.

MECÂNICA II

Problemas resolvidos
COCITE 1994,1997

Vasco M. Almiro Simões

COCITE - Lisboa 1997

 SUMÁRIO

I CENTRO DE MASSA 7

II MOMENTO DE INÉRCIA 25

III DINÂMICA DA PARTÍCULA:

51
Trabalho, Teorema Das Forças Vivas,
Forças Conservativas, Potêncial

IV TORSOR CINÉTICO ( sistemas discretos ) 69

Momento linear
Momento angular
Variação do momento angular.

V TORSOR CINÉTICO, ENERGIA CINÉTICA 83

TEOREMAS DE KOENIG

VI PRINCÍPIO DE D’ALEMBERT. TRABALHO EM COORDENADAS 105

GENERALIZADAS. PRINCÍPIO DOS TRABALHOS VIRTUAIS

1
2
BIBLIOGRAFIA BÁSICA:

Mecânica II Prof. Eng. J. Quadros e Costa ( 3 Tomos ), COCITE

BIBLIOGRAFIA ADICIONAL:

Boas, Mary L. Mathematical Methods in the Physical Sciences, second edition 1983,
John Wiley & Sons, Inc.

Targ, S. Élements de Mécanique Rationnelle, 1978, MIR Moscovo

Landau, L.: Lifshits, E. Mecânica, 1978, MIR Moscovo

Fonseca, Adhemar Curso de Mecânica, 1976, C.L.B. e Livros Técnicos e Ciêntíficos

Editora S.A.

Irodov, I. Principes Fondamentaux de la Mecanique, 1981, MIR Moscovo

Goldstein, H. Classical Mechanics, 1953, Addison-Wesley Publishing Company,

Inc. , Cambridge 42, Mass.

3
4
.

NOTAÇÕES

Centro de massa ou centro de gravidade é indicado pelos índices CM ou g .

r r
Momento angular é indicado σ ou L que são duas designações comuns para esta grandeza.

∆ ou δ significa sempre "variação" ou "intervalo".

× é o produto externo entre vectores.

⋅ é o produto interno entre vectores.

⇒ Sinal de implicação.

∀ Quantificador universal.

Um ponto sobre uma variável indica a derivada total em relação ao tempo dessa variável, por exemplo:
dϕ
ϕ& =
dt
dois pontos indicam a segunda derivada, três a terceira, etc...

T ou Ec Energia cinética.

τ Período.
r
ω Velocidade angular.
r r
Q ou q quantidade de movimento ou momento linear.

M Por vezes representa "massa" outras refere-se a "momento das forças", não confundir.

I ou J Momento de inércia ( não confundir com a unidade de energia Joule, de símbolo também J )
r
g Aceleração da gravidade na superfície da Terra ( = 9,8 m/s2 ).

W Trabalho.

∇ Gradiente.

U função de força, V potencial escalar.

5
.

∠ Angulo.

Chamadas assinaladas com o sinal † remetem o leitor para as notas finais.

6
 Centro de Massa

1- Considere as distribuições lineares de massa, com densidade constante, das figuras seguintes:

Determine as coordenadas do centro de massa destas distribuições.

2- Considere as seguintes distribuições de massa superficiais planas de densidade constante:

Determine as coordenadas do centro de gravidade de cada uma destas distribuições.

3- Determine as coordenadas do centro de massa dos seguintes volumes, supondo que a distribuição de massa
apresenta densidade constante:

(a) Semi esfera de raio R.

(b) Cone recto de raio R e altura H
(c) Semi superfície esférica.
(d) Superfície cónica de raio R e altura H.

4- Considere, no plano ZOY a recta Y=z, e no plano YOX a parábola X2 = 2pY. Uma recta paralela ao plano
XOZ move-se apoiando-se constantemente sobre a recta e a parábola consideradas, gerando um sólido que é
limitado pelos planos Y=0, Y=a, Z=0 e X=0. Calcule as coordenadas do centro de massa desse sólido supondo:

(a) A densidade constante.

(b) A densidade proporcional á coordenada y do ponto do sólido considerado.

5- Dada a curva y = x2, de x=0 a x=1, obter:

(a) A área sob a curva, acima do eixo OX.

(b) A massa correspondente a essa área se a densidade superficial for ρ (x,y) = xy.
(c) O comprimento da curva.
(d) O centro de massa correspondente a essa área.
7
6- Calcule o volume gerado por rotação da superfície do problema anterior em torno do eixo OX:

(a) Por integração directa.

(b) Evitando a integração tripla dividindo o volume em "fatias" paralelas ao plano YOZ.
(c) Por aplicação do teorema de Guldin.

7- Calcule as coordenadas do centro de massa de um quarto de circunferência cuja densidade é, em cada ponto,
proporcional ao comprimento do arco contado a partir de uma extremidade.

8- Calcule as coordenadas do centro de massa do volume da figura ao lado,

constituído por uma semi-esfera, um cilindro e um cone recto, supondo a
densidade constante.

9- Dados os sólidos da figura ao lado, constituídos por uma semi-esfera, um cone e

um cilindro, se o raio da semi esfera for R e as alturas do cone e do cilindro forem
h, determine a relação que deve existir entre R e h para que o centro de massa dos
sólidos se situe no centro da semi esfera.

10- Ao longo de um cilindro de comprimento L e raio r desliza um disco de

espessura b e raio R do mesmo material. Determine a distancia e de forma a que o
centro de massa fique á distância L/n de A.

11- Considere a figura ao lado.

(a) Ache o Centro de Massa da linha AB.

(b) Ache o centro de Massa da superfície limitada pela linha AB e pelos eixos
coordenados.
(c) Calcule a área da superfície gerada pela linha AB quando roda em torno de
OX.
(d) Calcule o volume do sólido gerado por essa área quando esta roda em torno de
OY.
(e) O teorema de Guldin é aplicável a linhas e áreas não homogéneas ? Justifique.
(1º teste 1994)

8
12- Considere o sólido homogéneo representado na figura ao lado em corte. O
sólido é de revolução em torno de OZ.

(a) Calcule o Centro de massa do sólido.

(b) Faça rodar a secção do corte em torno de OX e calcule o volume do sólido
assim gerado. Verifique por cálculo directo.
(1º teste 94)

13- Considere a LINHA ABC da figura ao lado.

(a) Calcule o centro de massa da linha.

(b) Calcule a área da superfície gerada por essa linha quando roda em torno de
OX:
(i) por aplicação do teorema de Guldin.
(ii) Por cálculo directo.
(c) Calcule o volume do sólido gerado por rotação em torno de OY da área
compreendida entre a linha ABC, o eixo OX e as rectas x=0 e x=2a.
(2º teste 94)

14- Calcule as coordenadas do centro de massa do sólido compreendido entre as superfícies das duas semiesferas
2 2 2 2
x + y + z = R1
2
x 2 + y + z2 = R 22
z ≥ 0 , R1 < R2

que apresenta massa específica dada por 1/r.

(2º teste 94)

15- Um paralelipípedo de arestas a, b e c, tem massa específica proporcional

á distancia ao plano OXY (fig.ao lado).
Calcule as coordenadas do centro de massa do paralelipípedo.
(2º teste 94)

16- Considere o volume, cortado da esfera r ≤ a pelo cone θ < α .

( θ é o angulo entre r e o eixo OZ )
Considere que α é arbitrário. Obtenha as coordenadas do centro de massa do sólido suposto homogéneo.
(Exame 1ªC;1ªE;94)

17- Um sistema de três massas pontuais tem posições dadas por

P 1 ( t , 2 - t , t2 ) P2 ( 0 , t , 2 t ) P3 ( t2 - t , 0 , t )
e massas respectivamente 1, 2, e 3.
r
Calcule o vector RCM do centro de massa do sistema.
(Exame 1ªC;1ªE;94)

9
18- Uma peça maciça é constituída por um cubo homogéneo de densidade ρ e aresta
h, encimado por uma semi esfera como mostra a figura ao lado, também homogénea,
mas de densidade diferente.
Qual deve ser a densidade do material que constitui a semi esfera para que o
centro de massa do conjunto se encontre no centro da semi esfera ?
(Exame 1ªC;2ªE;94)

19- Três Partículas de massas 2, 1, 3 respectivamente, têm vectores de posição

r 2
r1 = ( t , - t , t )
r
r2 = ( 2 t , 1 , t )
r
r 3 = ( t2 , t , 2 )

(a) Calcule a velocidade do centro de massa do sistema no instante t=1.

(b) Calcule o momento linear total do sistema nesse instante.
(Exame 1ªC;2ªE;94)

10
 RESOLUÇÕES

1- (a)
a
a + 0b + ac
∑ l i xi 2
X CM = = =
∑ li a+ b+ c
a (a + 2c)
=
2 (a + b + c)
∑ li y i b 2 + c2
Y CM = =
∑ li 2 (a + b + c)

(b) O comprimento do arco é

a
2π
l = 2 = πa
2 2
e
π
a a a2
∫ y dl = ∫ 2
sin θ dθ =
2 2
l 0
então, para o arco é:
a2
2 = b+ a
Y CM arco = b + ; X CM arco = 0
π
a π
2
para o conjunto das três rectas tem-se
a πa b2
(b + ) + (a + 2b)
π 2 a + 2b π a b + a 2 + 2 b2
X CM = 0 Y CM = =
πa 2a + 4b + a π
a + 2b +
2

(c) Vejamos primeiro qual é a posição do CM de uma semi-circunferencia.

π

∫ r sin θ dθ 2r
0
Y CM = π
=
π
∫ r dθ
0

Temos então, para cada semi circunferencia, as seguintes coordenadas dos

centros de massa:

CM1 = (0, 4r/π) , l = 2πr CM2 = (r, 2r/π) , l = πr CM3 = (-r, -2r/π) , l = πr

Por simetria é XCM = 0 e

4r 2r 2r
2πr + πr - πr
= π π π =
2r
Y CM
πr + πr + 2πr π
2-
(a) Tem-se, CM1 = (a/4, a/2) A1 = a2/2 , CM2 = (3a/4, a/4) A2 = a2/4

11
 a2 a a2 3 a2 a a2 a
+ a +
5 4 4 = 5 a
X CM = 2 42 4 4
2
= a Y CM = 2 2
a a 12 3 2 12
+ a
4 2 4

(b) Por simetria é XCM = 0.

A altura do triangulo é 31/2 a/2 , e como para superfícies triangulares o centro de massa está á distancia
h/3 da base tem-se

a 2 3 + 1
Y CM t = a + = a
2 3 2 3
Para o quadrado é YCM q = a/2. As áreas são At = a2 31/2/4, Aq = a2 então
At Y CM t + Aq Y CM q 3
Y CM = = (7 + 3)a
At + Aq 36

(c) Comecemos por calcular as coordenadas do centro de massa de 1/4 de círculo

centrado na origem de um sistema de eixos. Por simetria vê-se que YCM = XCM e
π
a 2

∫ x dx dy ∫ ∫ r 2 cos θ dr dθ
4a
s r=0 θ =0
X cm = = π
=
∫ dx dy a 2
3π
s
∫ ∫ r dr dθ
r=0 θ =0

Passamos agora á figura inicial. O centro de massa do 1/4 de círculo tem

coordenadas
XCM c = YCM c = a - 4a/3π
e área
Ac = πa2/4
Por outro lado o quadrado tem
XCM q = YCM q = a/2 e Aq = a2
portanto

a a2 4a
a2 - π (a - )
2 4 3π = 10 - 3π a
X CM tot = Y CM tot =
π a2 12 - 3π
a2 -
4
(d) Para o semi círculo de raio 8 é XCM 1 = 0, YCM 2 = 4r/3π = 32/3π
Para o semi círculo de raio 5 é XCM 2 = 0, YCM 2 = 4r/3π = 20/3π
As áreas destes círculos são A1 = 32π , A2 = 25π/2
O centro de massa do rectangulo tem coordenadas XCM 3 = 6,5 e YCM 3 = -5, e área A3 = 30, então

A1 X CM1 + A3 X CM3 - A2 X CM2

X CM = = 2,14
A1 + A3 - A2
A Y + A3 Y CM3 - A2 Y CM2
Y CM = 1 CM1 = 1,18
A1 + A3 - A2

12
3-
(a) Por simetria vê-se que XCM = YCM = 0.
Para calcular ZCM utilizam-se coordenadas esféricas
Z = r cos θ |J| = r2 sin θ
dv = r sin θ dϕ dθ dr
2

e
π
2π 2 R

∫ z dv ∫ dϕ ∫ dθ ∫ dr r 3 sin θ cos θ
Z CM = v
= = 0 0
π
0
=
∫ dv 2π 2 R
v
∫ dϕ ∫ dθ ∫ dr r 2 sin θ
0 0 0
π
2π R 2
1
2 ∫ dϕ ∫ r 3 dr ∫ sin 2θ dθ
3
0 0 0
= π
= R
2π R
8
2

∫ dϕ ∫ r 2 dr ∫ sin θ dθ
0 0 0

(b) Observando a figura conclui-se que R/h = r/z onde r e z são coordenadas
cilíndricas. Então, á altura z tem-se r = z R/h.
R
z
2π h h

∫ dϕ ∫ r dr ∫ z dz I1
0 0 0
Z CM = R
=
2π
z
h h I2
∫ dϕ ∫ r dr ∫ dz
0 0 0

Como |J| = r, tem-se então

h Rz h h Rz h
 r2  R 2 π h2  r2  R2 πh
I 1 = 2π ∫
0
 
 2 0
z dz =
4
; I 2 = 2π ∫
0
 
 2 0
dz =
3
portanto
I1 3
Z CM = = h
I2 4

(c) Por simetria tem-se que XCM = YCM = 0. Usando coordenadas esféricas tem-se r = Cte = R, z = r cos θ, |J| =
r2 sin θ, então:
∫zr
S
2
sin θ dr dθ dϕ ∫
S
r sinθ cos θ dr dθ dϕ
3

Z CM = =
∫ S
r sin θ dr dθ dϕ
2
∫ S
r 2 sin θ dr dθ dϕ

mas, como r = R fica apenas

13
 2π π

R 3
∫ sin θ cos θ dθ dϕ
R
∫ dϕ ∫ sin ξ dξ
R
S 0 0
Z CM = = =
∫
π
r 2
sin θ dθ dϕ 2 2π 2
2
S
∫ dϕ ∫ sin θ dθ
0 0

(d) Neste caso é mais útil utilizar coordenadas esféricas uma vez que o
angulo θ se mantem constante. Tem-se z = r cos θ , mas, por outro lado

s = h2 + R2

h h
cos θ = =
s h2 + R 2
então
h2 + R2 2π

∫ z r sin θ dr dϕ
2
∫ r cos θ dr dϕ
3

h
∫ r 3 dr ∫ dϕ
3
S S 0 0
Z CM = = = = h
∫ r sin θ dr dϕ
2
∫ r dr dϕ
2 2
h + R 2 h2 + R2 2π 4
S s ∫
0
r 2 dr ∫
0
dϕ

PROBLEMA: São dados os pontos A(0,0,a), B(0,b,0) e C(0,0,c), uma recta paralela
a ox que passa por B e a recta que passa por A e C. Uma terceira recta R paralela ao
plano Oyz desliza apoiada nas duas primeiras rectas desde x=a até x=0.
Determine o centro de massa do volume limitado pelos planos coordenados
e pela superfície gerada pela recta móvel.

R: Para cada secção triangular, paralela a Oyz temos a área, função de x

b z ( x ) bc
A( x ) = = (a − x)
2 2a
e, para cada secção as coordenadas do CM são
b z (x) c
xg = x ; yg = ; zg = = (a − x )
3 3 3a
e tudo se passa como se tivessemos massas, proporcionais ás secções, concentradas
nos centros de massa de cada secção, então, para todo o corpo, a coordenada X do
CM será

∫ xg dV
Xg = V
, mas dV = A( x ) dx logo:
∫
V
dV

∫ xg A(x) dx a
Xg = 0
a
= ... =
3 c c
∫ A(x ) dx
0
z (x) = − (x − a) = (a − x)
a a
De igual modo:

14
 a a

∫ yg A(x) dx b
∫ zg A(x) dx 2c
Yg = 0
a
= ... = , Zg = 0
a
= ... =
3 9
∫ A(x) dx
0
∫ A(x) dx
0

4-
(a) A área de cada secção paralela a OXZ pode escrever-se em função de y
y 2py 2 p 32
A(y) = = y
2 2
e as coordenadas do centro de massa de cada uma das secções são

2 p 12 y
yg = y , xg = y , zg =
3 3
temos pois
a a
2p 3 2
ρ ∫0
y
2
y dy ∫
0
y5 2 dy
5
Y CM = a
= a
= a
2p 3 2 7
ρ ∫ ∫y
32
y dy dy
0
2 0
a a
2p 3 2 2p
ρ ∫
0
y1 2
3
y
2
dy
2p
∫0
y 2 dy
5 2p
X CM = a
= a
= a
2p 3 2 3 18
ρ ∫ ∫
32
y dy y dy
0
2 0
a a
y 2p 3 2
ρ ∫
0
3 2
y dy
1
∫0
y5 2 dx
5
Z CM = a
= a
= a
2p 3 2 3 21
ρ ∫
0
2
y dy ∫0
y 3 2 dx

(b) No caso ρ (x, y, z) = ky tem-se ρ (x, y, z) = ρ (y) , e continuamos a ter

2 p 12 y
yg = y , xg = y , zg =
3 3
e
a a
2p 3 2
∫
0
kyy
2
y dy ∫
0
y 7 2 dy
7
Y CM = a
= a
= a
2p 3 2 9
∫ ky0
2
y dy ∫
0
y 5 2 dy

15
 a a
2p 3 2 2p
∫0
k y y1 2
3
y
3
dy
2p
∫0
y 3 dy
7 2p
X CM = a
= a
= a
2p 3 2 3 24
∫ ky ∫
52
y dy y dy
0
2 0
a a
y 2p 3 2
∫ ky
0
3 2
y dy
1
∫
0
y 7 2 dy
7
Z CM = a
= a
= a
2p 3 2 3 27
∫ ky
0
2
y dy ∫
0
y 5 2 dy

5-
(a)
1 x2
A = ∫∫ ds = ∫∫ dx dy = ∫ dx ∫ dy 0 0
1
1
= ∫
0
x 2 dx =
3

(b) Com ρ = xy tem-se

M = ∫∫ dm = ∫∫ ρ ds = ∫∫ x y dx dy =
1 x2 1
y 2 x2 1
= ∫x∫
0 0
y dy dx = ∫
0
[
2
]0 =
12

(c) O comprimento do arco é

∫
l = dl

e, o elemento de arco é

2 dy 2
dl = dx 2 + dy = 1+ ( ) dx
dx
então
1 1 1
dy 2
l = ∫ dl = ∫
0 0
1+ (
dx
) = ∫
0
1 + 4 x 2 dx

seja 2 x = y , então d x = d y / 2, e

2 2 2
1 1 + y2 1 dy y
2
l =
2 ∫ 1 + y2
dy =
2
[ ∫ 1 + y2
+ ∫ 1 + y2
dy
0 0 0
2 2
1 y
l =
2
[ log ( y + 1 + y 2 |02 + ∫ 1 + y2
dy ]
0

16
o último integral integra-se por partes. Fazendo
y dy
u = y dv =
1 + y2

du = dy v = 1 + y2

obtém-se
2 2 2 2
y
∫ y
1+ y 2
dy = y 1 + y2
0
- ∫ 1 + y 2 dy = 2 5 - ∫ 1 + y 2 dy
0 0 0

então
2 2
1 1 2 5 1
l =
2 ∫ 1 + y 2 dy =
2
log ( 2 + 5) +
2
-
2 ∫ 1 + y 2 dy
0 0

2 5 + log ( 2 + 5 )
2l =
2
2 5 + log ( 2 + 5 )
l =
4

∫ ∫ x dm 1 x2
6
(d) X CM =
S
= 12 ∫ ∫ x ρ dx dy = 12 ∫ x
2
∫ y dy dx =
∫ ∫ dm
S
S 0 0
7

∫ ∫ y dm 1 x2
1
∫ ∫ y ρ dx dy = 12 ∫ x ∫
S 2
Y CM = = 12 y dy dx =
∫ ∫ dm
S
S 0 0
2

6-
(a) Quando qualquer função f(x) roda em torno do eixo OX, as secções paralelas a
ZOY são círculos de raio f(x), portanto a equação da superfície gerada é
2 2
y + z2 = f ( x )
que, no caso em causa é
2
y + z2 = x 4

Considere-se um desses círculos. Em relação á integração em y os limites de

integração serão:

4 2 4 2
- x - z , x - z
e para a integração em z devemos integrar entre o fundo e o topo do círculo
- x2 + x2
o integral a calcular será:

17
 1 x2 x 4 - z2
V = ∫ dx ∫
0 - x2
dz ∫
4 2
dy
- x - z

1 1
z π
∫ ∫πx
2
4 2 4
= [z x - z + x arcsin 2
]-xx2 dx = (tabelas) = 4
dx =
0
x 0
5
Ver resolução deste integral no final desta série

