Professional Documents
Culture Documents
Asachi" Iaşi
Facultatea de Automatică şi Calculatoare
Anul universitar 2007 / 2008
1
Cuprins:
Capitolul I.Introducere
I.1.Schimbul de caldura
I.2.Schimbul de caldura cu amestec
I.3.Descrierea procesului tehnologic
Capitolul VI.Traductoare
VI.1.Introducere
VI.2.Detector electromagnetic
VI.3.Modelarea matematica a ansamblului detector
electromagnetic cu adaptor
2
Tema:Sa se proiecteze un sistem de reglare automata a temperaurii
produsului util la un schimbator de caldura cu parametrii
concentrati.
Date de proiectare:
3
Capitolul I.Introducere
I.1.Schimbul de caldura
4
5
I.2.Schimbatorul de caldura cu amestec
6
I.3.Descrierea procesului tehnologic
7
θa> θe> θp
Marimi intrare: Qa=debitul agentului termic
θa=temperatura agentului termic
Qa=debitul produsului util
θa=temperatura produsului util
Marimi iesire: Qe=debitul produsului util incalzit
θe =temperatura produsului util incalzit
II.1.Principiile de reglare
8
II.1.1.Principiul abaterii sau cu reactia dupa marimea de iesire
9
Principiul combinat are avantajul ca permite compensarea totala sau partiala a
influentei perturbatiei principale masurate si diminuarea influentelor celorlalte
marimi perturbatoare asupra marimii de iesire.
II.1.5.Reglarea in cascada
II.2.Reglarea in cascada
10
În figura de mai sus este reprezentată schema bloc pentru o schemă de reglare în
cascadă care utilizează trei mărimi de reacţie. În această schemă: R1, R2, R3 sunt
regulatoare, T1, T2, T3 - traductoare, EE – element de execuţie; blocurile P1 şi P2
formează procesul şi au fost separate pentru a evidenţia mărimea intermediară x,
folosită în cadrul reglării în cascadă.
Se observă că s-au format mai multe bucle de reglare interioare una alteia. Regula
de aranjare a buclelor este următoarea: bucla exterioară corespunde întotdeauna
mărimii reglate y; cu cât se merge spre interior, se introduc bucle din ce în ce mai
rapide, caracterizate de constante de timp tot mai mici.Din această dispunere
rezultă principalul avantaj al acestei structuri: efectul unei perturbaţii care
acţionează într-o buclă interioară este anihilat rapid, resimţindu-se doar în mică
măsură asupra mărimii reglate y; rezultă deci posibilitatea de a obţine o bună
comportare a sistemului în ansamblu, cu performanţe ridicate.
Reglarea în cascadă prezintă şi alte avantaje, cum ar fi:
- posibilitatea de a asigura limitarea unor mărimi din sistem; aceasta derivă din
existenţa reacţiilor negative după mărimile respective, dar se poate asigura chiar
limitarea la o anumită valoare precizată; în acest scop, se prevede limitarea mărimii
de prescriere a buclei interioare de reglare pentru mărimea respectivă; astfel, dacă
se doreşte, de exemplu, limitarea mărimii x din fig. 1 la o valoare xM, se limitează
mărimea de ieşire din regulatorul R1 la valoarea xM.kT2, unde kT2 este factorul
de amplificare al traductorului T2; în acest scop se poate prevedea un circuit
special de limitare (realizat, de exemplu, cu diode şi rezistenţe), sau, mai simplu, se
va va asigura ca valoarea menţionată să coincidă cu semnalul de saturaţie de la
ieşrea regulatorului R2;
- posibilitatea de a diviza un proces în subprocese (de exemplu, subprocesele P1 şi
P2 din fig. 1),ceea ce permite un control mai bun al diverselor mărimi; mai mult, în
unele cazuri, această divizare asigură posibilitatea realizării sintezei prin anumite
proceduri; o astfel de situaţie apare, de exemplu, în cazul în care sinteza se
realizează pe baza criteriilor modulului sau simetriei (frecvent folosite, mai ales
pentru sistemele de reglare a proceselor rapide); aceste criterii apelează la
compensarea constantelor de timp ale procesului (regulatorul este astfel ales încât
zerourile din funcţia sa de transfer să fie aceleaşi cu polii f.d.t. a procesului, deci să
11
se simplifice); dacă se utilizează un regulator PID, trebuie avut în vedere că acesta
poate compensa doar doi poli (două constante de timp); prin urmare, dacă procesul
este de ordin mai mare ca doi, soluţionarea se poate face prin divizarea în
subprocese de ordin cel mult doi şi compensarea separată, într-o structură adecvată
( cel mai frecvent – în cascadă). Acordarea regulatoarelor la schemele în cascadă se
realizează relativ simplu. Se începe cu bucla interioară; după acordarea
regulatorului respectiv (R3), întreaga buclă devine fixată şi ea completează partea
fixată a buclei următoare; la această buclă, singurul element necunoscut este acum
regulatorul R2, care se stabileşte printr-o procedură oarecare, apoi se trece la bucla
următoare etc. Nu este obligatoriu să se folosească acelaşi criteriu de acordare
pentru toate buclele.
