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COMMANDE
COURS
Franck PLESTAN
Année 2009/2010
SOMMAIRE GENERAL
COURS ------------------------------------------------------------------------------------------ 1
A. Un exemple................................................................................................................ 1
B. Chaîne de commande................................................................................................. 2
1. Chaîne de commande sans amplification de puissance .................................... 2
2. Chaîne de commande avec amplification de puissance.................................... 2
3. Entrées "secondaires" : les perturbations.......................................................... 2
C. Système en boucle fermée ......................................................................................... 2
D. Qualités d'un système asservi .................................................................................... 3
1. Stabilité ............................................................................................................. 3
2. Précision............................................................................................................ 4
3. Rapidité............................................................................................................. 4
E. Synthèse d'un asservissement .................................................................................... 4
F. Quelques types de régulateurs ................................................................................... 5
A. Définition................................................................................................................... 27
B. Réponse à un échelon - dépassements, temps de réponse ......................................... 27
1. Cas n° 1 : ξ > 1 ................................................................................................. 27
2. Cas n° 2 : ξ = 1 ................................................................................................. 29
3. Cas n°3 : ξ < 1 ................................................................................................. 29
a. Calcul du temps de montée...................................................................... 31
b. Calcul du temps du 1er maximum............................................................ 31
c. Calcul des dépassements successifs ........................................................ 32
d. Coefficient d'amortissement ξ ................................................................. 32
e. Temps de réponse à 5% ........................................................................... 33
C. Réponse harmonique ................................................................................................. 33
1. Etude du gain .................................................................................................... 35
a. Pulsation de résonance ............................................................................ 35
b. Facteur de surtension............................................................................... 35
c. Pulsation de coupure................................................................................ 36
2. Etude de la phase .............................................................................................. 36
3. Lieux de Black et de Nyquist............................................................................ 36
4. Conclusions....................................................................................................... 37
D. Système du second ordre bouclé ............................................................................... 37
A. Définition................................................................................................................... 63
B. Exemples ................................................................................................................... 63
1. Système du 1er ordre ......................................................................................... 63
2. Système du 2ème ordre ....................................................................................... 63
C. Critères de stabilité d'un système bouclé................................................................... 64
1. Méthodes algébriques ....................................................................................... 65
2. Méthodes graphiques ........................................................................................ 68
a. Critère de Nyquist.................................................................................... 68
(1) Théorème de Cauchy.................................................................... 68
(2) Application à l’analyse de la stabilité .......................................... 68
(3) Cas des pôles de L(s) appartenant au contour de Nyquist............ 71
b. Critère du revers ...................................................................................... 74
(1) Critère du revers dans le plan de Bode......................................... 76
(2) Critère du revers dans le plan de Black-Nichols.......................... 76
3. Influence du gain statique sur la stabilité ......................................................... 77
D. Degré de stabilité d'un système bouclé ..................................................................... 77
E. Introduction................................................................................................................ 78
F. Système sans perturbation et entrée variable ............................................................. 78
1. Système de classe 0........................................................................................... 79
2. Système de classe 1........................................................................................... 79
3. Système de classe 2........................................................................................... 80
G. Système avec perturbations seules ............................................................................ 80
H. Introduction ............................................................................................................... 81
I. Critères de performance.............................................................................................. 82
1. Critère IAE (Integral of Absolute Error) .......................................................... 82
2. Critère ISE (Integral of Square Error) .............................................................. 82
3. Critère ITAE (Time Multiplied by Absolute Error) ......................................... 82
4. Critère ITSE (Time Multiplied by Square Error) ............................................. 83
A. Introduction ............................................................................................................... 85
B. Régulateur à action proportionnelle .......................................................................... 86
C. Régulateur à action proportionnelle et dérivée.......................................................... 87
1. Correcteur à action P.D..................................................................................... 87
2. Correcteur à avance de phase ........................................................................... 88
D. Régulateur à action proportionnelle et intégrale ....................................................... 92
1. Correcteur à action P.I. ..................................................................................... 92
2. Correcteur à retard de phase ............................................................................. 94
3. Correcteur à retard de phase ou correcteur P.I. ?.............................................. 95
E. Régulateur à action proportionnelle, intégrale et dérivée.......................................... 95
1. Correcteur à action P.I.D. ................................................................................. 95
2. Correcteur à avance-retard de phase................................................................. 100
F. Conclusion générale................................................................................................... 101
Bibliographie................................................................................................................. 109
A. UN EXEMPLE
REGULATION DE TEMPERATURE
On considère une douche dont le réglage est assuré par un mitigeur à commande manuelle, et
on s'intéresse à la température de l'eau.
• Le réglage se fait maintenant par une personne plaçant la main dans le jet de la douche :
cette personne a ainsi une information directe sur la température de l'eau (par une mesure)
et agit alors de façon à diminuer l'erreur entre la température réelle et la consigne.
• Si la douche n'a pas été utilisée récemment, il s'écoule un certain laps de temps entre le
moment où on règle le mitigeur et celui où l'eau arrive à la bonne température. Le retard
dû à la longueur des tuyauteries est un retard pur indépendant de la température de l'eau.
Une deuxième cause de retard correspondant au refroidissement de l'eau chaude dû aux
échanges thermiques avec les tuyauteries froides : ce refroidissement d'abord important
diminue progressivement jusqu'au moment où les tuyauteries se sont réchauffées et où
s'établit un équilibre thermique. On met ici en évidence la notion de constante de temps et
de temps de réponse du système.
• Si, l'équilibre étant atteint, la température est trop chaude ou trop froide, l'utilisateur adapte
son réglage pour atteindre la température souhaitée : on a alors une réaction et mise en
oeuvre d'une commande en boucle fermée.
• Si une autre personne tire de l'eau pendant l'utilisation de la douche, il peut y avoir des cas
de perturbations.
Cours de Commande 1
B. CHAINE DE COMMANDE
Ex : Braquage de la roue d'un vélo. L'angle de braquage de la roue est égal à l'angle entre la
position finale et la position de départ.
Signal Signal
PROCESSUS
d'entrée de Sortie
Ex : Commande d'un four. Le réglage d'un four se fait par l'intermédiaire d'un gradateur qui
va commander un organe permettant de dissiper suffisamment de chaleur.
x i Q T
Potentiomètre Résistance Four
Position du Courant Puissance Température
Potentiomètre Calorifique
Amplification de puissance
Q'
-
x i Q + T
Potentiomètre Résistance Four
Position du Courant Puissance Température
Potentiomètre Calorifique
En sortie du sommateur, on a alors (Q-Q'). En fait, cela montre bien qu'en boucle ouverte, on
n'est pas du tout sûr d'avoir la température désirée dans le four : la commande en boucle
ouverte n'est donc ni sûre, ni précise.
Dans le cas général, un système asservi peut être représenté de la manière suivante :
Cours de Commande 2
Entrée du Sortie du
Consigne DETECTEUR
Système SYSTEME Système
yc D'ECART ACTIONNEUR y
REGULATEUR u PROCESSUS
CAPTEUR
On distingue :
• Le calcul de l’erreur permet de comparer la valeur de la consigne à la valeur réelle de
la sortie (grandeur à réguler),
• un régulateur qui calcule la commande de façon à ce que le système atteigne
l'objectif fixé,
• un actionneur qui réalise l'interface de puissance,
• un capteur permettant la mesure (ou l'estimation) de la valeur à réguler.
