STAND MECATRONIC PENTRU MĂSURAREA FORŢELOR ŞI

MOMENTELOR

Dan, SIMON ; Raul BALOG

Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca

Cuvinte cheie: mecatronic, stand, masurare, forte, momente

Abstract.The force traductor contains a sensor with a spatial parallelogram mechanism for a uniform protection
from bending moment. It consists of a cylinder, in which blind holes are drilled along the circumference. The
holes in the end are shifted by half a step relative to the holes in the opposite end. Strain gauges are mounted to
the elastic struts left between the holes. The simplest way to measure torque is through the shear strain of a
cantilever beam subjected to torsion. To measure such strain, strain gauges are mounted to the beam normally
to each other and connected as adjacent arms of the strain gauge bridge. The angle between the sensitivity
axes of the gauges and the axis of the beam should be 45°. A 90° strain gauge rosette can also be used to
measure shear strain. However, this configuration does not ensure mechanical selectivity to the measured
torque M.

1. INTRODUCERE

Lucrarea are ca scop proiectarea şi realizarea unui stand complex având o structură reali-
zată în viziune mecatronică pentru măsurarea unor parametri dinamici, cum ar fi: forţe,
momente (cupluri) etc. Standul este structurat pe următoarele componente:
a). Structura mecanică - formată practic din mecanisme cu pârghii şi cilindri, ca
structuri de susţinere a structurii mecatronice.
b). Structura mecatronică care cuprinde:
-Traductorul pentru determinarea forţei (traductoare electrotensometrice
rezistive şi epruveta)
-Traductorul pentru determinarea momentului (traductoare electrotensometrice
rezistive şi epruveta)
- Amplificatorul tensonometric
- Unitate logică cu microcontroller (ATMEGA8)
c). Structură de prelucrare–redare a informaţiilor de măsurare :
- Amplificatorul tensonometric
- ADC pe 16 biţi
- Microcontroler
- Afişajul LCD şi interfaţa PC

2. STRUCTURA MECANICĂ

Standul are în componenţă două structuri mecanice distincte: - o structură care este
utilizată pentru determinarea forţei - figura 1 şi cealaltă structură pentru determinarea
momentului - figura 2. Componenta utilizată pentru determinarea forţei are forma unui disc cu
elasticitate ridicată. Pentru creşterea elasticitaţii au fost efectuate 16 găuri, câte 8 găuri pe
fiecare parte a discului (aceste găuri se intersectează). Pe suprafaţa superioară a discului au
fost amplasate 8 traductoare electrotensometrice rezistive (4 active şi 4 pentru compensare
termică).Traductoarele sunt amplasate în zona de maximă tensiune, figura 1.
 Fig. 1 Traductorul de forţă Fig. 2 Traductor de moment

Fig. 3 Elementele constructive ale traductorului de moment

Pentru determinarea momentului s-a utilizat o epruvetă de formă cilindrică. Epruveta

este solicitată numai la torsiune. Epruveta este fixată la ambele capete prin intermediul unor
cuple sferice. Acestea au rolul de a elimina momentele încovoietoare. Arborele de intrare este
rezemat pe doi rulmenţi, figura 3.
Fenomenul de torsiune se obţine prin acţionarea unui braţ prin intermediul unui şurub.
Acest braţ este rigidizat de un capăt al arborelui de intrare. Arborele de ieşire este încastrat
de carcasa standului de măsurat momente. Pe suprafaţa epruvetei au fost plasate un număr
de 4 traductoare electrotensometrice rezistive.
Fiecare traductor este compus practic din 2 traductoare electrotensometrice rezistive
amplasate sub un unghi de 900 unul faţă de celălalt.
Această dispunere a traductoarelor s-a făcut pentru a putea fi determinate/măsurate atât
deplasările longitudinale cât şi cele transversale.

3 . STRUCTURA MECATRONICĂ

Traductoarele electrotensometrice rezistive au fost legate în punte Wheatstone. Au fost

utilizate 8 traductoare electrotensometrice rezistive conectate două câte două. Puntea a fost
alimentată cu o tensiune de 10 V pe o diagonală. De pe cealaltă diagonală a punţii a fost
preluat semnalul electric.
Semnalul electric este de ordinul milivolţilor (mV), de aceea a fost necesară utilizarea
unui amplificator tensometric. Amplificatorul a fost alimentat cu ±12 V.
Semnalul de ieşire din amplificator se află în domeniul de 4÷20 mA. Se mai pot face
setări în funcţie de valoarea semnalului de intrare. Microcontrolerul, figura 4 utilizat
(ATMEAGA 8) are incorporate un ADC pe 10 biţi.
Microcontrolerul preia semnalul de la amplificatorul tensometric, acesta va converti
semnalul analogic în semnal digital. Prin intermediul unui program realizat în mediul de lucru
Bascom AVR, se face o corespondenţă între datele de intrare - mărimile măsurate. Afişarea
acestor date se face pe un afisaj LCD (16x1).

4. STRUCTURA DE REDARE A INFORMATIILOR

Microcontrolerele RISCAT90S/LS4433 - produs Atmel - sunt realizate pe 8 biţi şi au o

structură internă asemănătoare cu cea a celorlalte familii de microcontrolere. Marea
majoritate a instrucţiunilor se execută într-o singură perioadă de ceas.
Dintre componentele structurii interne le aminitim pe cele mai importante: oscilatorul,
memoria program (PM), numărătorul de instrucţiuni (PC), registrul de instrucţiuni, decodorul
de instrucţiuni, regiştrii de uz general (R0-R31), regiştrii de intrare-ieşire, regiştrii de comandă,
memoria EEPROM, memoria RAM, unitatea aritmetică şi logică (ALU), unitatea de
întreruperi, blocul de numărătoare, watchdog-ul sau ceasul de gardă, interfaţa serie UART,
interfaţa serie SPI, comparatorul analogic şi convertorul analog-numeric.
Frecvenţa semnalului de ceas pentru microcontrolerele AVR este cuprinsă între 0 şi o
valoare maximă, valoare ce depinde de tipul dispozitivului şi de tensiunea de alimentare.
Pentru microcontrolerul AT90S2333/4433 frecvenţa maximă este de 8MHz (tensiunea de
alimentare cuprinsă între 4V şi 6V).