Structurile în cascadă se folosesc atât la reglarea proceselor rapide, cât şi a
celor lente. Astfel, la reglarea vitezei (proces rapid) unui motor electric, în prezent
se folosesc aproape în exclusivitate scheme în cascadă. În mod frecvent se
foloseşte o buclă interioară de reglare a curentului şi o buclă exterioară de reglare a
vitezei; în unele cazuri se mai folosesc şi alte mărimi de reacţie. Pentru sistemele
de urmărire de poziţionare se folosesc, de asemenea, structuri în cascadă: faţă de
sistemul de reglare a vitezei, se mai introduce o buclă exterioară de reglare a
poziţiei. În acest caz se poate folosi schema din fig.1, în care R1 este regulatorul de
poziţie, R2 - regulatorul de viteză, iar R3 – regulatorul de curent. Lucrarea de faţă
se referă tocmai la reglarea în cascadă a vitezei unui motor de c.c. cu excitaţie
separată.
12
SP-sursa de presiune
∆pl1-caderea de presiune pe conducta de agent termic ianinte de
robinetul de reglare
∆pl1-caderea de presiune pe conducta de agent termic dupa robinetul de
reglare
∆pl-caderea de presiune pe conducta de agent termic pe robinetul de
reglare
SMP-servomotor pneumatic
FT-elementul sensibil de debit
AF-adaptor pntru detectorul de debit
FC-regulator pentru debit
TC-regulator pentru temperature
AT-adaptor pentru elementul sensibil
TT-elementul sensibil
FV-convertor electro-pneumatic
Laer-lungimea conductei de aer
daer-diametrul conductei de aer
Lcd-lungimea conductei de agent termic
13
II.4.Schema bloc atasata procesului
III.1.Notiuni de identificare
14
Identificarea experimentala consta în determinarea unui model pentru
proces cunoscând date de intrare si iesire din proces. Desi majoritatea metodelor
conduc la modele simple, acestea sunt presupuse liniare, ceea ce restrânge
aplicabilitatea lor la variatii mici, în jurul unui punct de functionare. De cele mai
multe ori este avantajoasa cuplarea identificarii analitice cu cea experimentala, prin
modelare analitica ajungând la o clasa de modele ai caror parametri vor fi estimati
utilizând date experimentale.
15
Verificarea adecvantei consta în compararea unui set de performante ale
modelului cu performantele prestabilite în conformitate cu un anumit criteriu.Daca
modelul nu este adecvat trebuie sa reconsideram fie modelul dedus, fie ipotezele
simplificatoare, fie ambele.
Verificarea modelului consta în determinarea preciziei lui astfel încât
sa fie valabila ipoteza separarii, precum si verificarea adecvantei modelului la
proces. În cazurile în care modelul nu corespunde dintr-un anumit punct de vedere
este necesara reconsiderarea fie a structurii pentru o clasa precizata fie a clasei de
modele (de exemplu considerarea unor modele neliniare în locul celor liniare).
