RANCANG BANGUN ROBOT MENGGUNAKAN SENSOR INFRA MERAH

BERBASIS MIKROKONTROLER BASIC STAMP

Gatot 1), Eddy Ramdan 1), Muhammad Irfan 2), Harry Ramza 2)

1. UROCOM (Uhamka Robot Community),

Universitas Muhammadiyah Prof. DR. Hamka, Jakarta.
Jalan Limau II, Kebayoran Baru., Jakarta 12130.
Telp : +021-7256659, Fax : +021-7256659., E-mail : gatot@iconpln.net.id, edy@iconpln.net.id
Web : www.elabs-uhamka.org
2. Laboratorium Elektronika dan Sistem Kendali,
Fakultas Teknik, Universitas Muhammadiyah Prof. DR. Hamka, Jakarta.
Jalan Limau II, Kebayoran Baru., Jakarta 12130.
Telp : +021-7256659, Fax : +021-7256659., E-mail :, irzooniee@yahoo.com,
hramza@yahoo.com,

ABSTRAK
Robot cerdas ini dirancang untuk mampu melakukan pekerjaan yang dilakukan oleh manusia serta
dapat berjalan secara kontinu menggunakan sensor infra merah sebagai deteksi penghalang. Jenis
robot ini merupakan robot beroda yang digerakkan oleh 2 motor servo. Infra merah yang terdapat pada
robot ini diletakkan pada dua tempat yang terpisah yang akan berfungsi memberikan perintah belok
apabila sensor IR mengenai penghalang atau dinding.

Kata kunci : Motor Servo, Infra Red, Basic Stamp, Algoritma Robot, Bahasa Basic.

I. PENDAHULUAN. 7. Robot penjelajah.

Semakin cepatnya perkembangan
teknologi mendorong manusia melakukan
segala sesuatu pekerjan secara manual menjadi
otomatis salah satunya dirancang suatu robot
cerdas untuk menggantikan pekerjan manusia,
baik di dalam industri maupun pekerjan
manusia sehari-hari.
Kebutuhan akan hasil yang cepat,
ketepatan dan keakuratan merupakan faktor
utama terciptanya robot cerdas. Robot cerdas
dapat merspon kondisi dan keadaan lingungan
sekitar sehingga robot cerdas menggunakan
konsep kecerdasan buatan (Artifical
Intelligent) dan konsep Algoritma.
Beberapa penerapan robot saat ini antara
lain :
1. Merakit dan mengelas kerangka mobil
di industri manufaktur.
2. Pencari dan pemadam sumber api
3. Pelayan toko
4. Robot boneka
5. Robot medis
6. Robot perang (war robot)
Peneliti UROCOM mencoba membuat robot
cerdas dengan nama UROITA (Uhamka
Robot Interlligent) yaitu robot cerdas
pemadam api. Penelitian rancang bangun
robot menggunakan sensor infra merah
berbasis mikrokontroler Basic Stamp
merupakan tahap awal dalam membuat robot
pemadam api. Pembuatan robot tahap awal ini
dengan sistem yang sederhana sebagai bahan
penelitian ke tahap selanjut atau tahap
penggunaan beberapa buah sensor.
II. RANCANGAN ROBOT CERDAS
UROITA-02.
Robot cerdas ini menggunakan
mikrokontroler Basic Stamp 2 module
parallax yang berfungsi sebagai kontrol robot.
Penggunaan teknologi mikrokontroler
merupakan kunci sukses di dalam membuat
robot cerdas. Dalam pengerak robot
mengunakan 2 buah motor servo parallax
yang memiliki torsi yang besar serta gerakan
roda dapat berjalan ke depan dan mundur.

