Dr. Ir. Rhiza S. Sadjad,MSEE.

a
 PEMODELAN DAN PENGENDALIAN MOTOR DC

Model Simulasi Motor DC (daur tertutup)

Dalam tugas ini kita akan mencoba melihat hasil simulasi Motor DC terkendali jangkar yang
diberi gangguan berupa perubahan beban, Model pertama tanpa pengendali dan model
kedua diberi pengendali yaitu pengendali PID.

Kondisi yang dianalisa adalah kondisi pada saat Motor telah dalam keadaan steady state
yaitu pada saat motor DC telah mencapai putaran nominal sebesar 2500 RPM (lanjutan dari
Tugas III).

Hasil dari kedua Model tersebut dapat kita lihat pada uraian dibawah ini :

 Model Motor DC (daur tertutup) Tanpa Pengendali

210 Ampere
TIME 2500 RPM

ALAT_UKUR
Timer Ea

Tegangan Jangkar

Tegangan Jangkar Ea(t) Terminal Teg_Jangkar Putaran w [RPM] omega

Tachometer [RPM]

Catu Daya 1.3605 Beban B Arus Jangkar [Amp] arus

Amperemeter
Beban B
Motor DC Terkendali Jangkar
beban
Gangguan Beban Monitor Beban

Tachometer
Gangguan Beban
Multimeter

Ohmmeter

Gambar_01 Model Simulink Motor DC terkendali Jangkar dengan Gangguan Beban

0.053

Ra
2
Arus Jangkar [Amp]
Product1

RaIa(t)

ea(t) Ia(t) Torsi

1 1 1 1 60
1 1.6961 1
0.0019 s 0.7585 s 2*pi
Terminal Teg_Jangkar Putaran w [RPM]
1/La Integrator Km 1/J Integrator1 rpm
eb(t)
2
Beban B
Product

1.8673

Kb
Setting Parameters :
Integrator : Initial condition = 210.00342084717
Integrator1 : Initial condition = (2500.0604408217)*2*pi/60

Gambar_02 Model Subsistem Motor DC Terkendali Jangkar

Step

Gangguan Beban
1
Step1

Step2

Grafik Gangguan Beban

Step3
Setting Parameters:
Step : Step time =1
Initial Value =0
Final value=0.3*1.3605
Step1 : Step time =1.5
Initial Value =0
Final value=-0.3*1.3605
Step2 : Step time =3
Initial Value =0
Final value=-0.5*1.3605
Step3 : Step time =4
Initial Value =0
Final value=0.5*1.3605

Gambar_03 Model Subsistem Gangguan Beban

1
1 time
s

Constant Integrator Waktu Simulasi

Setting Parameters:
Constant : Constant value =1
Sample time=inf
Integrator : Initial condition=0
Gambar_04 Model Subsistem Timer
 500 1
Tegangan Jangkar Ea(t)
Ea
Gambar_05 Model Subsistem Catu Daya

M.File (Gambar_1.m)

subplot(411), plot(time,Ea), grid on, ylabel('ea(t) [Volt]')

subplot(412), plot(time,beban), grid on, ylabel('beban [Ohm]')
subplot(413), plot(time,omega), grid on, ylabel('omega [RPM]')
subplot(414), plot(time,arus), grid on, xlabel('waktu [sec]'), ylabel('Ia(t) [Amp]')

501
ea(t) [Volt]

500

499
0 1 2 3 4 5 6
2
beban [Ohm]

0
0 1 2 3 4 5 6
2600
omega [RPM]

2500

2400
0 1 2 3 4 5 6
400
Ia(t) [Amp]

200

0
0 1 2 3 4 5 6
waktu [sec]

Gambar_06 Grafik Ea(t), Beban,Omega,Ia(t) terhadap waktu (sec)

Hasil Simulink Motor DC terkendali jangkar dengan Gangguan Beban

>> [time,Ea,beban,omega,arus]
ans =
1.0e+003 *
0 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
0.0001 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
0.0001 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
0.0002 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
0.0003 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
0.0003 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
0.0004 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
0.0005 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
0.0005 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
 0.0006 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
0.0007 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
0.0008 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
0.0008 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
0.0009 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
0.0009 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
0.0010 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
0.0010 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
0.0010 0.5000 0.0018 2.5001 0.2100
0.0010 0.5000 0.0018 2.5001 0.2100
0.0010 0.5000 0.0018 2.4950 0.2110
0.0010 0.5000 0.0018 2.4901 0.2137
0.0010 0.5000 0.0018 2.4835 0.2204
0.0010 0.5000 0.0018 2.4778 0.2295
0.0010 0.5000 0.0018 2.4734 0.2404
0.0010 0.5000 0.0018 2.4703 0.2522
0.0010 0.5000 0.0018 2.4687 0.2641 (kondisi putaran Minumum)
0.0010 0.5000 0.0018 2.4687 0.2755
0.0011 0.5000 0.0018 2.4707 0.2853
0.0011 0.5000 0.0018 2.4741 0.2910
0.0011 0.5000 0.0018 2.4781 0.2925 (kondisi Arus maksimum)(
0.0011 0.5000 0.0018 2.4815 0.2910
0.0011 0.5000 0.0018 2.4844 0.2876
0.0011 0.5000 0.0018 2.4866 0.2830
0.0011 0.5000 0.0018 2.4881 0.2779
0.0011 0.5000 0.0018 2.4887 0.2727

