dengan tegangan jepit R2 dari rumus VR2
= 2x0.7 + Ie(Re1 + Re2). Penguat kelas AB ternyata punya masalah dengan teknik ini,
sebab akan terjadi peng-gemukan sinyal pada kedua transistornya aktif ketika saat
transisi. Masalah ini disebut dengan gumming.
Gambar IV.9 Rangkaian dasar penguat kelas AB
Untuk menghindari masalah gumming ini, ternyata sang insinyur (yang mungkin
saja bukan seorang insinyur) tidak kehilangan akal. Maka dibuatlah teknik yang hanya
mengaktifkan salah satu transistor saja pada saat transisi. Caranya adalah dengan
membuat salah satu transistornya bekerja pada kelas AB dan satu lainnya bekerja pada
kelas B. Teknik ini bisa dengan memberi bias konstan pada salah satu transistornya yang
bekerja pada kelas AB (biasanya selalu yang PNP). Caranya dengan menganjal base
transistor tersebut menggunakan deretan dioda atau susunan satu transistor aktif. Maka
kadang penguat seperti ini disebut juga dengan penguat kelas AB plus B atau bisa saja
diklaim sebagai kelas AB saja atau kelas B karena dasarnya adalah PA kelas B.
Penyebutan ini tergantung dari bagaimana produk amplifier anda mau diiklankan. Karena
penguat kelas AB terlanjur memiliki konotasi lebih baik dari kelas A dan B. Namun yang
penting adalah dengan teknik-teknik ini tujuan untuk mendapatkan efisiensi dan fidelitas
yang lebih baik dapat terpenuhi
IV.5 PA kelas C
Kalau penguat kelas B perlu 2 transistor untuk bekerja dengan baik, maka ada
penguat yang disebut kelas C yang hanya perlu 1 transistor. Ada beberapa aplikasi yang
memang hanya memerlukan 1 phase positif saja. Contohnya adalah pendeteksi dan
penguat frekuensi pilot, rangkaian penguat tuner RF dan sebagainya. Transistor penguat
kelas C bekerja aktif hanya pada phase positif saja, bahkan jika perlu cukup sempit hanya
pada puncak-puncaknya saja dikuatkan. Sisa sinyalnya bisa direplika oleh rangkaian
resonansi L dan C. Tipikal dari rangkaian penguat kelas C adalah seperti pada rangkaian
berikut ini.
Gambar IV.10 Rangkaian dasar penguat kelas C
Rangkaian ini juga tidak perlu dibuatkan bias, karena transistor memang sengaja
dibuat bekerja pada daerah saturasi. Rangkaian L C pada rangkaian tersebut akan ber-
resonansi dan ikut berperan penting dalam me-replika kembali sinyal input menjadi
sinyal output dengan frekuensi yang sama. Rangkaian ini jika diberi umpanbalik dapat
menjadi rangkaian osilator RF yang sering digunakan pada pemancar. Penguat kelas C
memiliki efisiensi yang tinggi bahkan sampai 100%, namun tingkat fidelitasnya memang
lebih rendah. Tetapi sebenarnya fidelitas yang tinggi bukan menjadi tujuan dari penguat
jenis ini.
IV.6 PA kelas D
Penguat kelas D menggunakan teknik PWM (pulse width modulation), dimana

lebar dari pulsa ini proporsioal terhadap amplituda sinyal input. Pada tingkat akhir, sinyal
PWM men-drive transistor switching ON dan OFF sesuai dengan lebar pulsanya.
Transistor switching yang digunakan biasanya adalah transistor jenis FET. Konsep
penguat kelas D ditunjukkan pada gambar-11. Teknik sampling pada sistem penguat
kelas D memerlukan sebuah generator gelombang segitiga dan komparator untuk
menghasilkan sinyal PWM yang proporsional terhadap amplituda sinyal input. Pola
sinyal PWM hasil dari teknik sampling ini seperti digambarkan pada gambar-12. Paling
akhir diperlukan filter untuk meningkatkan fidelitas.
Gambar IV.11 Konsep penguat kelas D

Gambar IV.12 Ilustrasi modulasi PWM penguat kelas D
Beberapa produsen pembuat PA meng-klaim penguat kelas D produksinya

sebagai penguat digital. Secara kebetulan notasi D dapat diartikan menjadi Digital.
Sebenarnya bukanlah persis demikian, sebab proses digital mestinya mengandung proses
manipulasi sederetan bit-bit yang pada akhirnya ada proses konversi digital ke analog
(DAC) atau ke PWM. Kalaupun mau disebut digital, penguat kelas D adalah penguat
digital 1 bit (on atau off saja).
IV.7 PA kelas E
Penguat kelas E pertama kali dipublikasikan oleh pasangan ayah dan anak Nathan
D dan Alan D Sokal tahun 1972. Dengan struktur yang mirip seperti penguat kelas C,
penguat kelas E memerlukan rangkaian resonansi L/C dengan transistor yang hanya
bekerja kurang dari setengah duty cycle. Bedanya, transistor kelas C bekerja di daerah
aktif (linier). Sedangkan pada penguat kelas E, transistor bekerja sebagai switching
transistor seperti pada penguat kelas D. Biasanya transistor yang digunakan adalah
transistor jenis FET. Karena menggunakan transistor jenis FET (MOSFET/CMOS),
penguat ini menjadi efisien dan cocok untuk aplikasi yang memerlukan drive arus yang
besar namun dengan arus input yang sangat kecil. Bahkan dengan level arus dan tegangan
logik pun sudah bisa membuat transitor switching tersebut bekerja. Karena dikenal
efisien dan dapat dibuat dalam satu chip IC serta dengan disipasi panas yang relatif kecil,
penguat kelas E banyak diaplikasikan pada peralatan transmisi mobile semisal telepon
genggam. Di sini antena adalah bagian dari rangkaian resonansinya.
IV.8 PA kelas T
Penguat kelas T bisa jadi disebut sebagai penguat digital. Tripath Technology
membuat desain digital amplifier dengan metode yang mereka namakan Digital Power
Processing (DPP). Mungkin terinspirasi dari PA kelas D, rangkaian akhirnya
menggunakan konsep modulasi PWM dengan switching transistor serta filter. Pada
penguat kelas D, proses dibelakangnnya adalah proses analog. Sedangkan pada penguat
kelas T, proses sebelumnya adalah manipulasi bit-bit digital. Di dalamnya ada audio
prosesor dengan proses umpanbalik yang juga digital untuk koreksi timing delay dan
phase.
IV.9 PA kelas G
Kelas G tergolong penguat analog yang tujuannya untuk memperbaiki efesiensi