Tous les systèmes asservis ont pour but d'assurer l'égalité (ou au moins la plus petite erreur)
entre la consigne et la sortie. Le cahier des charges de tout système bouclé s'énonce au moins
en 3 points :
1. Stabilité
Un des risques majeurs de tout système bouclé dans un asservissement est l'oscillation. On
considère le système suivant :
Consigne εe u SYSTEME
y
yc K PROCESSUS
+
−
Si K est très grand, une faible erreur e impose une commande u importante. Dans ce cas, la
sortie y peut dépasser la consigne yc, entraînant ainsi une réaction en sens oppose mais toute
aussi importante. Le système peut alors fortement osciller sans jamais trouver une position
d'équilibre.
Cours de Commande 3
2. Précision
Sur la figure précédente, l'écart e mesure la précision du système asservi. Or, puisque la
commande u est déterminée à partir de l'erreur e, il est aisé de voir qu'une loi de commande
du type u = K.e exigera un grand gain pour avoir une erreur e faible (e = u/K). Il faudra alors
trouver un compromis pour le choix du gain afin d'éviter que le système ne devienne instable
(voir précédemment).
3. Rapidité
C'est l'inertie propre du processus qui limite sa rapidité de réponse. On ne peut donc espérer
rendre un processus plus rapide qu'en modifiant son signal de commande u (u grand de façon
à faire réagir très vite le système). Néanmoins, il convient là encore de faire attention à des
dépassements ou des saturations.
Continue ? Echantillonnée ?
Choix de la Quelle stratégie de calcul ?
Commande
Essais
Validation par simulation et
Expérimentaux
essais réels
Cours de Commande 4
F. QUELQUES TYPES DE REGULATEURS
Cours de Commande 5
Cours de Commande 6
II. MODELISATION DES SYSTEMES DYNAMIQUES LINEAIRES
CONTINUS
Pour effectuer la commande et le réglage d'un système dynamique, il est important d'en
connaître le comportement, et donc les relations mathématiques existant entre les grandeurs
d'entrées et les grandeurs de sortie : on cherche le modèle mathématique du système.
Sortie y
Entrée u e SYSTEME
s
Définition Un système dynamique linéaire admet une relation entre son entrée u et sa sortie y
de la forme d'une équation différentielle à coefficients constants :
n i m
d y d y dy d u (1)
an⋅ n + " + ai⋅ i + " + a1⋅ + a0⋅y = b0⋅u + b1⋅du + " +bm⋅ m
dt dt dt dt dt
n i
d y d y dy (2)
an⋅ n + " + ai⋅ i + " + a1⋅ + a0⋅y = b0⋅u
dt dt dt
n i
d y d y dy (3)
an⋅ n + " + ai⋅ i + " + a1⋅ +a0⋅y = 0
dt dt dt
Cours de Commande 7
Equation caractéristique
an ⋅ r n + ⋅⋅⋅ + ai ⋅ r i + ⋅⋅⋅ + a1 ⋅ r + a0 = 0 (4)
Comme tous les coefficients sont réels, on a alors n racines réelles ou complexes conjuguées :
an ⋅ (r − rn ) ⋅ (r − rn −1 ) ⋅ ⋅⋅⋅ ⋅ (r − r1 ) = 0 (5)
Solution de l'ESSM
y 1(t) = K1⋅er1⋅t + K2⋅er 2⋅t + " + Kn⋅er n⋅t
(6)
ri complexe conjugué. Il existe alors une autre racine ri+1 complexe conjuguée. On a
donc :
ri = α i + j ⋅ ω i
r = α + j ⋅ω = α − j ⋅ω
i +1 i +1 i +1 i
(7)
i
D'où :
Ki ⋅ e ri ⋅t + Ki +1 ⋅ e ri+1 ⋅t = Mi ⋅ eα i ⋅t ⋅ cos(ω i ⋅ t + φ ) (8)
k l
y1(t) = ∑Ki⋅e +∑Mi⋅e i ⋅cos(ωi⋅t+ϕi)
r ⋅t α ⋅t
i
avec Mi réel et k + 2 ⋅ l = n
i=1 i=1
Conséquences
• Racines réelles uniquement → régime libre apériodique. Stable si racines négatives.
• Racines complexes uniquement → régime oscillatoire (instable). Disparaît si partie réelle
des racines négative.
• u(t)=K → y2(t)=K'
• u(t)=K ⋅sin(ω⋅t)→ y2(t)=K'⋅sin(ω⋅t +ϕ)
Cours de Commande 8
→ Le régime permanent a la même forme que l'excitation.
• Tout système (2) a une réponse en sortie composée d'un régime transitoire et d'un régime
permanent.
• Le régime transitoire tend vers 0 si les racines de l'équation caractéristique sont à partie
réelle négative. Dans le cas contraire, le système est instable
La résolution d'équation par cette voie peut être assez vite difficile et fastidieuse. Une façon
de simplifier les calculs est d'utiliser la transformée de Laplace. En fait, la transformée de
Laplace fournit un outil puissant de résolution dans un espace "fréquentiel" de problèmes
posés dans l'espace "temporel" sous forme d'équations différentielles linéaires et à
coefficients constants : elle permet en fait de transformer les équations différentielles en
une simple équation algébrique.
B. TRANSFORMEE DE LAPLACE
1. Définition
Soit f(t) une fonction du temps, définie pour tout t ≥ 0. Soit s une variable complexe. On
appelle Transformée de Laplace de la fonction f(t) la fonction de la variable complexe notée
F(s) telle que :
∞
F( s) = L[ f (t )] = ∫ e − s⋅t ⋅ f (t ) ⋅ dt (9)
0
L'existence de F(s) suppose bien sûr que l'intégrale converge. Cette transformation est
bijective ; f(t) est dite transformée inverse de F(s) :
∞ 1 1
F( s) = ∫ e − s⋅t dt = − ⋅ [e − s⋅t ]∞0 =
0 s s
∞
F( s) = ∫ e − s⋅t ⋅ t ⋅dt
0
On pose :
u=t u' = 1
1
v = e − s⋅t v' = − ⋅ e − s⋅t
s
On obtient alors :
Cours de Commande 9
∞ ∞
F( s) = ∫ u ⋅ v' ⋅dt = [u ⋅ v]0∞ − ∫ u' ⋅v ⋅ dt
0 0
1 1 ∞
= [ − ⋅ e − s⋅t ⋅ t ]∞0 + ⋅ ∫ e − s⋅t ⋅ dt
s s 0
1 1 1
= ⋅ [− ⋅ e − s⋅t ]∞0 = 2
s s s
2. Propriétés
• Théorème du retard. Soit une fonction f(t) nulle pour t<0 et admettant une transformée
de Laplace F(s). Alors, si on retarde cette fonction d'un temps T, on obtient :
L[ f (t − T )] = e − s⋅T ⋅ F( s)
L−1[ F( s + a)] = e − a⋅t ⋅ f (t )
Ce dernier théorème est utilisé de manière fréquente dans la suite de ce cours pour
déterminer la valeur de la sortie du système en régime permanent (une fois le régime
transitoire terminé).
Cours de Commande 10
3. Transformées classiques de Laplace
sin(ω ⋅t ) ω
s +ω2
2
C. FONCTION DE TRANSFERT
1. Définition
On considère un système dont toutes les conditions initiales sont nulles (conditions initiales
des fonctions d'entrées et de sorties, ainsi que de leurs dérivées nulles. Dans la suite de ce
cours, sauf précision explicite, cette hypothèse sur les conditions initiales sera toujours vraie).
