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Robots ápodos Modulares. Málaga-17/Jun/2010

Robots ápodos Modulares. Málaga-17/Jun/2010

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Published by Juan Gonzalez Gomez
Transparencias del curso sobre robots ápodos modulares dado en el Máster de Robótica de la Universidad de Málaga, organizado por el departamento de Tecnología Electrónica

En esta charla-demo se presentan los robots modulares y se explica cómo implementar la locomoción de las configuraciones de tipo ápodo (gusanos y serpientes) mediante osciladores sinusoidales. Las principales ventajas de este modelo de control son la suavidad y naturalidad de los movimientos así como su fácil implementación en micros de 8 bits.

Se realizarán demostraciones en vivo de algunos de los prototipos de robots gusanos construidos. Todos ellos usan la familia de Módulos Y1, que son fáciles de construir, baratos y libres. La electrónica empleada es hardware libre al cuadrado: Hardware libre diseñado con software libre.

El objetivo es mostrar a los asistentes que es posible hacer robótica con un presupuesto no muy alto y que está al alcance de todos. La única limitación es la imaginación.
Transparencias del curso sobre robots ápodos modulares dado en el Máster de Robótica de la Universidad de Málaga, organizado por el departamento de Tecnología Electrónica

En esta charla-demo se presentan los robots modulares y se explica cómo implementar la locomoción de las configuraciones de tipo ápodo (gusanos y serpientes) mediante osciladores sinusoidales. Las principales ventajas de este modelo de control son la suavidad y naturalidad de los movimientos así como su fácil implementación en micros de 8 bits.

Se realizarán demostraciones en vivo de algunos de los prototipos de robots gusanos construidos. Todos ellos usan la familia de Módulos Y1, que son fáciles de construir, baratos y libres. La electrónica empleada es hardware libre al cuadrado: Hardware libre diseñado con software libre.

El objetivo es mostrar a los asistentes que es posible hacer robótica con un presupuesto no muy alto y que está al alcance de todos. La única limitación es la imaginación.

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Published by: Juan Gonzalez Gomez on Jun 21, 2010
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1
 Juan González Gómez
Robots ápodos modulares
Dpto. Ingeniería de Sistemas y AutomáticaRobotics Lab
Universidad Carlos III de Madrid
 Juan González-Gómez
 jggomez@ing.uc3m.es juan@iearobotics.com
Máster de RobóticaUniversidad de Málaga17/Junio/2010
 
2
ÍNDICE
1. 
Introducción
2.Módulos3.Electrónica4.Osciladores5.Locomoción en 1D6.Locomoción en 2D7.Simulación8.“Frikeo”
 Juan González-Gómez
 jggomez@ing.uc3m.es juan@iearobotics.com
Robots ápodos modulares
Máster de RobóticaUniversidad de Málaga17/Junio/2010
 
3
Problema de la locomoción (I)
Nivel superior
Percepción del entorno
Planificación de trayectorias
Navegación
Toma de decisiones
Nivel inferior
Coordinación
Morfología
Modos de caminar 
Arquitectura
Desarrollo y construcción de un robot móvil lo más versátil posible capazde desplazarse de un punto a otro con independencia del terreno

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