KATA PENGANTAR

Alhamdulillah segala puji bagi Allah SWT yang telah memberikan kita

rahmat dan kasih sayang-Nya kepada kita. Selawat beserta salam tak lupa pula

penyusun ucapkan kepada junjungan kita Nabi Muhammad SAW yang telah

membawa kita dari alam kebodohan ke alam yang berilmu pengetahuan.

Makalah ini penyusun susun untuk melengkapi tugas Mata Kuliah

Pengantar Robotika yang berjudul “SENSOR”. Penyusun mengucapkan

terima kasih yang tak terhingga kepada Bapak M. Basyir, MT. yang telah

membimbing dalam Mata Kuliah Pengantar Robotika dan dalam penulisan

makalah ini.

Penyusun menyadari dalam penyusunan artikel ini masih banyak

terdapat kesalahan dan kekurangan, untuk itu penyusun mengharapkan saran

dan kritik yang dapat membangun untuk perbaikan pada masa yang akan

datang.

Selanjutnya penyusun ucapkan terima kasih kepada semua pihak yang

telah membantu dalam rangka penyusunan makalah ini, semoga jasa baik

mereka mendapat balasan dari Allah SWT.

Matangglumpangdua, Desember 2009

Penyusun

i
 DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR.................................................................................... i

DAFTAR ISI................................................................................................... ii

SENSOR.......................................................................................................... 1

1. Sensor Api............................................................................................ 1

2. Sensor-Sensor Keperluan Khusus.................................................... 1

3. Sensor Tekanan................................................................................... 2

4. Sensor Infrared Pasif......................................................................... 2

SEKILAS TENTANG LINE FOLLOWER ROBOT................................ 4

1. Sensor................................................................................................... 4

2. Motor................................................................................................... 5

3. Roda..................................................................................................... 6

4. Mikrokontroller.................................................................................. 7

ii
 SENSOR

1. Sensor

Sensor adalah komponen yang dapat digunakan untuk mengkonversi

suatu besaran tertentu menjadi satuan analog sehingga dapat dibaca oleh suatu

rangkaian elektronik. Sensor merupakan komponen utama dari suatu tranduser,

sedangkan tranduser merupakan sistem yang melengkapi agar sensor tersebut

mempunyai keluaran sesuai yang kita inginkan dan dapat langsung dibaca

pada keluarannya.

Ada berbagai macam sensor yang ada dipasaran, namun berhubung

aplikasi yang akan diwujudkan pada perancangan kali ini adalah sistem

pendeteksi dan pengaman kebakaran, maka penulis hanya akan membahas

sensor suhu dan sensor asap, mengingat aplikasi dan perancangan yang akan

dibahas nanti berhubungan dengan kedua sensor ini.

2. Sensor-sensor Keperluan Khusus

Sensor-sensor jenis ini adalah merupakan sensor yang digunakan secara

spesifik untuk robot-robot dengan tujuan tertentu. Contohnya, sensor api untuk

robot yang difungsikan bekerja untuk memadamkan api, sensor medan magnet

pada kompas digital untuk menentukan arah robot, sensor PIR untuk

mendeteksi gerakan manusia dan lain-lain.

1
3. Sensor Api (Hamamatsu UVTRON)

Hamamatsu UVTRON R2868 adalah sebuah sensor yang mendeteksi

adanya nyala api yang memancarkan sinar ultraviolet. Pancaran cahaya

ultraviolet dari sebuah nyala lilin berjarak 5 meter dapat dideteksi oleh sensor

ini. Sensor ini juga dapat mendeteksi beberapa fenomena yang tak nampak

seperti transmisi tegangan tinggi.

Gambar : UVTRON R2868

4. Sensor Tekanan (MPX4100)

MPX4100 adalah sebuah sensor tekanan yang sudah dilengkapi dengan

rangkaian pengkondisi sinyal dan temperatur kalibrator yang membuat sensor

ini stabil terhadap perubahan suhu. Untuk akurasi pengukuran sensor ini

menggunakan teknik micro machine, thin film metalization dan proses bipolar

semiconductor.