Le système est donc régi par l’équation :
n i m
d y d y dy d u
an⋅ n + " + ai⋅ i + " + a1⋅ + a0⋅y = b0⋅u + b1⋅du + " +bm⋅ m (11)
dt dt dt dt dt
En appliquant la Transformée de Laplace des dérivées, on obtient (Y(s) (resp. U(s)) représente
la transformée de Laplace de y(t) (resp. u(t))
an⋅s ⋅Y(s) + " + a1⋅s⋅Y(s) + a0⋅Y(s) = b0⋅U(s) + b1⋅s⋅U(s) + " + bm⋅s ⋅U(s)
n m (12)
Cours de Commande 11
Aussi, on déduit (pour les processus physiques m ≤ n) :
m−1
Y(s) bm⋅s +bm−1⋅s + " +b1⋅s+b0
m
F(s) = = (13)
U(s) an⋅s n+an−1⋅s n−1+ " +a1⋅s+a0
E(s)
U H(s)
F(s) SY
(s)
La Fonction de Transfert est l'expression reliant les variations, vis à vis d'un régime initial
ou d'un point de fonctionnement, du signal de sortie par rapport au signal d’entrée.
Du fait de l'usage de la fonction de transfert, l'habitude a été prise de présenter les fonctions
de transfert sous forme normalisée. On ne verra ici que la représentation type "Bode". Elle
consiste à mettre en évidence les racines du dénominateur (appelées pôles) et les racines du
numérateur (appelées zéros). On a
Y(s) b0 1+ b0⋅s+ " + b0 ⋅s
b1 bm m
F(s) = = ⋅
U(s) a0 1+ a1⋅s+ " + an ⋅s n
a0 a0
∏(1+τi⋅s)⋅∏(1+aj⋅s+bj⋅s2)
F(s)=K⋅ i=1
k
j=1
l (14)
∏(1+τ ⋅s)⋅∏(1+a ⋅s+b ⋅s )
j=1
j
j=1
j j 2
• Les termes du second ordre doivent être laissés ainsi, s'ils ne sont pas décomposables en
termes avec constantes de temps (regroupant les racines complexes conjuguées).
Le but de l'automaticien est, dans un premier temps, de connaître le système qu'il doit
asservir. Afin de déterminer la fonction de transfert du système, on fait appel soit aux lois de
la physique, soit à des systèmes dont on connaît le comportement pour certaines entrées. Le
but est alors de mettre sur l'entrée du système un signal permettant de tester sa réaction afin
de voir s'il ne se "rapproche" pas de systèmes connus. Comme il n'est pas possible de prévoir
Cours de Commande 12
tous les types de situations rencontrés, ni tous les types de signaux d'entrée, on a pris
l'habitude de se référer à certains signaux. Ces derniers correspondent à des situations
rencontrées lors de l'évolution d'un système d'un état à l'autre et concernent donc l'analyse
transitoire du système. Par opposition, l'analyse harmonique permet l'étude de la réponse
du système à une entrée sinusoïdale en fonction de la fréquence.
• L'échelon unité (u(t)=0, t<0, u(t)=1, t≥0). La réponse est dite réponse indicielle ou
réponse à un échelon de position.
• La fonction rampe (u(t)=0, t<0 ; u(t)=a.t, t≥0). La réponse est dite réponse à une rampe
ou réponse à un échelon de vitesse.
La représentation pour l'analyse harmonique peut se faire des trois manières différentes mais
équivalentes :
Cours de Commande 13
• Plan de Black. Il s'agit d’une représentation équivalente à celle de Bode, mais tracée
dans un seul plan, φ=Arg[F(jω)] étant placé en abscisse et FdB=20 log[|F(jω)|] en
ordonnée, chaque point du plan correspondant à une pulsation. Le lieu est donc
gradué en ω croissantes. (Ci-dessous, représentation d’un système du premier ordre
de gain statique 10 et de constante de temps 0.01 sec.).
Cours de Commande 14
L'analyse harmonique permet d'avoir accès aux notions de fréquence de coupure, de gain en
fonction de la fréquence, … , et donc de rapidité et de précision.
1. Circuit RC
R On a les relations suivantes :
i
dy(t)
u(t) = R⋅i(t)+ y(t), y(t) = 1 ⋅∫i(t)⋅dt ⇒ i(t) =C⋅
C dt
Eu(t) C
S y(t)
D'où :
dy(t)
R⋅C⋅ + y(t) = u(t)
dt
Y(s)
F(s) = = 1
U(s) 1+R⋅C⋅s
2. Circuit RLC
Cours de Commande 15
D'où :
2
d y(t) dy(t)
u(t) = L⋅C⋅ 2 + R⋅C⋅ + y(t)
dt dt
Cours de Commande 16
III. SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS DU PREMIER ORDRE
1. Définition
Un système du 1er ordre à constante du temps est un système régi par l'équation différentielle :
En supposant que les conditions initiales soient nulles, la fonction de transfert de ce type de
système s'écrit :
Y(s)
F(s) = = K
U(s) 1+τ ⋅s
K est le gain statique et τ est la constante de temps (voir par exemple le circuit RC du
chapitre précédent).
2. Analyse temporelle
a) Réponse impulsionnelle
On applique à l'entrée du système une impulsion de Dirac (u(t)=δ(t) - U(s)=1). La sortie Y(s)
du système s'écrit alors :
Y(s) = K = K ⋅ 11
1+τ ⋅s τ s+ τ
τ
Exemple. Soit un système décrit par la fonction de transfert
1
F(s) =
1 + 0.1 ⋅ s
La réponse impulsionnelle de ce système est décrite par la figure suivante :
Cours de Commande 17
K ⋅τ
b) Réponse indicielle
On applique à l'entrée du système un échelon unité (u(t)=1- U(s)=1/s). La sortie Y(s) s'écrit
alors :
Y(s) = K
s ⋅ (1+τ ⋅s)
La réponse indicielle d’un système du premier ordre est décrite par la figure ci-après. On
caractérise à partir de cette courbe :
• le temps de réponse à 5% tr. Il s'agit du temps que met le système à atteindre l’amplitude
finale à ± 5%. Ici, on a tr = 3τ.
• le temps de montée tm. Il s'agit du temps mis pour que le signal atteigne 90% de
l’amplitude finale. Ici, on a tm=2.3τ.
Il est important de noter que le système atteint 63% de la valeur finale au bout d'un temps
égale à la constante de temps τ. De plus, le gain statique peut être facilement trouvé par la
formule (∆y = y(∞)-y(0) ; ∆u = u(∞) – u(0))
∆y
K=
∆u
Cours de Commande 18
Toutes ces remarques montrent que l'identification (c’est à dire la détermination des
paramètres K et τ) d'un système de 1er ordre peut être faite avec un essai indicielle.
Remarque. Si la constante est faible, alors le temps de réponse est faible et le système est
rapide. Si la constante est élevée, le système est lent.
c) Réponse en vitesse
On applique à l'entrée du système une rampe unitaire (u(t)=t - U(s)=1/s2). La sortie Y(s)
s'écrit alors :
Y(s) = K
s ⋅ (1+τ ⋅s)
2
1 τ τ
En ré-écrivant la fonction de transfert sous la forme Y(s) = K⋅( 2 − s + s+ 1 ) , la sortie
s τ
Cours de Commande 19
y(t) = K ⋅ (t − τ + τ ⋅e τ )
−t
1.5
Exemple. La réponse en vitesse du système F( s) = est donnée par
1 + 0.1 ⋅ s
L'écart de traînage
augmente
Cours de Commande 20
On voit que, si K est différent de 1, la sortie ne suit pas : on dit qu'elle "traîne". En effet,
l'écart entre y(t) et u(t) augmente quand t tend vers l’infini. En effet, comme on a
y(t) = K ⋅ (t − τ + τ ⋅e τ ) , on obtient
−t
• Si K = 1, lim
t →∞
y(t)−u(t) =τ
• Si K ≠ 1, lim
t→∞
K(t − τ + τ ⋅ e−t/τ ) − t = ∞
3. Analyse harmonique
K
F ( jω ) =
1+ jω ω
c
F ( jω ) =
K φ = Arg[F(jω)] = − Arctan ω
ωc
1 + (ω ω ) 2
c
La représentation dans le plan de Bode se fait sur 2 tracés (gain et phase) en fonction de ω.