1
Sedangkan agar robot cerdas tidak menabrak
penghalang maka robot ini menggunakn
sensor infra merah atau infra read.
Robot terbagi atas beberapa tingkatan
atau layer, terdapat 4 tiang, tinggi tiang 70 mm
dan tiang terbuat dari kuningan. Bahan
permukaannya robot terbuat dari acrylic. Pada
layer 1 seperti pada gambar 1 (a) permukaan
berbentuk persegi 180 x 180 mm dan layer
lainya berbentuk lingkaran 200 x 200 mm.
Sebuah bola yang berfungsi sebagai
roda belakang digunakan untuk penyangga
beban belakang dengan ukuran diameter bola
adalah 30 mm. Robot disupply oleh battery
rechargeble 9VDC seperti yang diberikan
pada gambar 1 dibawah ini.
(a)
(b)
Gambar 1. Design Robot Cerdas
(a). Papan lapisan 1 (paling bawah)., (b).
Papan lapisan 2 (bagian atas).
III. Motor Driver Unit.
Pada robot ini memiliki 2 buah motor
servo parallax countinues rotation berfungsi
sebagai pengerak roda agar robot dapat
berjalan ke depan, mundur, belok dan berputar
dengan tingkat pergerakan berdasarkan delay
yang diatur sinyal pulsa yang dikirim oleh
mikrokontroler.
Untuk belok 900 ke kanan,
mikrokontroler akan menggerakan motor
servo kiri untuk maju dan motor servo kanan
untuk mundur sampai robot berputar 900 arah
kanan.
Untuk belok 900 ke kiri,
mikrokontroler akan menggerakan motor
servo kanan untuk maju dan motor servo kiri
untuk mundur sampai robot berputar 900 arah
kiri. Sedangkan untuk berputar 1800 (balik
badan), mikrokontroler akan menggerakan
motor servo kanan untuk maju dan motor
servo kiri untuk mundur sampai robot berputar
1800 arah belakang.
(a)
(b)
Gambar 2. Skema rangkaian motor servo,
(a). Bagian kanan., (b). Bagian kiri.
Gambar 2 diatas dihubungkan
langsung kepada port I/O 12 dan 13 yang
ada pada pin mikrokontroler BS 2. Ketika
delay sinyal yang diberikan sekitar 1.5 ms,
maka servo motor akan diam, jika 1.3 ms
maka servo motor akan berputar searah
2
jarum jam dan 1.7 ms membuat servo Rangkaian IR diatas memberikan sinyal pulsa
motor berputar berlawanan arah jarum sesuai dengan frekuensi dan daerah zona
jam. pemancaran......................

IV. Rangkaian Sensor Inframerah IV. Rangkaian Minimum Mikrokontroler

Agar robot cerdas dapat memberikan Basic Stamp.
tanda jika di depannya terdapat suatu Robot cerdas ini menggunakan
penghalang maka di butuhkanlah sebuah mikrokontroler Basic Stamp 2 module
sensor salah satunya adalah sensor inframerah. parallax yang berfungsi sebagai kontrol robot.
Infra merah adalah cahaya atau radiasi Dimensi: 3 cm (P) x 1,5 cm (L) x 1 cm (T)
elektromagnetik dengan frekuensi yang rendah
dengan panjang gelombang 1000-2000 nm.
Pada penelitian ini, digunakan 2 buah sensor
untuk membantu agar robot cerdas tidak
menabrak penghalang, berikut komponen-
komponen yang dibutuhkan dalam membuat 2
buah rangkaian sensor inframerah.
1. 2 buah detektor inframerah
2. 2 buah IR LED
3. 2 buah pelapis IR LED
4. 2 Resistor 220 Ω
5. 2 Resistor 1 k Ω
Gambar 4. Rangkaian minimum mode BS 2
Module.

Spesifikasi Teknis BASIC Stamp 2 Module:

o Basis Mikrokontroler : PIC16C57
o Frekuensi Clock : 20 MHz
o Kecepatan Eksekusi : 4000
instruksi/detik
o EEPROM : 2 KBytes
o Kapasitas Program : 500 instruksi
o RAM : 32 Bytes (6 I/O, 26 Variable)
o Input/Output : 16
(a) o Tegangan Supply : 5 - 12 VDC
o Output Current (Source/Sink) : 20
mA/25 mA
o Current Consumption : 8 mA (Run),
100 mA (Sleep)
o PC Interface : Serial Port
o Package : 24-Pin DIP Module

Pada robot ini pin I/O yang di

gunakan sebanyak 6 pin I/O. Pin-pin yang di
gunakan sebagai berikut :
1. Pin 3 untuk Tx sensor IR kiri.
(b) 2. Pin 4 untuk Rx sensor IR kiri.
Gambar 3. Rangkaian sederhana Infrared 3. Pin 5 untuk Tx sensor IR kanan.
(a). Rangkaian bagian kanan, 4. Pin 6 untuk Rx sensor IR kiri.
(b). Rangkaian bagian kiri. 5. Pin 12 untuk motor servo kanan.