(b) Cafa “fatia” é um cilindro achatado de altura dx e área da base

π f 2 ( x ) , portanto de volume dV = π f 2 dx = π x 2 dx e o volume será
1
π
∫
V = dV = π x 2 dx = ∫
0
5

(c) O teorema de Guldin apenas é aplicável a superfícies homogéneas, temos portanto de voltar a calcular
YCM :

∫ ∫ y dm ∫∫ y dx dy 1 x2
3
∫∫
S S 2
Y CM = = = 3 y dy dx =
∫ ∫ dm S
13 0 0
10

então
π
V = A π YCM =
5

7- Em coordenadas polares é

X = R cos θ e ρ ( θ ) = k R θ , então:
π π
2 2

∫ R cos θ k R θ dθ
0 R2
∫ θ cos θ dθ
0
X CM = π
= π
2
R 2

∫ k R θ dθ
0
∫ θ dθ
0

O integral do numerador integra-se por partes. Seja u=θ dv = cos θ dθ

du = dθ v = sin θ
π
2
R
[ (θ sin θ )0 ∫
π 2
X CM = 8 - sin θ dθ ]
π
2
0
π R R
= 8 2 ( + 1) = 4 2 ( π + 2)
π 2 π

18
 π
2

∫
π
θ sin θ dθ 2
3
R R
Y CM =
R2
0
π
= 8
π
2 ∫ θ sin θ dθ
2 0

∫ θ dθ
0

e com u=θ dv = sin θ dθ

du = dθ v = - cos θ
π
2
R R
[ (- θ cos θ )0 + ∫
π 2
Y CM = 8 cos θ dθ ] = 8
π π
2 2
0

8. Dos problemas anteriores sabemos já as posições dos centros de massa do cone, do cilindro e da semi esfera.
Se for 0 o vertice do cone tem-se
XCM cone = h + h/4 Vcone = 1/3 π R12 h
XCM cil = h + l/2 Vcil = π R2 l
XCM esf = h + l + 3/8 R2 Vesf = 2/3 π R23
logo
X CM cone V cone + X CM cil V cil + X CM esf V esf
X CM =
V cil + V esf + V cone

1 3 R12 h2 + 6 r 2 l (2h + l) + 8 R32 (h + l) + 3 R 42

= 2 2 3
4 R1 h + 3 r l + 2 R 3

e, por simetria YCM = ZCM = 0

9. Tem-se
Vcone = π R2 h / 3 Ycm cone = h / 4
V semi esf = 2 π R / 3 Ycm semi esf = - 3 R / 8
então impõe-se que

V cone Y CM cone + V semi esf Y CM semi esf

0 =
V cone + V semi esf
2 2
h2 = R 12 ⇒ h = 3 R
8
Para o segundo sólido tem-se
Vcil = π R2 h Ycm cil = h / 2
V semi esf = 2 π R / 3 Ycm semi esf = - 3 R / 8
e impõe-se que

V cil Y CM cil + V semi esf Y CM semi esf

0 =
V cil + V semi esf

2 h2 = R 2 ⇒ R = 2h
19
10- Pretende-se que XCM = L / n. Seja cil o índice que se refere ao cilíndro e anel o indice que se refere ao anel,
então
Vcil = π r2 L Vanel = π b (R2 - r2)
Xcm cil = L / 2 Xcm anel = e + b / 2
portanto

L2 b
π r2 + π b ( R2 - r 2 ) ( l + )
L 2 2
=
n π r 2 L + π b ( R2 - r 2 )

ou seja

L2 r 2 1 1 L b
e = 2 2
( - )+ -
b( R - r ) n 2 n 2

11.
(a) O CM do segmento AC é Xg1=a/2, Yg1=a.
O CM do quarto de circunferência, centrada na origem é
π
2

∫ x dm
∫ a cosθ dθ
2

2a
0
X cg2 = = π
= = Y cg2
∫ dm 2
π
∫ a dθ
0

2a 2a
então X g2 = a + Y g2 =
π π
portanto

a
2
2a πa
+ (a + )
= 2 π 2 = π + 3 a
X gt
πa π + 2
a+
2
a2 + a2 4a
Y gt = =
πa π+ 2
a+
2
(b) Para o quadrado é
m1 = a2 , Xg1 = a/2 , Yg1 = a/2
Para o quarto de circulo é
m2 = π a2/4 e, para calcular o CM suponhamos o circulo centrado na origem. Por considerações de
simetria temos que as coordenadas X e Y do CM são iguais.
a π/2

∫ x dx dy
∫ ∫ r 2 cosθ dr dθ
4a
c r=0 θ =0
X g2 = = a π /2
=
∫ dx dy 3π
∫ ∫ r dr dθ
r=0 θ =0

temos pois X2g = a + 4a/(3π), Y2g = 4a/(3π). Então

20
 a
3
4 a π a2
+ (a + )
= 2 3π 4 = 3 π + 10 a ;
20
X gt Y gt = a
π a
2
3 π + 12 24 + 6 π
a2 +
4
(c) O comprimento da linha é l = a + πa/2 , e deitando mão ao Teorema de Guldin temos que:
πa 4a
A = l 2 π Y gt = (a + )2π = 4 π a2
2 π+ 2
(d) A área limitada pela linha e pelos eixos é
π a2
A = a2 +
4
O volume será, pelo teorema de Guldin

(10 + 3 π ) π a 3
V = A 2 π X gt = .... =
6
(e) NÃO. Basta ver que, independentemente da distribuição de massa, o volume gerado por uma superfície
é sempre igual.

12.
(a) Por considerações de simetria tem-se Xcm = Ycm = 0. Quanto a Zcm, pelo teorema da composição
é Vcil = πR2h, Zcmcil = h/2, Vcon = πR2h/3 , Zcmcon = h/4

V cil Z cm cil - V con Z cm con

Z cm =
V cil - V con
π R 2 h2 π R2 h2
-
2 12 5
Z cm = = h
π R h
2
8
π R h -
2
3
(b) Vamos obter a coordenada Zcm do CM da área a tracejado. Tem-se
Arect = 2Rh, Zcmrect = h/2, Atri = Rh , Zcmtri = h/3
então, pelo teorema da composição:

Arect Z cm rect - Atri Z cm tri

Z cm =
Arect - Atri
2
Z cm = h
3
4
Pelo teorema de Guldin tem-se então V = A 2 π Z cm = π r h2
3
Por cálculo directo temos Vcil = 2 π R h2 , 2 Vcone = 2 π R h2/3, então
V = 2 π R h2 - 2 π R h2/3 = 4 π R h2/3 C.Q.M.

13.
(a) Por simetria vê-se que para cada 1/4 de circunferência se tem Xcm = Ycm

21
 π
2

∫ a cos θ a d θ 2a
0
X cm = π
=
2
π
∫ adθ
0

então, para toda a linha é

a a a a
2 π + (2 a - 2 ) π
=
2a
, π 2 π 2 = a
Y cm X cm =
π πa

(b) O comprimento da linha é l = a π , então

(i) A = 2 π Y cm l = 4 π a2

(ii) O "volume" é o de duas semi esferas de raio a, portanto a área é

A = 4 π a2

(c) Pelo teorema de Guldin temos que

V = 2 π X cm(área) A
É fácil concluir que X cm (área) = a , A = π a2/2 logo

a2
V = 2πaπ = a3 π 2
2

14- Por simetria vê-se que X cm = Y cm , e

π
2π 2 R2
1
∫ zdm ∫ ∫ ∫ r
r cos θ r 2 sin θ d r d θ dϕ
1 R13 - R32
volume 0 0 R1
Z cm = = π
=
∫ dm 2π 2 R2
1 2
3 R12 - R22
volume
∫ ∫ ∫ r
r sin θ d r d θ d ϕ
0 0 R1

15- Conclui-se facilmente que, Y cm = b/2 e X cm = a/2 . Para Z cm tem-se ρ = k z

a b c

∫ zdm ∫ ∫ ∫ k z2 d z d y d x 2
volumr 0 0 0
Z cm = = = c
∫
a b c
dm 3
volume ∫ ∫ ∫ kzdzdydx
0 0 0

O integral do denominador é a massa M = a b c2 k/2 .

2π α a

∫ z dm ∫ dϕ ∫ sin θ cos θ dθ ∫ r 3 dr
v 0 0 0
16. Z CM = = 2π α
∫ dm
a

v ∫ dϕ ∫ sin θ dθ ∫ r 2 dr
0 0 0

22
 α 4 2α
1
∫ ∫
r a
sin 2θ dθ | | sin ξ dξ
2 4 0 3 3 1 - cos 2α 3a
= 0
= a 0
= a = ( 1 + cos α )
r a 3
16 1 - cos α 16 1 - cos α 8
| |0 - | cos θ |0a
3

17.
∑ mi xi 3 t2 - 2 t
X CM = =
∑ mi 6
∑ mi y i t+ 2
Y CM = =
∑ mi 6
∑ mi zi t2 + 7 t
Z CM = =
∑ mi 6

r 3 t 2 - 2 t t + 2 t2 + 7 t
portanto RCM = ( , , )
6 6 6

18. Seja ρ' a densidade da semi esfera, e um sistema de eixos centrado no centro da semi esfera com
eixos XX e YY paralelos ás arestas horizontais do cubo e eixo ZZ paralelo ás arestas verticais. Temos

SEMIESFERA CUBO
3 ρ′ h
Z CM = h M = π h3 Z CM = - M = ρ h3
16 12 2

ρ ′ π h4 ρ h4
-
então = 64 2
Z CMT
1
ρ ′ π h + ρ h3
3
12
e temos de impor que ZCMT = 0, logo:
ρ ′ π h4 ρ h4
- = 0
64 2
ρ
que conduz a ρ ′ = 32
π

19.
r r
r d R CM r ∑ r i mi 1
(a) V CM = ; RCM = = ( 4 t + 3 t 2 , 1 + t , 2 t2 + t + 6 )
dt ∑ mi 6
r 1
e V CM = (4 + 6t,1,4t + 1)
6
r 1
para t=1 é V CM (1) = ( 10 , 1 , 5 )
6

23
(b) O momento linear de um sistema discreto de partículas é
r r
p = ∑ mi v i
r r r
Como v1 = ( 1 , - 1 , 2 t ) ; v 2 = ( 2 , 0 , 1 ) ; v3 = ( 2 t , 1 , 0 )
r
vem p = ( 2 , - 2 , 4 t ) + ( 2 , 0 , 1 ) + ( 6 t , 3 , 0 )= ( 4 + 6 t , 1 , 4 t + 1 )
r
e para t=1: p (1) = ( 10 , 1 , 5 )

Resolução do integral da pag. 30

 π
1 x2 x4 −z2 1 x2
 z = x2 ⇒ t =
∂ z 
∫ ∫ ∫ dy = 2 ∫ dx ∫
2
V = dx dz x 4 − z 2 dz seja z = x 2 sin t ⇒ = x 2 cos t e 
0 − x2 − x4 − z2 0 − x2
∂t z = − x2 ⇒ t = − π
 2
então
1 x2 1 π 2 1 π 2

V = 2 dx∫ ∫ x − z dz = 2 dx ∫ ∫ ∫
x − x sin t x cos t dt = 2 x dx ∫ cos
4 2 4 4 2 2 4 2
t dt
0 −x 2
0 −π 2 0 −π 2
1 π 2 1 π 2 1
1 1  41 1  π π π
∫
= 2 x dx ∫ ∫
 + cos 2t dt = 2 x  t + sin 2t ∫
dx = 2 x 4 dx = ( x5 ) 10 =
4
2 2  2 4  −π 2 2 5 5
0 −π 2 0 0

24
 Momento de Inércia

1- Considere a área compreendida entre a curva y=x2 o eixo Ox e a recta x=1.

(a) Calcule os momentos de inércia de uma placa que ocupe essa área, homogénea, em relação aos eixos
Ox, Oy e Oz.
(b) Calcule os mesmos momentos de inércia considerando que a placa tem densidade dada por xy.

2- Para uma lâmina quadrada de lado a calcule o momento de inércia

(a) em relação a um dos lados.

(b) em relação a um eixo que passa por um vértice e é perpendicular ao plano da lâmina.

3- Calcule o momento de inércia de um cilindro circular recto de altura h e raio da base a em relação a um
eixo que serve de diâmetro da base.

4- Calcule o momento de inércia do cone circular homogéneo de altura h, raio da base a em relação ao
diâmetro da sua base.

5- Um anel circular de secção rectangular tem raio interior r, raio exterior R e altura a. O momento de
inércia deste anel deve duplicar ao aumentarmos o raio Exterior de R para R1. Achar o valor de R1.

6- Calcule o momento de inércia de um círculo homogéneo de raio R em relação:

(a) ao centro
(b) a um diâmetro
(c) a um ponto da circunferência
(d) a uma tangente

7- Calcule o momento de inércia de um cilindro de revolução homogéneo de raio R e altura h em relação:

(a) ao seu eixo

(b) à base
(c) a uma geratriz
(d) ao centro de massa do cilindro
(e) ao centro da base
(f) ao diâmetro de uma secção à distancia R de uma das bases

8- Calcule o momento de inércia de uma semi-esfera cuja densidade varia na razão directa da distancia à
base, em relação ao centro da base.

9- Escreva a equação da elipse central de inércia de um rectângulo de lados a e b.

10- Escreva a equação da elipse central de inércia de uma área elíptica homogénea limitada pela elipse

x2 y2
+ = 1
a2 b2

25
11- Dada uma placa rectangular de lados a=1 e b=2, com σ =1/2, determinar

(a) a matriz de inércia

(b) a elipse de inércia
(c) a matriz central de inércia
(d) a elipse central de inércia
(e) os eixos principais de inércia

12- Para um rectângulo de lados a e b calcular:

(a) o momento de inércia em relação a um lado

(b) o momento de inércia em relação a um vértice
(c) o momento de inércia em relação a uma diagonal
(d) a equação da elipse central de inércia

13- Um pêndulo compõe-se de uma barra delgada homogénea AB de peso P1 na

extremidade da qual está fixo um disco homogéneo C de peso P2. O comprimento da
barra é 4r onde r é o raio do disco. Calcular o momento de inércia do pêndulo em
relação ao seu eixo de suspensão, perpendicular ao plano do pêndulo e situado à
distancia r da extremidade da barra.

14- Calcular o raio de giração do pêndulo do problema anterior em relação ao eixo

que passa pela extremidade A da barra e é perpendicular ao plano do pêndulo.

15- Um cubo imaterial tem massas concentradas nos vértices (ver fig.)

(a) Ache o Centro de Massa do sistema material.

(b) Ache a matriz de inércia do sistema.
(c) Ache a matriz central de inércia do sistema.
(d) Verifique se o eixo OZ é principal de inércia na origem.
(1º Teste 94)

16- Considere a hemiesfera

x2 + y2 + z2 ≤ R2 , z ≥ 0.
A massa específica é ρ = 2z.

(a) Calcule o Centro de Massa da hemiesfera.

(b) Calcule a matriz de inércia da hemiesfera.
(c) Calcule o momento de inércia da hemiesfera em relação á recta
x=y=z.
(d) Calcule o momento de inércia em relação ao plano Z = R.
(e) Ache o raio de giração em relação ao plano Oxy.
(1º Teste 94)

26
17- Um paralelipípedo de arestas a, b e c, tem massa específica
proporcional á distancia ao plano OXY (fig.ao lado).

(a) Calcule a matriz de inércia do paralelipípedo.

(b) Calcule a matriz central de inércia.

(c) Verifique se o eixo OZ é principal de inércia na origem.
(d) Se for O'X'Y'Z' o sistema de eixos paralelos a OXYZ com origem no
centro de massa calcule o momento de inércia do paralelipípedo em
relação ás rectas x' = y' = z' e x'-3 = y' = z'.
(e) Calcule o raio de giração do paralelipípedo em relação ao eixo OZ.
(2º Teste 94)

18- Considere o volume, cortado da esfera r ≤ a pelo cone θ < α .

( θ é o angulo entre r e o eixo OZ )
Calcule o momento de inércia do sólido em relação ao plano
XOY, supondo agora que a densidade é ρ = sec 2 θ .
(Exame 1ºC,1ªE;94)

19- Uma peça maciça é constituída por um cubo homogéneo de densidade

ρ e aresta h, encimado por uma semi esfera como mostra a figura ao
lado, também homogénea, mas de densidade diferente.

(a) Qual deve ser a densidade do material que constitui a semi esfera para que o centro de massa do
conjunto se encontre no centro da semi esfera ? (já resolvido em Exercícios 3)
(b) Calcule, nesse caso, o momento de inércia deste objecto em relação a um eixo que coincide com uma
das arestas verticais do cubo.
(Exame 1ªC,2ªE;94)

27
28
 RESOLUÇÃO

1-
(a) O momento de inércia Iy em relação ao eixo OY é

Iy = ∫∫ d 2
ρ dx dy

onde d é a distancia do elemento dx dy ao eixo OY. Neste caso

d=x logo, com ρ = Cte

1 x2

Iy = ρ ∫∫ x 2
dx dy = ρ ∫
0
2
x dx ∫
0
dy

1 5
ρ
∫ [ y]0x x 1
2
= ρ x
2
dx = ρ |0 =
0
5 5

O momento de inércia Ix em relação a OX será

1 x2

Ix = ρ ∫∫ y dx dy = ρ ∫ dx ∫
2
y 2 dy
0 0
1 3
ρ x7 1 ρ
∫
Y x2
= ρ |0 dx = |0 =
0
3 3 7 21

Quanto a Iz , a distancia do elemento dx dy a OZ é

2
d = x2 + y

logo
I z = ∫∫ ρ ( x + y ) dx dy = ∫∫ ρ ∫∫ ρ
2 2 2 2
x dx dy + y dx dy
x2
ρ ρ
1 1 6
x
= ρ ∫
0
2
x dx ∫0
dy + ρ ∫
o
3
dx =
5
+
21

Note-se que Iz = Ix + Iy .

(b) Com ρ = xy tem-se

1 1 x2

Iy = ∫∫ x 2
x y dx dy = ∫∫ x 3
y dx dy = ∫
0
3
x dx = ∫ 0
3
x dx ∫ y dy
0
1 2
y x2 1
= ∫
0
x3
2
|0 dx =
16

29
 1 x2

∫∫ y ∫∫ x y ∫ x dx ∫
2 3
Ix = x y dx dy = dx dy = y 3 dy
0 0
1 4
y x2 1
= ∫x
0
4
|0 dx =
40

1 1 7
Iz = Ix + Iy = + =
16 40 80

2-
(a)
a a
ρ 4
Iy = ∫∫ ρ x 2
dx dy = ρ ∫
0
x dx
2
∫ dy =
0
3
a

Usualmente os momentos de inércia apresentam-se em função da massa. Como a

massa da placa é
M = a2 ρ
tem-se
a2
Iy = M
3

(b)

∫∫ ρ ( x 2 2
Iz = + y ) dx dy

= ρ ∫∫ x dx dy + ρ ∫∫ y
2 2
dx dy
a a
ρ ρ
∫ ∫
a
= 3
x |0 dy + y 3 |0a dx
3 0
3 0
ρ 4 ρ 4
= a + a =
3 3
2 2
= ρ a4 = M a2
3 3

3- Colocando o cilindro como mostra a figura ao lado, pretende-se calcular,

por exemplo Ix. A distancia entre o elemento de volume dx dy dz e o eixo
OX é

d = y 2 + z2

que, em coordenadas cilíndricas é

r sin θ + z
2 2 2
d =

30
logo

Ix = ∫
v
ρ ( x 2 + z 2 ) dx dy dz = ∫ ρ ( r 2 sin2 θ + z 2 ) r dr dθ dz =
v

a 2π h a 2π h

= ρ ∫
0
r dr3
∫
0
sin θ dθ2
∫
o
dz + ρ ∫
0
r dr ∫
0
dθ ∫
0
z 2 dz =

2π
1 π
=
4
ρ a4 h ∫ sin2 θ dθ +
3
ρ a 2 h3
0

e resta calcular o integral do seno quadrado. É fácil integrá-lo por partes duas vezes e obtém-se π. Logo

a2 h2
Ix = ρ a2 h π ( + )
4 3

Como a massa do cilindro é M = ρ π a2 h vem finalmente

a2 h2
Ix = M( + )
4 3

4- Observando a figura vê-se que

a r a
= ⇒ r = z
h z h
Usando coordenadas cilíndricas, a distancia do elemento de volume r dr dθ
dz ao eixo E é

r 2 cos2 θ + ( h - z )
2
dE =

∫∫∫ ρ ( r cos θ + ( h - z ) ) r dr dθ dz
2 2 2
IE =

com 0<z<h 0<θ<2π 0 < r < z a/h

portanto
a
z
2π h h
IE = ρ ∫ ∫ ∫ ( r 3 cos2 θ + h2 r + z2 r - 2 h z r ) dr dz dθ
0 0 0
a a
2π h z h z
 r4  h  h2 2 z2 2  h
= ρ ∫0
cos2 θ dθ ∫ 0
  dz + ρ 2 π
 4 0 ∫
0
2

r +
2
r - h z r 2  dz
0
2π
ρ a4 h 3 3 3

∫
h h h
= cos2 θ dθ + 2 π ρ ( a 2 + a2 - a2 )
20 0
6 10 4

31
e de novo resta calcular o integral do coseno quadrado. Integrando duas vezes por partes obtém-se π portanto
ρ a2 h π
IE = ( 3 a 2 + 2 h2 )
60

5- Usando coordenadas cilíndricas temos que

R 2π a R

I R
x = ρ ∫ ∫ ∫ r dr dθ dz = 2 π ρ a
3
∫ r 3 dr
r o 0 r

2πρa 4 R ρπa
=
4
( r )r =
2
( R4 - r 4 )

Para o novo raio R1 ter-se-ia

ρπa
I Rx 1 = ( R41 - r 4 )
2
e impõe-se que

I Rx 1 = 2 I Rx
ou seja
ρπa ρπa
( R14 - r 4 ) = 2 ( R4 - r 4 )
2 2
R1 = 4 2 R 4 - r 4

6-
(a) A distancia do elemento dm á origem 0 é r, portanto, em coordenadas polares
2π R

I0 = ∫∫ ρ r 2 r dr dθ = ρ
S
∫
0
dθ ∫0
3
r dr

ρ π R4
I0 =
2
Como M = ρ π R2 fica

R2
I0 = M
2
(b) A distancia de dm ao diâmetro OX é y, portanto

∫∫ ρ y r dr dθ y = r sin θ
2
I ox = com
S
2π 2π
ρ 4
R

I ox = ρ ∫
0
sin θ dθ
2
∫
0
3
r dr =
4
R ∫
o
sin θ dθ
2

e, como o último integral vale π

32
 R4 R2
I ox = ρ π = M
4 4

(c) I0 é o momento de inércia em relação ao centro de massa, então, o teorema de Lagrange permite concluir que

2 R2 3
I P = I0 + M R = M + M R2 = M R2
2 2
(d) O eixo OX passa pelo centro de massa, portanto o teorema de Huyghens permite concluir que

R2 5
IT = I ox + M R 2 = M + M R2 = M R2
4 4

7- Considere-se o sistema de eixos da figura ao lado, e utilizemos

coordenadas cilíndricas.