dari penguat kelas B/AB. Pada kelas B/AB, tegangan supply hanya ada satu pasang yang
sering dinotasikan sebagai +VCC dan –VEE misalnya +12V dan –12V (atau ditulis dengan
+/-12volt). Pada penguat kelas G, tegangan supply-nya dibuat bertingkat. Terutama untuk
aplikasi yang membutuhkan power dengan tegangan yang tinggi, agar efisien tegangan
supplynya ada 2 atau 3 pasang yang berbeda. Misalnya ada tegangan supply +/-70 volt,
+/-50 volt dan +/-20 volt. Konsep ranagkaian PA kelas G seperti pada gambar-13.
Sebagai contoh, untuk alunan suara yang lembut dan rendah, yang aktif adalah pasangan
tegangan supply +/-20 volt. Kemudian jika diperlukan untuk men-drive suara yang keras,
tegangan supply dapat di-switch ke pasangan tegangan supply maksimum +/-70 volt.
Gambar IV.13 Konsep penguat kelas G dengan tegangan supply yang bertingkat
IV.10 PA kelas H
Konsep penguat kelas H sama dengan penguat kelas G dengan tegangan supply
yang dapat berubah sesuai kebutuhan. Hanya saja pada penguat kelas H, tinggi rendahnya
tegangan supply di-desain agar lebih linier tidak terbatas hanya ada 2 atau 3 tahap saja.
Tegangan supply mengikuti tegangan output dan lebih tinggi hanya beberapa volt.
Penguat kelas H ini cukup kompleks, namun akan menjadi sangat efisien.
Bab V
Operational Amplifier
Karakteristik Op-Amp
Kalau perlu mendesain sinyal level meter, histeresis pengatur suhu, osilator,
pembangkit sinyal, penguat audio, penguat mic, filter aktif semisal tapis nada bass,
mixer, konverter sinyal, integrator, differensiator, komparator dan sederet aplikasi
lainnya, selalu pilihan yang mudah adalah dengan membolak-balik data komponen yang
bernama op-amp. Komponen elektronika analog dalam kemasan IC (integrated circuits)
ini memang adalah komponen serbaguna dan dipakai pada banyak aplikasi hingga
sekarang. Hanya dengan menambah beberapa resitor dan potensiometer, dalam sekejap
(atau dua kejap) sebuah pre-amp audio kelas B sudah dapat jadi dirangkai di atas sebuah
proto-board.
V.1 Penguat diferensial
Op-amp dinamakan juga dengan penguat diferensial (differential amplifier).

Sesuai dengan istilah ini, op-amp adalah komponen IC yang memiliki 2 input tegangan
dan 1 output tegangan, dimana tegangan output-nya adalah proporsional terhadap
perbedaan tegangan antara kedua inputnya itu. Penguat diferensial seperti yang
ditunjukkan pada gambar-1 merupakan rangkaian dasar dari sebuah op-amp.
Gambar V.1 Penguat diferensial
Pada rangkaian yang demikian, persamaan pada titik Vout adalah Vout = A(v1-v2)
dengan A adalah nilai penguatan dari penguat diferensial ini. Titik input v1 dikatakan
sebagai input non-iverting, sebab tegangan vout satu phase dengan v1. Sedangkan
sebaliknya titik v2 dikatakan input inverting sebab berlawanan phasa dengan tengangan
vout.
V.2 Diagram Op-amp
Op-amp di dalamnya terdiri dari beberapa bagian, yang pertama adalah penguat
diferensial, lalu ada tahap penguatan (gain), selanjutnya ada rangkaian penggeser level
(level shifter) dan kemudian penguat akhir yang biasanya dibuat dengan penguat push-
pull kelas B. Gambar-2(a) berikut menunjukkan diagram dari op-amp yang terdiri dari
beberapa bagian tersebut.
Gambar V.2 (a) : Diagram blok Op-Amp
Gambar V.2 (b) : Diagram schematic simbol Op-Amp
Simbol op-amp adalah seperti pada gambar-2(b) dengan 2 input, non-inverting (+)
dan input inverting (-). Umumnya op-amp bekerja dengan dual supply (+Vcc dan –Vee)
namun banyak juga op-amp dibuat dengan single supply (Vcc – ground). Simbol
rangkaian di dalam op-amp pada gambar-2(b) adalah parameter umum dari sebuah op-
amp. Rin adalah resitansi input yang nilai idealnya infinit (tak terhingga). R out adalah
resistansi output dan besar resistansi idealnya 0 (nol). Sedangkan AOL adalah nilai
penguatan open loop dan nilai idealnya tak terhingga.
Saat ini banyak terdapat tipe-tipe op-amp dengan karakterisktik yang spesifik.
Op-amp standard type 741 dalam kemasan IC DIP 8 pin sudah dibuat sejak tahun 1960-
an. Untuk tipe yang sama, tiap pabrikan mengeluarkan seri IC dengan insial atau nama
yang berbeda. Misalnya dikenal MC1741 dari motorola, LM741 buatan National
Semiconductor, SN741 dari Texas Instrument dan lain sebagainya. Tergantung dari
teknologi pembuatan dan desain IC-nya, karakteristik satu op-amp dapat berbeda dengan
op-amp lain. Tabel-1 menunjukkan beberapa parameter op-amp yang penting beserta
nilai idealnya dan juga contoh real dari parameter LM714.
Table V.1 Parameter op-amp yang penting
V.3 Penguatan Open-loop
Op-amp idealnya memiliki penguatan open-loop (AOL) yang tak terhingga. Namun
pada prakteknya op-amp semisal LM741 memiliki penguatan yang terhingga kira-kira
100.000 kali. Sebenarnya dengan penguatan yang sebesar ini, sistem penguatan op-amp
menjadi tidak stabil. Input diferensial yang amat kecil saja sudah dapat membuat
outputnya menjadi saturasi. Pada bab berikutnya akan dibahas bagaimana umpan balik
bisa membuat sistem penguatan op-amp menjadi stabil.
V.4 Unity-gain frequency
Op-amp ideal mestinya bisa bekerja pada frekuensi berapa saja mulai dari sinyal
dc sampai frekuensi giga Herzt. Parameter unity-gain frequency menjadi penting jika op-
amp digunakan untuk aplikasi dengan frekuensi tertentu. Parameter AOL biasanya adalah
penguatan op-amp pada sinyal DC. Response penguatan op-amp menurun seiring dengan
menaiknya frekuenci sinyal input. Op-amp LM741 misalnya memiliki unity-gain
frequency sebesar 1 MHz. Ini berarti penguatan op-amp akan menjadi 1 kali pada
frekuensi 1 MHz. Jika perlu merancang aplikasi pada frekeunsi tinggi, maka pilihlah op-
amp yang memiliki unity-gain frequency lebih tinggi.
V.5 Slew rate
Di dalam op-amp kadang ditambahkan beberapa kapasitor untuk kompensasi dan