Dans le plan de Black, on trace le lieu dans le plan [FdB,φ], ce qui impose de le graduer en ω
et de l'orienter.
Exemple. Analyse harmonique d'un système du 1er ordre (avec K = 10 et τ = 0.01 sec)
Cours de Commande 21
20 log K
b) Représentation de Nyquist
ω 0 ωc/2 ωc 2ωc ∞
⎜F(jω)⎜ K 0.89K 0.707K 0.44K 0
φ 0 -26.5° -45° -63.5° -90°
Exemple. Analyse harmonique d'un système du 1er ordre (avec K = 10 et τ = 0.01 sec)
Cours de Commande 22
ω=∞
ω =0
ωc
4. Conclusions
Le comportement dynamique d'un système est entièrement décrit par sa constante de temps τ.
La fréquence de coupure d'un système est définie par :
1
fc =
2 ⋅π ⋅τ
• Un système du 1 ordre est un filtre passe-bas.
er
• Un système rapide est un système ayant une large bande passante (faible constante de
temps).
• Une système lent a une bande passante étroite.
1. Définition
τ ⋅ dy(t) = K⋅u(t)
dt
Cours de Commande 23
Y(s) K
F(s) = =
U(s) τ ⋅s
2. Analyse temporelle
a) Réponse impulsionnelle
On applique à l'entrée du système une impulsion de Dirac (u(t)=δ(t) - U(s)=1). La sortie Y(s)
du système s'écrit alors :
Y(s) = K
τ ⋅s
y(t) = K
τ
La réponse est donc un échelon. Le système ne revient pas à son état d'origine.
b) Réponse indicielle
On applique à l'entrée du système un échelon unité (u(t)=1 - U(s)=1/s). La sortie Y(s) s'écrit
alors :
Y(s) = K 2
τ ⋅s
On obtient donc une rampe. Le régime permanent tend vers l'infini : on a donc instabilité.
3. Analyse harmonique
F(jω) = 1
La figure ci-après présente le tracé de la fonction de transfert j⋅τ ⋅ω dans le plan
de Bode.
Cours de Commande 24
C. SYSTEME ASSERVI DU 1ER ORDRE
On considère un système du 1er ordre bouclé. Le retour est composé d'un gain A. Yc est la
consigne.
EY(sc ) + ε (s)
U K Y
S(s)
1+ τ ⋅ s
-
Après la mise en forme "standart", on obtient alors un système du 1er ordre de la forme :
Y(s)
= K' = K ⋅ 1
U(s) 1+τ'⋅s 1+K⋅A 1+ τ ⋅s
K⋅A+1
On a donc :
τ K
τ' = K' =
K ⋅ A +1 1+ K ⋅ A
Le système bouclé est plus rapide : sa constante de temps est plus faible que celle du
système en boucle ouverte. L'analyse est exactement la même que pour un système en
boucle ouverte.
Cours de Commande 25
1. Réponse indicielle
On note ep(t) = yc(t) – Ay(t) (Transformée de Laplace = Ep(s)) avec la consigne égale à un
échelon unitaire, i.e.
yc(t) = 1 → Yc (s) = 1
s
On a donc :
Y(s)
= K' ⇒ Y(s) = K' ⋅Yc (s)
Yc (s) 1+τ'⋅s 1+τ'⋅s
Aussi, on obtient :
Ep(s) = Yc (s)− A ⋅ Y(s) = Yc (s) ⋅ (1 − AK' ) = 1 ⋅ (1 − AK' )
1+τ'⋅s s 1+τ'⋅s
2. Réponse en vitesse
On note et(t) = yc(t) – Ay(t) (Transformée de Laplace = Et(s)) avec la consigne égale à une
rampe unitaire, i.e.
yc(t) = t → Yc (s) = 12
s
Aussi, on obtient :
Et (s) = 12 ⋅ (1 − AK' )
s 1+τ'⋅s
Cours de Commande 26
IV. SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS DU SECOND ORDRE
A. DEFINITION
En supposant que les conditions initiales sont nulles, la transformée de Laplace de ce système
donne :
b0 1
F ( s) = ⋅
a0 a a
1 + 1 ⋅ s + 2 ⋅ s2
a0 a0
On définit alors :
b
• K = 0 : gain statique,
a0
a0 F(s) = K
2
• ωn = : pulsation propre non amortie, 1+ 2ξ s
⋅s+ 2
a2 ωn ωn
a1 1
• ξ= ⋅ : coeff. d'amortissement.
2 a0 ⋅ a2
Y(s) = K =
2ξ
⋅ s + s ) s ⋅ (s + 2ξ ⋅ ω n ⋅ s + ω )
2 2
s ⋅ (1 +
2
ωn ω 2n n
1. Cas n° 1 : ξ > 1
Cours de Commande 27
s1 = −ξ ⋅ ω n + ∆' s2 = −ξ ⋅ ω n − ∆'
= ω n ⋅ ( −ξ + ξ 2 − 1 ) = ω n ⋅ ( −ξ − ξ 2 − 1 )
On obtient alors :
K ⋅ω n
2
Y(s) = = K ⋅ (A + B + C )
s ⋅ (s−s 1) ⋅ (s−s 2) s s−s 1 s−s 2
ω n2 ω n2
A=1 B= C=
s1 ⋅ ( s1 − s2 ) s2 ⋅ ( s2 − s1 )
La fonction y(t) peut alors s'écrire (à noter que les termes exponentiels sont décroissants étant
donné que les racines s1 et s2 sont strictement négatives) :
s 1⋅t s ⋅t
y(t) = K ⋅ (1 + B⋅e + C⋅e 2
)
La Figure ci-dessous représente la réponse indicielle d’un système du second ordre avec K =
1, ωn = 10 rad/s, et différentes valeurs supérieures à 1 pour le coefficient d’amortissement.
Cours de Commande 28
2. Cas n° 2 : ξ = 1
Y(s) = = K ⋅ (A + B + C )
s ⋅ (s+ω n)
2
s s+ω n (s+ω ) 2
n
La Figure ci-dessous représente la réponse indicielle d’un système du second ordre avec K =
1, ωn = 10 rad/s, et ξ = 1.
Les deux racines complexes conjuguées sont de la forme (à notre que Re(s1)<0 et Re(s2)<0) :
s1 = −ξ ⋅ ω n + j ⋅ ∆' s2 = −ξ ⋅ ω n − j ⋅ ∆'
= ω n ⋅ ( −ξ + j ⋅ ξ 2 − 1 ) = ω n ⋅ ( −ξ − j ⋅ ξ 2 − 1 )
Cours de Commande 29
K⋅ω n
2 ⎡ ⎤
Bs + C
Y(s) =
s ⋅ (s +2ξ ⋅ω n⋅s + ω n)
2 2 = K ⎢A +
⎢⎣ s (s+ξω n)2 + ω n 1−ξ
2
( )2⎥
⎥⎦
A=1 B = −1 C = −2ξ ⋅ ω n2
s+2ξ ⋅ωn
Y(s)=K ⋅(1 − )
s (s+ξ ⋅ωn) 2+ωn2⋅(1−ξ 2)
En utilisant les transformées inverses de Laplace, on en déduit la fonction y(t) (on a donc un
régime oscillatoire amorti) :
−ξ ⋅ω ⋅t
φ = −arctg( ξ 2 )
e n
1−ξ 1−ξ
2
La Figure ci-dessous représente la réponse indicielle d’un système du second ordre avec K =
1, ωn = 10 rad/s, et différentes valeurs inférieures à 1 pour le coefficient d’amortissement.