(a) A distância do elemento dm ao eixo de revolução é r, portanto:

I oz = ∫∫∫ ρ r
V
2
r dr dθ dz

2π h R
= ∫
o
dθ ∫ dz ∫ ρ r
0 o
3
dr

4
R
= 2πρh
4
como M = ρ π R2 h vem

R2
I oz = M
2
(b) A distancia do elemento dm á base do cilindro é z, logo
2π h R
h3 R2
Ib = ρ ∫ dθ ∫ z 2 dz ∫ r dr = 2 π ρ
3 2
0 o o

ρ π h R2 3
h2
= = M
3 3

(c) O eixo OZ passa pelo centro de massa, então, pelo teorema de Huyghens
3
I g = I oz + M R 2 = M R2
2
pois R é a distancia da geratriz ao eixo OZ.

33
(d) Colocando o sistema de eixos como mostra a figura ao lado, tendo em
conta que a distância de qualquer elemento dm a O é
2 2
z + r

tem-se

h
2π 2 R

I CM = ρ ∫ dθ ∫h dz ∫ ρ r ( z2 + r 2 ) dr
0 - 0
2

h2 R R
 z3   r2  h2 r 
4
= 2πρ[    + ( z ) −h 2   ]
 3  −h 2  2  0  4 0
h2 R2 h2 R2
= 2 π ρ R2 h ( + ) = M( + )
24 4 12 2

(e) A distância do centro de massa ao centro da base é h/2, do teorema de

Lagrange tem-se que:

h2 h2 R2
I CB = I CM + M = M( + )
4 3 2

(f) Já vimos no problema 3. que o momento de inércia em relação a um diâmetro da base é

R2 h2
I dB = M ( + )
4 3
O teorema de Huyghens permite então escrever

h2
I dB = I ′ + M
4
onde I' é o momento de inércia em relação ao plano paralelo á base que passa pelo centro de massa. Então

h2 R2 h2
I ′ = I dB - M = M( + )
4 4 12
Uma secção à distancia R de uma das bases está à distancia h/2 - R da secção do centro de massa,
então

h M
I ′′ = I ′ + ( - R )2 M = ( 15 R2 + 4 h2 - 12 h R )
2 12

34
8- A densidade é ρ = k z = k r cos θ então, em coordenadas esféricas

M = ∫∫∫ dm
V
π
2π 2
= ∫
0
dϕ ∫ k r cos θ r
0
2
sin θ dr dθ

π
R
π
2
= 2k
2 ∫
o
sin 2θ dθ ∫
0
r 3 dr

kπ R 4
=
4
o momento de inércia em relação à origem é

I0 = ∫∫∫ d
V
2
dm = ∫∫∫ r
V
2
ρ r 2 sin θ dθ dr dϕ = ∫∫∫ r
V
4
k r sin θ cos θ dθ dr dϕ

π
2π
π 6
2 R
k k
=
2 ∫∫∫ r 5 sin 2θ dr dθ dϕ =
V
2 ∫
0
dϕ ∫
0
sin 2θ dθ ∫
0
r 5 dr = k
6
R

ou em termos de massa
2
I0 = M R2
3

9- Seja o rectângulo da figura ao lado. As coordenadas do centro de massa

são
a b
X CM = Y CM =
2 2
e a massa é M = ρ a b. Então

ρa 3 b
a b
b2
A = Ix = ∫ dx ∫ ρ y 2 dy =
3
y |0 = M
3
0 0

ρb 3 a
a b
a2
B = Iy = ∫ 2
x dx ∫ ρ dy =
3
|
x 0 = M
3
0 0

ρ a 2 b2
a b
b
D = I xy = ρ ∫ x dx ∫ ρ y dy =
4
= Ma
4
0 0

portanto, a elipse de inércia no referencial da figura é

A x2 + B y2 - 2 D x y = 1

2 2
b a ab
M x2 + M y2 - M xy = 1
3 3 2

35
 Queremos, no entanto, a elipse central, isto é a elipse num referencial paralelo ao primeiro mas com
origem no centro de massa. Seja O'X'Y' o referencial central, os elementos A', B', D' da matriz de inércia neste
novo referencial obtém-se de A, B e D fazendo

A′ = A - M ( y 2CM + z2CM )
B ′ = B - M ( x 2CM + z2CM )
D ′ = D - M x CM y CM

ou seja:
2
b
A′ = M
12
2
a
B′ = M
12
D′ = 0

a equação da elipse central será:

b2 2 a2 2
M x + M y = 1
12 12

10- Seja a elipse da figura ao lado,

Ix = ρ ∫∫ y
2
dx dy
S
a equação da elipse é
x2 y2
+ = 1
a2 b2
fazendo
x y
= X = Y
a b
tem-se
dx = adX
dy = bdY
e a equação da elipse fica apenas X2 + Y2 = 1, isto é, no plano OXY temos
apenas um círculo.
Em coordenadas polares é

X = r cos θ
Y = r sin θ
e portanto

Ix = ρ ∫∫ y dx dy = ρ ∫∫ b Y a dX b dY = ρ b a ∫∫ Y
2 2 2 3 2
dX dY
S S S

e como a superfície é agora um círculo de raio 1:

36
 2π 2π
ρ b3 a π
1
a
Ix = ρ b a
3
∫ ∫
0 0
r
2
sin θ r dr dθ = ρ b
2 3
4 ∫
0
sin θ dθ =
2
4

como a massa é M = ρ π a b vem

b2
Ix = M
4
Para Iy tem-se

Iy = ρ ∫∫
S
2
x dx dy

e fazendo a mesma mudança de variável vem

Iy = ρ ∫∫ aS
2
X a dX b dY = ρ a b
2 3
∫∫ X
S
2
dX dY

2π
a3 b a3 b a2
= ρ
4 ∫ 0
cos2 θ dθ = ρ
4
π = M
4

Quanto a Ixy tem-se

I xy = ρ ∫∫ x y dx dy
S
= ρ ∫∫
S
2 2
a b X Y dX dY

2π 1 2π
a 2 b2
= ρa b 2 2
∫ ∫
0 0
r sin θ r cos θ dr dθ = ρ
8 ∫
0
sin 2θ dθ = 0

A matriz de inércia será pois

[I] =  
M b 0
2

 4 
 
 
 0 a 
2

 M
4 

Como [ I ] é diagonal, os eixos ox e oy são principais de inércia e a elipse central tem equação
[x y]     = 1
M b 0  x
2

 4   y
   
 
 0 a 
2

 M 
4

ou

b2 2 a2 2
M x + M y = 1
4 4

37
11-
2 1
1 4
= ρ ∫ ∫ y dx dy = ∫ ∫ dx =
2 2
Ix y dy
2 0 0
3
2 1
1 1
I y = ρ ∫ ∫ x dx dy =
2
2 ∫ dy ∫ 2
x dx =
3
0 0
2 1
1 1
I xy = ρ ∫ ∫ x y dx dy =
2 ∫ y dy ∫ x dx = 2
0 0

A matriz de inércia é
[I] =  
 4
-
1
 3 2
 
 
- 1 1
 2 3 

(b) A elipse de inércia é

 x
[ x y][I]  y = 1
 
ou
4 2 1 2
x + y + xy = 1
3 3
(c) Para obtermos a elipse central e a matriz central temos que
1 1
X CM = Y CM = 1 e M = × 2 × 1 = 1
2 2
e portanto

2 4 1
A1 = A - M Y CM = - 1 =
3 3
1 1 1
B1 = B - M X 2CM = - =
3 4 12
1 1
D1 = D - M Y CM X CM = - + = 0
2 2
logo
[ Ic ] =  
1 0
3 
 
 
0 1 
 12 

38
(d) A elipse central terá por equação:

 x
[x y] [ I 1 ]   = 1
 y
ou
1 2 1 2
x + y = 1
3 12

(e) As direcções dos eixos principais de inércia são as direcções dos vectores próprios da matriz de inércia.
Sejam λ os valores próprios da matriz de inércia, então
4 1 1
det ( I - λ 1 ) = 0 ⇒ ( -λ ) ( - λ) - = 0
3 3 4
5 2
36 λ 2 - 60 λ + 7 = 0 ⇒ λ = ±
6 2
Seja então

5 2
λ1 = +
6 2
o vector próprio associado a este valor próprio é ( x, y ) tal que
[ I ]   = λ1  
 x   x
 y   y
   

5 2
    = ( + )  
 4
-
1   x 6 2  x
 3 2   y  y
     
 
- 1 1 
 2 3 

obtemos então um sistema de duas equações em x e y que conduz a

y = (1 - 2)x
x = x

portanto um dos eixos principais de inércia tem a direcção do vector

(1,1 - 2)

Usando o outro valor próprio da matriz de inércia obtemos a outra direcção

(1,1 + 2)

Os eixos principais de inércia são pois rectas com declive

m = 1 ± 2

39
12- Temos imediatamente
M=ρab XCM = a/2 YCM = b/2

(a)
a b
b2
I a = I xx = A = ∫ ∫ ρ y 2 dx dy = M
3
o 0

(b)
a b
a3 b3
Iv = ρ ∫∫ ( x 2 + y 2 ) dx dy = ρ b
3
+ ρa
3
0 0
M
= ( a 2 + b2 )
3

(c)
2
b
I xx = A = M
3
2
a
I yy = B = M
3
ab
I xy = D = ∫ ∫ ρ x y dx dy = M
4
logo

[I] =  
 M b ab 
2
-M
 3 4 
 
 
 -M ab a 
2

 M
4 3 

O momento de inércia IR em relação à recta y = b/a x, ou x/a = y/b, de versor

a b
(α,β) = ( , )
2 2
a + b a + b2
2

será
M a 2 b2
I R = ( α , β ) [ Ii j ]   =
α 6 ( a 2 + b2 )
 
 β

40
(d) Para obtermos a equação da elipse central é necessário obter a matriz central.

2
b
A1 = A - M Y 2CM = M
12
2
a
B1 = B - M X 2CM = M
12
D1 = D - M Y CM X CM = 0

[I] =  
 M b 0
2

 12 
 
 
 0 a 
2

 M
12 

e a equação da elipse central será

(x, y)     = 1
 M b
2 0  x 
   
12  y 
 
 
 0 a 
2

 M
12 

ou
b2 2 a2 2
M
x + M y = 1
12 12
Como a matriz central é diagonal, os eixos centrais, paralelos ás arestas são eixos principais de inércia.

13- Sendo o momento de inércia um integral, será a soma dos momentos de inércia da barra e do disco. Seja Ic o
momento de inércia do disco em relação ao seu centro de massa:
2π r
r4 r2 P r2
Ic = ∫ ∫ ρ r 3 dr dθ = 2πρ
4
= M
2
= 2
2g
onde M = ρ π r2
0 0

Então, o momento de inércia do disco em relação ao ponto O será, pelo teorema de Lagrange:

2 33 P2 r 2
I1 O = Ic + M ( 4 r ) =
2 g

O momento de inércia da barra AB, em relação a O é

r
28 7 7 P1 2
I AB = ∫ ρ y 2 dy =
3
ρ r3 =
3
M r2 =
3 g
r
-3r

O momento de inércia do pêndulo será pois

99 P2 + 14 P1 2
I = I c + I AB = r
6g

41
14- O raio de giração em relação ao eixo que passa por A é

IA IA g
ρA = =
M P1 + P2

e resta obter IA.

Do teorema de Lagrange, para o disco é

P2 51
I CA = I c + ( 5 r )2 = P2 r 2
g 2g

Para a barra é

ρ 3 3
0
16 P1 2
IA = ∫ ρ y 2 dy =
3
4 r =
3 g
r
-4r

então
153 P2 r 2 + 32 P1 r 2
I A = I CA + I AB =
6g

logo

153 P2 r 2 + 32 P1 r 2 g
ρA =
6g P1 + P2

153 P2 + 32 P1
= r
6 ( P1 + P2 )

15. Temos
8
M = ∑ mi = 16 m
i=1

(a)
∑ xi mi 2ma + 2ma + 3ma + 3ma 5
X cm = = = a
∑ mi 16 m 8

∑ y i mi 3ma + 3ma + 2ma + 2ma 5

Y cm = = = a
∑ mi 16 m 8
∑ zi mi ma + 2ma + 3ma + 2ma a
Z cm = = =
∑ mi 16 m 2

(b)

I xx = ∑ ( yi2 + zi2 ) mi = a 2 m + 2 a 2 m + 3 a 2 m + 6 a 2 m + 4 a 2 m + 2 a 2 m = 18 a 2 m
i

I yy = ∑ ( xi2 + zi2 ) mi = a 2 m + 4 a 2 m + 2 a 2 m + 3 a 2 m + 6 a 2 m + 2 a 2 m = 18 a 2 m
i

I zz = ∑ ( yi2 + xi2 ) mi = 2 a 2 m + 2 a 2 m + 6 a 2 m + 6 a 2 m + 2 a 2 m + 2 a 2 m = 20 a 2 m
i

I xy = ∑ xi y i mi = 3 a 2 m + 3 a 2 m = 6 a 2 m
i

42
 I xz = ∑ x i zi mi = 2 a 2 m + 3 a 2 m = 5 a 2 m
i

I yz = ∑ zi y i mi = 3 a 2 m + 2 a 2 m = 5 a 2 m
i

A matriz de inércia será pois

[ Ii j ] =  
 18 a m - 5 a2 m 
2
- 6 a2 m
 
 - 6 a2 m 18 a 2 m - 5 a2 m 
 
 - 5 a 2 m - 5 a2 m 20 a 2 m 

(c) Os elementos da matriz central obtêm-se a partir dos elementos da matriz anterior fazendo:

2 31 2
A1 = A - M ( y g + z2g ) = a m
4
31 2
B1 = B - M ( x 2g + z2g ) = a m
4
2 15 2
C1 = C - M ( x 2g + y g ) = a m
2
a2 m
D1 = D - M x g y g = -
4
E1 = E - M xg z g = 0
F1 = F - M yg zg = 0

A matriz central será pois

[ Ic ] =  
 31 a 2 m a2 m 0
 4 4 
 
 
 a2 m 31 2 0
 a m 
4 4
 
 
 0 0 15 2 
m
 a 
2
(d) Para que a recta, com direcção de versor (a, b, c), seja principal de inércia na origem deve ter-se

[ I ]  = λ  
 a   a
 b   b
   
 c   c 

ou seja
Aa - Db - Ec -Da + Bb - Fc -Ea - Fb + Cc
= = = λ
a b c
Um versor com a direcção do eixo Oz é (0, 0, 1), e temos pois

-E/0 = -F/0 = C = λ
43
o que só se verifica se E = F = 0, portanto Oz não é eixo principal de inércia na origem.

16.
(a) Por considerações de simetria tem-se Xg = Yg = 0, e em coordenadas esféricas temos
z = r cos θ, |J| = r2 sin θ, dm = ρ dv = r3 sin 2θ dr dθ dφ
então
π
R 2 2π

∫ ∫ ∫ r 4 cosθ sin 2θ dr dθ dϕ
4 I1
r=0 θ =0 ϕ =0
Z cm = π
= R
R 2 2π
5 I2
∫ ∫ ∫ r sin 2θ dr dθ dϕ
3

r=0 θ =0 ϕ =0
π π
2 2
com I1 = ∫ cosθ sin 2θ dθ , I2 = ∫ sin 2θ dr dθ dϕ
0 0

I1 integra-se por partes.

Seja u = cos θ dv = sin 2θ
du = - sin θ dθ v = -(cos 2θ)/2
π π
2 2
1 1 1 1
I 1 = [− cosθ cos 2θ ]π0 − ∫ sin θ cos 2θ dθ = ∫ sinθ cos 2θ dθ
2
-
2 2 0
2 2 o

Integrando de novo por partes: u = sin θ , dv = cos 2θ dθ

du = cos θ dθ , v = (sin 2θ)/2
π
π 2
1 1 1 1
I1 =
2
-
2
[ ( sin θ sin 2θ
2
)02 -
2 ∫ sin 2θ cosθ dθ ]
0
1 1 2
I1 = + I1 ⇒ I1 =
2 4 3
Quanto a I2 é fácil ver que I2 = 1, portanto
8
Z cm = R
15

(b) Para simplificar este problema vamos primeiro calcular os seguintes integrais:

∫ ∫ ∫
2 2 2
z dm , y dm , x dm
v v v
π
6 2
R
∫ ∫ r sin θ sin ϕ sin 2θ dr dθ dϕ = π ∫ sin θ sin 2θ dθ
2 5 2 2 2
temos: y dm =
v v
6 0

este último integral integra-se por partes u = sin2 θ dv = sin 2θ dθ

du = 2 cos θ sin θ dθ v = -(cos 2θ)/2

44
 π π
2 2
1 1 1 1 1
∫ ∫
π
sin θ cos 2θ ) 0 cos 2θ sin 2θ dθ = sin 4θ dθ =
2 2
I = (- + +
2 2 0
2 4 0
2
portanto

R6 π
∫
2
y dm =
v
12
R6 π
De igual forma se obtém: ∫ 2
z dm =
6
v

R6 π
e: ∫ 2
x dm =
12
v

R6 π
Então I xx = ∫ ( y 2 + z2 ) dm =
4
v

R6 π
I yy = ∫ ( x 2 + z 2 ) dm =
4
v

R6 π
I zz = ∫ ( y 2 + x 2 ) dm =
6
v

e é fácil obter ainda I xy = I xz = I yz = 0

a matriz de inércia será pois
[I] =  6 
 R π 0 0
 4 
 
 
 R π 0
0 6

 4 
 
 
 0 0 R6 π 
 6 

1 1 1
(c) Um versor da recta é ( , , )
3 3 3
então
1 1 1
IR = ( , , ) [ Ii j ]  
3 3 3  1 
 3 
 
 
 1 
 3 
 
 
 1 
 3 
 
4 R π
6
IR =
18

45
(d) A distancia de qualquer elemento de massa dm da hemiesfera ao plano z=R é R-z, então

∫ (R - z ) ∫ ∫ ∫ R z dm
2 2 2
I z=R = dm = R dm + z dm - 2
v v v v

r π 6
= R2 ∫ r 3 dr ∫ dϕ ∫ sin 2θ dθ + - 2 R ∫ z dm
6
R6 π R6 π 8 R6 π 2
R π
6
= + - =
2 6 15 15

I
(e) O raio de giração é Ρ = onde M é a massa do sistema e I o momento de inércia. Tem-se
M

π R4
M = ∫ dm = 2
v

e o momento de inércia em relação ao plano Oxy é

π R6
I = ∫ 2
z dm =
6
v

π R6 2 R
logo Ρ = =
6 π R4 3

17-
(a)
M
∫ (y ∫ ∫
2
I xx = + z2 ) d m = k y2 z d x d y d z + k z2 z d x d y d z = (2 b2 + 3 c2 )
v v v
6
M
I yy = ∫ ( x2 + z2 ) d m = k ∫ x2 z d x d y d z + k ∫ z2 z d x d y d z =
6
(2 a 2 + 3 c2 )
v v v
M
I zz = ∫ ( x2 + y2 ) d m = k ∫ x2 z d x d y d z + k ∫ y2 z d x d y d z =
3
( a 2 + b2 )
v v v
M M M
I xy = ∫ xydm = ab ; I xz = ∫ xzdm = ac ; I yz = ∫ z y d m = bc
v
4 v
3 v
3

A matriz de inércia será então

[I] =  
 M (2 b2 + 3 c2 ) -
M
ab
M
-ac 
 6 4 3 
 
 
 M M M
- ab (2 a 2 + 3 c2 ) - bc 
 4 6 3 
 
 M M M 
 - ac - bc ( a 2 + b2 ) 
 3 3 3 

46
(b) Os elementos da matriz central são:

1 1
Ac = A - M ( Y 2cm + Z 2cm ) = M b2 + M c2
12 18
1 1
Bc = B - M ( X 2cm + Z 2cm ) = M a2 + M c2
12 18
M
C c = C - M ( X 2cm + Y 2cm ) = ( a 2 + b2 )
12
Dc = D - M X cm Y cm = 0
E c = E - M X cm Z cm = 0
F c = F - M Z cm Y cm = 0

portanto a matriz central é diagonal:

[ Ic ] =  
 1 M b2 + 1 M c 2 0 0
 12 18 
 
 
 0 1 1 0
M a2 + M c2
 12 18 
 
 0 0 M 
 2 2 
(a + b )
 12 

(c) A equação do eixo OZ é x/0 = y/0 = z , e tem versor ( 0, 0, 1 ) . Se este eixo for principal de inércia na origem deve
ter-se
E F
- = - = -C = λ
0 0
o que só é possível se E = F = 0 o que é falso, portanto o eixo não é principal de inércia na origem.