mereduksi noise. Namun kapasitor ini menimbulkan kerugian yang menyebabkan
response op-amp terhadap sinyal input menjadi lambat. Op-amp ideal memiliki parameter
slew-rate yang tak terhingga. Sehingga jika input berupa sinyal kotak, maka outputnya
juga kotak. Tetapi karena ketidak idealan op-amp, maka sinyal output dapat berbentuk
ekponensial. Sebagai contoh praktis, op-amp LM741 memiliki slew-rate sebesar 0.5V/us.
Ini berarti perubahan output op-amp LM741 tidak bisa lebih cepat dari 0.5 volt dalam
waktu 1 us.
V.6 Parameter CMRR
Ada satu parameter yang dinamakan CMRR (Commom Mode Rejection Ratio).
Parameter ini cukup penting untuk menunjukkan kinerja op-amp tersebut. Op-amp
dasarnya adalah penguat diferensial dan mestinya tegangan input yang dikuatkan
hanyalah selisih tegangan antara input v1 (non-inverting) dengan input v2 (inverting).
Karena ketidak-idealan op-amp, maka tegangan persamaan dari kedua input ini ikut juga
dikuatkan. Parameter CMRR diartikan sebagai kemampuan op-amp untuk menekan
penguatan tegangan ini (common mode) sekecil-kecilnya. CMRR didefenisikan dengan
rumus CMRR = ADM/ACM yang dinyatakan dengan satuan dB. Contohnya op-amp dengan
CMRR = 90 dB, ini artinya penguatan ADM (differential mode) adalah kira-kira 30.000
kali dibandingkan penguatan ACM (commom mode). Kalau CMRR-nya 30 dB, maka
artinya perbandingannya kira-kira hanya 30 kali. Kalau diaplikasikan secara real,
misalkan tegangan input v1 = 5.05 volt dan tegangan v2 = 5 volt, maka dalam hal ini
tegangan diferensialnya (differential mode) = 0.05 volt dan tegangan persamaan-nya
(common mode) adalah 5 volt. Pembaca dapat mengerti dengan CMRR yang makin besar
maka op-amp diharapkan akan dapat menekan penguatan sinyal yang tidak diinginkan
(common mode) sekecil-kecilnya. Jika kedua pin input dihubung singkat dan diberi
tegangan, maka output op-amp mestinya nol. Dengan kata lain, op-amp dengan CMRR
yang semakin besar akan semakin baik.
V.7 Penutup bagian ke-satu
LM714 termasuk jenis op-amp yang sering digunakan dan banyak dijumpai
dipasaran. Contoh lain misalnya TL072 dan keluarganya sering digunakan untuk penguat
audio. Tipe lain seperti LM139/239/339 adalah opamp yang sering dipakai sebagai
komparator. Di pasaran ada banyak tipe op-amp. Cara yang paling baik pada saat
mendesain aplikasi dengan op-amp adalah dengan melihat dulu karakteristik op-amp
tersebut. Saat ini banyak op-amp yang dilengkapi dengan kemampuan seperti current
sensing, current limmiter, rangkaian kompensasi temperatur dan lainnya. Ada juga op-
amp untuk aplikasi khusus seperti aplikasi frekuesi tinggi, open colector output, high
power output dan lain sebagainya. Data karakteristik op-amp yang lengkap, ya ada di
datasheet
Bab VI
Osilator Relaksasi
Telah dimaklumi, umpanbalik positif dapat menimbulkan osilasi pada keluaran
sistem loop tertutup. Pada tulisan berikut dipaparkan tipe osilator yang paling sederhana
yang dinamakan osilator relaksasi (relaxation oscillator). Osilator pembangkit gelombang
ini dibuat dengan op-amp komparator misalnya LM393.
VI.1 Histeresis umpanbalik positif
Rangkaian VI.1 berikut adalah rangkaian osilator dengan satu komparator. Mari
kita analisa rangkaian ini bagian perbagian. Bagian pertama adalah rangkaian umpanbalik
(feedback) positif yang terdiri dari resistor R1 dan R2. Kedua resistor ini tidak lain
merupakan pembagi tegangan yang meng-umpanbalik-kan sebagian porsi dari tegangan
output komparator. Tengangan umpanbalik ini diumpankan kembali pada masukan
referensi positif komparator LM393. Kita sebut saja titik masukan ini titik referensi
positif atau dengan notasi +vref. Karena tegangan output komparator op-amp bisa
mecapai titik tertinggi (+Vsat) dan bisa juga ada pada titik terendah (-Vsat), maka
tegangan titik referensi ini juga akan berubah-ubah.
Jika tegangan keluaran op-amp ada pada titik tertinggi (+Vsat) maka tengangan
referensi op-amp pada saat ini adalah +vref = +BVsat. B diketahui adalah porsi tegangan
umpanbalik yaitu B = (R1/R2+R1). Kita sebut tegangan ini titik UTP (upper trip point).
Sebaliknya jika tegangan keluaran komparator ada pada titik terendah (-Vsat), maka
tegangan referensi positif pada saat ini adalah +vref = -BVsat dan kita namakan tegangan
tersebut titik LTP (lower trip point). Ini dikenal dengan histeresis.
Gambar VI.1 rangkaian osilator relaksasi dengan op-amp
VI.2 Osilasi relaksasi
Bagian lain dari rangkaian gambar-1 adalah rangkaian umpanbalik negatif yang
terdiri dari resistor R dan kapasitor C. Sama halnya seperti rangkain umpanbalik positif,
tegangan referensi negatif pada bagian ini juga akan berubah-ubah tergantung dari
tegangan keluaran pada saat itu. Kita sebut saja titik referensi komparator ini -vref.
Bedanya, pada rangkaian umpanbalik negatif ada komponen C yang sangat berperan
dalam pembentukan osilasi. Tegangan -vref akan berbentuk eksponensial sesuai dengan
sifat pengisian kapasitor. Dari keadaan kapasitor C yang kosong, tegangan akan menaik
secara ekponensial. Namun pada rangkaian ini tegangan -vref tidak akan dapat mencapai
tegangan tertinggi +Vsat. Karena ketika tegangan -vref sudah mencapai titik UTP maka
keluaran komparator op-amp akan relaks menjadi -Vsat.