Fig. 4 Microcontroler AT Mega 8 Fig. 5 Afişaj LCD

Frecvenţa-ceas pentru funcţionarea microcontrolerului se poate obţine fie conectând

un cristal de cuarţ la pinii XTAL1 şi XTAL2, fie conectând ieşirea unui oscilator extern la pinul
XTAL1. în cazul conectării unui cuarţ este foarte important ca între pinii XTAL1 şi XTAL2 şi
masă să fie conectat câte un condensator.
Capacitatea acestora se alege în funcţie de frecvenţa cuarţului (uzual 33 - 100 pF).
Ieşirea (oscilatorul intern) XTAL2 poate fi utilizată la comanda altor blocuri electronice din
sistem şi poate fi încărcată cu cel mult o sarcinăHC.
Microcontrolerul AT90S4433 (AT MEGA8) - figura 4 - are implementat trei porturi de
intrare-ieşire bidirecţionale şi anume PB şi PC de 6 biti, şi PD de 8 biţi.
 Fig. 6 Stand de măsurări

Afişajul folosit este un LCD (1x16 caractere) - figura 6. Model: PVC160101PYL07.

Datele care urmează să fie afişate vor fi trimise prin porturile PD0...PD3. Afişajul utilizat este
iluminat din spate fapt ce permite o bună vizualizare a datelor afişate.

5. CONCLUZII

Dintre avantajele utilizării acestui stand se subliniază: acurateţe prelucrării şi redării

valorilor informaţiei măsurare, simultaneitatea preluării semnalelor de măsurare care privesc
forţele şi momentele, rapiditate prelucrării şi redării valorilor rezultatelor, universalitate acestui
mijloc de măsurare, posibilităţi de setare a punctului de zero, posibilitatea de compensare a
erorilor cauzate de semnalele perturbatoare. Dezavantaje sunt date de: schimbarea punctului
de referinţă (punctul de zero), rezoluţia scăzută la nivelul subansamblului de redare a valorilor
semnalului măsurat.

BIBLIOGRAFIE

[1] Ardelean, I., Metrologie generală, Editura Studia, Cluj Napoca, 2000.
[2] Gorinevsky, M.D., Formalsky, A.M., Schneider A., YU, Force Control of Robotics Systems. Boca Raton, Yew
York,1997.
[3] Bălan, R., Microcontrolere Structură şi Aplicaţii. Editura Todesco, Cluj Napoca, 2002.
[4] Ciascai, I. Microcontrolerul AT90S4433 Structură şi Aplicaţii. Casa Cărţii de Ştiinţă, Cluj Napoca, 2003.
[5] Mătieş, V., Mândru, D., Bălan R., Tătar, O., Rusu, C., Tehnologie şi Educaţie
Mecatronică. Editura Todesco, Cluj Napoca, 2001.
 STAND MECATRONIC PENTRU MĂSURAREA FORŢELOR ŞI
MOMENTELOR

Dan, SIMON ; Raul BALOG

Universitatea Tehnica din Cluj-Napoca

Cuvinte cheie: mecatronic, stand, masurare, forte, momente

Lucrarea are ca scop proiectarea şi realizarea unui stand complex având o structură reali-
zată în viziune mecatronică pentru măsurarea unor parametri dinamici, cum ar fi: forţe,
momente (cupluri) etc. Standul este structurat pe următoarele componente:
a). Structura mecanică - formată practic din mecanisme cu pârghii şi cilindri, ca
structuri de susţinere a structurii mecatronice.
b). Structura mecatronică .
c). Structură de prelucrare–redare a informaţiilor de măsurare.

In figura este redata imaginea standului conceput si realizat in Laboratorul de Metrologie

din cadru catedrei Mecanisme, Mecanica fina si Mecatronica ( prof.dr.ing. Ioan Ardelean).
Dintre avantajele standului se remarca: acurateţe prelucrării şi redării valorilor informaţiei
măsurare, simultaneitatea preluării semnalelor de măsurare ce privesc forţele şi momentele,
rapiditate prelucrării şi redării valorilor rezultatelor, universalitate acestui mijloc de măsurare,
posibilităţi de setare a punctului de zero, posibilitatea de compensare a erorilor cauzate de
semnalele perturbatoare. Dezavantaje:schimbarea punctului de referinţă (punctul de zero),
rezoluţia scăzută la nivelul subansamblului de redare a valorilor semnalului măsurat.
BIBLIOGRAFIE
[1] Ardelean, I., Metrologie generală, Editura Studia, Cluj Napoca, 2000.
[2] Gorinevsky, M.D., Formalsky, A.M., Schneider A., YU, Force Control of Robotics Systems, Yew York,1997.
[3] Bălan, R., Microcontrolere Structură şi Aplicaţii. Editura Todesco, Cluj Napoca, 2002.
[4] Ciascai, I. Microcontrolerul AT90S4433 Structură şi Aplicaţii. Casa Cărţii de Ştiinţă, Cluj Napoca, 2003.
[5] Mătieş,V., s.a., Tehnologie şi Educaţie Mecatronică. Editura Todesco, Cluj Napoca, 2001.