0.0030 0.5000 0.0007 2.5459 0.1572

0.0030 0.5000 0.0007 2.5509 0.1382
0.0030 0.5000 0.0007 2.5537 0.1191
0.0030 0.5000 0.0007 2.5541 0.1009 (kondisi RPM maksimum) Overshoot kedua
0.0031 0.5000 0.0007 2.5517 0.0847
0.0031 0.5000 0.0007 2.5465 0.0730
0.0031 0.5000 0.0007 2.5399 0.0684 (Kondisi arus minimum)
0.0031 0.5000 0.0007 2.5342 0.0694
0.0031 0.5000 0.0007 2.5291 0.0736
0.0031 0.5000 0.0007 2.5249 0.0800

0.0049 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100

0.0049 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
0.0050 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
0.0050 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
0.0051 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
0.0052 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
0.0052 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
0.0053 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
0.0054 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
0.0055 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
0.0055 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
0.0056 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
0.0056 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
0.0057 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
0.0058 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
0.0059 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
0.0059 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
0.0060 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
0.0060 0.5000 0.0014 2.5001 0.2100
>>
 Kesimpulan :
Hasil simulink Matlab Motor DC terkendali Jangkar yang diberi gangguan Beban (gangguan
luar) pada kondisi dianggap telah steady state menyebabkan :
1. Pada saat diberikan gangguan berupa kenaikkan beban maka putaran motor DC akan
mengalami lonjakan penurunan mengikuti kenaikan beban tersebut
2. Kondisi yang sama diberikan menyebabkan lonjakan kenaikan arus jangkar mengikuti
kenaikan beban tadi.
3. Sedangkan Tegangan Jangkar [Ea(t)] tetap konstan sebesar 500 Volt
4. Hasil ini menunjukkan bahwa ternyata putaran motor DC akan naik turun (tidak stabil)
jika diberi gangguan berupa kenaikan/penurunan beban.

 Model Motor DC (daur tertutup) dengan Pengendali

2534 RPM
212.9
TIME Ampere
ALAT_UKUR

Time r 506.8 Volt

Ea

Monitor Teg.Jangkar
220 AC in
Ea(t) VDC Out Terminal Tegangan Jangkar Putaran w [RPM] omega
Alpha
Vm Tachometer [RPM]
Catu Daya
Radian
1.3605 Beban B Arus Jangkar [A mp] arus

Sudut Penyalaan Error Monitor Arus Jangkar

Beban B
alpha pi/6 Motor DC Terkendali Jangkar Monitor Beban

PENGENDALI Gangguan Luar beban

Error
Amperemeter
Gangguan Beban
5
Tacho
Tegangan Acuan 2500
5 Tachometer Ohmeter

Alpha
Derajat
180/pi Alpha

Monitor Alpha
Konversi radian to Derajat

Gambar_07 Model Motor DC dengan Pengendali

Tachometer disini berfungsi sebagai umpan balik dari putaran motor, dimana akan
memberikan error yang di hasilkan dari putaran motor dengan putaran motor referensi
yang digunakan. Error ini kemudian dimasukkan kedalam pengendali PID untuk dikendalikan
agar errornya diupayakan selalu mendekati atau sama dengan nol.
 AC in Penguat DC
1
MATLAB
-K- 1
2 Function
Ea(t)
Alpha Penyearah Terkendali VDC Out

Setting Paramaters :

Matlab Function : function y = penyearah(x)

Vm = x(1); % Tegangan AC RMS
alpha = x(2); % Sudut penyalaan Alpha
y = (Vm/pi)*(1 + cos(alpha));
end
Gain = 3.72

Gambar_08 Model Subsistem Catu Daya

-K- Scope

Proportional
1
1 -K- 1
s
Error Sudut Penyalaan
KI Integrator Batas Alpha

-K- du/dt

Kd Derivative

Setting Parameter :
Gain = -100 (KP)
Gain1 = -15 (KI)
Gain2 = -0.5 (KD)
Saturation : Upper limit = pi/6
Lower limit = -pi/6

Gambar_09 Model Subsistem Pengendali

Scope

Step
1
Gangguan Beban

Step1

Step2

Step3

Setting Parameters:
Step : Step time =1
 Initial Value =0
Final value=0.3*1.3605
Step1 : Step time =1.5
Initial Value =0
Final value=-0.3*1.3605
Step2 : Step time =3
Initial Value =0
Final value=-0.5*1.3605
Step3 : Step time =4
Initial Value =0
Final value=0.5*1.3605