Demikian juga sebaliknya ketika tegangan keluaran op-amp relaks pada titik
saturasi terendah -Vsat, kapasitor C kembali kosong secara eksponensial. Tentu saja
pengosongan kapasitor C tidak akan sampai menyebabkan tegangan -vref mencapai
-Vsat. Ingat jika tegangan keluaran op-amp pada titik saturasi terendah (-Vsat), tegangan
referensi positif berubah menjadi titik LTP, sehingga ketika -vref <>
VI.3 Frekuensi osilator
Demikian prinsip kerja osilator ini dan dinamakan osilator relaksasi sebab
tegangan keluarannya relaks pada titik saturasi tertinggi dan terendah. Berapa frekuensi
osilator yang dapat dibuat, bisa dihitung dari kecepatan pengisian dan pengosongan
kapasitor C melalui resistasi R. Pada gambar diagram waktu gambar-2, hendak
ditentukan berapa perioda T dari osilator. Karena T = 2t maka dihitung saja berapa nilai t.
Pada contoh ini t = t2-t1.
Gambar VI.2 diagram waktu frekuensi osilator
Masing-masing pada saat t2 dan t1 tengangan kapasitor adalah
Vt2 = Vsat (1-e-t2/RC) dan
Vt1 = Vsat (1 - e-t1/RC)
Perhatikan bahwa Vt2 = +BVsat dan Vt1 = -BVsat.
Dengan mengaplikasikan persamaan matematika eksponensial dari persamaan di atas
akan diperoleh :
t = t2-t1 = RC ln [( 1+B)/(1-B)]
dan
T = 2t = 2RC ln [( 1+B)/(1-B)]
Tentu frekuensi osilator dapat dihitung dengan f = 1/T. Sebagai contoh pada rangkaian
gambar 1, jika dihitung maka akan didapat T = 589 us atau f = 1.7 kHz.
Bab VII
Osilator satu op-amp pembangkit gelombang sinus
Wien-bridge oscillator
Pembangkit gelombang sinus merupakan instrumen utama yang perlu ada dalam
tiap bengkel disain elektronika. Misalnya diperlukan untuk pengujian rangkaian audio
HiFi yang memerlukan sinyal sinusoidal sebagai input. Pada tulisan ini akan dibahas
fenomena osilator, bagaimana cara sinyal ini dibangkitkan dan realisasi rangkaiannya.
Ada banyak tipe-tipe osilator yang dikenal sesuai dengan nama penemunya antara lain
Amstrong, Colpitts, Hartley dan lain sebagainya. Namun pada tulisan kali ini akan di
kemukan osilator Wien-bridge yang dapat direalisasikan dengan satu op-amp dan
beberapa komponen pasif.
VII.1 Bagaimana terjadi osilasi
Fenomena osilasi tercipta karena ada ketidak-stabilan pada sistem penguat dengan
umpanbalik. Untuk lebih jelas dapat dilihat pada gambar berikut, yaitu sistem penguat A
dengan umpan balik B. Biasanya sistem umpanbalik dibuat untuk mencapai suatu
keadaan stabil pada keluarannya dengan mengatur porsi penguatan umpanbalik dengan
nilai tertentu. Namun ada suatu keadaan dimana sistem menjadi tidak stabil. Secara
matematis sistem ini dimodelkan dengan rumus 1.
Gambar VII.1 : sistem penguat dengan umpanbalik
Rumus 1 model sistem penguat
Pada rumus 1, sistem menjadi tidak stabil jika 1+AB = 0 atau AB= -1. Sehingga
Vout/Vin pada rumus tersebut nilainya menjadi infinite. Keadaan ini dikenal dengan
sebutan kriteria Barkhausen. AB = -1 dapat juga ditulis dengan :
AB = 1 (F - 180o)
Inilah syarat terjadinya osilasi, jika dan hanya jika penguatan sistem keseluruhan
= 1 dan phasa sinyal tergeser (phase shift) sebesar 180o. Seperti yang sudah diketahui
pada rangkain filter pasif, satu tingkat (single pole) rangkaian RL atau RC dapat
menggeser phasa sinyal sebesar 90o. Setidak-tidaknya diperlukan rangkaian penggeser
phase 2 tingkat agar phasa sinyal tergeser 180o. Sebenarnya rangkaian LC adalah
pengeser phase 2 tingkat, namun untuk aplikasi frekuensi rendah (<>
Gambar VII.2 rangkaian penggeser phasa RC 2 tingkat
Inilah rangkaian RC yang akan digunakan sebagai rangkaian umpanbalik pada sistem
pembangkit gelombang sinus yang hendak dibuat.
VII.2 Rangkaian osilator Wien-bridge dengan satu op-amp
Osilator dinamakan demikian karena penemunya Max Wien lahir tahun 1866 di
Kaliningrad Rusia dan tinggal di Jerman adalah orang pertama yang mencetuskan ide
penggeser phasa 2 tingkat. Secara utuh bentuk rangkaian tersebut ada pada gambar VI.3
berikut. Rangkain ini merupakan analogi dari sistem umpanbalik seperti model gambar-1.
Tentu anda sekarang dapat menunjukkan dimana penguat A dan yang mana umpanbalik
dengan penguatan B.
Gambar VII.3 rangkaian wien-bridge oscillator
Dari teori diketahui penguatan A adalah penguatan op-amp yang dibentuk oleh
rangkaian resistor Rf dan Rg yang dirangkai ke input negatif op-amp. Rumus
penguatannya adalah :
Rumus 2 penguatan op-amp
Pada rangkain gambar VII.3 diketahui Rf = 2Rg, sehingga dengan demikian besar
pengguat A = 3. Dengan hasil ini, untuk memenuhi syarat terjadinya osilasi dimana AB =
1 maka B penguatannya harus 1/3. Karena keterbatasan ruang, pembaca dapat
menganalisa sendiri rangkaian penggeser phasa pada gambar-2 dengan pesyaratan osilasi
yaitu Vout/Vin = 1/3. Pembaca akan menemukan bahwa rangkaian penggeser phasa
tersebut akan mencapai nilai maksimum pada satu frekuensi tertentu. Nilai maksimun ini
akan tercapai jika wC = R dan diketahui w = 2pf. Selanjutnya jika diuraikan dapat
diketahui besar frekuensi ini adalah :
Rumus 3 frekuensi resonansi
Ini yang dikenal dengan sebutab frekuensi resonansi (resonant frequency). Dengan
demikian osilator wien yang dibuat akan menghasilkan gelombang sinus dengan
frekuensi resonansi tersebut.
VII.3 Dimana Jembatannya
Mengapa rangkaian ini diberi embel-embel jembatan (bridge) ? Dimana