(d) As equações das rectas estão escritas relativamente ao sistema de eixos central, portanto devemos usar a matriz
central de inércia. Para a recta x' = y' = z' temos o versor
1 1 1
3 3 3
portanto, o momento de inércia em relação a esta recta, I1 , será
1 1 1
I1 =   [ Ic ]   = M b2 + M c2 + M a2
 1 1 1   1  18 27 18
   3
 3 3 3
 
 
 1 
 3
 
 
 1 
 
 3

47
 A recta x' - 3 = y' = z' é paralela a x' = y' = z', e esta última passa pelo CM, então, o momento de inércia em
relação a esta recta, I2 é

I2 = I1 + M d2
A distancia entre as duas rectas é de 3 unidades, portanto
1 1 1
I2 = M b2 + M c2 + M a2 + 9 M
18 27 18

Io z
(e) O raio de giração é Rg =
M
mas I o z , é precisamente I z z , portanto

M
( a 2 + b2 ) 2 2
3 a + b
Rg = =
M 3

18.

I xoy = ∫ 2
z dm = ∫ r cos θ sec θ r sin θ dr dθ dϕ =
2 2 2 2
∫ r sin θ dr dθ d ϕ
4

v v v
5 α 2π
a 2
=
5 ∫ sin θ dθ ∫ dϕ =
5
π a 5 ( 1 - cos α )
0 0

19.
(b) Como o momento de inércia é um integral, é uma grandeza aditiva, portanto, o momento de inércia
pedido é a soma dos momentos de inércia da semi esfera e do cubo.
Para o cubo o cálculo é simples. A distancia de cada elemento de massa dm a uma aresta vertical é
2
d = x2 + y
h h h
2
portanto I cubo = ρ ∫ ∫ ∫ ( x2 + y 2 ) dx dy dz =
3
ρ h5
0 0 0
Para a semi esfera é conveniente calcular o momento de inércia em relação ao eixo ZZ, e de seguida utilizar o
teorema dos eixos paralelos. A distancia de cada dm ao eixo ZZ, em coordenadas esféricas é r sin θ, então
π h
2π
ρ 2 2
I zz = ρ ′ ∫ r sin θ dr dθ dϕ = 32
4 3
π ∫ dϕ ∫ sin θ dθ
3
∫ 4
r dr
v 0 0 0
π π

ρ 1 h5 2
2 2
I zz = 32
π
2π
5 32 ∫ sin θ dθ =
3
5
ρ h5 ∫ sin θ dθ
3

0 0

1 1
e resta calcular o ultimo integral. Como sin 2 θ = − cos 2θ a integração é trivila e obtém-se
2 2
π
2
2
∫ sin θ dθ =
3
3
0

48
 4
e I zz = ρ h5
15
2 2
h h h
Agora, como a distancia entre o eixo ZZ e uma aresta do cubo é d = + =
4 4 2
3
2 h 3 h 8 3
e a massa da semi esfera é M = π( ) ρ ′ = ρ′ π = h ρ
3 2 12 3
O teorema dos eixos paralelos permite escrever:
4 4 24
I sesf = I zz + M d 2 = ρ h5 + ρ h5 = ρ h5
15 3 15
e, o momento de inércia pedido será
34
I = I cubo + I sesf = ρ h5
15

49
50
 Dinâmica da partícula: Trabalho, teorema das forças vivas
Forças conservativas, potencial

1. Uma partícula de massa m e carga eléctrica e está situada num campo eléctrico homogéneo que
varia com o tempo segundo a lei
E = A sin kt com A e k constantes.
Sabendo que a partícula fica sujeita à força F = e E determine:
(a) A equação do movimento da partícula x ( t ) desprezando o seu peso se no instante inicial a
partícula se encontra em repouso na origem.
(b) Determine o trabalho da força eléctrica no intervalo de tempo 0 < t < π se k for inteiro.

2. Uma partícula desloca-se entre os pontos de abcissa x = 0 e x = 2 sobre a parábola

x = y + 4 , tendo aplicada uma força de componentes Fx = − ky ; Fy = kx (k constante).
2

Determine o trabalho realizado por esta força e diga se esta força deriva de um potencial,
calculando-o em caso afirmativo.

3. Uma partícula que se desloca ao longo de uma espira da hélice

x = a cos t ; y = a sin t ; z = bt
tem aplicada uma força de componentes
Fx = y + z ; Fy = x + z ; Fz = x + y
Determine o trabalho realizado pela força quando a partícula percorre uma espira.
r r r
4. Uma partícula está sujeita à força F = ( y 2 − x 2 ) e1 + 3xy e2
Determine o trabalho realizado pela força quando a partícula se desloca do ponto (0,0) para o
ponto (2,4) ao longo de cada um dos seguintes caminhos:
(a) ao longo de Ox de (0,0) a (2,0) e depois paralelamente a Oy de (2,0) a (2,4)
(b) ao longo de Oy até (0,4) e depois paralelamente ao eixo Ox até (2,4)
(c) ao longo da recta que passa por (0,0) e (2,4)
(d) ao longo da parábola y = x 2
r
5. Em virtude da acção de uma força constante F a velocidade de uma partícula de 20kg passa de
(5,2,3) m / s a ( 7,3,−1) m / s . Calcule:
r
(a) a força F
(b) o trabalho realizado pela força
(c) o trabalho realizado pela força a partir da definição

sabendo que a força actua durante 5 segundos.

6. Uma partícula de massa m parte da origem com velocidade de módulo v0 e desloca-se sem atrito
até ao ponto P(a,b,c). Durante o percurso a partícula só é actuada pela força
r πx r πy r πz r
F = F1 cos ex + F2 cos e y + F3 cos ez
2a 2b 2c
Obtenha a expressão do módulo da velocidade da partícula quando esta atinge o ponto P.

7. Mostre que qualquer campo de forças homogéneo e estacionário é conservativo.

51
8. Mostre que na aproximação local a energia potencial de uma partícula pesada é mgh onde h é a
altura a que se encontra a partícula.

9. Verifique se os campos de forças a seguir indicados são ou não conservativos e determine o

potencial em caso afirmativo.
r r
(a) F = ay e x
r r r
(b) F = ax e x + by e y

r r r r
10. Considere o campo de forças F = ( y 2 z 3 − 6xz 2 ) ex + 2xyz 3 e y + ( 3xy 2 z 2 − 6x 2 z ) e3
(a) Mostre que o campo é conservativo.
(b) Determine o potencial escalar V ( x , y , z )
(c) Determine o trabalho da força para mover uma partícula do ponto (-2,1,3) para (1,-2,-1)

11. Uma partícula de massa m move-se ao longo do eixo Ox sob a influencia de um campo de forças
conservativo que deriva de um potencial V ( x ) . Se a partícula se encontrar em x1 no instante t1 e em x2 no
instante t2 mostre que, sendo E a energia mecânica da partícula:
x2
m dx
t2 − t1 =
2 ∫ E − V (x)
x1

12. Mostre que, em coordenadas polares ( r ,θ ) , o gradiente de um escalar é

∂V r 1 ∂V r
grad V ( r ,θ ) = ∇ ⋅ V ( r ,θ ) = er + eθ
∂r r ∂θ

13. Mostre que se uma partícula está em equilíbrio num campo conservativo, a sua energia potencial é
um extremo.

1 2
14. Uma partícula move-se ao longo do eixo Ox num campo de forças de potencial V = k x com
2
k > 0 . Determine, se existirem os pontos de equilíbrio.

15. Calcule o trabalho realizado sobre uma partícula que descreve uma circunferência de raio 3 no
plano xy num campo de forças definido por:
r r r r
F = ( 2x − y + z ) ex + ( x + y − z 2 ) ey + ( 3x − 2 y + 4z ) ez
O campo é conservativo ?

16. Uma partícula percorre o eixo OX. Parte da origem com velocidade nula e é actuada no intervalo [0,
1] (seg) pela força
r r
F 1 = [ x 1/2 ( 1 + x ) ]-1 ex
r
Ao atingir x = 1 passa a ser actuada por uma força F 2 até ao ponto de abcissa a. No intervalo [a, b] passa
a estar sujeita á acção de um potencial tal que:

Ep(a) = π/2 + k Ep(b) = π + k

Determine o trabalho realizado por F2 sabendo que a partícula tem velocidade nula em x = b .

52
17. Considere o campo de forças
r r
F = - 4 r -3 r

(a) Estabeleça a expressão da energia potencial duma partícula que se mova neste campo.
(b) Determine o trabalho realizado pelo campo de forças quando a partícula descreve 1/4 da trajectória
elíptica de semi eixos a=10 e b = 30.

18. Calcule
r r
∫ F dr
c

r r r
em que F = ( x - 3 y ) ex + ( y - 2 x ) ey

e C é uma curva plana fechada de equações

x = 2 cos t
y = 3 sin t t ∈ [ 0, 2π ]

A força é conservativa ?

19. Determine a de forma a que o campo de forças de componentes

Fx = a x y + z Fy = x2 Fz = x

seja conservativo. De seguida calcule o trabalho do campo actuando sobre uma partícula que se desloca ao
longo de uma curva sobre a superfície esférica x2 + y2 + z2 = R2 , partindo de (R, 0, 0) e atingindo o ponto
(0, 0, R ).
Calcule ainda o trabalho quando a partícula se desloca de (2, 1, 1) para (1, 2, 4).

20. Estude e qualifique o campo vectorial definido por

-y x
Fx = 2 2
; Fy = 2 2
; Fz = 0
x + y x + y

(a) Verifique que é irrotacional.

(b) Calcule o trabalho das forças de campo para a trajectória fechada x2 + y2 = 1 percorrida no sentido
positivo.
(c) Calcule o trabalho das forças de campo para a mesma trajectória mas percorrida no sentido negativo.
(d) Obtenha a função das forças U e a função potencial V.
(e) Como explicar a compatibilidade dos resultados de (a), (b) e (c) ?

21. Determine o trabalho que é necessário realizar para derrubar um cilindro de 90 cm de diâmetro por 2,1
m de altura, pesando 0,5 tf, que se encontra inicialmente em repouso sobre uma das suas bases num plano
horizontal.

53
22. Necessita-se dar uma torção de 10° a uma peça perfeitamente elástica. A rigidez do material é tal que
cada radiano de rotação necessita de um momento de 460 m kgf. Qual o trabalho que é necessário realizar?

54
 RESOLUÇÕES

1.
(a) Se o campo eléctrico e portanto a força tem sempre a mesma direcção, e além disso como o ponto parte
do repouso, o seu movimento só pode ser rectilíneo com a direcção do campo. A força responsável pelo
movimento é
F = e E = A sin kt
d2 x
a equação diferencial do movimento é m = e A sin kt
d t2
é uma equação diferencial não homogénea, linear, de coeficientes constantes. A equação homogénea
correspondente é
d2 x dx
2
=0 ⇒ = C1 ⇒ x = C1 t + C2
dt dt
Para solução particular da equação não homogénea tentamos uma solução do tipo do termo que quebra a
homogeneidade, isto é, um sino. Seja então x = β sin kt com β constante. Colocando esta solução na
equação obtém-se:
d eA eA eA
( β k cos kt ) = sin kt ⇒ − β k 2 sin kt = sin kt ⇒ β =− 2
dt m m k m
eA
e portanto a solução particular da equação é x = − 2 sin kt e a solução geral procurada é
k m
eA
x ( t ) = C2 + C1 t − 2 sin kt
k m
dx eA
e a velocidade é v(t ) = = C1 − cos kt
dt km
 C2 = 0

como x(0) = 0 e v( 0) = 0 vem  eA portanto
 C1 = k m

eA eA eA sin kt
x (t ) = t − 2 sin kt = (t− )
km k m k m k
(b) Como a variação conhecida é no tempo, o trabalho é
x2 π π
dx eA eA
∫ ∫
W ( F ) = F ( x ) dx = F ( x (t ))
dt
dt = ∫ e A sin kt ( k m −
km
cos kt ) dt
x1 0 0
2 2 π
e A 1
=
km ∫ ( sin kt − 2 sin 2kt ) dt
0
2
e A 2
e A2 2 π e 2 A2 e2 A2 3 e 2 A2
π
= − cos kt |0 + |cos 2 kt | = − cos kπ + cos 2 kπ +
k2 m 4k2 m 0 k2 m 4k2 m 4 k2 m
e se k é inteiro
k par ⇒ W =0
e 2 A2
k impar ⇒ W =2
k 2m

55
2. Neste caso, a definição de trabalho conduz a
r r
∫
AB
∫
W = F ⋅ dr = ( − ky , kx ) ⋅ ( dx , dy ) =
AB
∫ (− ky dx + kx dy ) = − k ∫ y dx + k ∫ x dy
AB AB AB
e os integrais dependem das funções y ( x ) e x ( y ) , isto é, dependem do percurso efectivo entre os pontos A e B,
donde se pode concluir que o campo de forças não deriva de um potencial.
Para calcular o trabalho temos então que resolver o integral de linha entre A e B. Podemos utilizar dois
métodos para este cálculo:

(i) Como a trajectória é a parábola x 2 = y + 4 tem-se que x ( y) = y + 4 onde se considera apenas o

ramo positivo uma vez que o trajecto se faz para abcissas positivas, e y ( x ) = x 2 − 4 , então

∫
W = − k ( x 2 − 4) dx + k
AB
∫
AB
y + 4 dy

y(2)=0 2
 x3 
2 0
2  32k
∫
= − k ( x − 4) dx + k ∫
y + 4 dy = − k   + 4k ( x ) 20 + k  ( y + 4)3 2  =
2

 0
3  3  −4 3
0 y ( 0 ) = −4

(ii) Outra maneira de resolver a questão é parametrizar a curva. Seja t um parâmetro, a parábola admite para
equações paramétricas:
x = t r
 ⇒ r (t ) = (t , t 2 − 4 )
y = t − 4
2

r r t(B) r r r t ( x = 2) 2

∫[ ]
dr
e W = F ⋅ dr =
AB
∫
t ( A)
F (r ( t )) dt =
dt ∫ − k ( t 2 − 4) , kt ⋅ (1,2t ) dt = − k ( t 2 + 4 − 2t 2 ) dt
t ( x= 0 ) 0
∫
2
t3 32k
∫
= k ( 4 + t 2 ) dt = k (
0
3
+ 4t ) 02 =
3

a a 2π b
r r
3. Tem-se W =
AB
∫ F ⋅ dr = ∫ ( F dx + F dy + F dz ) = ∫ ( y + z ) dx + ∫ (x + z) dy + ∫ (x + y ) dz
AB
x y z
a a 0
Como
dx
dx = dθ = − a sin θ dθ
dθ
dy
dy = dθ = a cosθ dθ
dθ
dz
dz = dθ = bdθ
dθ
tem-se
a 2π 2π
dx
∫
a 0
∫
( y + z) dx = (a sinθ + bθ )
dθ
dθ = − (a sinθ + bθ ) a sin θ dθ
0
∫
2π 2π

∫ ∫
− a 2 sin 2 θ dθ − a bθ sin θ dθ = ... = − 2 π ab − a 2π
0' 0
a 2π 2π
dy
e ∫
a 0
∫
( x + z ) dx = (a cosθ + b θ )
dθ
dθ = ∫ (a cosθ + bθ ) a cosθ dθ
0
2π 2π

∫a ∫
cos2 θ dθ + a b θ cosθ dθ = ... = a 2π
2

0' 0

56
 2π b 2π b 2π b
dz
e ∫ (x + y ) dx = ∫
0 0
(a cosθ + a sin θ ) dθ =
dθ ∫ (a b cosθ + a b sinθ ) dθ = ... = 0
0
portanto
W = −2π a b (de facto este valor pode ser positivo ou negativo dependendo do sentido do
movimento.)

4.
(a) As equações paramétricas das trajectórias I e II são1
x = t x = 2
I  ; II 
y = 0 y = t
Para a trajectória I o trabalho é
t ( 0 ,2 )
r r r 2 2
dr 8
WI = ∫
t ( 0, 0 )
dt ∫ 0
∫
F ( r ( t )) dt = (02 − t 2 , 0 ) ⋅ (1,0) dt = − t 2 dt = −
0
3
Para a trajectória II o trabalho é
t ( 2, 4 )
r r r 4 4
dr
WI = ∫
t ( 2 ,0 )
∫ ∫
F (r ( t )) dt = ( t 2 − 2 2 , 6t ) ⋅ (0,1) dt = 6t dt = 48
dt 0 0

Então
136
W = WI + WII =
3

(b) Vamos resolver esta alínea sem recorrer à parametrização dos

percursos (EXERCÍCIO: resolver esta alínea recorrendo à parametrização
das curvas )
No percurso I tem-se x = 0 , 0 < y < 4
Como apenas a componente da força paralela ao deslocamento
contribui para o trabalho tem-se
 4   4  4
WI = 

 y=0
∫
Fy dy

= 
 ∫
3xy dy
 x= 0  y= 0

 ∫
= 0 dy = 0
 x=0 y=0
No percurso II ter-se-á
 2   2  2
88
∫
WII =  Fx dx
 x= 0  y= 4  x= 0
∫
=  ( y 2 − x 2 ) dx ∫
= (16 − y 2 ) dx =
 y= 4 x=0 3
portanto
88
W = WI + WII =
3

(c) Neste caso há variação simultânea de x e y.