Cours de Commande 30
a) Calcul du temps de montée
Le temps de montée tm est le temps que met le système à atteindre, pour la 1ère fois, la valeur
finale K :
e − ξ ⋅ω n ⋅tm
y(t)s(t ) = K ⋅ (1 − ⋅ cos(ω n ⋅ 1 − ξ 2 ⋅ t m + φ )) = K
1− ξ 2
e −ξ ⋅ω n ⋅tm
⇒ ⋅ cos(ω n ⋅ 1 − ξ 2 ⋅ t m + φ ) = 0
1− ξ 2
⇒ cos(ω n ⋅ 1 − ξ 2 ⋅ t m + φ ) = 0
π
⇒ ωn ⋅ 1 − ξ 2 ⋅ t m + φ = + k ⋅π
2
1 π
⇒ tm = ⋅( − φ)
ωn ⋅ 1 − ξ 2 2
Les valeurs de t correspondant aux maxima et aux minima correspondent aux instants pour
lesquels la dérivée de y(t) s'annule. On obtient alors :
ξ ⋅ ωn e − ξ ⋅ωn ⋅t
⋅ e −ξ ⋅ω n ⋅t ⋅ cos(ω n ⋅ 1 − ξ 2 ⋅ t + φ ) + ⋅ ω n ⋅ 1 − ξ 2 ⋅ sin(ω n ⋅ 1 − ξ 2 ⋅ t + φ ) = 0
1− ξ 2
1− ξ 2
⇒ ξ ⋅ cos(ω n ⋅ 1 − ξ 2 ⋅ t + φ ) + 1 − ξ 2 ⋅ sin(ω n ⋅ 1 − ξ 2 ⋅ t + φ ) = 0
ξ
⇒ tan(ω n ⋅ 1 − ξ 2 ⋅ t + φ ) = − = tan(φ )
1− ξ2
⇒ ωn ⋅ 1 − ξ 2 ⋅ t + φ = φ + k ⋅ π
k ⋅π
⇒ t Max =
ωn ⋅ 1 − ξ 2
π
⇒ t Max =
ωn ⋅ 1 − ξ 2
Cours de Commande 31
c) Calcul des dépassements successifs
k ⋅π
ξ ⋅ω n ⋅
ω n ⋅ 1−ξ 2
e k ⋅π
ysk k = K ⋅ (1 − ⋅ cos(ω n ⋅ 1 − ξ 2 ⋅ + φ)
1− ξ 2
ωn ⋅ 1 − ξ 2
k ⋅π
−ξ ⋅
1−ξ 2
e
⇒
yk sk = K ⋅ [1 − ⋅ cos( k ⋅ π + φ )]
1− ξ2
k ⋅π
−ξ ⋅
1−ξ 2
e
⇒yksk = K ⋅ [1 − ⋅ (cos( k ⋅ π ) ⋅ cos(φ ) − sin( k ⋅ π ) ⋅ sin(φ ))]
1− ξ2
k ⋅π
−ξ ⋅
1−ξ 2
e
⇒
yk sk = K ⋅ [1 − ( −1)
2 ⋅ k −1
⋅ ⋅ cos(φ )]
1− ξ2
−ξ⋅ k⋅π
2⋅k−1
⇒y k = K ⋅ [1−(−1) ⋅e
2
1−ξ ]
−ξ ⋅ π
X 1=e
2
1−ξ
d) Coefficient d'amortissement ξ
Cours de Commande 32
ξ ⋅π
( )=
−
X 1 e 1−ξ 2 2⋅ξ ⋅π
= 3⋅ξ⋅π ⇒ ln X1
X2 −
2
X2 1−ξ
2
e 1−ξ
On peut donc déterminer le coefficient d'amortissement d'un système du second ordre à partir
d'un essai indiciel :
2
⎡ ⎛ X ⎞⎤
⎢ln⎜⎜ X 1 ⎟⎟⎥
⇒ξ = ⎣⎢ ⎝ 2 ⎠⎦⎥
2
⎡ ⎛ X ⎞⎤
(4⋅π + ⎢ln⎜⎜ 1 ⎟⎟⎥ )
2
X
⎣⎢ ⎝ 2 ⎠⎦⎥
e) Temps de réponse à 5%
Pour déterminer tr, il faut trouver l'instant au bout duquel la réponse indicielle est entrée et
reste dans le canal des 5%. Les équations résultantes de cette affirmation n'étant pas triviales à
résoudre, on utilise alors l'abaque suivant, donnant le facteur d'amortissement ξ en fonction du
produit t r ⋅ ω n .
On note que le compromis entre temps de réponse faible et dépassement raisonnable se fait
pour un coefficient d'amortissement ξ égal à 0.707. En effet, pour cette valeur, on a :
ω n ⋅ t r = 3 ⇒ X 1 = 4.32%
C. REPONSE HARMONIQUE
Cours de Commande 33
K
F ( jω ) = 2
ω ⎛ j ⋅ω ⎞
1+ 2 j ⋅ξ ⋅ +⎜ ⎟
ωn ⎝ ωn ⎠
F(j⋅w) = K ⎛ ⎞
(1−w ) + 4⋅ξ ⋅w
2 2 2 2 φ = Arg(F(j⋅w)) = −arctg⎜ 2⋅ξ ⋅w2 ⎟
⎜1−w ⎟
⎝ ⎠
Cours de Commande 34
Les 2 asymptotes du diagramme d'amplitude se coupent en (20 ⋅ log( K ), ω n ) . La Figure ci-
avant décrit, dans le plan de Bode, le lieu de transfert d’un système du second ordre avec un
gain statique K = 10, une pulsation propre ωn = 100 rad/s, et différentes valeurs du coefficient
d’amortissement.
1. Etude du gain
=− 2 3
dw [(1−w ) +4⋅ξ ⋅w ] 2
2 2 2
Une des solutions est w = 0. En posant que w>0 , on a alors w = 1−2⋅ξ . La condition
2
a) Pulsation de résonance
On dit alors qu'il y a résonance si ξ < 0.707, la pulsation de résonance étant égale à :
ωr = ωn ⋅ 1 − 2 ⋅ ξ 2
La pulsation de résonance ωr est inférieure à la pulsation propre non amortie ωn . Ces deux
pulsations deviennent plus proches quand le coefficient d'amortissement diminue, pour être
égales quand ξ = 0 : le système est alors un oscillateur libre.
F(j⋅w) MAX = K
2⋅ξ ⋅ 1−ξ
2
Cours de Commande 35
c) Pulsation de coupure
Il s'agit de la pulsation pour laquelle le gain chute de 3dB par rapport au gain statique (ou une
division par 2 du gain naturel par rapport au gain statique). En posant wc=ωc/ωn, on a alors :
Cette équation a deux solutions réelles en wc2. Seule la positive est conservée :
wc = 1 − 2⋅ξ + (2⋅ξ −1) +1
2 2 2 2
2. Etude de la phase
⎛ 2⋅ξ ⋅w ⎞
On a Arg(F(j⋅w)) = −arctg⎜ ⎟ . Pour le diagramme de phase, on a vu précédemment que :
⎜ 1−w 2 ⎟
⎝ ⎠
• En hautes fréquences, on a une asymptote horizontale en 0°.
• En basses fréquences, on a une asymptote horizontale en -180°.
• Pour ω = ω n , on a une phase égale à -90°.