jembatannya ? Pertanyaan ini mungkin sedikit mengganggu pikiran anda yang tidak
melihat ada jembatan pada rangkaian gambar VI.3. Bagaimana kalau gambar VI.3 di buat
kembali menjadi gambar VI.4 berikut ini.
Gambar VII.4 jembatan Wien
Tentu sekarang anda sudah dapat melihat ada jembatannya bukan. Ya, rangkaian yang
berbentuk seperti dioda bridge itulah jembatannya, jembatan Wien.
VII.4 Distorsi frekuensi resonansi

Dengan menggunakan rumus 3, rangkaian gambar VII.3 (atau gambar VII.4) akan
menghasilkan gelombang sinusoidal dengan frekuensi 1.59 kHz. Tetapi kalau anda
berkesempatan mencoba rangkaian ini dan mengukur hasilnya dengan osiloskop atau
frekuesi counter, ternyata frekuensi resonansinya adalah 1.65 kHz. Hal ini memang
diketahui karena adanya distorsi pada rangkaian penggeser phasa yang non-linier. Untuk
mengkompensasi distorsi tersebut, dapat digunakan rangkaian umpanbalik nonlinear.
Misalnya dengan mengganti resistor Rg dengan lampu dc 6volt 1 watt, tentu besar
resistor Rf juga harus disesuaikan agar tetap nilainya lebih kurang 2Rg. Besar arus yang
melewati lampu tidak akan menyalakannya, tetapi cukup untuk memanaskan filamennya.
Besar resistansi lampu akan berubah-ubah karena pasan sesuai dengan besar arus yang
melewatinya. Ini yang membuat penguatan op-amp mejadi tidak liner. Pada rangkaian
pembangkit sinyal sinus jembatan Wien yang lebih profesional biasanya kompensasi ini
dibuat dengan menambahkan rangkaian AGC (automatic gain controller).

