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2 - Sensores

2 - Sensores

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INSTITUTO SUPERIOR BERNARDO HOUSSAYTECNICO SUPERIOR EN AUTOMOTORESAUTOMATIZACIONQUÉ ES UN SENSOR:
Un sensor o captador, como prefiera llamársele, no es más que un dispositivo diseñado pararecibir información de una magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud, normalmenteeléctrica, que seamos capaces de cuantificar y manipular.Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilización de componentespasivos (resistencias variables, NTC, LDR, etc... todos aquellos componentes que varían sumagnitud en función de alguna variable), y la utilización de componentes activos.NTC - Son resistencias de coeficiente de temperatura negativo, constituidas por un cuerposemiconductor cuyo coeficiente de temperatura sea elevado, es decir, su conductividadcrece muy rápidamente con la temperatura.LDR - Una fotorresistencia es un componente electrónico cuya resistencia disminuye conel aumento de intensidad de luz incidente.
Sensores: ¿una nueva revolución tecnológica?
Las nuevas tecnologías están facilitando que cada vez haya más sensores a nuestro alrededor,capaces de procesar enormes cantidades de datos para ayudar a mejorar el funcionamiento delas fábricas, el control de los procesos productivos, el mantenimiento de las cosechas, o inclusopara detectar terremotos.Los sensores son cada vez más comunes en nuestra vida diaria. Un coche, por ejemplo, utilizadocenas de ellos para permitirnos controlar sus funciones básicas.
Sin embargo, este tipo de sensores están muy limitados, puesto que, colocados estáticamente en un lugar, adolecen de la capacidad de analizar o actuar sobre los datos que detectan, y simplemente, su misión se limita a enviar las mediciones que han registrado a un procesador central.
En definitiva, los sensores todavía podrían dar mucho más de sí. Así lo cree toda una industriatecnológica que está detrás de ellos, y son cada vez más las empresas y los equipos deinvestigadores que trabajan en el desarrollo de este tipo de dispositivos. En este sentido,compañías como la cadena de supermercados británicos Tesco o la compañía petrolífera Shellhan instalado sistemas de primera generación para controlar y chequear el estado de losexpendedores de gasolina en sus estaciones de servicio.La multinacional de los microprocesadores Intel tiene abiertas varias líneas de experimentación,como por ejemplo, la creación de sistemas en centros de atención médica para ayudar apacientes con problemas de memoria, y avisarles así del momento en el que tienen quealimentarse.
DESCRIPCIÓN DE ALGUNOS SENSORES:Sensores de posición:
Su función es medir o detectar la posición de un determinado objeto en el espacio, dentro de estegrupo, podemos encontrar los siguientes tipos de captadores;
Los captadores fotoeléctricos:
La construcción de este tipo de sensores, se encuentra basada en el empleo de una fuente deseñal luminosa (lámparas, diodos LED, diodos láser etc...) y una célula receptora de dicha señal,como pueden ser fotodiodos, fototransistores o LDR etc.
 
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Este tipo de sensores, se encuentra basado en la emisión de luz, y en la detección de estaemisión realizada por los fotodetectores.Según la forma en que se produzca esta emisión y detección de luz, podemos dividir este tipo decaptadores en: captadores por barrera, o captadores por reflexión.En el siguiente esquema podremos apreciar mejor la diferencia entre estos dos estilos decaptadores:
Captadores
Captadores por barrera. Estos detectan la existencia de un objeto, porque interfiere la recepciónde la señal luminosa.Captadores por reflexión; La señal luminosa es reflejada por el objeto, y esta luz reflejada escaptada por el captador fotoeléctrico, lo que indica al sistema la presencia de un objeto.
Sensores de contacto:
Estos dispositivos, son los más simples, ya que son interruptores que se activan o desactivan si seencuentran en contacto con un objeto, por lo que de esta manera se reconoce la presencia de unobjeto en un determinado lugar.Su simplicidad de construcción añadido a su robustez, los hacen muy empleados en robótica.
Captadores de circuitos oscilantes:
Este tipo de captadores, se encuentran basados en la existencia de un circuito en el mismo quegenera una determinada oscilación a una frecuencia prefijada, cuando en el campo de deteccióndel sensor no existe ningún objeto, el circuito mantiene su oscilación de un manera fija, perocuando un objeto se encuentra dentro de la zona de detección del mismo, la oscilación deja deproducirse, por lo que el objeto es detectado.Estos tipos de sensores son muy utilizados como detectores de presencia, ya que al no tenerpartes mecánicas, su robustez al mismo tiempo que su vida útil es elevada.
Sensores por ultrasonidos:
Este tipo de sensores, se basa en el mismo funcionamiento que los de tipo fotoeléctrico, ya que seemite una señal, esta vez de tipo ultrasónica, y esta señal es recibida por un receptor. De lamisma manera, dependiendo del camino que realice la señal emitida podremos diferenciarlosentre los que son de barrera o los de reflexión.
Captadores de esfuerzos:
Este tipo de captadores, se encuentran basados en su mayor parte en el empleo de galgasextensométrica, que son unos dispositivos que cuando se les aplica una fuerza, ya puede ser unatracción o una compresión, varia su resistencia eléctrica, de esta forma podemos medir la fuerzaque se está aplicando sobre un determinado objeto.
Sensores de Movimientos:
Este tipo de sensores es uno de los más importantes en robótica, ya que nos da información sobrelas evoluciones de las distintas partes que forman el robot, y de esta manera podemos controlarcon un grado de precisión elevada la evolución del robot en su entorno de trabajo.Dentro de este tipo de sensores podemos encontrar los siguientes:
Sensores de deslizamiento:
Este tipo de sensores se utiliza para indicar al robot con que fuerza ha de coger un objeto paraque este no se rompa al aplicarle una fuerza excesiva, o por el contrario que no se caiga de laspinzas del robot por no sujetarlo debidamente.Su funcionamiento general es simple, ya que este tipo de sensores se encuentran instalados en elórgano aprehensor (pinzas), cuando el robot decide coger el objeto, las pinzas lo agarran con una
 