Il faut de plus noter que la jonction des 2 asymptotes se fait par l'intermédiaire d'une droite
dont la pente dépend de ξ (voir plan de Bode).
La Figure ci-après décrit, dans les plan de Nyquist (gauche) et de Black (droite), le lieu de
transfert d’un système du second ordre avec un gain statique K = 10, une pulsation propre ωn
= 100 rad/s, et différentes valeurs du coefficient d’amortissement.
Cours de Commande 36
4. Conclusions
Pour la valeur ξ = 0.43, on réalise le meilleur compromis entre bande passante et temps de
réponse.
On considère le système du second ordre avec une fonction de transfert F(s) bouclé par un
retour A :
YUcp) +
Ε( εU(p) S(p)
Y
F(p)
F(s
−
G
A
On obtient donc :
Y(s) F(s)
U(s) = Yc (s) − AY(s) ⇒ =
Yc (s) 1+ AF(s)
Cours de Commande 37
K
F '(s) =
Y(s)
= 1+ A⋅K = K'
2 2
Yc (s) 2⋅ξ s ξ' s
1+ ⋅s + 2 1 + 2⋅ ' ⋅s + ' 2
ω n⋅(1+ A⋅K) ω ⋅(1+ A⋅K) ωn ωn
n
K '= K ω n = ω n⋅ 1+ A⋅K
'
ξ '= ξ
1+ A⋅K 1+ A⋅K
• Précision dynamique Un système bouclé du second ordre est plus rapide qu'un système en
boucle ouverte.
• Précision statique : calcul de l’écart ep(t) = yc(t) –Ay(t) , avec yc(t) = échelon unitaire
Ep(s) = Yc (s) - AY(s) = Yc (s)⋅(1 − AK ' )
1+ 2ξ
⋅ '⋅s + ( s ) 2
ω 'n ω 'n
⇒ lim (ep(t)) = lim (s⋅Ep(s)) = 1− AK' = 1
t→∞ s→0 1+ A⋅K
Cours de Commande 38
V. SYSTEMES DE DEGRE QUELCONQUE – SYSTEMES A RETARD
avec K le gain statique, F(0) = 1 et c un entier appelé « classe du système » tel que
c > 0 : c = nombre de pôles à l’origine (nombre d’intégrateurs)
c < 0 : c = nombre de zéros à l’origine (nombre de dérivateurs)
S’il existe des Ti (ou des τj ) complexes, ils apparaissent par paires conjuguées. Dans
B B B B
L’entier ξi peut être positif, négatif, ou nul. Si ξi > 0 pour tout i, alors H(s) est stable
B B B B
Pour résumer, la fonction de transfert peut être écrite sous la forme d’un produit de polynôme
d’ordre 0, 1 ou 2 tel que
N
F(s) = ∏Fi(s)
i=1
⎧ s s
2 γi ⎫
⎪ βi (1 + 2ξi + )
Fi(s) ∈ ⎨Ki , s , (1+sTi ) ,
αi
ωi ωi2 ⎪⎬
avec et αι, βι, γι entiers relatifs
⎪ ⎪
B B B B B B
⎩ ⎭
u(t) = U1 sin(ωt)
Pour la classe de systèmes considérée, une entrée sinusoïdale implique une sortie sinusoïdale,
à savoir
Cours de Commande 39
y(t) = Y1 sin(ωt + Φ)
avec
Φ = Arg[F(jω )] = ∑ Arg[Fi(jω )]
N N
Y1 = F(jω ) = ∏ Fi(jω )
U1 i=1 i=1
i=1 i=1
Pour résumer
Le gain en dB du système soumis à une entrée sinusoïdale est égal à la somme des gains en
dB des systèmes élémentaires composants ce système.
La phase du système soumis à une entrée sinusoïdale est égale à la somme des phases des
systèmes élémentaires composants ce système.
dB FdB
20logK
Φ°
0 ω
0 ω 1
0.1 10
0.1 1 10
• Sous-système F(s) = sα
U U P P
La courbe d’amplitude est une droite de pente 20α dB par décade (ou 6α dB/octave).
La courbe de phase est une horizontale à α × 90°
Cours de Commande 40
dB FdB Φ°
20α 90α
0 ω
0.1 1 0 ω
10
0.1 1 10
-20α
Φ = β Atan[ωT ]
2 2
FdB = 10 β Log10[1+ω T ]
Les courbes d’amplitude et de phase se déduisent de celles du premier degré : pour le gain,
pente de [sign(β)20dB] par décade à partir de la pulsation de coupure … (voir Chapitre III).
dB FdB
0.1 10
1
20β
10β
7β
6β
3β
β ωT
0
90β
Φ°
45β
0 ωT
0.1 1 10
β β
REMARQUE . Si T < 0, alors 1 + jωT = 1 − jωT : le gain est donc inchangé ; on obtient donc
la même courbe d’amplitude. Par contre, on a Arg[1+ jωT] =− Arg[1− jωT] : ceci implique
alors une symétrie de la courbe de phase par rapport à l’axe des ω.
Cours de Commande 41
2 γ
F(s) = (1+2ξ s + s 2 )
• Sous-système
U U
ω ω
Les courbes se déduisent de celles du second degré :
asymptote oblique de pente 40γ dB par décade (ou 12γ dB/octave) quand ω
→ ∞ . On démontre que ces 2 asymptotes se coupent au point [ω = ωn ; FdB = B B B B
0].
La courbe Φ( ω) a 2 asymptotes horizontales : Φ = 0 quand ω → 0 et Φ =
γ x180° quand ω → ∞
F(s) = 10
s(1+2s)(1+5s)
AMPLITUDE. On trace les amplitudes des 4 termes élémentaires en utilisant les approximations
U U
1 dB FdB
1 160 1 + 5s
1 + 5s 1 + 5s
40
34
K=10
20
18
1/s
0 ω
1/1+5s
-20
1/1+2s
-40
-60
0.01 0.1 0.2 0.5 1 10
La somme des 4 termes élémentaires présente donc une pente de -20dB/décade (-6dB/octave)
entre 0 et 0.2 rd/s, de –40dB/décade (-12dB/octave) entre 0.2 rd/s et 0.5 rd/s, et de –60
dB/décade (-18dB/octave) entre 0.5 rd/s et ∞.
Cours de Commande 42
Pour ω = 0.01 rd/s : la somme des 4 termes élémentaires est : 20 + 40 + 0 + 0 = 60
db
Pour ω = 1 rd/s : la somme des 4 termes élémentaires est : 20 + 0 – 6 –14 = 0 db
Pour ω = 0.2 rd/s : l’amplitude est : 40 – 6 = 34 db
Pour ω = 0.5 rd/s : l’amplitude est : 0 + 3x6 = 18 db
Les coordonnées des points caractéristiques peuvent être résumées dans le tableau suivant :
PHASE. On trace les phases des 4 termes élémentaires en utilisant les approximations pseudo-
U U
Φ° ω
0
K=10
-45
1/1+2s
1/1+5s
-90
-108
1/s
-135
-180
-225
-252
-270
0.01 0.02 0.05 0.1 1 2 5 10
La somme des 4 termes élémentaires présente donc une horizontale à –90° entre 0 et 0.02
rd/s, une droite de pente de –45°/décade (–13.5°/octave) entre 0.02 rd/s et 0.05 rd/s, de
–90°/décade (–27°/octave) entre 0.5 rd/s et 2 rd/s, de de –45°/décade (–13.5°/octave) entre 2
rd/s et 5 rd/s, enfin une horizontale à –270° entre 5 rd/s et ∞.