Recorrendo à parametrização da trajectória:

x = t

 y = 2t
então:

1
EXERCÍCIO: Efectue a resolução alternativa que consiste em exprimir y em função de x no percurso I e x em função
de y no percurso II.
57
 t ( 2, 4 )
r r r 2 2
dr
W= ∫
t ( 0, 0 )
∫ ∫
F (r ( t )) dt = ( 4t 2 − t 2 , 6t 2 ) ⋅ (1,2) dt = (3t 2 + 12t 2 ) dt = 15 ( t 3 ) 02 = 40
dt 0 0

(d) As equações paramétricas da trajectória são

x = t

y = t
2

Então
r r t ( 2 ,4 ) 4 2 3 2

∫ ∫
W = F ⋅ dr = (t − t ,3t ) ⋅ (1, 2t ) dt = ( t 4 − t 2 + 6t 4 ) dt
AB t ( 0, 0 )
∫
0
2

∫
= ( 7t 4 − t 2 ) dt = . . . = 42,1
0

5.
(a) Se a força é constante, também o é a aceleração, e a velocidade será
r r r r r
r
∫
v = a dt = a dt = at + c
r
∫
Como v ( t = 0) = (5,2,3) m/s fica c = (5,2,3) m/s e :
r r
v = at + (5,2,3) m/s
r
Por outro lado, como v ( t = 5) = ( 7,3,−1) fica:
r r 1
( 7,3,−1) = 5a + (5,2,3) ⇒ a = ( 2,2,−4) m/s2
r 5
r
e da 2ª lei de Newton F = ma = (8,4,−16) N

(b) Utilizando o teorema das forças vivas: WAB = ∆Ec obtemos:

1 20 2
WAB = m ( v 2f − vi2 ) = ( 7 + 32 + ( −1) 2 − 52 − 2 2 − 32 ) = 210 J
2 2

r r t2
r r t2
r
dr r
(c) Tem-se que W= ∫
AB
F ⋅ dr = ∫
t1
F (t )
dt
dt = ∫ F (t ) v (t ) dt
t1
então:

5 5
1  84
0
∫
W = (8,4,−16) ⋅  ( 2,1,−4) t + (5,2,1) dt =
 5  5 0
t dt = 210 J ∫
6. Comecemos por verificar se o campo é conservativo, para tal basta
verificar se r
rot F = 0
Para o campo de forças dado é:

x$ y$ z$
r r r
rot F = ∇ × F = ∂ ∂x ∂ ∂y ∂ ∂z
πx πy πz
F1 cos F2 cos F3 cos
2a 2b 2c
 ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂ 
= Fz − Fy , − Fz + Fx , Fy − Fx  = ( 0, 0, 0)
 ∂y ∂z ∂x ∂z ∂x ∂y 

58
portanto o campo é conservativo e existe uma função escalar V ( x , y , z ) tal que
r
F = − grad V
Esta função potencial V pode obter-se da seguinte maneira:
 ∂V
Fx =
 ∂x
r ∂V ∂V ∂V  ∂V
F = − grad V ⇔ ( Fx , Fy , Fz ) = ( , , ) ⇒ Fy =
∂x ∂ y ∂z  ∂y
 ∂V
Fz =
 ∂z
por outro lado, como:
∂V ∂V ∂V
dV = dx + dy + dz
∂x ∂y ∂z
∂V ∂V ∂V
integrando fica ∫ ∫ dV = ∫ ∂x ∫ dx +
∂y
dy +
∂z
dz

2a πx 2b πy 2c πz
V = F1 sin + F2 sin + F3 sin +C
π 2a π 2b π 2c
e se arbitrarmos que V ( 0, 0,0) = 0 conclui-se que C=0 logo
2a πx 2b πy 2c πz
V = F1 sin + F2 sin + F3 sin
π 2a π 2b π 2c
r
e é fácil verificar que de facto se tem F = − grad V .
Posto isto, e como o campo é conservativo, podemos aplicar o princípio de conservação da energia
mecânica
Ec ( 0,0,0) + V ( 0,0,0) = Ec ( a , b , c ) + V ( a , b , c )
ou seja:
m 2 2 π π π m
v( 0, 0 ,0 ) + 0 = − ( F1a sin + F2b sin + F3 c sin ) + v(2a ,b ,c )
2 π 2 2 2 2
4
mv(2a ,b , c ) = mv(20, 0 , 0) + ( F1a + F2b + F3 c )
π
4
v(2a ,b ,c ) = v02 + ( F1a + F2b + F3 c )
mπ
4
v( a ,b ,c ) = v02 + ( F1a + F2b + F3 c )
mπ

7. Um campo homogéneo e estacionário é um campo tal que o vector

força é constante quer no espaço quer no tempo.
Orientando então porrexemplo o eixo Ox paralelamente à direcção
definida pelo campo tem-se F = F x$ , F const . Então
x$ y$ z$
r r r ∂F ∂F r
rot F = ∇ × F = ∂ ∂x ∂ ∂y ∂ ∂z = (0, ,− )=0
∂z ∂y
F 0 0
porque F não depende de y e portanto trata-se de um campo conservativo.

59
8. O campo gravítico na aproximação local é homogéneo e estacionário, portanto é conservativo. Existe
pois uma função potencial V (z) que depende da altura da partícula em relação a um ponto de referência.
Arbitrando que V(0)=0 J do teorema das forças vivas, conjugado com o princípio de conservação de energia
temos que, o trabalho do campo gravítico ao levar uma partícula da z=0m até z=hm será
W0→h = ∆Ec = − ∆V = V ( 0) − V (h) = −V (h)
h
r r
portanto V (h ) = − ∫
0→ h
∫
P ⋅ dr = − m g dz = −mgh ⇒ V ( h) = mgh
0
c. q. d .

9.
x$ y$ z$
r r r ∂ ay ∂ ay r
(a) rot F = ∇ × F = ∂ ∂x ∂ ∂y ∂ ∂z = ( 0, ,− ) = ( 0,0, a ) ≠ 0
∂z ∂y
ay 0 0
Não é conservativo.

x$ y$ z$
r r r ∂ ay ∂ ax ∂ ay ∂ ax
(b) rot F = ∇ × F = ∂ ∂x ∂ ∂y ∂ ∂z = ( − , ,− − ) = ( 0,0,0)
∂z ∂z ∂x ∂y
ax ay 0
Trata-se portanto de um campo conservativo.
r ∂V ∂V ∂V
Como, neste caso, F = − grad V ⇔ ( ax , ay ,0) = − ( , , ) obtém-se
∂x ∂y ∂z
∂ V
 = − ax
 ∂ x
∂ V
 = − ay
∂ y
∂ V
 =0
∂ z
da terceira equação conclui-se que V é uma função exclusiva de x e y, isto é:
V = f 3 (x, y)
a
da primeira vem ∂ V = − ax ∂ x ⇒ V = − x 2 + f1 ( y , z )
2
a
e da segunda vem ∂ V = − ay ∂ y ⇒ V = − y 2 + f 2 ( x , z )
2
então, as funções f1 e f 2 não devem ser funções de z, logo f1 = f1 ( y ) ; f 2 = f 2 ( x ) e obtém-se
 a 2
V = − 2 x + f1 ( y ) a
 ⇒ V = − (x2 + y2 ) + C
V = − a y 2 + f 2 ( x ) 2
 2
r
(verifique que, de facto, F = − grad V )

10.
60
(a)
x$ y$ z$
r r r
rot F = ∇ × F = ∂ ∂x ∂ ∂y ∂ ∂z
y z − 6xz 2
2 3
2 xyz 3 3xy z − 6x 2 z
2 2

∂ ∂ ∂ ∂ ∂ ∂
=( ( 3xy 2 z 2 − 6x 2 z ) − (2 xyz 3 ), ( y 2 z 3 − 6xz 2 ) − ( 3xy 2 z 2 − 6x 2 z ) , (2 xyz 3 ) − ( y 2 z 3 − 6xz 2 ) )
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
= ( 0,0,0)
portanto o campo é conservativo.

r ∂V ∂V ∂V
(b) F = − grad V ⇔ ( Fx , Fy , Fz ) = − ( , , ) obtém-se então:
∂x ∂y ∂z
∂V ∂V ∂V
= 6xz 2 − y 2 z 3 e = −2 xyz 3 e = 6x 2 z − 3xy 2 z 2
∂x ∂y ∂z
da primeira equação vem que
∂ V = (6xz 2 − y 2 z 3 ) ∂ x ⇒ V = 3x 2 z 2 − xy 2 z 3 + f1 ( y , z )
da 2ª equação ∂ V = − 2 xyz 3 ∂ y ⇒ V = − xy 2 z 3 + f 2 ( x , z )
e da 3ª equação ∂ V = (6x 2 z − 3xy 2 z 2 ) ∂ z ⇒ V = 3x 2 z 2 − xy 2 z 3 + f 3 ( x , y )
Estas três equações dão origem à mesma função V se escolhermos
f1 ( x , y ) = f 3 ( x , y ) = C e f 2 ( x , z ) = 3x2 z 2 + C
portanto
V ( x , y , z ) = 3x 2 z 2 − xy 2 z 3 + C

(1, −2 , −1)
r r (1, −2 , −1) r
(1, −2 , −1)

(c) W= ∫ F ⋅ dr =
( −2 ,1,3)
∫
− grad V ⋅ dr = −
( −2 ,1,3)
∫
dV = V ( −2 ,1,3) − V (1,−2 ,−1)
( −2 ,1,3)

= 3 × 4 × 9 + 2 × 1 × 27 − 3 × 1 × 1 − 1 × 4 × 1 = 155

11. Se a força deriva de um potencial, o campo é conservativo, e do princípio de conservação de energia:

Ec + V ( x ) = E constante.
isto é:
2
1  dx 
m  + V (x) = E
2  dt 
2
 dx  2
  = ( E − V ( x ))
 dt  m
e, considerando a raiz quadrada positiva :
dx 2 m dx
= ( E − V ( x )) ⇒ dt =
dt m E − V (x) 2
e integrando entre t1 e t2 , instantes que correspondem ás posições x1 e x2 :
t2 x2
m dx
∫ dt = t 2 − t1 =
2 ∫ E − V (x)
c.q.d.
t1 x1

12. Para resolver este problema vamos introduzir o conceito (já conhecido da análise ) de Derivada
Direccional.

61
 Temos uma função V = V ( x , y ) . Esta função define uma superfície em R3. Pretende-se encontrar a taxa
r
de variação de V num certo ponto ( x 0 , y 0 ) com a distancia, marcada ao longo da direcção do vector unitário u .
r
Seja u = a x$ + b y$ o vector unitário da direcção escolhida sobre o plano xy .
Na figura ao lado começamos em ( x 0 , y 0 ) e, ao longo da direcção
r
definida por u chegamos ao ponto ( x , y ) . O vector que une os dois pontos é
r r
u s onde s é a distancia entre os pontos, uma vez que o vector u é unitário.
Então
r
( x , y ) − ( x0 , y0 ) = u s = s ( ax$ + by$ )
 x = x0 + as
ou 
 y = y0 + bs
então, ao longo da linha com a orientação escolhida, a função V passa a ser
função de s
V ( x , y ) ≡ V ( s)
isto é, ao longo da recta, V passa a ser função de uma variável, a saber, da distancia ao longo da linha medida a
dV
partir do ponto ( x 0 , y 0 ) . Então, podemos calcular a derivada :
ds
dV ∂ V d x ∂ V d y ∂V ∂V ∂V ∂V r
= + =a +b =( , ) ⋅ ( a , b) = grad V ⋅ u
ds ∂x ds ∂y ds ∂x ∂y ∂x ∂y
r r
e portanto a derivada de V na direcção de u é a projecção do gradiente de V sobre u .
r r
O que se pretende agora obter são as componentes do gradiente de V nas direcções er e eθ , ou seja, as
dV
derivadas de V , nestas direcções.
ds
r dV
Na direcção de er o elemento de arco ds é dr e portanto, a derivada nesta direcção é com θ
dr
∂V
constante, que escrevemos .
∂r
r dV
Na direcção de eθ o elemento de arco ds é r dθ portanto, a derivada nesta direcção é com r
r dθ
1 ∂V
constante, que escrevemos .
r ∂θ
Obtemos então
∂V r 1 ∂V r
grad V = er + eθ c.q.d.
∂r r ∂θ

r r
13.
r r
Seja F =
r
∑
Fi a resultante de todas as forças que actuam a partícula. Esta estará em equilíbrio se
F = 0 . Se F = − grad V temos que
 ∂V
 =0
 ∂x
r ∂V ∂V ∂V  ∂V
F = ( 0,0,0) = − grad V = ( , , ) ⇒  =0
∂x ∂y ∂z  ∂y
 ∂V
 =0
 ∂z
que são as condições de extremo para a função V , já conhecidas da análise.

62
14. A partícula está em equilíbrio (estável ou instável) se
∂ V (x)
= kx = 0 ⇒ x = 0
∂x
portanto existe apenas um ponto de equilíbrio, em x=0.

15.
(a) No planor xy é z=0, portanto
r
F = (2 x − y , x + y , 3x − 2 y ) e dr = ( dx , dy , 0 )
então
r r
∫
W = F ⋅ dr = ∫ [ (2x − y) dx + (x + y)dy]
C
As equações paramétricas da trajectória são
x = r cosθ

 y = r sin θ
e uma volta completa corresponde à variação de θ entre zero e 2π , com r=3,
portanto:
2π
W= ∫ {(2(3cosθ ) − 3sinθ ) (−3sinθ )dθ + (3cosθ + 3sinθ )(3cosθ )dθ}
0
2π 2π
= ∫ (−18 sinθ cosθ + 9 sin θ + 9 cos θ + 9 sin θ cosθ ) dθ = ∫ (9 − 9 sinθ cosθ )dθ
2 2

0 0
9
= 9 × 2π − × 0 = 18π
2

(b) Se o campo fosse conservativo, o trabalho ao longo de uma trajectória fechada seria nulo, não é o caso,
portanto o campo não é conservativo.

16. Do teorema das forças vivas sabemos que, o trabalho das forças exteriores é igual á variação da energia
cinética, então
W 0b = W 01 + W 1a + W ab = T (b) - T (a) = 0
como
1
r r 1
dx
W 01 = ∫ F dr = ∫ x 1/ 2
(1 + x)
o o
1/2 2
se y = x é x=y e dx = 2 y dy logo

π
1 1
2 y dy dy
W 01 = ∫ y (1 + y 2 )
= 2 ∫ 1+ y 2
= 2 arctg y |10 =
2
0 o

Quanto ao trabalho Wab , como neste percurso a força deriva dum potencial tem-se
π π
W ab = E p (a) - E p (b) = + k - π - k = -
2 2
então:

63
 π π
W 0b = 0 = - + W 1a
2 2

W 1a = 0
r r
17- F = - 4 r -3 r †
r
(a) Tem-se F = -grad V, então dV é exacta e
r r
V = ∫ F x dx + ∫ F y dy + ∫ F z dz = ∫ F dr
Mas
r r r
F = - 4 r -3 r = - 4 r -2 e r
logo

-V = ∫ - 4 r -2 dr = - 4 ∫ r -2 dr
V = - 4 r -1 + C
4
V = - + C
r
e se suposermos V (∞) = 0 vem C = 0, logo V = - 4/r

(b) Como a força deriva de um potencial tem-se

W ab = V(a) - V(b)
4 4 4
W ab = - + = -
10 30 15
Mas como a partícula pode percorrer a elipse num ou noutro sentido
será
4
W 1/ 4 = ±
15
r r
18. Tem-se r (t) = ( 2 cos t, 3 sin t) e v = ( -2 sin t, 3 cos t).
A força é r
F = (2 cos t - 9 sin t , 3 sin t - 4 cos t)
e:
r d rr
F = - 4 sin t cos t + 18 sin2 t + 9 sin t cos t - 12 cos2 t =
dt
= 5 sin t cos t + 18 sin2 t - 12 cos2 t

portanto
2π 2π
r r 5
∫ F dr = ∫ (18 sin2 t - 12 cos2 t) dt +
2 ∫ 2 sin t cos t dt = 16 π
0 0

e deste resultado podemos concluir que a força não é conservativa.

64
19- r
F = (a x y + z, x2, x)

Para que o campo possa ser conservativo deve ter-se

r r
rot F = ∇ × F = 0 = (0, 0, 2 x - a x) logo a = 2

Se o campo é conservativo (e é-o de facto uma vez que o domínio da força é

conexo), o trabalho não depende do caminho percorrido, e escolhemos
portanto o caminho mais conveniente. Sejam os caminhos I e II da figura ao
lado
Em I é y = z = 0
Em II é x = y = 0
então
R
r r R
r r
W = ( ∫0
F dr )I I + ( ∫ F dr
0
)I =
R R

= ∫ (2 0 0 + z , 0, 0) (0, 0, dz ) + ∫ (2 x 0 + 0, x 2 , x) (dx, 0, 0) = 0
0 0

Para calcular o trabalho entre (2, 1, 1) e (1, 2, 4) escolhemos também o caminho

mais conveniente. Sejam os caminhos I, II, III e IV da figura ao lado, então

W = ∑ Wi = 0

20. Vejamos primeiro se este campo é irrotacional

∂X
2 2 2
-( x 2 + y ) + 2 y y - x2
= =
∂y 2
( x 2 + y )2
2
( x 2 + y )2

∂Y 2
x2 + y - 2 x 2 y2 - x 2
= =
∂x ( x 2 + y 2 )2 ( x 2 + y 2 )2
e todas as outras derivadas são zero, portanto o campo é irrotacional. Tentemos obter a função de força U. Deve
ter-se
x dy - y dx
d U = X dx + Y dy + Z dz = 2
x2 + y
fazendo v = y/x vem
∂v ∂v x dy - y dx
dv = dx + dy =
∂x ∂y x2
e portanto x2 dv = x dy - y dx , então
2
x dv dv
dU = 2
=
2
x + y 1 - v2
y
U = arctg + C
x

65
Repare-se que, neste caso particular, a função U não é univocamente determinada, isto significa que, apesar do
campo ser irrotacional, portanto conservativo, o trabalho das forças do campo ao longo de uma trajectória
fechada não é nulo. Com efeito, se considerarmos um percurso fechado que abrace o eixo OZ, o trabalho das
forças de campo não é nulo para um percurso completo, apesar de ser sempre nulo para qualquer percurso
fechado que não abrace o dito eixo.

21- O trabalho para derrubar o cilindro é apenas o trabalho necessário para o colocar
na posição instável da figura ao lado.
Para esse percurso do centro de massa, o trabalho do peso é o simétrico da
variação da energia potencial. O centro de massa elevou-se de

d = ( 1,052 + 0,452 )1/2 - 1,05 = 0,092 m 2

então W = P d = 500 x 9,8 x 0,092 = 450,8 J

22. O momento de torção será M = 460 θ

O trabalho realizado pelo binário (ver figura ao lado) é

dW = dW1 + dW2 = F ds + F ds = F R dθ + F R dθ

= 2 F R dθ

Como o momento do binário é M = 2 F R vem

dW = M dθ

com 460 mkg = 460 × 9,8 Nm e 10° = π/18 vem finalmente

π
θ max 18
W = ∫
θ =0
M dθ = 460 × 9,8 ∫0
θ dθ = 6,9 π 2 J

2
A semi diagonal é
h 2
Sd = R2 + ( )
2 Erro! Apenas o documento principal.
h
e portanto d = Sd - Erro! Apenas o documento principal.
2

66
†
A força está em coordenadas esféricas, então, consultando o apêndice 4 tem-se, a partir da expressão do
gradiente em coordenadas esféricas:

r r r ∂V r 1 ∂V r 1 ∂V r
F r e r + F θ eθ + F ϕ e ϕ = - er - eθ - eϕ
∂r r ∂θ r sin θ ∂ ϕ

agora, como V não depende explicitamente de θ e ϕ , fica

r r ∂V r
F ( r , θ , ϕ ) = Fr er = - er
∂r
logo
∂V
F = Fr = -
∂r
e portanto
- d V = F r dr = - 4 r -2 dr

67
68
 TORSOR CINÉTICO (sistemas discretos)

r r
1. Num dado instante um corpo de massa 5 kg está referenciado por r = 3 ux (m) e tem velocidade
r r r r
v = 6 uy (m/s). Supondo que nesse instante o corpo começa a ser actuado pela força F = 4 ux (N) calcule
a variação do momento angular do corpo em relação á origem ao fim de 2 s.
(Nota: Chama-se momento linear á quantidade de movimento e momento angular ao momento das
quantidades de movimento )

2. Uma partícula desloca-se com velocidade

r r r
v = 2 ux − 3 uy
ao longo de uma trajectória que passa pela origem. Que se pode concluir sobre o seu momento angular em
relação á origem ? E em relação a outro ponto qualquer ?

3. As equações paramétricas do movimento de uma partícula de massa 0,5 kg são

x = - sin 2t
y = 3 cos 2t

Determine o momento resultante das forças que actuam a partícula em relação á origem do referencial no
instante t = 1s.

4. Calcule o momento angular de duas partículas relativamente ao seu centro de massa.

5- Sejam J e J' os momentos angulares de uma partícula em relação á origem de dois referenciais de
r
inércia S e S'. Admitindo que S = S' no instante t = 0, e que a velocidade de S em relação a S' é v ,
estabeleça a relação entre J e J' com base nas transformações de Galileu.

6- Três partículas de massas 2, 3 e 5g movem-se num campo de forças de modo que os seus vectores de
posição em relação a um referencial fixo são
r r r 2 r
r 1 = 2 t ux - 3 u y + t uz
r r r r
r 2 = (t + 1) u x + 3t u y - 4 u z
r 2 r r r
r 3 = t u x - t u y + (2t - 1) u z
(a) Calcule em relação á origem
i) O momento angular total do sistema
ii) O momento resultante das forças exteriores aplicadas
ao sistema.
(b) Efectue o mesmo cálculo relativamente ao centro de massa do sistema.
(c) Verifique que tanto em (a) como em (b) o momento resultante é igual á taxa de variação temporal do
momento angular
(d) Efectue um cálculo análogo ao de (a) mas em relação a um ponto dado por
r r r r
r = t u x - 2t u y - 3 u z

Neste caso o momento total é igual á taxa de variação temporal do momento angular ?

69
7. Para as duas partículas da figura ao lado tem-se

m = 4 kg, m2 = 6 kg,
r1 r r r
v1 = 2 ux (m/s) v2 = 3 uy (m/s)

Determine o momento angular total do sistema em relação ao CM e em relação á

origem, e verifique a relação entre eles.

