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cours

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Syst`emes Asservis´Echantillones
J.P. ChemlaMars 2002
Jusqu’`a pr´esent, les syst`emes asservis ont ´et´e ´etudes dans leur ´etat na-turel : `a temps continu. Nous les avons command´es `a l’aide de correcteursde eme nature (avance et retard de phase, PID, retour d’´etat sont descorrecteurs `a temps continu).L’av`enement du num´erique nous pousse `a revoir l’automatique sous unautre angle : la commande par calculateur. Plutˆot que de limiter cettecommande `a une imitation de correcteurs analogiques, il est plus int´eressantde tout revoir sous les aspects num´eriques et ´echantillonn´es.
1 Rappels sur les syst`emes num´eriques
1.1 repr´esentation des signaux `a temps discrets
1.1.1 efinition (simplifi´ee)
Un signal `a temps discret est une suite
s
d
(
k
)
,k
. Lorsque ce signal estl’´echantillonnage d’un signal continu
s
c
(
t
) `a une eriode ∆, on a :
s
d
(
k
) =
s
c
(
k.
∆)Remarque : nous ne consid´ererons dans la suite du cours que les signauxcausals, c’est `a dire :
s
d
(
k
) = 0
k <
0.
1.2 Signaux num´eriques fondamentaux
Dirac centr´e
Cette fonction est efinie par :
δ
(
k
) = 0
k
= 0;
δ
(0) = 11
 
1
δ
(k)
Figure 1: repr´esentation d’un dirac
Echelon unitaire
Cette fonction est efinie par :Γ(
k
) = 0
k <
0; Γ(
k
) = 1
k
0
1
Γ 
(k)
Figure 2: repr´esentation d’un echelon
Rampe
Cette fonction est efinie par :
r
(
k
) = 0
k
= 0;
r
(
k
) =
k
k >
02
 
r(k)
Figure 3: repr´esentation d’une rampe
1.3 La transform´ee en
z
1.3.1 efinition
Par efinition, la transform´ee en
z
est :
(
z
) =
k
=0
s
(
k
)
.z
k
Exemple : si
(
z
) = 1
z
1
+ 0
.
5
z
2
, on a
s
(
k
) = 0
k <
0 ou
k >
2;
s
(0) = 1;
s
(1) =
1;
s
(2) = 0
.
5Autre exemple : pour
s
(
k
) =
a
k
,
k
0,
(
z
) =
k
=0
az
k
=11
az
=
zz
a
si
az
<
1Cet exemple est important `a retenir car il peut permet d’avoir la transform´eeen
z
des eponses des syst`emes continus du premier ordre en
s
(
t
) =
e
t/τ 
. En´echantillone, cette eponse devient :
s
(
k
) =
e
δ.k/τ 
. En posant
a
=
e
δ/τ 
,on retrouve la transform´ee en
z
de cette eponse :
(
z
) =
zz
e
δτ 
1.3.2 Propri´et´es
Soient
et
g
deux fonctions ´echantillonn´ees et
et
G
leur transform´ees en
z
. On notera
Tz
() l’op´erateur transform´ee en
z
.3

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