Pour ω = 0.05 rd/s : l’amplitude est : -90° –(45° –13.5° –13.5°) = –108°
Pour ω = 0.5 rd/s : l’amplitude est : -270° +(45° –13.5° –13.5°) = –252°
Les coordonnées des points caractéristiques peuvent être résumées dans le tableau suivant :
Cours de Commande 43
ω 0 0.02 0.05 2 5 ∞
Arg[H] −90° −90° −108° −252° −270° −270°
La construction point par point est longue et fastidieuse. On utilise donc, en pratique, les
tracés dans le plan de Bode.
ω 0 ∞
|F| ∞ 0
Arg[F] -90° - -270°
Im
ω=∞ Re
ω=0
La représentation dans Black est basée sur les mêmes outils que la représentation dans le plan
de Bode. Il s’agit donc d’un outil parfaitement adapté à la représentation fréquentielle de
systèmes d’ordre quelconque (en particulier pour la synthèse des correcteurs - voir chapitres
suivants).
Cours de Commande 44
4. Caractéristiques de la réponse fréquentielle
Pour les systèmes de degré quelconque les définitions (Chapitre 2) de pulsation de coupure,
ωc , bande passante, pulsation de résonance, ωR , et coefficient de surtension, Q , restent
B B B B
valables.
1. Problème
Soit un système linéaire de fonction de transfert F(s) inconnue dont on ne connaît que la
courbe de module F(jω ) . Le problème est de déterminer
Φ(ω) = Arg[F(jω )]
REPONSE. Il existe une infinité de systèmes S0, S1, S2, ,… de fonction de transfert F0(s), F1(s),
B B B B B B B B B B
F2(s),… qui possèdent la même courbe de module F(jω ) . Ces systèmes ne différent que par
B B
la présence de facteurs
1 − 2ξi s + s
2
1 - sτ ωn ωn
2
D1 (s) = τ>0 ou (et) D2(s) = ζ > 0 et ωn > 0
1 + sτ
2
1 + 2ξi s + s
B B
ωn ωn
2
En effet :
1 - jωτ
D1 (jω) = =1 et Arg[D1(j ω)] = −2 Atan(ωτ)
1 + jωτ
ω2 jω ⎧ 2ςω/ω n
ωn
− 2ξ1-
ωn ⎪− 2Atan 1 - ω2 / ω2 ; ω ≤ ωn
2
⎪
D2(j ω) = =1 et Arg[D2 (jω)] = ⎨
n
ω2
jω ⎪− 2Atan 2ςω/ω n − 2π ; ω ≥ ω
1- 2 + 2ξ
ωn ωn ⎪⎩ 1 - ω2 / ω2n
n
Il existe alors un seul système S0, de fonction de transfert F0(s), sans termes déphaseurs tel
B B B B
que :
+∞ Ln F(ju)-Ln F(j ω)
F0(jω ) = F(jω ) ⇒ Φ0(ω)= 2ω ∫−∞ du
π 2
u −ω
2
2. Définition
Un système est à déphasage minimal s’il ne possède pas de zéro à partie réelle positive. Il est
à déphasage non minimal s’il possède un (ou plusieurs) zéro à partie réelle positive.
La réponse indicielle, y(t), d’un système à non minimum de phase possédant un seul zéro à
partie réelle positive (cas le plus fréquent) « démarre dans le mauvais sens ».
Cours de Commande 45
y
t
0
m
Preuve. Le système S0 admet pour fonction de transfert F0(s) = K bm s n +...+1 avec K > 0 (non
an s +...+1
U U B B
restrictif), et
an > 0 → le système S0 est supposé stable B B B B
F1(s) = F0(s)1-sτ
1+sτ
d n - m y(0) b ms m + ... + 1 1 - sτ 1 b -τ
= lim[s(s K
n -m
⋅ ⋅ )] = K m ⋅ <0
dt n -m s → ∞ a n s + ... + 1 1 + sτ s
n
an τ
4. Exemple
1+0.5s (1+0.5s)(1−s)
F0(s) = et F1(s) =
(1+s)(1+0.1s) 2
(1+s) (1+0.1s)
F0(s) est à minimum de phase et F1(s) est à non minimum de phase (un terme déphaseur du
B B B B
premier ordre)
F1(s) = F0 (s)1−s
1+s
Cours de Commande 46
GAINS. Les courbes d’amplitude des deux fonctions de transfert sont évidemment
identiques. On trace les amplitudes des 3 constantes de Temps en utilisant les approximations
asymptotiques. La somme des 3 termes élémentaires présente donc une horizontale à 0 dB
entre 0 et 1 rd/s, une droite de pente de –20dB/décade (-6dB/octave) entre 1 rd/s et 2 rd/s,
une horizontale à –6 dB entre 2 et 10 rd/s, et une droite de pente de -20dB/décade (-
6dB/octave) entre 10 rd/s et ∞.
PHASES. Les On trace les phases des 3 constantes de Temps en utilisant les approximations
pseudo-asymptotiques. Arg[F0(s)] présente donc une horizontale à 0° entre 0 et 0.1 rd/s, une
B B
droite de pente –45° /décade (–13.5°/octave) entre 0.1 rd/s et 0.2 rd/s, une horizontale à –
13.5° entre 0.2 et 1 rd/s, une droite de pente de –90°/décade (–27°/octave) entre 1 rd/s et 10
rd/s, une horizontale à –58.5° entre 10 et 20 rd/s, une droite de pente –45°/décade (–
13.5°/octave) entre 20 rd/s et 100 rd/s, enfin une horizontale à –90° entre 100 rd/s et ∞. On
trace la phase du terme déphaseur en utilisant les approximations pseudo-asymptotiques.
Arg[F1(s)] présente donc une horizontale à 0° entre 0 et 0.1 rd/s, une droite de pente –135°
B B
/décade (–40.5°/octave) entre 0.1 rd/s et 0.2 rd/s, de –90° /décade (–27°/octave) entre 0.2 et 1
rd/s, de –135° /décade (–40.5°/octave)entre 1 rd/s et 10 rd/s, une horizontale à –238.5° entre
10 et 20 rd/s, une droite de pente –45°/décade (–13.5°/octave) entre 20 rd/s et 100 rd/s, enfin
une horizontale à –270° entre 100 rd/s et ∞.
La phase F0(s) de varie entre 0 et –90° et celle de F1(s) entre 0 et –270°. Le déphasage de
B B B B
F0(s) de varie donc entre 0 et 90° et celui de F1(s) entre 0 et 270°. Ceci justifie l’appellation
B B B B
Les courbes d’amplitude et de phase exactes (tracées avec la boîte à outils « commande » de
Matlab) sont données par la figure page suivante. On constate un écart faible avec les
constructions (pseudo) asymptotiques.