8. Mostre que o centro de massa de um sistema de partículas move-se como se a massa total do sistema e
a resultante das forças exteriores estivesse aplicada nesse ponto.

9- Mostre que se o momento linear total de um sistema é constante, então o centro de massa ou está em
repouso ou em movimento uniforme.

10- Escreva a equação do movimento do centro de massa de um

paralelogramo articulado 0 A B O1, bem como a equação da
trajectória do centro de massa, quando a manivela 0A roda em torno
de 0 com velocidade constante ω. 0A = O1B = 2a, AB = a.

11- O corpo II, de peso P2 , encontra-se fixo ao corpo I, de peso P1 , por

meio de um fio leve e fino. Á medida que o corpo II oscila segundo a lei
ϕ = ϕ 0 sin ω t

o corpo II desliza, sem atrito, sobre um plano horizontal fixo. Escreva a

equação do movimento do corpo I, sabendo que, no instante inicial o
corpo I encontra-se na origem 0 sobre o eixo dos xx.

70
 RESOLUÇÔES

1-
r r r
σ0 = ∑ r i x mi v i
i

neste caso a soma tem apenas uma parcela. O corpo está sujeito á aceleração
r
r F 4 r 2
a = = e x (m / s )
m 5
terá pois velocidade
r r 4 r
v = ∫ a dt = t e x + C te
5
r r r
Se t=0 é v0 = 6 ey logo Cte = 6 ey e:

r 4 r r
v = t ex + 6 e y
5
r r 2 2 r r
r = ∫ v dt = t ex + 6 t ey + C
5

r r r
Se r0 = 3 ex obtém-se C = 3 ex

r 2 2 r r r 2 2 r r
r = t ex + 6 t ey + 3 ex = ( t + 3 ) ex + 6 t ey
5 5
então
r r r r
σ = m(r xv) = m r r r = (- 12 t 2 + 90 ) e z
ex ey ez

2 t2 6t 0
+3
5

4t 6 0
5
e portanto
r r r r
∆ σ = σ ( 2 ) - σ ( 0 ) = - 48 e z

71
 r
2- Se v é constante a trajectória da partícula é uma
recta, então
r r r r
r // v ⇒ r × v = 0
r r r
logo σ = m ( r × v ) = 0 , ∀t
r
Seja agora um ponto P referenciado pelo vector rP . Temos
r r r
r′ = r - r p
então r r r r r r
σP = r′ × m v = ( r - rP ) × mv
r r r r r r r
= r × m v - rP × mv = σ0 - r P × m v
r r
Como rP = Cte e v = Cte tem-se
r r
σ P = σ0 + C
te

e como o momento angular em relação á origem é zero fica

r
σP = C
te

Conclui-se pois que o momento angular em relação a qualquer ponto fixo é constante e, em particular, se
o ponto está sobre a trajectória o momento angular é zero.

3- O momento das forças que actuam a partícula é

r r r
M = r ×F
Das equações paramétricas vem que
r
r = ( - sin 2t , 3 cos 2t , 0 )

então
r
r dr
v = = ( - 2 cos 2t , - 6 sin 2t , 0 )
dt
r
r dv
a = = ( 4 sin 2t , - 12 cos 2t , 0 )
dt
a força que actua a partícula é
r r
F = m a = ( 2 sin 2t , - 6 cos 6t , 0 )

e o momento da força em relação á origem é

r r
M = r r r = 0 , ∀t
ex ey ez
- sin 2t 3 cos 2t 0
2 sin 2t - 6 cos 2t 0
r
logo M(1) = 0

72
4- r r r
σ0 = ∑ i
r i × mi v i
r r r
σ CM = ∑ i
r ′i × mi v ′i

como
r r r
r ′i = r i - RCM
obtém-se
r r r r r
σ CM = ∑ i
r i × mi v ′i - ∑i
RCM × mi v ′i

Sendo
r r
r m1 r 1 + m2 r 2
RCM =
m1 + m2
vem, depois de alguma álgebra:
r r r r r r r
σ CM = µ [ ( r 1 - r 2 ) × v ′1 + ( r 2 - r 1 ) × v ′2 ]
onde
m1 m2
µ =
m1 + m2
é a massa reduzida do sistema. Como r1 - r2 é a posição de m1 relativamente
a m2 , fazendo
r r r
Rr = r 1 - r 2
vem
r r r r r
σ CM = µ ( R r × v ′1 - Rr × v ′ 2 )
mas, agora,
r r r
v ′1 - v ′ 2 = V r
é a velocidade relativa das partículas, portanto
r r r
σ CM = µ Rr × V r

5- Para simplificar, e sem perda de generalidade, vamos supor que o movimento relativo entre os dois sistemas se
faz segundo o eixo OX. Neste caso tem-se que
r r r
J = r 0 × m v0
r r r
J′ = r′ × m v′
onde as duas velocidades são respectivamente a velocidade da partícula em relação a O e em relação a O'. Então
r r r r r
O ′O = v t = r 0 - r ′ ⇒ r 0 = O ′O + r ′
logo
73
 r r r r r
J = r 0 × m v 0 = ( O ′O + r ′ ) × m v 0
r r r
= O ′O × m v 0 + r ′ × m v 0
r r
= J ′ + O ′O × m v 0

Mas podemos ir mais longe. Como

r r r
v ′ + v = v0

r r → r → r
J = J ′ + O ′O × m v ′ + O ′O × m v
que é a relação procurada 1.

6-
(a) Tem-se
r
r d r1
v1 = = (2,0,2t)
dt
r
r d r2
v2 = = (1,3,0)
dt
r
r d r3
v3 = = (2t, - 1,2)
dt
então
r r
r 1 × m1 v 1 = 2 r r r = ( - 12 t , - 4 t 2 , 12 )
ex ey ez
2t -3 t2
2 0 2t
r r
r 2 × m2 v 2 = 3 r r r = ( 36 , - 12 , 9 )
ex e y ez
t+ 1 3t -4
1 3 0
r r
r 3 × m3 v 3 = 5 r r r = ( - 5 , - 10 t 2 + 10 t , 5 t 2 )
ex ey ez

t2 -t 2t - 1
2t -1 2
logo
r r
σ0 = ∑i
r i × mi v i = ( 31 - 12 t , 6 t 2 - 10 t - 12 , 5 t 2 + 21 )

Quanto ao momento resultante tem-se

1
Se a partícula se encontrar na origem do referencial móvel tem-se O = O' e o resultado obtido coincide com o
teorema de Koenig para uma partícula.

74
 r
r r d vi
F i = mi a i = mi
dt
portanto
r r r r
F 1 = ( 0 , 0 , 4 ) ; F 2 = 0 ; F 3 = ( 10 , 0 , 0 )
e
r r r
M 1 = r 1 × F 1 = ( - 12 , - 8t,0)
r r r r
M 2 = r 2 × F2 = 0
r r r
M 3 = r 3 × F 3 = ( 0 , 20 t - 10 , 10 t )

e o momento resultante é
r r
M = ∑ M i = ( - 12 , 12 t - 10 , 10 t )
i

(b) Devido á extensão de cálculos triviais que este problema envolve não foi detalhadamente resolvido
nas aulas práticas, apenas sendo indicado um esboço para a sua resolução.
r
r ∑ mi r i 1
RCM = = ( 5 t 2 + 7 t + 3 , 4 t - 6 , 2 t 2 + 10 t - 17 )
M 10
O momento angular resultante em relação ao centro de massa é
r r r
σ CM = ∑ r ′i × mi v ′i
mas
r r r
r ′i = r i - RCM
Podem agora obter-se os vectores de posição das partículas em
relação ao centro de massa em função do tempo, e por derivação obtêm-se as
velocidades relativas ao centro de massa. Calculam-se então os momentos
angulares de cada partícula em relação ao centro de massa fazendo
r r r
σ CM = r ′i × mi v ′i
e somando os três momentos angulares obtém-se o momento angular do sistema.
Quanto ao momento das forças temos que, para cada partícula
r
r d 2 r ′i
F i = mi
d t2
r r r
e M ′i = r ′i × F i
e somando os três momentos obtém-se o momento total que é
r
M ′ = ( - 16 t - 9,6 , 4.8 t - 8,2 , 14 t - 6 )

(c) Para o cálculo em relação á origem tem-se

75
 r
d σ0 r
= ( - 12 , 12 t - 10 , 10 t ) = M 0
dt
Para o cálculo em relação ao centro de massa
r
d σ CM r
= ( - 1.6 t - 9.6 , 4.8 t - 8.2 , 14 t - 6 ) = M CM
dt
(d)
r
r = ( t , -2 t , - 3 )

Então
r
r r r r r d r ′i
σ ′i = r ′i × mi v i = ( r i - r ) × mi
dt
Ora
r
r ′1 = ( t , 2 t - 3 , t + 3 )
2

r
r ′2 = ( 1 , 5 t , - 1 )
r
r ′3 = ( t 2 - t , t , 2 t + 2 )
r r
v ′1 = ( 1 , 2 , 2 t ) a ′1 = ( 0 , 0 , 2 )
r r
v ′2 = ( 0 , 5 , 2 ) a ′1 = ( 0 , 0 , 0 )
r r
v ′3 = ( 2 t - 1 , 1 , 2 ) a ′1 = ( 2 , 0 , 0 )

então
r
σ ′1 = ( 4 t - 12 t - 12 , - 2 t + 6 , 6 )
2 2

r
σ ′ 2 = (15 , 0 , 15 )
r
σ ′ 3 = ( - 10 , 10 t 2 + 20 t - 10 , - 5 t 2 )

e portanto
r
σ ′ = ( 4 t 2 - 12 t - 7 , 8 t 2 + 20 t - 4 , - 5 t 2 + 6 )
r
d σ′
= ( 8 t - 12 , 16 t + 20 , - 10 t )
dt
Por outro lado
r r
r d 2 r ′i
M′ = ∑ r ′i × m i
d t2
i
r
M ′1 = ( 8 t - 12 , - 4 t , 0 )
r r
M ′2 = 0
r
M ′3 = ( 0 , 20 t + 20 , - 10 t )
logo

76
 r r
M′ = ∑ M ′i = ( 8 t - 12 , 16 t + 20 , - 10 t )
i
r
d σ′ r
ou seja = M′
dt

7-
(a) Em relação á origem:
r r r r r r r
L0 = r 1 × m1 v 1 + r 2 × m2 v 2 = L01 + L02
e
r r r
r1 = ∫ v 1 dt = 2 t e x + Cte
r r
Como r1 ( 0 ) = 3 ey vem
r
r1 = ( 2 t , 3 , 0 )
r r r
r2 = ∫ v 2 dt = 3 t e y + Cte

r r
Como r2 ( 0 ) = 4 ex vem
r
r2 = ( 4 , 3 t , 0 )
Portanto
r
L01 = r r r = ( 0 , 0 , - 24 )
ex e y ez
2t 3 0
8 0 0

r
L02 = r r r = ( 0 , 0 , 72 )
ex ey ez
4 3t 0
0 18 0
r r
logo L = 48 e z

Em relação ao centro de massa temos

r r r r r
LCM = r ′1 × m1 v ′1 + r ′ 2 × m2 v ′ 2
como
r r r r r r
RCM + r ′i = r i ⇒ r ′i = r i − RCM
e

77
 r 4 ( 2t , 3 ) + 6 ( 4 , 3t ) 1
RCM = = ( 8 t + 24 , 12 + 18 t )
10 10
então

r 12 24 18 18 r 12 18
r ′1 = ( t - , - t) v ′1 = ( , - )
10 10 10 10 10 10
r 16 8 12 12 r 8 12
r ′2 = ( - t, t - ) v ′2 = ( - , )
10 10 10 10 10 10
r 54 r r 24 r
L1CM = . . . . = ez ; L2CM = . . . . = ez
25 25

r 360 r
L CM = ez
25
Já estabelecemos que
r r r m1 m2
L CM = µ ( r R x v R ) , µ =
m1 + m2
r
e, do problema 5. sabemos que o momento angular em relação a O, L0 , deve ser a soma do momento angular do
r
centro de massa L0′ , supondo aí concentrada toda a massa, com o momento angular do sistema em relação ao
centro de massa ( 1º Teorema de Koenig ):
r r r r r r
L0 = L ′0 + LCM = L ′ o + µ ( r R × v R )
Sendo
r
r d RCM 4 9
V CM = = ( , ,0)
dt 5 5
então
r r r 840 r
L ′0 = RCM × ( m1 + m2 ) V CM = r r r = ez
ex e y ez 25

4t + 12 6 + 9t 0
5 5
8 18 0
e
r r r r r
L ′0 + µ ( r R + v R ) = 48 e z = L0 c.q.d.

r r
8. Seja Fi a resultante de todas as forças exteriores que actuam sobre a partícula i do sistema, e f i j a
r
força interna que actua sobre a partícula i devido á partícula j. Podemos assumir que f i j = 0 , isto é, a
partícula i não exerce qualquer força sobre si própria. A segunda lei de Newton para a partícula i escreve-se

78
 r
r r d pi d2
Fi + ∑ r
f i j = m ai =
dt
=
dt
r
2 mi r i
j

onde o somatório representa a resultante de todas as forças interiores que actuam a partícula i. Para todo o
sistema, a segunda lei de Newton obtém-se somando em i
r r d2
∑ Fi + ∑∑ f ij =
d t2
∑ r
mi r i
i i j i

r r
mas como, de acordo com a terceira lei de Newton se tem f i j = - f j i , a soma dupla é nula. Se escrevermos

r r 1 r
F = ∑ Fi r CM =
M
∑ mi r i
i i

obtemos
r r
d 2 rCM
F = M
d t2
r
Como F é a resultante de todas as forças exteriores que actuam o sistema aplicada ao centro de massa
provámos o que se pretendia.

9- O momento linear total do sistema é dado por

r
r r d ri
p = ∑ mi v i = ∑ mi
dt
r r
d r d ∑ mi r i d r CM
= ∑ mi r i = M ( ) = M
dt dt M dt
r
portanto, se p é constante, também o é a derivada temporal do vector de posição do centro de massa, isto é, a
velocidade do centro de massa c. q. d.

10- Tem-se
a a
x0A
CM = cos ωt 0A
y CM = sin ωt m0 A ∝ a
2 2
AB
x CM = a cos ωt + a AB
y CM = a sin ωt m AB ∝ 2 a
B0 ′ a B0 ′ a
x CM = 2a + cos ωt y CM = sin ωt mB 0 ′ ∝ a
2 2
e m = 4 a. Então, na totalidade

a2 a2
cos ωt + 2 a 2 cos ωt + 2 a 2 + 2 a 2 + cos ωt
X CM = 2 2
4a
3
= a cos ωt + a
4

79
 a2 a2
sin ωt + 2 a 2 sin ωt + sin ωt
Y CM = 2 2
4a
3
= a sin ωt
4
que são as equações do movimento do centro de massa. A equação da trajectória obtém-se eliminando ω t entre
XCM e YCM :
3 4
X CM = a cos ωt + a ( X CM - a ) = cos ωt
4 3a

3 4
Y CM = a sin ωt Y CM = sin ωt
4 3a
elevando ao quadrado e somando obtém-se
16 16
2
( X CM - a )2 + 2
Y CM = 1
9a 9 a2

3
( X CM - a )2 + Y 2CM = ( a )2
4
portanto a trajectória do centro de massa é uma circunferência.

11- A única força exterior que actua o sistema é o seu peso, que é vertical, portanto, se o sistema só se pode
mover na direcção horizontal, a coordenada X do centro de massa conserva-se. Temos então

X CM = l sin ϕ
I II
X CM = x1
então
I
m1 X CM II
+ m2 x cm P x + P 2 l sin ϕ
X CM = = 1 1
m1 + m2 P1 + P 2
logo
( P1 + P2 ) X CM - P2 l sin ϕ
x1 ( t ) =
P1
como x1 ( t=0 ) = 0 vem

P1 + P2
X CM = 0 ⇒ X CM = 0
P1
então

80
 Pi x1 + P2 l sin ϕ = 0

P2
x1 ( t ) = - l sin ( ϕ 0 sin ωt )
P1

81
82
 Torsor Cinético e Dinâmico. Energia Cinética de rotação. Teoremas de Koenig.Equações de
Euler.

1. Considere um sistema de n partículas de massas mi , i=1,2, . . . , n, que são referenciadas em relação a

r
um sistema suposto fixo pelos vectores ri ( t ) , i = 1,2,..., n .
(a) Indique a expressão geral dos elementos de redução dos Torsores Cinético e Dinâmico do sistema.
(b) Estabeleça as relações existentes entre os elementos de redução dos dois torsores.

2. Uma barra de comprimento L, homogénea, desloca-se apoiando constantemente as extremidades em dois

eixos ortogonais.
(a) Estude o torsor cinético da barra.
(b) Calcule a energia cinética da barra.

3. Um cilindro de altura h e raio R, homogéneo, roda com velocidade angular ω0 constante em torno de uma
geratriz, enquanto tem movimento de translação ao longo dessa geratriz com velocidade v.
(a) Calcule a quantidade de movimento do sistema num instante qualquer t.
(b) Calcule a quantidade de movimento do sistema no instante t=0 e t=π.
(c) Calcule o momento angular do sistema.(T.Koenig)

4. Determine o vector resultante das quantidades de movimento dum pêndulo

composto por uma barra homogénea OA de peso P1 e comprimento 4r e um disco
homogéneo B de peso P2 e raio r, se a velocidade angular do pêndulo no instante
considerado for ω

5. Uma barra lisa roda livremente num plano horizontal com velocidade angular ω 0 em torno de um eixo
vertical fixo em relação ao qual o seu momento de inércia é I. A barra tem um pequeno anel de massa m junto ao
eixo de rotação, ligado a esse eixo por um fio. Quando o fio é queimado o anel vai deslizar ao longo da barra.
Calcule a velocidade do anel v′ em relação á barra em função da distancia r ao eixo de rotação.

6. Uma esfera de massa M e raio R move-se num plano horizontal descrevendo uma curva r = aθ com
velocidade angular constante ω, enquanto roda em torno de um seu diâmetro vertical com velocidade angular Ω.
Calcule a energia cinética da esfera.

7. Um disco plano de raio a e massa m move-se no plano XOY, rodando com velocidade angular constante
ω em torno de um eixo paralelo a OZ passando pelo seu centro. O centro move-se também com velocidade
r
constante v paralela a OY e à distancia b desse eixo. Determine o momento angular do disco em relação à
origem.

8. Uma esfera homogénea de raio r e massa m é suspensa de um fio elástico que é torcido de um angulo ϕ 0 ,
após o que é deixada livre. O momento necessário para torcer o fio de 1 radiano é C.
(a) Determine o movimento oscilatório de rotação da esfera desprezando a resistência do ar e admitindo que o
momento da força elástica do fio torcido é proporcional ao angulo de torção ϕ .
(b) Determine o período das oscilações da esfera.
(c) Determine a velocidade angular máxima da esfera no seu movimento oscilatório.
(d) Determine os instantes em que a esfera tem velocidade angular máxima e mínima.

83
9. Observe a figura ao lado. Uma esfera A de massa m situa-se dentro de um
recipiente contendo um liquido, fixa na extremidade de uma barra AB de comprimento
l, e é colocada em rotação em torno de um eixo vertical O1 O2 com velocidade angular
inicial ω 0 .
A força de resistência do liquido é proporcional á velocidade angular da esfera e á
sua massa: R = α m ω , onde α é uma constante de proporcionalidade.
Calcule o intervalo de tempo durante o qual a velocidade angular se reduz a
metade da inicial.

10. Um disco homogéneo, com 10 cm de diâmetro e 1N de peso, executa 100 rotações por minuto. Aplica-se-
lhe uma força de atrito constante na borda que o pára em 1 minuto. Calcule a intensidade dessa força.

o
11. A distancia inter-nuclear entre os dois protões de uma molécula de Hidrogénio é de 0,74 A . Calcule o
seu momento de inércia em relação a um eixo que passa pelo seu centro e os dois primeiros níveis de energia
rotacional, sabendo que o momento angular em relação ao eixo de rotação, l , se encontra quantificado segundo
h2
a regra l 2 = n( n + 1) 2 , n = 0,1,... onde h = 6,6 × 10−34 Js é a Constante de Plank, sendo a massa do Protão
4π
−27
1, 7 × 10 kg .

12. Observe a figura ao lado. Um cilindro recto homogéneo, de raio a roda em

torno do seu eixo com velocidade angular constante ω 0 . Num certo instante, uma
alavanca inter-resistente de comprimento L é obrigada a encostar-se à superfície do
cilindro por acção de uma mola de constante k, mola essa que, quando livre, exibe
um comprimento a. Se o coeficiente de atrito cinético entre a alavanca e o cilindro
for µ , determine quanto tempo é necessário para que a velocidade do cilindro se
reduza a metade.