Label: liburan
Halaman Muka
Langgan: Entri (Atom)
hermansyah
Dunia Elektronika
yuk berdarmawisata dalam dunia elektronika, nikmati keindahan dari dunia elektro dalam
(the beauty of electrical)
Posting-an
• liburan (1)
Menu Blog
• ▼ 2007 (17)
o ▼ Oktober (17)
 RANCANG BANGUN SISTEM ENKRIPSI SEBAGAI
SECURITY KO...
 PENINGKATAN PEROLEHAN ENERGI LISTRIK SEL
SURYA DEN...
 Rancang Bangun Inverter Satu Fasa 1000VA
 SMART DISPENSER
 APAKAH PLC ITU?
 APAKAH MIKROKONTROLER ITU?
 Membuat Skematik dan PCB sederhana
 SENSOR OPTIK
 Aplikasi Pengukur Ketinggian Air Mengunakan Modul ...
 MEMBANGUN BISNIS KOMPONEN MIKROTRONIKA
 Downloader AT89C52
 Downloader AT89C52
 KINEMATIK DAN DINAMIK ROBOT
 Kecerdasan buatan
 TEMPERATURE RECORDING SYSTEM
 SISTEM KENDALI POSISI SAYAP
 ELEKTRONIKA
Hermansyah Profile
hermasyah
Mahasiswa teknik elektro universitas lampung
Lihat profil lengkapku
Mimpi
untuk semua yang dikenal maupun tak dikenal, dimanapun anda siapapun anda,
ketahuilah kita tidak lebih dari seonggok mayat yang akan kembali menjadi tanah dan
dimakan cacing.
sukses/tidak kita di muka bumi ini ditentukan dari sebanyak apa kita memberikan
manfaat kepada orang lain, walaupun kita tidak dikenang, tetapi sesungguhnya nama kita
telah ditulis dalam tinta emas perjalanan sejarah manusia.
BERMIMPI YANG BERVISI
herman Umur 40 hari

Saturday, 18 April 2009
Robot Line Follower Sederhana
Mengenal Komponen Elektronika
Resistor
Resistor adalah komponen elektronika yang berfungsi untuk memberikan hambatan

terhadap aliran arus listrik. Dalam rangkaian listrik dibutuhkan resistor dengan spesifikasi
tertentu, seperti besar hambatan, arus maksimum yang boleh dilewatkan dan karakteristik
hambatan terhadap suhu dan panas. Resistor memberikan hambatan agar komponen yang
diberi tegangan tidak dialiri dengan arus yang besar, serta dapat digunakan sebagai
pembagi tegangan.
Kapasitor
kapasitor adalah komponen elektrik yang berfungsi untuk menyimpan muatan listrik.
Salah satu jenis kapasitor adalah kapasitor keeping sejajar. Kapasitor ini terdiri dari dua
buah keping metal sejajar yang dipisahkan oleh isolator yang disebut dielektrik. Bila
kapasitor dihubungkan ke batere kapasitor terisi hingga beda potensial antara kedua
terminalnya sama dengan tegangan batere. Jika batere dicabut, muatan-muatan listrik
akan habis dalam waktu yang sangat lama, terkecuali bila sebuah konduktor dihubungkan
pada kedua terminal kapasitor.
Dioda
Dioda adalah devais semikonduktor yang mengalirkan arus satu arah saja. Dioda terbuat
dari Germanium atau Silicon yang lebih dikenal dengan Dioda Junction. Dioda juga
digunakan pada adaptor yang berfungsi sebagai penyearah dari sinyal AC ke DC.
LED (Light Emitting diode)
LED merupakan komponen yang dapat mengeluarkan emisi cahaya. LED merupakan
produk temuan lain setelah dioda. Strukturnya juga sama dengan dioda, tetapi belakangan
ditemukan bahwa elektron yang menerjang sambungan P-N juga melepaskan energi
berupa energi panas dan energi cahaya. LED dibuat agar lebih efisien jika mengeluarkan
cahaya. Untuk mendapatkan emisi cahaya pada semikonduktor, doping yang pakai adalah
galium, arsenic dan phosporus. Jenis doping yang berbeda menghasilkan warna cahaya
yang berbeda pula.
Pada saat ini warna-warna cahaya LED yang banyak ada adalah warna merah, kuning dan
hijau.LED berwarna biru sangat langka. Pada dasarnya semua warna bisa dihasilkan,
namun akan menjadi sangat mahal dan tidak efisien. Dalam memilih LED selain warna,
perlu diperhatikan tegangan kerja, arus maksimum dan disipasi dayanya.
Relay
Transistor tidak dapat berfungsi sebagai sebagai switch (saklar) tegangan DC atau
tegangan tinggi .Selain itu, umumnya tidak digunakan sebagai switching untuk arus besar
(>5 A). Dalam hal ini, penggunakan relay sangatlah tepat. Relay berfungsi sebagai saklar
yang bekerja berdasarkan input yang dimilikinya.
Keuntungan relay :
• dapat switch AC dan DC, transistor hanya switch DC
• Relay dapat switch tegangan tinggi, transistor tidak dapat
• Relay pilihan yang tepat untuk switching arus yang besar
• Relay dapat switch banyak kontak dalam 1 waktu
Kekurangan relay :
• Relay ukurannya jauh lebih besar daripada transistor
• Relay tidak dapat switch dengan cepat
• Relay butuh daya lebih besar disbanding transistor
• Relay membutuhkan arus input yang besar
Transistor
Transistor bipolar biasanya digunakan sebagai saklar elektronik dan penguat pada
rangkaian elektronika digital. Transistor memiliki 3 terminal. Transistor biasanya dibuat
dari bahan silikon atau germanium. Tiga kaki yang berlainan membentuk transistor
bipolar adalah emitor, basis dan kolektor. Mereka dapat dikombinasikan menjadi jenis N-
P-N atau P-N-P yang menjadi satu sebagai tiga kaki transistor. Gambar di bawah
memperlihatkan bentuk dan simbol untuk jenis NPN. (Pada transistor PNP, panah emitor
berlawanan arah).
Gambar Simbol Transistor NPN dan PNP