Daca în urma acestor interventii modelul nu corespunde este posibil ca
experimentul sa nu fie corespunzator planificat datorita informatiilor apriorice
neconsistente si în acest caz experimentul trebuie reproiectat.
a)Regimul stationar:
#We=Wi;
#Qan+Qp=Qen;
ρa·Ca·Qa·θa+ ρp·Cp·Qp·θp= ρe·Ce·Qen·θen;
b)Regimul dinamic:
dW
#Wi(t)=We(t)=
dt
#Qa(t)+Qp=Qe(t)=>ΔQa(t)=ΔQe(t)
de(t)
ρa·Ca·Qa(t)·θa+ ρp·Cp·Qp·θp-ρe·Ce·Qe·θe(t)= ρe·Ce·V
dt
Qa(t)=Qan+ ΔQa(t)
Qe(t)=Qen+ ΔQe(t)
θe(t)= θen+ Δθe(t)
de(t)
ρa·Ca·ΔQa(t)·θa-ρe·Ce·ΔQa(t)·θen=ρe·Ce·V +ρe·Ce·Qen·ΔQ(t)·
dt
dQa(t) dp(t) de(t) en
(ρa·Ca·θaρe·Ce·θen) =(ρe·Ce·V +ρe·Ce·Qen )
Qan en / dt en Qan
Ksc
G(s)=
1 Tsc s
Qen=Qan+Qp=6+3,5=9,5m3/h=0,002m3/s
Qan=6m3/h=0,001m3/s
θen=θe=500C
16
ρa=971,8kg/m3
ρe=988,1kg/m3
Ca=4195kg0C
Ce=4174kg0C
V
Tsc= =750 s
Qen
( aCa a eCe en ) Qan
Ksc= =0,24
eCe en Qen
Ksc
G(s)=
1 Tsc s
2 p
Q=A·Cd ,Cd=[1..1,5];
A-sectiunea conductei;
Cd-coeficientul de debit;
Δp-caderea de presiune;
ρ-densitatea fluidului;
Δp= Q 2
;
2 A 2 Cd 2
a)Regimul stationar
A ·ΔPn-
Qan 2 a
=0;
2 A Cd 2
b)Regimul dinamic
A ·Δp(t)-
Q a 2
(t ) a M dQa (t )
=
2 A 2 Cd 2 A dt
Qa(t)=Qan+ΔQa(t)
Δp(t)= Δpn+Δ(Δp(t))
17
M=ρa·Vcond=> M = ρa·Lcond
A
A·(ΔPn+Δ·(Δp(t))- (Q an Qa ( t )) 2
a M d (Qan+ΔQa)
= ·
2 A Cd 2 A dt
A·Δ(Δp(t)+A·Δpn(t)-(Qan2+2Qan·ΔQa(t)+ΔQa(t)2) a M d ΔQa(t)
= ·
2 A Cd 2 A dt
M d ΔQa(t)+ a Qan Qa (t ) =A·Δpn+ A·Δ(Δp(t))-
· ·
A dt A Cd 2
a Qan 2 Qa (t ) a 2 Qa (t )
-
2 A Cd 2 2 A Cd 2
Tcd=
M Cd 2 Cd 2 V 4,42
= =
Qan a Qan
18
Deoarece [Qamin ;Qamax ]=[5,5 ; 7,5],se aleg:
Diametrul conductei este 25mm,Conexiune seriala
[Qmin ;Qmax ]=[2,05 ; 10,8]
IV.1.Generalitati
19
Cele mai raspandite OA sunt cele electrice ,datorita performantelor stationare si
dinamice ridicate si datorita posibilitatilor de comanda a acestora de la orice
distanta.
OA pneumatice sunt utilizate la puteri mici si pot fi utilizate in medii
periculoase,sunt ieftine,raza de catiune fiind scurta(3-500m)
OA hidraulice sunt folosite in aceeasi conditii ,ele se folosesc in cazul generarii de
fluxuri de putere mare la gabarite reduse.
EE pot fi-cu actiune continua
-cu actiune discontinua(cvasicontinue)
-bipozitionale
-tripozitionale
-pozitionale
-numerice
2 p 2
Q A r
K A , unde:
v
v
K K vs
K H vs vs 100
20
Kvs – coeficientul specific de debit din catalog pentru cursa maximă a
opturatorului;
Kv0 – coeficientul specific de debit pentru cursa minimă a obturatorului
(H=0);
H100 – cursa maximă a obturatorului.
Kv / Kv S
Kv 0 / Kv S
1 H / H100
SP – sursa de presiune;
RR – robinet de reglare;
Ps – presiunea sursei;
Pc – presiunea la consumator;
Δpr – căderea de presiune pe robinet;
Δpl1, Δpl2 – căderea de presiune pe conducta de agent termic înainte şi după
RR.