Gambar 4

2
 MPX4100A

Dengan adanya rangkaian pengkondisi sinyal, sensor ini dapat

terhubung langsung pada Analog to Digital Converter. Rangkaian pengkondisi

sinyal menghasilkan tegangan analog dengan Skala Penuh (Full Scale) hingga

5 Volt.

Sensor tekanan pada aplikasi robotik seringkali digunakan sebagai

feedback mechanic di mana sistem mikrokontroler dapat mendeteksi kondisi

mekanik pada saat itu. Contohnya untuk mendeteksi kuat lemah cengkeraman

robot atau menghitung beban yang diletakkan pada robot.

5. Sensor Infrared Pasif / PIR (RE200B)

PIR atau Passive Infrared adalah merupakan sebuah sensor yang biasa

digunakan untuk mendeteksi keberadaan manusia. Aplikasi ini biasa

digunakan untuk system alarm pada rumah-rumah atau perkantoran. Proses

kerja sensor ini dilakukan dengan mendeteksi adanya radiasi panas tubuh

manusia yang diubah menjadi perubahan tegangan.

Namun perubahan tegangan pada PIR sangatlah kecil yaitu berkisar

pada ordo 10 hingga 20 milivolt atau bahkan lebih kecil lagi. Hal ini sangat

tergantung dari beberapa factor yaitu, panas tubuh dari manusia yang

dideteksi, jarak dengan sensor maupun suhu lingkungan. Oleh karena itu

diperlukan rangkaian penguat non inverting amplifier terlebih dahulu.

3
 SEKILAS TENTANG LINE FOLLOWER ROBOT (LIFOBOT)

Lifobot adalah kependekan dari Line Follower Robot - sebuah jenis

robot yang termasuk kedalam kategori robot mobile yang di desain untuk

bekerja secara autonomous dan memiliki kemampuan dapat mendeteksi dan

bergerak mengikuti (follows) garis yang ada di permukaan. Sistem kendali

yang digunakan dirancang untuk bisa merasakan jalur garis yang ada dan

melakukan manuver gerakan agar tetap bisa mengikuti garis tersebut. Robot

jenis ini lumayan banyak diminati bagi mereka yang baru belajar teknologi

robot. Bahkan kompetisi-kompetisi Line Follower Robot, secara rutin sering

diadakan di berbagai universitas di indonesia.

Dalam bidang industri, robot jenis ini sering digunakan untuk

memindahkan barang dari satu tempat ke tempat yang lain. Dengan

memodifikasi sedikit sensornya maka robot line follower bisa dikembangkan

menjadi Robot Wall Follower, sebuah robot yang bisa bergerak mengitari

dinding. Komponen – komponen dari robot line follower secara garis besar

bisa dijelaskan sebagai berikut :

1. Sensor

Sensor, dapat dianalogikan sebagai ‘mata’ sebuah robot yang berfungsi untuk

‘membaca’ garis hitam dari track robot. Sehingga robot mampu mengetahui

kapan dia

4
akan berbelok ke kanan, kapan dia berbelok ke kiri dan kapan dia berhenti.

Sensor yang digunakan adalah sensor cahaya yang dipasang di bagian depan

bawah robot, sehingga mampu mengetahui garis terang dari latar belakang

gelap atau sebaliknya. Sensor yang dipakai biasanya photo reflector, LDR

(Light Dependent Resistor), Photo Dioda, dan Photo Transistor - yang

dipasang dua atau lebih dibagian depan bawah robot line follower. Ada juga

yang menggunakan kamera sebagi sensor (atau image sensor) agar resolusi

pembacaan garis lebih tinggi, sehingga menjadikan gerakan robot lebih akurat

Prinsip kerja dari sensor tersebut sederhana, Ketika transmitter (infrared)

memancarkan cahaya ke bidang berwarna putih, cahaya akan dipantulkan

hampir semuanya oleh bidang berwarna putih tersebut. Sebaliknya, ketika

transmitter memancarkan cahaya ke bidang berwarna gelap atau hitam, maka

cahaya akan banyak diserap oleh bidang gelap tersebut, sehingga cahaya yang

masuk ke receiver tinggal sedikit. Agar mampu dibaca oleh mikrokontroler,

maka tegangan sensor harus disesuaikan dengan level tegangan TTL yaitu 0 –

1 volt untuk logika 0 dan 3 – 5 volt untuk logika 1. Hal ini bisa dilakukan

dengan memasang operational amplifier yang difungsikan sebagai komparator.