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determinada fuerza y lo intentan levantar, si se produce un pequeño deslizamiento del objeto entrelas pinzas, inmediatamente es incrementada la presión le las pinzas sobre el objeto, y estaoperación se repite hasta que el deslizamiento del objeto se ha eliminado gracias a aplicar lafuerza de agarre suficiente.
Sensores de Velocidad:
Estos sensores pueden detectar la velocidad de un objeto tanto sea lineal como angular, pero laaplicación más conocida de este tipo de sensores es la medición de la velocidad angular de losmotores que mueven las distintas partes del robot. La forma más popular de conocer la velocidaddel giro de un motor, es utilizar para ello una dinamo tacométrica acoplada al eje del quequeremos saber su velocidad angular, ya que este dispositivo nos genera un nivel determinado detensión continua en función de la velocidad de giro de su eje, pues si conocemos a que valor detensión corresponde una determinada velocidad, podremos averiguar de forma muy fiable a quévelocidad gira un motor. De todas maneras, este tipo de sensores al ser mecánicos se deterioran,y pueden generar errores en las medidas.Existen también otros tipos de sensores para controlar la velocidad, basados en el corte de un hazluminoso a través de un disco perforado sujetado al eje del motor, dependiendo de la frecuenciacon la que el disco corte el haz luminoso indicará la velocidad del motor.
Sensores de Aceleración:
Este tipo de sensores es muy importante, ya que la información de la aceleración sufrida por unobjeto o parte de un robot es de vital importancia, ya que si se produce una aceleración en unobjeto, este experimenta una fuerza que tiende ha hacer poner el objeto en movimiento.Supongamos el caso en que un brazo robot industrial sujeta con una determinada presión unobjeto en su órgano terminal, si al producirse un giro del mismo sobre su base a una determinadavelocidad, se provoca una aceleración en todo el brazo, y en especial sobre su órgano terminal, siesta aceleración provoca una fuerza en determinado sentido sobre el objeto que sujeta el robot yesta fuerza no se ve contrarrestada por otra, se corre el riesgo de que el objeto salga despedidodel órgano aprehensor con una trayectoria determinada, por lo que el control en cada momento delas aceleraciones a que se encuentran sometidas determinadas partes del robot son muyimportantes.
SENSORES
 –
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
Los sensores son tan diversos como los principios físicos en los que se basan.En la actualidad para medir cualquier variable física tenemos diversos tipos de sensores, con susventajas y desventajas.Los sensores más comunes y conocidos son los de proximidad física y, con ellos comenzamosestas notas.En ciertas aplicaciones peligrosas, los microinterruptores que eran a prueba de explosión han sidoreemplazados con gran éxito con los sensores electrónicos de seguridad intrínseca.La calidad de Seguro Intrínsecamente es para aquel sensor que por potencia disipada o por lacorriente eléctrica que emplea, no puede iniciar un incendio.
SENSORES DE PROXIMIDAD
Estos sensores pueden estar basados en algo simple como en la operación mecánica de unactuador o, tan complejo como en la operación de un sensor de proximidad fotoeléctrico condiscriminación de color.
MICROINTERRUPTORES
Los microinterruptores son de muy diversas formas pero todos se basan en la operación pormedio de un actuador mecánico. Este actuador mecánico mueve a su vez una lengüeta metálicaen donde están colocados los contactos eléctricos, y los abre o cierra de acuerdo con la

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