21
Q 1
, unde :
Q 1
100
1 ( 1)2
k v
p K
r 100
=0,57; k ; v
Δps0 = Ps-Pc=2[bar] ; Pc=0;
p
v
s0
K v 100
Ps=Δpr+Δpl1+Δpl2.
Δpr=Ps- (Δpl1+Δpl2);
Δpr100=1,15[bar]
1
0,05
0,8
0,2
0,5
0,6
1
0,4
scade
0,2
H / H100
22
Δpl2nom = C2*Q2a nom = 0,29[bar]
p
Se calculează Ψ = r max
=0,57 => Ψ este subunitar (Ψ>0,5) se va adopta
P s
Q
K a max
= 6,89
p
v max
r max
a
Q
K a min
= 4,35
p
v min
r min
a
Q
K anom
= 4,89
p
vnom
rnom
a
3
Kg m
Observaţie: [ ] , Q[ ] . 3
dm h
Se adoptă un RR cu Kvscalc Є [A, B],
A = 1,1*Kvmax =7,57;
B= 1,4*Kvmax =9,64;
Kvscalc Є [A, B]=[7,57 ; 9,64];
KvsЄ{2.1; 3; 4; 5; 9; 13}
Kvs Kvscalc => Kvs =13
23
Factorul de proporţionalitate este egal cu panta tangentei în punctul nominal
de funcţionare din caracteristica de lucru a sistemului hidraulic.
Q a
Q
K =0,56 anom
H
oe
H nom
K vs
K K
vs
H vs 100
K K K H
v min
(1 v0
) v0
=> Hmin =7,25mm; min
K vs
K K
vs
H vs 100
K K K H
vnom
(1
v0
) v0
=> Hnom =8,40mm; nom
K vs
K vs
K H vs 100
ΔQa=7,5-5,5=2[m3/h]
ΔH= Hmax -Hmin =12,25-7,25=5 mm
24
Factorul de proporţionalitate reprezintă panta tangentei în punctul nominal
de funcţionare din caracteristica statică:
H100
Hmax
Hnom
Hmin
Fig.8.
H
H
K = 1,57nom
P
oa
P nom
P 0, 49[bar ]
min
P 0,53[bar ]
nom
ΔP=Pmax-Pmin=0,2[bar]
128 D ( p f G ) f ( p f G ) d L
2 2
L
T
aer
[
aer m m m
] aer
4PK K p 4P
oa 4
(d )
aer e e
Toa=0,03s=3*10^-2s;
unde:
η – vâscozitatea dinamică a aerului instrumental; η = 18,1*10 -6 Ns/m3;
P – presiunea maximă a aerului instrumental; P = 105 N/m2;
Δp – variaţia maximă a presiunii aerului instrumental; Δp = 0,3*105 N/m2;
25
f – aria echivalentă a membranei;
f= (D 2
m d 2
m D d ) =0,011m2;
m m
12
dm – diametrul discului de rigidizare; dm = 0,8*Dm =0.01m;
Ke – constanta de elasticitate a servomotorului; Ke = F1bar/H100 =26417,5
F [N]
710]
F1 bar
280
F1bar=528,35
Toa=0,03s;
K K
G oe
; oa
1 T s
EE
oa
0,87
G
1 0,03 s
EE
26
Capitolul V.Alegerea si modelarea convertorului de curent unificat–
presiune unificata
27
Capitolul VI.Traductoare
I.1.Introducere
28
In figura de mai sus este prezentata schema functionala a blocului primar al
traductorului electromagnetic.
Masurarea lichidului impune asigurarea unui nivel minim pentru conductibilitatea
electrica a fluidului, deoarece conductorul in miscare este insusi fluidul care trece
printr-un camp magnetic generat din exterior. De aceea pot fi masurate numai
debitele lichidelor cu o conductibilitate de minim 100...200 µS/m.
Lichidul de masurat trece prin tronsonul cilindric traversand parpendicular
campul magnetic generat de bobine, iar tensiunea indusa este trimisa la blocul
secundar unde se prelucreaza.
