Chapitre 3
Les transformations En Recalage spatial
III- Les transformations e
n recalage spatial1. Introduction :
La procédure de recalage consiste à trouver la transformation qui recale un amer
ω
d’uneimage source en son correspondant
( )
ω φ
dans l’image référence.Les transformations utilisées pour le recalage peuvent être classées selon des critères quidéfinissent l’élasticité de ces transformations.Une transformations est dite rigide lorsque la distance entre deux points quelconques dans une première image est conservée pour les deux points transformés dans la deuxième image.Lorsque cette propriété n’est pas vérifiée, la transformation est dite non rigide.- On peut définir deux super classes de transformations :- les transformations paramétriques- les transformations non paramétriquesChacune des deux types de transformations est présentée en détails dans ce qui suit :[Mai98],[Mes04].
2. Les transformations paramétriques :
Cette classe englobe l’ensemble des transformations linéaires et non linéaires.
2.1 Les transformations linéaires :
Une transformation linéaire se définie de la sorte :
nn
b x A x
+
ou A
n
est une applicationlinéaire de dimension n×n, et b
n
est un vecteur de translation de dimension n×1
.
Ces transformations linéaires peuvent être rigides, affines, projectives, polynomiales d’ordresupérieur à 1. Nous considérons que tout point p
i
de l’image source a pour coordonnées (i, j ,1) et tout point p
i
de l’image référence a pour coordonnées homogènes (i’, j’ ,1).
a- La translation :
La translation est une transformation qui consiste à déplacer des objets dans l’image dans uneou plusieurs directions de l’espace .La relation entre les coordonnées d’un point I (i, j) de l’espace et son transformé I’(i’,j’) est lasuivante :
[ ]
[ ]
+=
01,,1,,
''
y x
t t ji ji
, ou,
+=+=
yt j j xt ii
''
30
Chapitre 3
Les transformations En Recalage spatial
b-La rotation :
La rotation est une transformation qui consiste à faire une rotation à des objets dans l’imageavec un angle θ.La relation entre les coordonnées d’un point I(i , j) de l’espace et son transformé I’(i’,j’) est lasuivante :
[ ]
−=
1.1000cossin0sincos'1,,'
ji ji
θ θ θ θ
+=−=
θ θ θ θ
cossin'sincos'
ji j jii
c- Homothétie :
L’homothétie (ou changement d’échelle) est une transformation qui permet d’agrandir ou deréduire l’image dans une ou deux directions de l’espace.La relation entre les coordonnées d’un point I(i , j) de l’espace et son transformé I’(i’,j’) est lasuivante :
[ ] [ ]
===
j D ji Aiou D A ji ji
.'.',,00.,','
A : représente le changement d’échelle selon les lignes de l’image.D : représente le changement d’échelle selon les colonnes de l’image.
d- Similitude :
La similitude englobe une rotation R d’angle θ, une translation T de paramètres (t
x
, t
y
) et unehomothétie H de facteur S.La relation entre les coordonnées d’un point I(i , j) de l’espace et son transformé I’(i’,j’) est lasuivante :
[ ]
++=+−=−=
y x y x
t s j si j
t s j sii
où jit s st s s ji
θ θ θ θ θ θ θ θ
cos..sin..'
sin..cos...'
....1.100cos.sin.
sin.cos.
1,','
e- Étirement :
L’étirement est une combinaison de trois transformations, un changement d’échelle sur chaqueaxe représenté par les paramètres S
x
et S
y
avec une rotation R et une translation T.La relation entre les coordonnées d’un point I(i , j) de l’espace et son transformé I’(i’,j’) est lasuivante :
[ ]
++=+−=−=
y y x x y x y y x x y x
t s j si j
t s j sii
où jit s st s s ji
θ θ θ θ θ θ θ θ
cos..sin..'
sin..cos...'
,,1.100cos.sin.
sin.cos.
1,','
f- Les transformations Affine :
31
OùOù
Chapitre 3
Les transformations En Recalage spatial
C’est une transformation rigide à laquelle on ajoute une affinité S
n
.La relation entre les coordonnées d’un point I(i , j) de l’espace et son transformé I’(i’,j’) est lasuivante :
[ ]
++=++==
f e jd i j
cb jaii
où ji f ed cba ji
..'..',,1.1001,','
La similitude et l’étirement représentent des formes simplifiées de la transformation affine.Avec une transformation affine, les angles et les longueurs ne sont plus préservésmais les lignes parallèles sont maintenir .
g- Les transformations projectives ou homographie planaire :
C’est une transformation rigide ou affine qui permet de transformer
n s
R
∈Ω
vers un espacede dimension inférieur
mnd
R
−
∈Ω
.La relation entre les coordonnées d’un point I(i , j) de l’espace et son transformé I’(i’,j’) est lasuivante :
[ ]
++=++=++==
l jk i g
f jeid j
c jbiai
où jil k g f ed cba ji
..1..'..',,1.1,','
h-Les transformations polynomiale d’ordre supérieure :
Une transformation polynomiale d’ordre p est spécifiée sous forme :
==
∑∑∑∑
= == =
pn pmmnnm pn pmmnnm
jib j
jiai
0 00 0
''
2.2 Les transformations non linéaire :
Cette classe de transformation est représentée sous la forme de champsdenses de déformation (déformation libre), à chaque point de la structurehomologue est associé un vecteur de déplacement
( )
sd
p p
δ δ
+
:
.
32
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Result 00 of 00
00 results for result for
p.
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