2. Motor

Motor bisa diibaratkan kaki dari robot untuk berjalan. Untuk

menggerakkan Line Follower dapat digunakan 2 pilihan motor yaitu motor DC

atau motor servo. Jika ingin menggunakan motor DC, maka harus dipakai

motor DC yang sudah terpasang sistem gear ( Geared Motor DC). Jenis seperti

5
ini masih sulit dijumpai dipasaran, sehingga pilihan sering jatuh ke motor

servo. Keuntungan lain dari motor servo adalah motor servo dapat dikontrol

langsung dari mikrokontroler PIC16F84 tanpa tambahan IC-Driver lagi.

3. Roda

Tentu tidak lengkap jika motor tidak dilengkapi dengan roda, roda yang

digunakan dalam line follower ini bisa bermacam – macam jenisnya, mulai

dari merek, tipe, dimensi dan lain sebagainya. Umumnya Robot Line Follower

dikategorikan berdasarkan jumlah roda yang dimilikinya. Mulai dari robot

dengan dua roda, tiga roda atau empat roda. Namun yang umum digunakan

adalah robot dengan tiga atau empat roda.

Sepasang roda yang ditempatkan dibelakang dihubungkan dengan dua

motor yang masing - masing memiliki kecepatan yang berdiri sendiri. Hal ini

penting agar, robot mampu berbelok ke kiri dan kekanan serta mengatur rotasi

putaran yang diinginkan. Sedangkan roda depan bisa menggunakan roda caster

yang berfungsi sebagai penyangga. Banyak merek roda caster yang bisa

digunakan, salah satunya yang paling terkenal adalah dari pabrikan Tamiya.

Namun, tak ada rotan akarpun jadi - jika kita menginginkan yang lebih murah

bahkan gratis, bekas roda deodorant pencegah bau badanpun bisa

dimanfaatkan sebagai roda caster.

6
4. Mikrokontroler

Mikrokontroller bisa diibaratkan otak dari robot. Banyak jenis mikrokontroller

yang bisa digunakan pada robot line follower, beberapa contoh diantaranya

adalah AT89C2051 (8051 Core), AT89C51 (8051 Core), ATMega8 (AVR

Core), ATmega16 (AVR Core ) dan masih banyak lagi. Tentu, semua akhirnya

bergantung pada perancang berdasarkan keperluan dan pertimbangan –

pertimbangan lain. Pada mikrokontroller, program akan dimasukkan sehingga

robot mampu mengatur kecepatan rotasi masing-masing motor dan mampu

melakukan gerakan seperti yang diinginkan. Karena kecepatan robot line

follower cukup tinggi, maka beberapa algoritma kontrol perlu diterapkan agar

robot mampu berjalan mulus. Kontrol itu bisa berupa continous control, PID,

fuzzy logic, atau yang lainnya.

Pengaturan kecepatan ini penting terutama jika menghadapi pergantian

lintasan, dari lintasan lurus ke tikungan atau sebaliknya dari tikungan ke

lintasan lurus. Seperti halnya ketika robot bergerak cepat kemudian menemui

tikungan, maka tentu robot akan terpelanting. Untuk itu dibutuhkan rangkaian

pengatur kecepatan motor yang dinamis tergantung dari jenis lintasan yang

dilalui. Jika robot berjalan lurus, kecepatan robot diusahakan pada tingkat yang

maksimal. Jika dalam kondisi tikungan, maka kecepatan dikurangi bergantung

pada tingkat ketajaman tikungan. Pada intinya, kecepatan dari robot dibuat

fleksibel menurut situasi yang ada dilapangan.

7
 Hal yang sama bisa ditemui ketika pembalap MotoGP beraksi, mereka

mengurangi kecepatan dengan mengecilkan gas atau melakukan pengereman.

Begitu pula pada robot, pengurangan kecepatan dapat dilakukan dengan

menggunakan PWM (Pulse Widht Modulation) controller, yaitu pengurangan

kecepatan dengan cara mengurangi arus ke motor.

Demikian sedikit penjelasan kami tentang robot line follower. Untuk

hal – hal yang bersifat lebih teknis dapat didiskusikan lebih lanjut melalui

forum elins di http://elinssttn.5forum.net atau http://elins-sttn.fisika.net .

Berikut ini juga disajikan daftar link yang bisa digunakan sebagai referensi

untuk memulai proyek sebuah robot line follower.