Ca dezavantaje este consumul mare de cupru aferent bobinelor de mari
dimensiuni, de otel inoxidabil necesar realizarii tronsonului de masurare, de teflon
sau cauciuc poliuretanic din care se realizeaza captuseala electroizolanta a
tronsonului, consumul mare de energie electrica necesar realizarii excitatiei,
greutatea mare la diametre nominale mari.
Montarea detectorului de debit se poate face in orice pozitie pe conducte in
permanenta pline cu lichid, asigurandu-se sensul de curgere conform sagetii
imprimate pe corpul sau.
29
VI.3.Modelarea matematica a ansamblului detector
electromagnetic cu adaptor
(Imax - Imin)/In
Y=0,91*X+0,12 K
(Qa max Qa min) / Qan
AD
30
CAPITOLUL VII.Adoptarea si reglarea regulatoarelor
Fie un sistem liniar monovariabil supus unei perturbaţii aditive. În cazul unei
comportări ideale mărimea de ieşire trebuie să urmărească fidel şi fără întârziere
mărimea de intrare.
r + u + +
G1 (S) G2 (S)
r(t) = y(t)
arg( G ( jw )) 0
0
G ( jw ) 0
0p
31
Modelul matematic al părţii fixate a sistemului automat:
Partea fixată se înlocuieşte cu un sistem de ordin redus de următoarea formă:
K
(44) G (s)
PF
PF
n
, unde:
(1 T s ) (T s 1)
K
k 1
r + u y
GREG(S) GP F(S)
-
( s 1)k
(45) G (s) k 1
, cu aproximaţie, întrucât gradul
s
REG
K K K K K
KPF-i= CEP oa oe cd DD AD
T T ; T 0,03 ; T = T
i oa i
1 CD = 10s
32
K K K K
(47) G CEP EE
= CD 0,53 DD AD
oa CD
T s 1 10 s 1
(48) G (s) CD
2 K T s 0,0538 s
REG i
PF i oa
s T
REG i p
T
i
s i
K p
T
Comparând relaţiile (48) şi (49) rezultă: Ti = TCD; K CD
2 K T
p
PF i oa
Din catalog se adoptă n regulator de tip PI, model ELC 111 cu referinţă
externă, unde BP[%]=100/Kp.
(50) Gd-i(s) = GPF-i(s)GREG-i(s)
G (s) 1 1
(51) G (s) d i
1 G (s) 2 T s 1 1 0,1s
o i
d i oa
pr
KP
r + + + y
GREG(S) GCEP GEE GCD
-
GDD-AD
a rnom
33
7.3 REGULATORUL BUCLEI EXTERNE
K
(53) G (s) PF e
, unde:
(1 s T )(1 s T )
PF e ' '
1
1
KPF-e = KSC K TT AT
K DD AD
T’1 =TSC; T T 2 T
'
TT
T s s T
REG r d r d
T i i i
K K 1
T (s ) r PF e
T T ' i
T
(55) G ( s )
1
i i
oe
1 K K K K
s s
2 r PF e r PF e
T T T '
1
'
1
i
34
K K 1 T T 1
1 K K
;
1
r PF e i r PF e
. Se impune
T T K K
n ' '
12 i r PF e
T 1
ξ=0,707.
λ = ωn/z = ωn/Ti; λ [0.8; 0.85]
3 .426
tr = 3.426/ ωn ξ, rezultă ωn-c = 0,0033 s . Se adoptă ωn- 1
0 .707 2 T sc
2
na T T
(56) K
r
17 , 25 ;
ia SC
K PF e
* θa
θe + + G SC (S) θe
GREG_e(S) GREG_i(S) GCEP (S) GEE(S) GCD(S)
- -
GDD_AD
GT T _AT
35
(1 17 s )(1 240 s )
G REG _ e
(s)
24 s
10 s 1
G REG _ i
(s)
0,0538 s
G (s) K
CEP CEP
1
1,19
G (s)
1 0,05 s
EE
0,5
G (s)
1 10 s
CD
0, 22
G (s)
1 720 s
SC
G (s) K
DD _ AD
( s ) 0 ,9
DD _ AD
0,66
G (s)
1 16 ,67 s
TT _ AT
36
Raspunsul sistemului dupa reacordarea regulatorului (Ti = 6 min.)
37
Bibliografie:
38