13.
(a) Mostre que o período das pequenas oscilações de um pêndulo físico é
mínimo quando a distancia OC = l entre o ponto de suspensão O e o centro de
massa CM é igual ao raio de giração do pêndulo em relação a um eixo
horizontal que passa pelo centro de massa.
(b) Utilizando as relações entre os elementos de redução dos torsores
cinético e dinâmico estude o movimento do pêndulo, determinando a equação do
movimento θ = θ ( t ) e o período τ do movimento, sabendo que o momento de
inércia do corpo em relação ao eixo de suspensão é I.
(b) Calcule o comprimento do pêndulo matemático também de massa m que
tem o mesmo período do pêndulo composto, dito comprimento equivalente.

14- Obtenha a derivada de um vector de módulo constante e direcção variável.

15- Seja xyz um referencial de inércia de origem O que consideramos fixo no espaço. Seja x'y'z' um referencial
r
com a mesma origem O mas com movimento de rotação em torno de O. Seja A um vector de coordenadas A1 ,
r
A2 , A3 em x'y'z'. Obtenha a relação entre a derivada temporal de A quando calculada em xyz e em x'y'z'.

16- Obtenha a relação entre as variações do momento angular de um corpo rígido quando é calculada a partir de
um referencial fixo no corpo e num referencial de inércia fixo no espaço.

84
17- Do resultado do problema anterior obtenha as equações do movimento de Euler:

I1 ω& 1 + ( I 3 - I 2 ) ω 2 ω 3 = M 1
I2 ω& 2 + ( I 1 - I 3 ) ω 1 ω 3 = M 2
I3 ω& 3 + ( I 2 - I 1 ) ω 1 ω 2 = M 3
18- Considere um corpo rígido simétrico em relação a um eixo, com um ponto fixo nesse eixo. Discuta o
movimento de rotação do corpo supondo que não há forças exteriores actuando o corpo excepto a reacção no
ponto fixo.

19- Um disco homogéneo roda em torno do seu eixo com velocidade angular
ω ao mesmo tempo que experimente uma rotação do próprio eixo com
velocidade angular ω1 como mostra a figura ao lado. Calcule as forças
exercidas pelo eixo do disco nas articulações em consequência desta
alteração de direcção.

20- Considere a montagem da figura ao lado. A massa de todo o sistema, m

está uniformemente distribuída pelo disco que tem raio de giração k0 .
Calcule as forças dinâmicas que actuam as articulações A e B.

85
86
 RESOLUÇÕES

1.
(a) O Torsor Cinético é o sistema de vectores cujos elementos são as quantidades de movimento. Então, em
relação à origem será:

r n
r
Vector Principal P= ∑mv
i =1
i i (é a quantidade de movimento ou momento linear do sistema.)

r n
r r
n
r r
Momento Resultante L0 = ∑i =1
ri × ( mi vi ) = ∑m r × v
i =1
i i i (é o momento cinético ou angular do sistema)

No caso do sistema ser contínuo, cada elemento de volume dV de massa ρ dV = dm terá velocidade
r r r r r
v ( r ) = v ( x , y , z ) , portanto momento linear dp = v dm e para todo o sistema será
r r
P= v dm ∫∫∫ V
r r r
e L0 = ∫∫∫ ( r × v ) dm
V
O Torsor Dinâmico é o sistema de vectores cujos elementos são as quantidades de aceleração de cada
r
r dvi
partícula mi ai = mi . Então
dt
r n
r
Vector Principal A= mi ai∑ (é a quantidade de aceleração do sistema.)
i =1
r n
r r
Momento Resultante M0 = ∑ r × (m a )
i =1
i i i

No caso de sistemas contínuos ter-se-á

r r
A= ∫∫∫ a dm
V
r r r
M0 = ∫∫∫ (r × a ) dm
V
(b) Derivando os elementos de redução do Torsor Cinético obtemos os elementos de redução do Torsor
Dinâmico, com efeito:
r r
n n
r r
∑ ∑
dP dvi
= mi = mi ai = A
d t i =1 dt i =1
r r r
n
d r r n
 r r 
n
r r r r
n
r r r
∑ ∑ ∑
mi [ vi × vi + ri × ai ] = ∑
dL0 dr dv
= mi ( ri × vi ) = mi  i × vi + ri × i  = mi ri × ai = M 0
dt i =1 dt i =1  dt dt  i =1 i =1
Repare-se que recuperamos assim a segunda lei de Newton na sua forma mais geral, se identificarmos as
quantidades de aceleração com as forças Newtonianas.

2.
(a) O angulo θ depende do tempo θ ≡ θ ( t )
Um ponto P da barra, associado a um elemento de massa dm, à distancia S da
extremidade superior, tem vector de posição com coordenadas:
r x = L sin θ - ( L - S) sin θ = S sin θ
r y = L cos θ - S cos θ = (L - S ) cos θ

87
 r
r dr
então v = = [ S θ& cos θ , ( S - L ) θ& sin θ ]
dt
o momento linear será1
L
r r L & L &
P = ∫
v
v dm = ∫ ( S θ& cos θ , S θ& sin θ - L θ& sin θ ) ρ dS = ρ L [
0
2
θ cos θ ,
2
θ sin θ - L θ& sin θ ]
r
= M VCM
r r r
O momento angular é ∫
L = r × v dm

ora
r r & r
r × v = r r r = S ( S - L ) θ ez
ex ey ez
S sin θ ( L - S ) cos θ 0

S θ& cos θ ( s - L ) sin θ 0

L
r r 2 L2 - L2 & r L2 r
então L = ρ ∫
0
( S 2 θ& - S L θ& ) dS e z =
6
θ ρ L e z = - M θ&
6
ez

(b) Vejamos qual é a energia cinética do elemento de massa dm associado ao ponto P.

r
v = [ θ& S cos θ , θ& ( S - L ) sin θ ]
v = [ ( S - L ) θ& sin θ + S θ& cos θ ]
2 2 2 2 2 2 2

então
L
& 2 L3
( S 2 θ& 2 sin2 θ + L 2 θ& 2 sin2 θ - 2 S L θ& 2 sin2 θ + S 2 θ& 2 cos2 θ ) ρ dS = ρ θ
1
T =
2 ∫
0
2 3

mas como M = ρ L vem

L2
T = M θ& 2
6

3.
(a) Observando a figura ao lado vê-se que

r h2 R2 1
| R CM ( 0 ) | = + = h2 + R 2
4 4 2
e, como a projecção do centro de massa no plano xy descreve uma circunferência
de raio R:
X CM = R cos θ
Y CM = R sin θ
h
Z CM = + vt
2

r L & L &
1
É fácil ver que VCM = [ θ cos θ , θ sin θ - L θ& sin θ ] basta escrever o vector de posição do CM e derivá-
2 2
lo.
88
 r h
portanto Rcm = ( r cos θ , r sin θ , + vt)
2
r & &
e V CM = ( - R θ sin θ , R θ cos θ , v )

O momento linear do sistema será pois

r r
Q = M VCM = ( - M R θ& sin θ , M R θ& cos θ , M v )

(b) Para t = 0, com θ = ω t vem

θ& = ω
r
e Q ( t = 0 ) = ( - M R ω sin 0 , M R ω cos 0 , M v ) = ( 0 , M R ω , M v )

Para t = π:
r
Q ( t = π ) = ( - M R ω sin πω , M R ω cos πω , M v )

(c) Aqui torna-se útil utilizar o Teorema de Koenig. Os eixos de Koenig são eixos paralelos aos eixos iniciais,
mas com origem no centro de massa. Em relação a estes eixos de Koenig o movimento do sistema é uma rotação
em torno do eixo do cilindro2, portanto
r r
LkCM = I ω e z

onde I é o momento de inércia do cilindro em relação ao eixo zk (eixo z do sistema de Koenig).

Como, o momento de inércia de um cilindro em relação ao seu eixo de simetria zk é:

R2
I = M
2
r R2 r
fica LkCM = M ω ez
2
Agora podemos aplicar o Teorema de Koenig

"O momento angular de um sistema em relação a um ponto é igual ao momento angular em relação ao
sistema de Koenig mais o momento angular em relação e esse ponto da massa total do sistema suposta
concentrada no centro de massa."

Calculemos então o momento angular em relação á origem do sistema de eixos original:

2
Quando o cilindro completa uma revolução em torno da geratriz, completa também uma volta em torno do eixo de
Koenig que coincide com o seu eixo de simetria, portanto com a mesma velocidade angular.
89
 r r r r
L0 = LkCM + RCM × Q

Ora
r r
R CM × Q = r r r
ex ey ez

R cos θ R sin θ h
+ vt
2

- M R θ& sin θ M R θ& cos θ Mv

h h
= [ M R θ& cos θ ( + v t ) - M R v sin θ , - M R θ& sin θ ( + v t ) - M R v cos θ ,
2 2
, M R2 θ& sin 2 θ + M R 2 θ& cos2 θ ]
logo
r h r h r
L0 = ( M R θ& cos θ ( + v t ) - M R v sin θ ) e x - ( M R θ& sin θ ( + v t ) + M R v cos θ ) e y +
2 2
M R2 ω r
+( + M R2 θ& sin 2 θ + M R 2 θ& cos2 θ ) e z
2

P2
4. Para o disco é Q2 = M 2 V CM2 = 5rω (usamos a letra Q para distinguir do peso P )
g
P1
para a barra é Q1 = M 1 V CM1 = M 1 2 r ω = 2rω
g
2 P1 + 5 P2
logo Q = Q1 + Q2 = rω
g

5. Sendo o movimento horizontal há conservação de energia cinética3 e de

momento angular na direcção de ω †. Seja ω a velocidade angular final
quando o anel se encontra á distancia r do eixo de rotação. A energia cinética
inicial e final é:
1
Ti = Ti ,barra + Ti ,anel = I ω 02 + 0
2
1 1
Tf = T f ,barra + Tf ,anel = I ω2 + m v2
2 2
então, a conservação de energia permite escrever

I ω 20 = I ω 2 + m v 2 (1)
Quanto ao momento angular tem-se
Li = I ω 0
Lf = I ω + m r2 ω

onde mr 2 é o momento de inércia do anel em relação ao eixo de rotação. Temos então que

I ω 0 = I ω + m r2 ω (2)

3
As forças aplicadas ao anel e à barra são verticais, portanto o seu trabalho é nulo e não há variação de energia cinética.
90
 Tendo em conta que v 2 = v ′ 2 + ω 2r 2 , eliminando ω entre (1) e (2) obtém-se4:
I ω0 r
v′ =
I + m r2

6. Considere-se um sistema de eixos de Koenig ligado ao centro de massa

da esfera. A energia cinética será a soma da energia cinética da esfera em
relação aos eixos de Koenig ( rotação com velocidade angular Ω) com a
energia cinética em relação a O do centro de massa da esfera, supondo aí
concentrada toda a massa:
1
T = 2
M VCM + TRK
2
Vamos usar coordenadas polares. Então
dx
x = r cos θ = r& cos θ - r θ& sin θ
dt
dy
y = r sin θ = r& sin θ + r θ& cos θ
dt
r
Se for RCM = ( x , y ) ter-se-á:
r
VCM = ( r& cos θ - r θ& sin θ , r& sin θ + r θ& cos θ )
e VCM2
= r& 2 + r 2 θ& 2 , com r = a θ ⇒ r& = a θ&
1 1
logo M VCM2
= M a 2 ( 1 + θ 2 ) θ& 2
2 2
Por outro lado, sendo TRK a energia cinética de rotação vem
1
TRK = I Ω2
2
sendo I o momento de inércia da esfera em relação a um diâmetro:
2
I= M R2
5
1 1
logo T = M a 2 ( 1 + θ 2 ) θ& 2 + M R 2Ω 2
2 5

r
7. O momento angular em relação á origem é igual à soma do momento angular próprio L ′ com o momento
angular do centro de massa supondo ai concentrada toda a massa.
r r r
L0 = L ′ + LCM

r
Pode desde já concluir-se que LCM é constante ( problema 3).
Ora
r r
L′ = I ω

4
Ver obtenção deste resultado no final da série.
91
onde I é o momento de inércia do disco em relação ao seu eixo próprio de rotação
2π a
a4 a2
I = ρ ∫
0
dθ ∫
0
r 3 dr = 2 π ρ
4
= M
2
r a2 r
logo L′ = M ω ez
2
Por outro lado
r r
RCM = ( b , v t ) ; V CM = ( 0 , v )
r r r
portanto RCM × V CM = r r r = b v ez
e x e y ez
b vt 0
0 v 0
r r r r r r a2 r
e L0 = L ′ + LCM = I ω + M RCM × VCM = M ( b v + ω )e z
2
8.
(a) Em qualquer posição intermédia, o momento da força que o fio exerce sobre a esfera é
M Fe = −ϕ C

negativo uma vez que se opõe ao movimento da esfera.

Então, como o momento angular da esfera em relação ao eixo de

2
rotação é Lω = I ω ω = M R2 ω
5

d Lω 2 dω
vem = M R2
dt 5 dt
2 d ω dω 5ϕC
e portanto M R2 = −ϕ C ⇒ =−
5 dt dt 2 m r2
5C
Seja 2
= k2 então:
2mr
dω d 2ϕ
= − k 2ϕ ⇒ = − k 2ϕ
dt d t2
e resta resolver esta equação diferencial. Trata-se de uma equação homogénea o que simplifica substancialmente
o cálculo. A equação característica é

λ2 + k2 = 0 ⇒ λ = ± ik

e a solução geral é então ϕ = C1 ei k t + C 2 e- i k t

onde C1 e C2 são constantes a determinar.

Como ϕ ( t = 0) = ϕ 0 = C1 + C2 e

ϕ ′ ( t = 0) = 0 = ( i k C1 ei k t − i k C2 e- i k t ) t = 0 ⇒ C1 − C2 = 0

vem então que C1 − C2 = 0 e C1 + C2 = ϕ 0

ϕ0
portanto C1 = C2 =
2

92
 ϕ ikt ϕ ϕ
e ϕ ( t )= e + 0 e- i k t = 0 2 cos k t
2 2 2
portanto a equação do movimento é

5C
ϕ ( t ) = ϕ 0 cos t
2 m r2

(b) O período τ é tal que ϕ(t) = ϕ(t + τ) ⇔ ϕ 0 cos kt = ϕ 0 cos ( kt + kτ )

2 m r2
logo kτ = 2π ⇒ τ = 2π
5C

dϕ 5C 5C
(c) A velocidade angular é ω = = − ϕ0 sin t
dt 2 m r2 2 m r2

5C
logo ω Max = ± ϕ 0
2 m r2

5C
(d) ω é máxima quando sin t = ±1
2 m r2
5C π
então tk = + kπ k ∈Z
2 m r2 2

π 2 m r2 2 m r2 2 m r2 1
tk = + kπ = π ( + k)
2 5C 5C 5C 2

5C
ω é mínima se sin t = 0
2 m r2

isto é

5C
tk = k π k ∈Z
2 m r2
2 m r2
tk = k π
5C
9. O momento angular em relação ao eixo de rotação é:

Lω = I ω ω = m l 2 ω

O momento da força resistente em relação a esse mesmo eixo é

d Lω
MR =
dt
2 d ω
Temos pois, por um lado: MR = m l
dt
e por outro: MR = R l = α m ω l
então:

93
 dω dω α dω α
m l2 = αmωl ⇒ = ω ⇒ = dt
dt dt l ω l
e integrando obtém-se:
α
α t
log ω = ⇒ ω = K
te
t + C te el onde: K = eC
l
como ω (t = 0) = K = ω 0 vem
α
t
ω ( t ) = ω0 e l

e basta agora impor que

α
ω0 τ
ω(τ) = = ω0 e l
2
onde τ é o intervalo de tempo a calcular. Temos portanto:
α
τ 1 α α
el = ⇒ τ = log 1 − log 2 = − log 2 ⇒ τ = − log 2
2 l l
Neste resultado surge o sinal - como não poderia deixar de ser. Com efeito, α tem de ser um valor
negativo como se pode concluir de expressão de ω ( t ) , se α > 0 , ω ( t ) é crescente o que é absurdo nas
condições do problema. Esta interpretação adicional do resultado seria evitada se escrevêssemos de início
M R = − R l = − α m ω l com α positivo uma vez que o momento da força de resistência tem sentido oposto
ao do momento angular.

10. O momento de inércia do disco em relação ao eixo de rotação é

R 2π H
R4
Iω = ∫ ρ r 2 r dr dθ dz = ρ ∫ 3
r dr ∫ dθ ∫ dz =
2
πH
v 0 0 0

P
e como M = ρ π R 2 = :
g
R2 P R2
Iω = M =
2 2g

A velocidade angular inicial é

2 π 100 10
ω = 100 rot / mn = = π rad / seg
60 3
O momento angular em relação ao eixo de rotação é

P R2
Lω = I ω ω = ω
2g

e o momento da força de atrito em relação ao eixo de rotação é

M Fa = R Fa
dL
então, como = MF
dt

94
 d Lω
tem-se que = M Fa
dt
P R2 d ω 2 R Fa g
ou seja = R Fa ⇒ dω = dt
2g dt P R2
e integrando entre t = 0 e t = 60 seg vem:
2 R Fa g
ω f − ωi = ( 60 - 0 )
P R2
10 2R Fa g
- π = 60
3 P R2
2
10 P R 1
Fa = − = − 4.4 × 10 -4 N
3 2 R g 60

onde o sinal - indica que a força se opõe ao movimento.

11. A energia cinética de rotação é

1 2
EC = Iω
2
onde I é o momento de inércia do sistema em relação ao eixo de rotação.
d2 d2
Tem-se I = 2m 2 = m (= 4 ,65 × 10−48 kg m2 )
2 2
então
1 I 2ω 2 l 2
EC = Iω 2 = =
2 2I 2I
pois que o momento angular é l = Iω .
Utilizando agora a quantificação do momento angular fica
h2 h2
EC = n(n + 1) 2 = n( n + 1) 2 2
8π I 4π md
n = 0 corresponderá a não haver rotação, portanto, o primeiro nível de energia rotacional
corresponderá a n = 1 e teremos:
h2 ( 6,6 × 10−34 ) 2
1º nível: EC = n(n + 1) 2 2 = 1(1 + 1) 2 = 2,37 × 10−21 J
4π md 4π × 1,7 × 10−27 × ( 0,74 × 10−10 ) 2
h2 ( 6,6 × 10−34 ) 2
2º nível: EC = n(n + 1) = 2 ( 2 + 1) = 7 ,11 × 10−21 J
4π 2 md 2 4π 2 × 1,7 × 10−27 × ( 0,74 × 10−10 ) 2

12. Se a mola apresenta uma distensão de comprimento a , exerce

uma força elástica de módulo Fel = ka ( N ) na extremidade da barra. Por sua
vez, a barra está sujeita a essa força elástica, a uma força de reacção normal
no ponto de contacto com o cilindro, e a uma reacção desconhecida no ponto
de suspensão (além do seu peso é claro). Como a barra está em equilíbrio, o
sistema de forças nela aplicado deve ser nulo. Em relação ao ponto de
r r
∑
suspensão A temos então que ter M A ( Fi ) = 0 , portanto
r r
∑
L R L
M A ( Fi ) = R1 × 0 + R2 × − Fel × L = 2 − kaL = 0
3 3
portanto

95
 R2 = 3ka
e a força de atrito responsável pela travagem do cilindro será
Fa = µ R2 = 3µka
e o seu momento em relação ao eixo de rotação é
M Fa = −3µka 2
1 2
Como o momento angular do cilindro em relação ao seu eixo é L = Iω = ma ω a equação
2
diferencial do movimento fica
dL 1 2 dω 6µk 6µk
= M Fa ⇒ ma = −3µka 2 ⇒ dω = − dt ⇒ ω f − ω 0 = − ∆t
dt 2 dt m m
1 mω
e, se ω f = ω 0 fica ∆t =
2 12 µ k

13.
(a) O momento do peso do pêndulo em relação ao ponto de suspensão é
M = − mgl sinθ
sendo I o momento de inércia em relação ao ponto de suspensão, o momento
angular do pêndulo em relação ao eixo de rotação é
dθ dL d 2θ
L = Iω = I ⇒ =I 2
dt dt dt
então, a equação diferencial do movimento será
d 2θ mgl sin θ
2
=−
dt I
Para ângulos pequenos (menores que 4º), é sinθ ≈ θ e podemos escrever
d 2θ mglθ
+ =0
dt 2 I
e resta resolver esta equação para obtermos a equação do movimento.
A equação característica é
mgl mgl
λ2 + =0 ⇒ λ=± i = ± ki
I I
θ ( t ) = A eikt + B e − ikt
portanto & − ikt
θ ( t ) = ikA e − ikB e
ikt

Impondo as condições iniciais θ ( 0) = θ 0 ; θ& ( 0) = 0 podem calcular-se as constantes A e B :

θ
A=B= 0
2
e portanto θ ( t ) = θ 0 cos kt
O período do movimento será τ tal que
2π I
θ ( t ) = θ ( t + τ ) ⇒ cos kt = cos( kt + kτ ) ⇒ kτ = 2π ⇒ τ = = 2π
k mgl
Se este período é mínimo também o seu quadrado o é e isto acontece quando a derivada de τ 2 e ordem a
l é zero, isto é
dτ 2
=0
dl
O momento de inércia em relação a um eixo paralelo ao eixo de suspensão, que passa pelo centro de
massa IC é: I C = I − ml 2 ⇒ I = I C + ml 2

96
então deve ter-se
dτ 2 d  4π 2 I C + ml 2  4π 2 d  I C 
=0 ⇒  =0 ⇒  + l = 0
dl dt  mg l  g dt  ml 
4π 2 d  ρ 2C  4π 2  ρ C2 
 + l = 0 ⇒  − 2 + 1 = 0 ⇒ l = ρ C2 cqd.
g dt  l  g  l 

(b) Já resolvido em (a).