Pada rangkaian elektronik, sinyal inputnya adalah 1 atau 0 ini selalu dipakai pada basis
transistor, yang mana kolektor dan emitor sebagai penghubung untuk pemutus (short)
atau sebagai pembuka rangkaian. Aturan/prosedur transistor sebagai berikut:
• Pada transistor NPN, memberikan tegangan positif dari basis ke emitor,

menyebabkan hubungan kolektor ke emitter terhubung singkat, yang
menyebabkan transistor aktif (on). Memberikan tegangan negatif atau 0
V dari basis ke emitor menyebabkan hubungan kolektor dan emitor
terbuka, yang disebut transistor mati (off)
• Pada PNP transistor PNP, memberikan tegangan negatif dari basis ke

emitor ini akan menyalakan transistor (on ). Dan memberikan tegangan
positif atau 0 V dari basis ke emitor ini akan membuat transistor mati
(off).
Mengenal Sensor Cahaya
Resistor jenis lainnya adalah Light dependent resistor (LDR). Resistansi LDR berubah
seiring dengan perubahan intensitas cahaya yang mengenainya. Dalam keadaan gelap
resistansi LDR sekitar 10MΩ dan dalam keadaan terang sebesar 1KΩ atau kurang. LDR
terbuat dari bahan semikonduktor seperti kadmium sulfida. Dengan bahan ini energi dari
cahaya yang jatuh menyebabkan lebih banyak muatan yang dilepas atau arus listrik
meningkat. Artinya resistansi bahan telah mengalami penurunan.
LDR digunakan untuk mengubah energi cahaya menjadi energi listrik. Saklar cahaya
otomatis dan alarm pencuri adalah beberapa contoh alat yang menggunakan LDR. Akan
tetapi karena responsnya terhadap cahaya cukup lambat, LDR tidak digunakan pada
situasi dimana intesitas cahaya berubah secara drastis.
Gambar Sensor Cahaya LDR
Sensor cahaya berfungsi untuk mendeteksi cahaya yang ada di sekitar kita. Sensor yang
terkenal untuk mendeteksi cahaya ialah LDR(Light Dependent Resistor). Sensor ini akan
berubah nilai hambatannya apabila ada perubahan tingkat kecerahan cahaya.
Prinsip inilah yang akan kita gunakan untuk mengaktifkan transistor untuk dapat
menggerakkan motor DC (mirip dengan dinamo pada mainan mobil-mobilan anak-anak).
Perubahan nilai hambatan pada LDR tersebut akan menyebabkan perubahan beda
tegangan pada input basis transistor, sehingga akan mengaktif/nonaktifkan transistor.
Penerapan lain dari sensor LDR ini ialah pada Alarm Pencuri.
Robot Line Follower Berbasis LDR
Rangkaian Robot Line follower pada intinya ialah 2 buah motor DC yang aktif
berdasarkan input dari sensor LDR, jika LDR mendeksi garis putih (terang) dan garis
hitam(gelap) maka akan ada perubahan nilai hambatan pada LDR tersebut, yang akan
mengaktif/menonaktifkan transistor 2N3904. Untuk mengatur input tegangan ke basis
agar dapat membuat transistor 2N3904 saturasi, maka digunakan pembagi tegangan,
dalam hal ini trimpot / potensiometer 50k-100k. Perubahan logika pada transistor 2N3904
juga akan menyebabkan LED menyala atau mati, sebagai indikator apakah LDR
membaca garis hitam/putih. Perubahan logika pada kaki kolektor 2N3904 juga sebagai
input pada basis 2N2907, yang akan mengaktifkan/menonaktifkan motor DC, dimana
transistor 2N2907 merupakan transistor switching standar. Perhatikan gambar berikut:
Gambar Rangkaian Line Follower dengan LDR
Anda dapat menggunakan sebagian barang bekas untuk membuat robot ini,
misalnya menggunakan roda BB REXONA sebagai roda robot. Komponen dan
peralatan lengkap yang diperlukan ialah :
 2 buah sensor cahaya LDR
 PCB IC bolong
 2 buah transistor 2N3904
 2 buah transistor 2N2907
 2 buah Trimpot/potensiometer 50k-100k
 2 buah resistor 3.3K

 2 buah resistor 1K
 2 buah LED (Light Emiting Dioda)
 Spacer (kaki PCB)
 Acrilic body robot ukuran diameter 20 cm.
 Solder, timah solder dan kabel secukupnya
 Kotak baterai 6V
 Roda bekas penghilang BB REXONA
 2 buah motor DC dengan gearbox GT1 dan roda untuk GT1
Atau
 2 buah motor DC dengan gearbox GT5 dan rubber Wheel untuk GT5 (lebih
bagus)
 Bor PCB
 Lem Lilin
 Multitester analog /digital
Perakitan
Langkah-langkah untuk merakit robot ini sebagai berikut :
1. Siapkan PCB IC bolong, lalu pasang dan solderlah komponen sesuai

rangkaian diatas.
2. Beri tegangan 6V, atur pemberian cahaya pada LDR tersebut dengan
membuka atau menutup permukaan LDR tersebut dengan jari atau kertas,
atur trimpot/potensiometer sehingga hasilnya optimal. Bagian ini ialah
bagian yang paling kritis di dalam pembuatan robo tini, karena kalau tuning
tidak tepat, aka robot beralan tidak sesuai jalur yang dibuat.
3. Jika sudah selesai, pasanglah apda acrilic dengan tampilan seperti berikut :
Roda depan
LDR
Roda
Gambar Desain Robot Line Follower dengan LDR
4. Pasanglah PCB dan pendukungnya pada acrilic. Hubungkan

kabel motor DC ke keluaran PCB. Hubungkan baterai 6V ke
input Supply PCB.
Gambar Robot Line Follower dengan LDR tampak bawah

