UPN. Informe de laboratorio Masa-Resorte.

LABORATORIO MASA-RESORTE
(Obtencin de la funcin de transferencia a partir de la grfica).
David Santiago Melo Nio. Cod. 2006103033
e-mail: davisameni@yahoo.com
Ricardo Molona Mongu. Cod. 2006103036
e-mail: ricamolina@yahoo.com
Alejandro Castiblanco Cod. 2006103013
e-mail: alejo907@yahoo.com

RESUMEN: El presente informe de laboratorio 1.8

esta elaborado a partir de un sistema masa resorte
dispuesto en forma horizontal sobre un plano (pista del
carro). La intensin de este sistema es elaborar una
grfica a partir del movimiento del vehculo, de esta
grfica se extraern los valores Ts, Tr , Mp, para que
sea posible describir el sistema por medio de una
funcin de transferencia. Finalmente se realizar una
comparacin de la grfica obtenida con el montaje y una
adicional que fue posteriormente elborada por medio de
la simulacin.
[3] Tr=
Wn
Tr lo definimos como el tiempo de recuperacin y
esta dado por el primer tramo de la seal o la grfica
que es la el 90% de la fuerza aplicada al sistema.
Por ltimo tenemos el valor de Ts o sistema de
estabilizacin que esta dado por:

PALABRAS CLAVE: Sobrepico, tiempo de 4.6

estabilizacin, tiempo de recuperacin, funcin de [4] Ts=
tranferencia. Wn

2 PROCEDIMIENTO DEL MONTAJE

1 INTRODUCCIN
2.1 SISTEMA MASA RESORTE
En el presente laboratorio se dispuso de un
sistema masa resorte, por el cual se obtuvo una gafica Para la construccin del sistema masa-resorte fue
correspondiente a su comportamiento. Dentro del necesario los siuientes materiales:
anlisis correspondiente se define el sobrepaso mximo Perfil de aluminio 30 cm.
o tambien llamado sobrepico, este se define como la
relacin exacta entre el factor de amortiguamiento Resorte de 4cm largo..
relativo y la cantidad de sobrepaso por la tanto tenemos Tornillos.
lo siguiente1: Valso.
Impresora de punto.
Papel forma continua.
[1] 2
Rapidgrafo.
mp=e 1
2 rodamientos.
El anterior valor es importante para efectos de
Primero construimos un mvil utilizando los dos
hallar el cual nos sirve para remplazar en nuestra
rodamientos y el valso adecuandolo para que el resorte
funcin de transferencia caracteristica se pueda colocar en un extremo de este. Adicionalmente
colocamos el rapidgrafo a un extremo del movil para
Wn K que pueda rayar en el papel.
[2] H s=
s 2 Wn sWn 2
2
Colocamos el movil sobre el perfil de aluminio y en uno
de sus extremos colocamos el otro lado del resorte para
Como se puede observar de la ecuacin anterior, completar nuestro sistema.
tenemos que hallar Wn y Wn para ello tenenmos
que: Por ltimo lo aseguramos para que quede estable en su
movimiento y lo colocamos sobre el papel que esta
girando sobre la impresora de punto de manera
1 KUO, Benjamin. Sistemas de control automtico. indefinida.
Sptima Edicin. 1996. pg 364-365

1
UPN. Informe de laboratorio Masa-Resorte.
.

La siguiente grfica muestra el montaje en su finalidad: 1

14.45K
s
lim s 0 sX s=s
s 8.959s208.85

Teniendo en cuenta que F(s) es un escalon unitario

(1/s), adems que H(s)=X(s)/F(s).

Donde K=14,5

finalmente nuestra funcin de tranferencia quedar:

Figura 1. 210,039907577
H s= 2
s 8.959 s208.85
La grfica final se encuentra adjunto a este documento.

Ahora graficamos la anterior expresin en matlab

para obtener la siguiente grfica:
3 ANALISIS DE RESULTADOS
Fugura 2.
Despus de haber obteinido la grfica, tenemos
que ubicar los puntos Ts, Mp, Tr dentro de esta misma
para obtener nuestra funcin de transferencia.

De la ecuacin [1] tenemos que:

[5] =
ln 0.05
ln 0.05
=0.3183
Ahora hallamos Wn
4.6
[6] Wn=
0.8183

Wn=14.4517
Nuestro valor de
Wn=4,599435
4 CONCLUSIONES
Para verificar nuestro valor de Tr partiendo de la
ecuacin [3] Tr=0,124552821 El valor de Tr estimado por la grfica es de
0,3171 y el obtenido algebraicamente fue de
0,1245 con un margen de error de 19%,
Con los datos anteriores podemos remplazar en
recordemos que este es el tiempo de
nuestra funcin de tranferencia, entonces:
recuperacin del sistema, recordemos que este
valor es el 90% de la seal de entrada.
14.45 K El comportamiento de la grfica simulada es
H s=
s 20.318314.4517 s14.45172
2 similar al obtenido en la grfica real,
observemos que el numero de picos es igual en
las dos grficas .
14.45 K
H s= 2
s 8.959 s208.85 5 REFERENCIAS
[1] KUO, Benjamin Sistemas de control Automtico, pp 364-
365. 1996.
Para hallar el valr de K tenemos que utilizar el
[2] MOLINA, Ricardo. Apuntes de clase Control I. November
teorema de valor final. Entonces: 2009