I
(c) O período do pêndulo físico é, como vimos em (a): τ = 2π
mgl
Para o pêndulo matemático o momento de inércia em relação ao ponto de suspensão é I m = mlm2 onde
lm é o comprimento do pêndulo matemático. A equação diferencial do movimento será idêntica à do pêndulo
composto substituindo I por Im :
d 2θ mglθ
+ =0
dt 2 Im
Im mlm2 l
e o período só pode ser τ m = 2π = 2π = 2π m
mglm mglm g
I l I
e se τ = τ m fica: 2π = 2π m ⇒ lm =
mgl g ml

r
14- Seja A um vector de módulo constante, que mantendo-se no plano XY
roda
r
em torno do eixo OZ com velocidade angular
r
ω1. No instante t o vector é
A (t), no instante posterior t + ∆t será A (t + ∆t ). A variação do vector
será por definição
r r r
∆A = A(t + ∆t) - A(t)
r
A derivada de A em ordem ao tempo é, por definição
r r
dA ∆A
= lim
dt ∆t→ 0 ∆ t
r
a direcção deste vector é perpendicular á direcção do vector A , e o seu módulo é
r
lim | ∆ A | = lim A ( ω 1 ∆ t )
∆t→ 0 ∆t → 0

e, combinando os dois resultados

r
dA A ω1 ∆ t r
= lim eθ
dt ∆t →0 ∆t
r r
onde o vector eθ é o versor perpendicular a A , ou seja, o versor segundo a direcção do angulo polar θ. Tem-se
portanto

97
 r
dA r
= A ω 1 eθ
dt
15- Seja xyz um referencial de inércia de origem O que supomos fixo no
espaço. Seja x'y'z' um referencial r
com a mesma origem O, mas que roda em
torno do ponto O. Seja ainda A um vector que em x'y'z' tem coordenadas
A1 , A2 , A3 . Do ponto de vista de Ox'y'z' a derivada será
r
dA d A1 r d A2 r d A3 r
( )x ′y ′z ′ = i + j + k
dt dt dt dt
Em Oxyz, não são só as coordenadas do vector que variam no tempo mas
r r r
também os versores i , j , k , logo
r r r r
dA d A1 r di d A2 r dj d A3 r dk
( )xyz = i + A1 + j + A2 + k + A3
dt dt dt dt dt dt dt

r r r r
dA di dj dk
= ( )x ′y ′z ′ + A1 + A2 + A3
dt dt dt dt
r
e resta obter as derivadas dos versores. Sendo i vector unitário de Ox, a sua derivada deve encontrar-se no
r r
plano yz, pela mesma razão, a derivada de j deve encontrar-se no plano xz e a derivada de k deve encontrar-se
no plano xy, portanto estas derivadas podem certamente escrever-se

r
di r r
= α1 j + α2 k
dt
r
dj r r
= α3 k + α4 i
dt
r
dk r r
= α5 i + α6 j
dt
r r r
Por outro lado, sendo i , j , k perpendiculares entre si tem-se que
r r
r r di r r dj
i ⋅ j = 0 ⇒ ⋅ j + i = 0
dt dt
mas como
r
r dj rr rr
i ⋅ = α3 i k + α4 i i = α4
dt

r
di r rr rr
⋅ j = α1 j j + α2 j k = α1
dt
obtém-se α4 = - α1 .
De forma análoga se obtém:
α5 = - α2
α6 = - α3
então

98
 r
di r r
= α1 j + α 2 k
dt
r
dj r r
= α 3 k - α1 i
dt
r
dk r r
= - α2 i - α3 j
dt
e segue-se que
r r r
d i d j d k r r r r r r
A1 + A2 + A3 = A1α 1 j + A1α 2 k + A2 α 3 k − A 2 α 1 i - A3 α 2 i - A3 α 3 j
d t d t d t
r r r
= (- α 1 A 2 - α 2 A 3 ) i + ( α 1 A 1 - α 3 A 3 ) j + ( α 2 A 1 + α 3 A 2 ) k
e pode verificar-se que a expressão anterior se pode escrever

det  r r r
 i j k
 
 α3 - α2 α1 
 
 A1 A2 A3 

ou, se escrevermos
r
ω = ( ω1 , ω2 , ω3 ) = ( α 3 , - α 2 , α1 )

temos
r r
det  r r r  = ω × A
 i j k 
 
 α3 - α2 α1 
 
 A1 A2 A3 

portanto vem finalmente

r r
dA dA r r
( )xyz = ( )x ′y ′z ′ + ω × A
dt dt

r r r
16- Se escolhermos para eixos fixos ao corpo, eixos principais de inércia, com versores i , j , k , o momento
angular relativamente a esses eixos é
r r
σ = [ I ]ω

onde a matriz [ I ] é diagonal, logo

r r r r
σ = I 1 ω1 i + I 2 ω2 j + I 3 ω3 k

Nos eixos fixos, do problema anterior sabe-se que

99
 r r
dσ dσ r r
( ) fixos = ( )moveis + ω × σ
dt dt
r r r
= I 1 ω& 1 i + I 2 ω& 2 j + I 3 ω& 3 k + det  r r r
 i j k
 
 ω1 ω2 ω3 
 
I1 ω1 I 2 ω 2 I 3 ω 3 
= [ I 1 ω& 1 + ( I 3 - I 2 ) ω 2 ω 3 , I 2 ω& 2 + ( I 1 - I 3 ) ω 1 ω 3 + I 3 ω& 3 + ( I 2 - I 1 ) ω 1 ω 2 ]

17- Como
r
dσ r
= M
dt
ou seja
d σ1 d σ2 d σ3
[ , , ] = ( M1 , M2 , M3 )
dt dt dt
usando as coordenadas da derivada do momento angular obtidas no problema anterior sai directamente o sistema
de equações do movimento de Euler.

18- Nas condições do problema, o momento das forças exteriores que actuam o corpo em relação ao ponto fixo é
r r
zero, logo M = 0 .
Como um eixo de simetria é eixo principal de inércia, escolhendo o referencial fixo ao corpo com um eixo
r
coincidente com o eixo de simetria, digamos o eixo de versor k , tem-se I1 = I2 , e as equações de Euler ficam

I 1 ω& 1 + ( I 3 - I 1 ) ω 2 ω 3 = 0
I 2 ω& 2 + ( I 1 - I 3 ) ω 1 ω 3 = 0
I 3 ω& 3 = 0
Da última equação vem imediatamente

ω 3 = Cte = A
e as duas primeiras equações ficam, depois de divididas por I1

I3 - I1
ω& 1 + A ω2 = 0
I1 (1)
I1 - I3
ω& 2 + A ω1 = 0
I1 (2)
Derivando (2) em ordem ao tempo obtemos

I1 - I3
ω
&& 2 + A ω& 1 = 0
I1
e usando a equação (1) vem

100
 I1 - I3 I - I1
ω
&& 2 + A( - 3 A ω2 ) = 0
I1 I1
I - I3 2 2
ω
&& 2 + ( 1 ) A ω2 = 0
I1
ω
&& 2 + k 2 ω 2 = 0
onde se fez

I1 - I3
k = A
I1
A equação característica é

λ2 + k2 = 0 ⇒ λ = ± ki
logo ω 2 ( t ) = C1 e ikt
+ C2 e -ikt
= B cos kt + B ′ sin kt

Escolhendo a escala dos tempos por forma a que t = 0 implique ω2 = 0 vem

0 = B cos 0 + B ′ sin 0 ⇒ B = 0
portanto ω2 = B ′ sin kt

Usando agora este resultado em (2):

B ′ k cos kt + k ω 1 = 0 ⇒ ω 1 = - B ′ cos kt
portanto, a velocidade angular é
r
ω = ( - B ′ cos kt , B ′ sin kt , A )

r
segue-se pois que ω tem módulo constante

ω = B′ + A
2 2

r
mas tem um movimento de precessão em torno do eixo de direcção k . Vamos
calcular a frequência da precessão. Se for τ o período tem-se

ω1 ( t ) = ω1 ( t + τ )
π
cos kt = cos k ( t + τ ) ⇒ k τ = 2 π ⇒ τ = 2
k
e a frequência de precessão é
1 k I - I3
f = = = 1 A
τ 2π 2 π I1

101
19- O eixo de rotação do disco coincide em certo instante com o eixo Ox, e l
é a distancia entre as articulações a e b . Seja ω a velocidade angular do
disco em torno do seu eixo e ω1 a velocidade angular de rotação do suporte,
temos então que, em relação ao centro do disco
r
r d σ0
M0 = com σ0 = Io ω
dt
r
O momento angular do disco num referencial solidário com ele, σ 0 ,
roda com velocidade angular ω1 em torno do eixo Oz de um referencial fixo,
portanto, do problema 18 vem que
r
d σ0 r
= σ 0 ω 1 eθ
dt
ou, em módulo
d σ0
M0 = = I 0 ω1 ω
dt
r r
O momento angular σ 0 tem a direcção Ox ( direcção do vector ω ),
r
e o momento M 0 é perpendicular ao momento angular e terá a direcção dos
y negativos. Este momento é aplicado ao disco por intermédio das forças de
reacção nas articulações a e b . Portanto, supondo as reacções iguais em
módulo:
Ra = Rb = R
ter-se-á
l
M0 = 2 R = Rl
2
logo
R l = I0 ω1 ω
I ω ω
R = 0 1
l
r
O momento M 0 é chamado momento giroscópico e tende a impedir que o plano do disco em rotação mude
de direcção. Este resultado permite reinterpretar as equações de Euler. Com efeito, em cada equação de Euler
temos um termo que é a variação do momento angular numa das direcções principais, e um segundo termo que
representa a contribuição para o momento deste efeito giroscópico.

I 1 ω& 1 + ( I 3 - I 2 ) ω2 ω3 = M1
variação do momento momento exterior
momento angular giroscópico na direcção 1.
direcção 1. na direcção 1.

20- O problema é em tudo idêntico ao anterior, temos pois

102
 I0 ω1 ω
R =
l
e, como

I 0 = m k 02
vem

k 02 m ω 1 ω
R =
l

I ω0 r
• Obtenção do resultado v ′ = da pagina 99.
I + m r2

 Iω 20 = Iω 2 + mv′ 2 + mω 2 r 2
 Iω 20 = Iω 2 + mv 2 Iω 20 = Iω 2 + mv′ 2 + mω 2 r 2 
 com v 2 = v ′ 2 + ω 2 r 2 ⇒  ⇒  Iω 0
 Iω 0 = Iω + mr ω
2
Iω 0 = Iω + mr ω
2
 =ω
 I + mr 2
com este valor de ω a primeira equação fica
I 2ω 20 I 2ω 20
Iω 20 = I + mv ′ 2
+ mr 2
( I + mr 2 ) 2 ( I + mr 2 ) 2
I 3ω 20 I 2ω 20
mv ′ 2 = Iω 20 − − mr 2
( I + mr 2 ) 2 ( I + mr 2 ) 2
I 3ω 20 + mr 2 I 2ω 20
mv ′ 2 = Iω 20 −
( I + mr 2 ) 2
I 2ω 20 ( I + mr 2 ) I 2ω 20
mv ′ 2 = Iω 20 − = Iω 2
−
( I + mr 2 ) 2 I + mr 2
0

mv ′ 2 = =
2
[
Iω 20 ( I + mr 2 ) − I 2ω 20 Iω 0 I + mr − I
2
]
I + mr 2 I + mr 2
Iω 20 mr 2 Iω 20 r 2 I ω 0r
mv ′ 2 = ⇒ v′ 2 = ⇒ v′ = finalmente !
I + mr 2 I + mr 2
I + mr 2

103
104
 Principio de D’Alember. Trabalho em coordenadas generalizadas. Princípio dos trabalhos
virtuais.

1-Durante a aceleração de um vagão, um peso suspenso por meio de um fio ao teto do vagão afasta-se da vertical
um angulo α. Determine a aceleração do vagão.

2- Um corpo, de peso P, suspenso de um fio de comprimento L, é afastado da vertical um angulo α, sendo

colocado numa posição M0 a partir da qual é deixado livre. Determine a tensão do fio no momento em que o
corpo passa na sua posição mais baixa M1.

3- Uma barra homogénea AB de comprimento L e peso P é articulada em A a

um veio vertical que roda com velocidade angular ω . Ache a tensão no fio
mantém a barra de forma a que ela forme com o veio vertical um horizontal
que angulo α .

r r
4- Obtenha a relação entre as forças P e Q no mecanismo da figura ao lado
quando ele está em equilíbrio.
O mecanismo é constituído por 8 barras rígidas articuladas.

r
5- Ache a relação que deve existir entre o momento
r
M do binário que age
sobre OA (fig. ao lado) e a força de pressão P para que o sistema esteja em
equilíbrio.
Considere OA = r e AB = l .

6- Observe o mecanismo
r
da figura ao lado.
Que força Q deve ser aplicada na extremidade C da barra,
perpendicularmente á barra, por forma que o sistema esteja em equilíbrio ?

105
7- Dois cilindros de raios r1 < r2 encontram-se solidários e têm eixos
coincidentes. Nos cilindros encontra-se um fio enrolado comormostra a figura
ao lado, e a roldana móvel suspende um corpo Q de peso Q . Que força se
deve aplicar na extremidade C da alavanca, perpendicularmente a ela por
forma a manter o sistema em equilíbrio?

8- No mecanismo da figura ao lado tem-se

OC = AC = CB = l
Qual deve ser o valor do momento que se deve aplicar á barra OC por forma a que o
sistema esteja em equilíbrio quando se aplica em A uma força vertical de cima para
baixo P e o ângulo entre OC e o eixo Ox é ϕ.

106
 RESOLUÇÃO

1- O corpo suspenso está sujeito ao seu peso P, á tensão no fio T, e á força

r r de r
inércia F. Pelo princípio de D'Alembert, o sistema destas três forças P , T , F
está, em cada instante, em equilíbrio, isto é, tem resultante nula.
r r r
F+ T+ P = 0 r r
com T x = T sin α T y = T cos α P = P ey
P
então T sin α = γ T cos α = P
g

γ
ou tg α = ⇒ γ = g tg α
g

2- Na posição de equilíbrio temos, aplicadas á massa, o peso e a tensão do fio.

Juntamos a estas forças
r r
a força de inércia, decomposta em componentes
normal e tangencial Fin , Fit e devemos ter, pelo princípio de D’Alembert
r r r
T + P + Fi = 0
ou T - P - F in = 0

se considerarmos apenas as projecções verticais.

v12
Ora F in = m
l
r
onde v1 é a velocidade na posição M1 , logo

v 12
T = P+ m
l

r r r r
3- As forças exteriores são P , T , X A , YA , respectivamente o peso, a tensão no fio e as componentes x e y da
r
reacção da articulação sobre a barra. Juntando a estas forças a força de inércia Fin o sistema estará, em cada
instante, em equilíbrio. Então, a soma dos momentos em relação a um ponto é nula. Como desconhecemos as
reacções em A, escolhemos precisamente este ponto para o cálculo dos momentos.
r r l r r r r
MA ( P ) = P sin α e z ; M A (T ) = − Tl cos α e z
2
r r
e resta obter o momento da força de inércia M A ( Rin ) .
Seja ξ um eixo que coincide com a barra. O momento das forças de
inércia será, em módulo1
l

∫
0
ω x y dm
2

Como

1
O elemento de massa dm descreve uma circunferência de raio x , a força de inércia aplicada a esse elemento de massa é a
v2 x2
força centrífuga que em módulo iguala a força centrípeta dm = ω 2 dm = ω 2 x dm .
x x
107
 M
x = ξ sin α , y = ξ cos α , dm = dξ
l
l
M 2 P 2 2
vem: M in = ∫
0
ω
2
l
ξ sin α cos α dξ =
3g
l ω sin α cos α

e portanto

∑M
l P 2 2
i = - T l cos α + P sin α + l ω sin α cos α = 0
i 2 3g
l ω2 1
T = P( sin α + tg α )
3g 2

4- Sejam δ SA e δ SB deslocamentos virtuais dos pontos A e B. Estes deslocamentos não são independentes,
com efeito é fácil ver que
δ SB = 3 δ S A
então, o princípio dos trabalhos virtuais permite escrever
δ W A + δ W B = 0 = P δ S A - Q δ Sb
portanto
P δ S A - Q δ Sb = 0
( 3 P - Q ) δ SB = 0
e, como o deslocamento virtual do ponto B é arbitrário deve ter-se
3P - Q = 0
Q = 3P

que é a condição procurada.

5- O trabalho virtual do binário é, em módulo 2

Mδϕ
r
e o trabalho virtual da força P é
P δ SB
então: M δ ϕ - δ SB = 0

Como
δϕ
= ω oA é a velocidade angular de rotação da barra OA em torno de O
δt
δ SB
= vB é a velocidade do ponto B
δt

2
O trabalho das duas forças iguais e opostas de um binário é 2F ds onde ds é um deslocamento elementar sobre uma
circunferência de raio r, portanto ds = r dϕ portanto o trabalho fica 2 F r dϕ = M dϕ onde M é o momento do binário
calculado em relação ao ponto médio dos pontos de aplicação das forças.
108
vem:
P vB
M ω OA − P v B = 0 ⇒ M =
ω OA
r
e resta obter a relação entre v B e ωoA . O problema agora é meramente cinemático. A barra OA tem movimento
de rotação em torno de O, portanto, o ponto A terá velocidade

v A = ω OA r onde r = OA
r
perpendicular á barra OA. A velocidade v B é dirigida segundo BO. Tem-se (ver figura seguinte):

v A cos α = v B cos β
uma vez que os pontos A e B têm de mover-se solidariamente, e
∠ OAD = ϕ + β ⇒ α = 90 - ( ϕ + β )

então
cosα sin ( ϕ + β )
v B = ω OA r = ω OA r = ω OA r ( sin ϕ + cos ϕ tg β )
cos β cos β

porque sin( a + b ) = sin a cosb + cos a sin b

Como3
sin β sin ϕ
=
r l

sin β
tg β =
1 - sin2 β

obtém-se:
r cos ϕ
v B = ω oA r ( 1 + ) sin ϕ
l 2 - r 2 sin 2 ϕ

e usando este resultado vem:

r cos ϕ
M = Pr(1 + ) sin ϕ
l - r 2 sin 2 ϕ
2

6- Seja R δ ϕ um deslocamento virtual de C, e -δy um deslocamento virtual de B. Da figura podemos

estabelecer as relações seguintes:
l l
= cos ϕ ⇒ OA =
OA cos ϕ

e, do princípio dos trabalhos virtuais

3
Da figura vê-se que r sin ϕ = l sin β = PA
109
 QRδϕ - Pδy = 0

e resta obter a relação entre δ ϕ e δ y . A coordenada y do ponto A é

sin ϕ
y A = OA sin ϕ = l = l tg ϕ
cos ϕ
l
e δ y A = l sec2 ϕ δ ϕ = δϕ
cos2 ϕ
logo
Pl
QRδϕ - δϕ = 0
cos2 ϕ
Pl
QR - = 0
cos ϕ
2

Pl
Q =
R cos2 ϕ

7- Os deslocamentos virtuais de A, B e C são

R δϕ para C , r1 δϕ para A , r2 δϕ para B

Em A e B as forças aplicadas são Q/2 , então, o princípio dos trabalhos virtuais escreve-se
Q Q
P Rδ ϕ + r1 δϕ - r2 δϕ = 0
2 2
Q
PR + ( r1 − r2 ) = 0
2
Q
P = ( r2 − r1 )
2R

8-
Seja - δy um deslocamento virtual de
r
A, e l δϕ um deslocamento virtual de C.
Em C deve aplicar-se uma força F perpendicular a OC. Pelo princípio dos
trabalhos virtuais
( − P ) ( − δy ) + F l δϕ = 0 (1)

e resta obter a relação entre δy e δϕ que não são deslocamentos independentes.

Como a coordenada y do ponto A é
y = 2 l sin ϕ
tem-se δ y = 2 l cos ϕ δϕ

e utilizando esta relação em (1) vem

P δ y + F l δϕ = 0
2 P l cos ϕ δϕ + F l δϕ = 0

logo
2 P cos ϕ + F = 0
110
portanto F = - 2 P cos ϕ
e o momento será: M = 2 P l cos ϕ

111
112