3
 6. Pin 13 untuk motor servo kiri
FREQOUT 7, 2000, 3000
Untuk lebih jelas lihat gambar 4. DO
V. Algoritma Pemrograman. FREQOUT 3, 1, 38500
Irdetectkiri = IN4
FREQOUT 5, 1, 38500
Irdetectkanan = IN6

IF (Irdetectkiri=0) AND (Irdetectkanan=0)

THEN
GOSUB backup
GOSUB belok_kiri
GOSUB belok_kiri

ELSEIF (Irdetectkiri=0) THEN

HIGH 10
LOW 1
GOSUB backup
GOSUB belok_kanan

ELSEIF (Irdetectkanan=0) THEN

HIGH 1
LOW 10
GOSUB backup
GOSUB belok_kiri
Gambar 5. Algoritma jalan robot.
ELSEIF
GOSUB pulse_forward
Cara pembacaan algoritma diatas
ENDIF
(gambar 5) yaitu ketika robot dihidupkan BS 2
LOOP
menghidupkan sensor IR kiri dan kanan, lalu
sensor IR akan memancarkan frekuensi. Bila
’subrutin
salah satu sensor IR menerima pantulan sinyal
Pulse_forward:
frekuensi karena ada penghalang di depan
PULSOUT 13, 850
maka BS 2 akan memerintakan robot untuk
PULSOUT 12, 650
mundur dan menghindari penghalang. Bila
PAUSE 20
semua sensor IR tidak mengindetifikasi
RETURN
pantulan karena penghalang maka BS 2 akan
memerintahkan robot untuk maju kedepan.
belok_kiri :
FOR pulsecount = 0 TO 20
VI. PEMROGRAMAN BS 2 PARALLAX.
PULSOUT 13, 650
PULSOUT 12, 650
’Robot pendeteksi halangan
PAUSE 20
’By UROCOM
NEXT
' {$STAMP BS2}
RETURN
'{$PBASIC 2.5}
belok_kanan :
DEBUG ”Program dijalankan”
FOR pulsecount = 0 TO 20
irdetectkiri VAR Bit
PULSOUT 13, 850
irdetectkanan VAR Bit
PULSOUT 12, 850
pulsecount VAR Byte
PAUSE 20

4
NEXT
RETURN

Backup
FOR pulsecount = 0 TO 80
PULSOUT 13, 650
PULSOUT 12, 850
PAUSE 20
NEXT
RETURN
ENDs.

VII. KESIMPULAN.
1. Mikrokontroler basic stamp module
parallax sangat mudah digunakan untuk
aplikasi sensor lainnya.
2. Bahasa yang digunakan oleh Basic Stamp
2 lebih User Friendly (mudah dipakai).
3. Tidak perlu digunakannya compiler
system karena mircro BS 2 telah
menyediakan fasilitas tersebut.
4. Mikrokontroler BS 2 dapat didukung oleh
perangkat lainnya.
5. Mikrokontroler BS 2 dapat mengirimkan
nilai Pulse (0 dan 1) dan Frekuensi.

DAFTAR PUSTAKA.
1. Widodo Budiharto, Belajar Sendiri
Membuat Robot Cerdas, Penerbit PT Elex
Media Komputindo, 2006
2. http://www.innovativeelectronics.com/inn
ovative_electronics/bs2m.htm

Ucapan Terima Kasih.

Penulis mengucapkan terima kasih yang
sebesar-besarnya atas dukungan moril dan
materil yang diberikan oleh Rektorat
UHAMKA beserta Dekanat Fakultas Teknik
UHAMKA kepada Tim UROITA-02 untuk
mengikuti Kontes Robot Cerdas Indonesia
yang diselenggarakan oleh Direktorat Jenderal
Pendidikan Tinggi – Departemen Pendidikan
Nasional Republik Indonesia Tahun 2007.