Gambar_10 Model Subsistem Gangguan Beban

1
1 time
s

Constant Integrator Waktu Simulasi

Gambar_11 Model Subsistem Timer

M.File Gambar_2.m

subplot(511), plot(time,Ea), grid on, ylabel('Teg_Jangkar[Volt]')

subplot(512), plot(time,beban), grid on, ylabel('beban [Ohm]')
subplot(513), plot(time,alpha), grid on, ylabel('Alpha [derajat]')
subplot(514), plot(time,omega), grid on, ylabel('omega [RPM]')
subplot(515), plot(time,arus), grid on, xlabel('waktu [sec]'), ylabel('Ia(t) [Amp]')
T e gJa n g k a r[V o lt]

600

400

200
0 1 2 3 4 5 6
b e b a n [O h m ]

0
A lp h a [d e ra ja t]

0 1 2 3 4 5 6
100

50

0
0 1 2 3 4 5 6
o m e g a [R P M ]

2510

2500

2490
0 1 2 3 4 5 6
Ia (t) [A m p ]

400

200

0
0 1 2 3 4 5 6
waktu [sec]

Gambar_12 Grafik Ea(t), Alpha,beban,Omega, Arus terhadap waktu(sec)

>> [time,Ea,beban,alpha,omega,arus]
ans =
1.0e+003 *
0 0.4861 0.0014 0.0300 2.5000 0.2100
0.0000 0.4870 0.0014 0.0296 2.5000 0.2094
 0.0000 0.4886 0.0014 0.0289 2.5000 0.2088
0.0000 0.4901 0.0014 0.0282 2.5000 0.2083
0.0000 0.4916 0.0014 0.0275 2.5000 0.2078
0.0000 0.4932 0.0014 0.0267 2.5000 0.2072
0.0000 0.4947 0.0014 0.0260 2.5000 0.2067
0.0000 0.4962 0.0014 0.0252 2.5000 0.2063
0.0000 0.4980 0.0014 0.0243 2.4999 0.2058
0.0000 0.4992 0.0014 0.0236 2.4999 0.2057
0.0000 0.5000 0.0014 0.0232 2.4999 0.2057
……… …….. ……. ……. ……. ………
0.0059 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0059 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0059 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0059 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0059 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0059 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0059 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0059 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0059 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0059 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0059 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0059 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0059 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0059 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0059 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0059 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0059 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0059 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0059 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0059 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0059 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0059 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0059 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0059 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0059 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0059 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0059 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0060 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0060 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0060 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0060 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0060 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0060 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0060 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0060 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0060 0.4999 0.0014 0.0232 2.4997 0.2100
0.0060 0.4999 0.0014 0.0232 2.4998 0.2100
0.0060 0.4999 0.0014 0.0232 2.4998 0.2100
0.0060 0.4999 0.0014 0.0232 2.4998 0.2100
0.0060 0.4999 0.0014 0.0232 2.4998 0.2100
0.0060 0.4999 0.0014 0.0232 2.4998 0.2100
0.0060 0.4999 0.0014 0.0232 2.4998 0.2100
0.0060 0.4999 0.0014 0.0232 2.4998 0.2100
0.0060 0.4999 0.0014 0.0232 2.4998 0.2100
>>
Kesimpulan :

Sedangkan Hasil simulink Matlab Motor DC terkendali Jangkar yang diberi gangguan Beban
yang sama namun diberi pengendali berupa pengendali PID pada kondisi dianggap telah
steady state menyebabkan :
1. Pada saat diberikan gangguan berupa kenaikkan beban maka putaran motor DC akan
tetap stabil walaupun ada gonjakan tapi karena waktu gonjakan sangat cepat maka
dianggap masih bisa mengatasi gangguan yang disebabkan oleh perubahan beban tadi
2. Sama halnya dengan putaran, arus jangkar juga demikian mendekati stabil (keaadan
steady state) walaupun lonjakan ada, tapi waktu loncajan sangat cepat
3. Hal ini terjadi karena adanya pengendali PID yang mengatur sudut penyalaan (alpha)
agar error yang disebabkan dari putaran motor dc sebelum dan sesudahnya di
upayakan sekecil mungkin (=0) agar tegangan jangkar yang masuk di Motor DC sebesar
500 volt tetap konstan.
4. Hasil ini menunjukkan bahwa ternyata putaran motor DC akan stabil putarannya jika
diberi pengendali walaupun terjadi gangguan berupa kenaikan/penurunan beban..
5. Penentuan nilai KP, KI dan KD pada simulasi ini masih mengikuti system coba-coba
sehingga hasil dari grafik yang diinginkan masih belum memenuhi harapan.
6. Untuk menghasilkan grafik putaran motor dc yang betul-betul rata, maka perlu
diadakan/analisis tersendiri dalam penentuan nilai-nilai KP, KI dan KD yang paling
optimal dalam mengendalikan putaran motor dc diatas.

------0oooo)selesai(oooo0------
Update : 12 Juni 2010