5. Jika sudah dirakit cobalah jalankan pada lantai yang sudah dipasang jalur
hitam berkelok (dapat menggunakan lakban), maka robot akan beralan
mengikuti jalur tersebut. Jika sensor kurang sensitif, putarlah perlahan-lahan
trimpot/potensiometer robot tersebut, untuk hasil yang optimal. Pastikan
sensor LDR berada cukup dekat dengan lantai. Jika putaran motor terlalu
cepat, Anda dapat mengatur besar tegangan motor DC tersebut, misal
menggunakan IC variabel regulator LM317.
Gambar Hasil Robot Line follower Sederhana
Latihan:
Yang membuat Anda mahir elektronika, tidak lain ialah pengalaman

dalam bereksprimen dan ketekunan. Untuk itu Anda diharapkan
menjawab dan mengerjakan semua latihan ini.
1. Sebagai seorang pemula/pelajar, Anda membutuhkan

informasi pelengkap terkini tentang dunia elektronika melalui
Internet. Akseslah situs google.com / yahoo.com untuk
mencari informasi komponen elektronika untuk dapat
menjelaskan cara kerja dari :
a. Resistor
b. Kapasitor elektrolit
c. Kapasitor keramik
d. Transistor NPN
e. Transistor PNP
f. MOSFET
g. FET
h. Sensor LDR
i. IC (Integrated Circuit)
2. Pelajari fungsi dari IC TTL seperti

74LS00,74LS04,74LS08,74LS14. Jelaskan pula arti dari
perbedaan simbol LS, HC dan HCT pada IC TTL.
3. Pelajari fungsi IC penguat operasional (OP-AMP) seperti

LM741, LM 393N dan LM 324.
4. Buatlah rangkaian penguat transistor dengan penguatan 100.
5. Buatlah rangkaian robot pengejar cahaya berbasis sensor LDR

dimana robot akan bergerak mengejar sumber cahaya.
Diposkan oleh kR!$nA_Ww
Label: Artikel Elektronika

Pembangkit Pulsa Clock

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Pembangkit Pulsa Clock

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Pembangkit Pulsa Clock

Ditulis oleh Shato pada 27 October 2009

· Memiliki simpangan yang sesuai dengan perangkat logika yang digunakan

Pembangkitan pulsa dengan rangkaian debouncing

Gambar Rangkaian pembangkit pulsa clock dengan debouncing

Gambar 8.3 Bentuk pulsa masukan dan keluaran rangkaian debouncing

Pembangkitan pulsa dengan MMV

Gambar Rangkaian SN74121

Lebar pulsa yang dihasilkan ialah :

Gambar Rangkaian MMV dengan gerbang NAND

Gerbang-gerbang yang digunakan disini adalah jenis CMOS untuk mendapatkan

Gambar Rangkaian MMV dengan gerbang NOR

ThE bEauTy Of eLeCtRiCal

Sabtu, 27 Oktober 2007

II. TINJAUAN PUSTAKA

A. Teori Sistem Enkripsi dan Deskripsi

Gambar 1. Proses Enkripsi/Dekripsi Sederhana [3]

Rumus kriptografi secara umum dapat dituliskan sebagai berikut:

D. Pesawat Komunikasi Multiarah [10]

Gambar 3.1 Diagram alir langkah kerja realisasi rangkaian.

D. Diagram Blok Sistem Enkripsi Handie-Talkie (HT)

E. Modulator Pengunci Pergeseran Frekuensi (Frequency Shift Keying/ FSK)

[2] http://www.informatika.org/~rinaldi/Kriptografi/2005- 2006/Makalah/Makalah2005-

[6] http://rendo.no-ip.info/artikel/Sekilas%20Mengenai%20Enkripsi%20 Data.pdf

[7] Suhata.S.T. 2003. Aplikasi Mikrokontroler Sebagai Pengendali Peralatan Elektronik.

[10] http://www.itee.uq.edu.au/~aupec/aupec00/lin200.pdf#search=%22tutorial %2Bpdf

PENINGKATAN PEROLEHAN ENERGI LISTRIK SEL SURYA DENGAN

1.1 Latar Belakang

1.2 Rumusan Masalah

Tujuan penulisan karya ilmiah ini adalah untuk:

II. TELAAH PUSTAKA

2.1 Sejarah Sel Surya

Sejarah perkembangan industri “Photovoltaic”(PV) telah berjalan sekitar 50 tahun, dan

2.2 Spesifikasi Sel Surya

2.2.1 Dasar Sel Surya

Gambar 1. Diagram dari sebuah potongan Sel Surya (PV sel).

c. Gallium Arsenide (GaAs)

Sel Surya Silikon Terpadu “Thin Film”

a. Amorphous Silikon (a-Si)

b. Thin Film Silikon (tf-Si)

c. Cadmium Telluride (CdTe)

d. Copper Indium Diselenide (CulnSe2/CIS)

2.2.3 Energi Listrik

Gambar 2. Grafik I-V Curve.

Isc = short-circuit current

2.2.4 Faktor Pengoperasian Sel Surya

a. Ambient air temperature

Gambar 3. Effect of Cell Temperature on Voltage (V)

Gambar 4. Effect of Insolation Intensity on Current (I)

c. Kecepatan tiup angin disekitar lokasi larik PV dapat membantu mendinginkan

f. Tilt Angle (sudut orientasi Matahari)

Gambar 5. Ekstra Luasan Panel PV dalam posisi datar.

Perusahaan BP Solar telah mengembangkan sebuah software untuk menghitung dan

2.2.5 Photovoltaics (PV) Generator

Gambar 6. Diagram Hubungan Sel Surya, Modul Panel & Array.

Gambar 8. Diagram Rangkaian Modul PV dalam Larik.

“Seri “ 4 modul PV @ 12 volt, 2 Ampere dihubungkan secara seri akan mendapatkan 48

2.4 Foto Transistor

2.5 Sel Fotovoltaik

Gambar 11. Pembangkitan Tegangan pada Foto Volatik

2.6 Sistem Penggerak Motor

Gambar 14. Panjang Pulsa dapat Mempengaruhi Perputaran Motor.

Gambar 15. Rangkaian Servo Controller.

Pada gambar 15 mikrokontroler ATmega 8535 diprogram sebagai controlled PWM