Professional Documents
Culture Documents
Pengendalian Sistem
+ E(s) U(s)
KP
-
Diagram Blok
+ E(s) U(s)
Ki / s
-
Kontroler Integral (I)
Pengaruh pada sistem :
Menghilangkan Error Steady State +
Respon lebih lambat (dibanding P) -
Dapat menimbulkan ketidakstabilan (karena
menambah orde sistem) -
Dengan kontroler PI
Kp = 2 , Ki = 1
Dengan kontroler I, Ki = 1
Aplikasi kontroler Integral
• Perhitungan dari contoh tersebut :
• Jika transfer function plant = • Jika transfer function kontroler I =
1
GP ( s )
1 GC ( s )
2s 1 s
1
• Maka transfer function open loop = G ( s)
2s 2 s
• Transfer function error = E ( s) 1 E (s) 2s 2 s
2
R( s) 1 G ( s) H ( s) R( s) 2s s 1
• TF Error steady state = E lim sE ( s ) 2s 2 s 1
ss E ( s) 2
s 0 2s s 1 s
2s 2 s 1
Ess lim s 2 0
s 0 2 s s 1 s
Tipe alat KP Ti Td
kontrol
P 0.5 Kcr ~ 0