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PID Analogo Digital

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PID ANÁLOGO Y DISCRETOCONTROL II
David Santiago Melo Cod. 2006103033Universidad Pedagógica Nacional
 Resumen:
 E
n el presente informe se observar los procesos de control enfocados hacia un sistemade segundo orden implementando un PID análogo, donde el sistema se discretiza implementadouna cuantificación y un retenedor de orden cero, y luego se procede a realizar en él, control PIDdiscreto.
INTRODUCCION
La función de transferenciapara el controlador PID digital se convierte en:
 z 
=
 Kp
[
1
1
i
1
 Z 
1
1
 Z 
1
]
 E 
 z 
[1]
La función de transferencia discreta [1], tambiénpuede ser representada como [2]:
 z 
 E 
 z 
=
a
b
1
 Z 
1
c
1
 Z 
1
donde
a
=
 K 
 p
,
b
=
 K 
 p
i
y
c
=
 K 
 p
 corresponden respectivamente a las constantesProporcional, Integral y derivativa delcontrolador.
PROCEDIMIENTO:
Primero se procede adesarrollar el PID análogo y para ello se usara lasiguiente función de transferencia a partir desimulink:
 H 
 s
=
1
 s
2
5s
20
[3]
 Figura 1 Diagrama simulink
Siendo sometido a una función paso “step” quepodemos observar en la figura 2, para este casose tiene la salida del sistema sin control PID oúnicamente con control proporcional igual a 1Para tener un PID se tendrán que agragar lossiguientes valores al controlador:
 K 
 p
=
100
 K 
i
=
40
 K 
=
50
1
Al aplicar estos cambios se debera tener unarespuesta como la siguiente:
 Figura 2
Ahora realizaremos un PID discreto que secomporte de la misma manera que nuestro PIDanálogo.
1Estos valores bienen dados luego de realizar variaspruebas con otros diferentes valores con nofuncionaron adecuadamente.

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