Remarque. Les réponses indicielles y0(t) et y1(t) de F0(s) et F1(s) (tracées avec la boîte à
B B B B B B B B
0.8
0.6 y0(t)
0.4 y1(t)
0.2
t
0
-0.2
-0.4
0 1 2 3 4 5 6s
Cours de Commande 47
20
dB F0dB = F1dB
1+0.5s
10
ω
0
1/1+0.1s
-6
-10
1/1+s
-20
-30
90 Φ°
1+0.5s
ω
0
-13.5
1/1+0.1s
F0(s)
-40.5
-58.5
1/1+s
-90
-103.5
1-s/1+s
-180
F1(s)
-238.5
-270
0.1-1
10 1 10 100
Cours de Commande 48
D. SYSTEME DU SECOND ORDRE EQUIVALENT A UN
SYSTEME D’ORDRE QUELCONQUE
La différence principale entre les lieux de transfert du système réel et du système équivalent
apparaît principalement en hautes fréquences, c’est à dire pour les pulsations supérieures à la
pulsation de coupure.
dB F
|F|
ω
ωR ωn
|F 2|
Généralement, les réponses temporelles sont relativement voisines l’une de l’autre. Par
exemple, pour les deux réponses indicielles y(t) et y2(t) (réponses du système réel et du
système équivalent), les dépassements X1 et X12 et les instants mis pour atteindre les
dépassements tp et tp2 seront proches. En conséquence, on utilise pour les systèmes de degré
quelconque la relation X1 = X1(Q) calculée pour les systèmes du second degré :
2
1- 1-1/Q πξ
Q (valeur naturelle) → ξ= → X1 = exp(- )
2 1-ξ
2
π 2 + [ln( X 1 )]2
Q = ⇔ X1 = exp[-π (Q - Q 2 - 1)]
2 π ln( X 1 )
Cours de Commande 49
Les valeurs numériques les plus utilisées sont
QdB
B B 1.8 1.9 2.0 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8
X1 % 19.9 20.6 21.2 21.8 22.4 23.0 23.6 24.2 24.8 25.4 26.0
E. SYSTEME A RETARD
Un système à retard pur (égal à τ) est défini par y(t) = u(t-τ).
u y
Retard pur τ
Y(s) = e- sτ U(s)
on pourrait conclure (trop) rapidement que la fonction de transfert du retard pur = τ s’écrit
H(s) = e−sτ , ce qui n’est pas juste car e- sτ n’est pas une fraction rationnelle.
Soit l’entrée de la cellule retard pur, u(t) = U1 sin(ωt) . La sortie s’écrit alors
y(t) = U1 sin [ω(t-τ)]
Y1 - jωτ - jωτ ⎤
avec =e = 1 et Φ = Arg ⎡⎢e ⎥⎦ = −ωτ
U1 ⎣
e - sτ
u y
Cours de Commande 50
yC
B
+ B
u e - sτ y
K
_ 1 + sT
Il est impossible d’appliquer certains critères « classiques » (critère de Routh, par exemple ;
voir chapitres suivants) à la fonction D(s). En effet, D(s) n’est pas un polynôme. Il faut
néanmoins noter qu’il existe une théorie de la stabilité des systèmes à retard.
2. Lieux de transfert
a) Lieu de Nyquist
C’est un cercle centré autour de l’origine, de rayon 1, parcouru une infinité de fois.
Im
ω= 3π/2τ , 7π/2τ , …
Re
ω= π/τ , 3π/τ , … 0 ω= 0, 2π/τ , 4π/τ , …
ω= π/2τ , 5π/2τ , …
b) Plan de Bode
La courbe d’amplitude est une horizontale à 0 db. La courbe de phase décroît de 0° à -∞.
Cours de Commande 51
db A
1
0.5
ωτ
0
-0.5
-1
Φ° ωτ
0
-90
-180
-270
-360
-450
-540
-630
0.1 1 10
c) Lieu de Black
db A
-360° -180° 0 Φ°
+
ω = 2π/τ , 4π/τ , …
ω = 0 , 2π/τ , 4π/τ , …
ω = π/τ , 3π/4τ , 5π/4τ , ...
Cours de Commande 52
VI. SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES CONTINUS
1. Introduction
D'une manière générale, un système asservi peut se mettre sous la forme suivante :
w d
Gw(s) Actionneur
+ Processus
Régulateur ou Correcteur + Capteur
+
yc yr e
Rc(s) C(s) u F(s) + y
+
-
On note :
yc la consigne (détermine l’objectif à atteindre),
yr la référence (mise en forme de la consigne, de manière à la comparer à la sortie
mesurée),
e l’erreur (l’objectif est de l’annuler),
u la commande,
w perturbation,
y la sortie.
Définition
Y = Mesure = Fonction de transfert en asservissement,
Yc Consigne
Y = Mesure = Fonction de transfert en régulation.
W Perturbation
Cours de Commande 53
e(s) = −1 d(s)
1+C(s)F(s)
Par définition, on a
La sensibilité S(s) : S(s) = 1 ,
1+C(s)F(s)
Le transfert de boucle : L(s) = C(s)F(s) ,
La différence de retour : [1 + L(s)] .
L’objectif est de quantifier l’influence des erreurs de modèles sur la sortie y. On suppose que
w=0. La fonction de transfert en asservissement est
Y = H(s) = C(s)F(s)R c(s)
Yc 1+C(s)F(s)
Supposons que la consigne yc soit sinusoïdale, de pulsation ω. La fonction de transfert
précédente s’écrit
C(jω)F(jω)R c(jω)
H(jω) =
1+C(jω)F(jω)
La variation ∆F(jω) sur F(jω) entraîne une variation ∆H(jω). A partir de l’approximation du
premier ordre de ∆H(jω)
∆H ≅ dH ∆F = CR c 2 ∆F ,
dF (1+CF)
on obtient
∆H = 1 ⋅ ∆F
H 1+CF F
c) Sensibilité complémentaire
L’objectif est de minimiser la sensibilité S(s) grâce à un réglage judicieux de C(s). Cette
minimisation revient, d’une façon équivalente, à avoir (1-S) proche de 1. Ainsi, la sensibilité
complémentaire est définie par
T(s) = 1−S(s) = CF = L
1+CF 1+L
La représentation des éléments d'un système par leur fonction de transfert permet de les
combiner pour réduire les schémas fonctionnels. Une liste non exhaustive des simplifications
induites par ces réductions est donnée ci-après :
Cours de Commande 54
E(s) S(s) E(s) S(s)
REGLE 1 A(s) B(s) A(s).B(s)
REGLE 2
B(s)
B (s)
Cours de Commande 55
C. DETERMINATION GRAPHIQUE DU LIEU DE TRANSFERT
D’UN SYSTEME EN BOUCLE FERMEE
d
+
yc yr + e + y
Rc(s) L(s)
-
L’idée est de chercher un moyen simple permettant de passer du lieu de transfert de boucle
L(s) (qui caractérise le système en boucle ouverte) au lieu de transfert de sensibilité
complémentaire T(s) (qui caractérise le système en boucle fermée). On suppose que L(s) est
caractérisé en régime harmonique par :
• un module A = L(ω) dépendant de la pulsation,
• un argument ϕ (ω ) dépendant de la pulsation.
On peut montrer que T(jω) est aussi un complexe dont le module et l'argument dépendent
directement de A et de ϕ (ω ) . En effet, T(jω) est caractérisé en régime harmonique par :
• un module B = A ,
1+ A +2A⋅cosϕ
2
Cours de Commande 56
sinϕ
• un argument ψ = Atan( ).
A+cosϕ
A ⋅ (cosϕ + j ⋅ sin ϕ )
T(j ω) =
FTBF
1 + A ⋅ (cos ϕ + j ⋅ sin ϕ )
A ⋅ (cos ϕ + j ⋅ sin ϕ ) ⋅ (1 + A ⋅ cosϕ − j ⋅ A ⋅ sin ϕ )
=
(1 + A ⋅ cosϕ ) 2 + A 2 ⋅ sin 2 ϕ
cosϕ + A ⋅ cos 2 ϕ − j ⋅ A ⋅ sin ϕ ⋅ cosϕ + j ⋅ sin ϕ + j ⋅ A ⋅ sin ϕ ⋅ cosϕ + A ⋅ sin 2 ϕ
= A⋅
(1 + A ⋅ cosϕ ) 2 + A 2 ⋅ sin 2 ϕ
A + cosϕ + j ⋅ sin ϕ
= A⋅
1 + 2 A ⋅ cosϕ + A 2
A
= ⋅ [( A + cos ϕ ) + j ⋅ sin ϕ ]
1 + 2 A ⋅ cosϕ + A 2
A
|T(j ω)| =
FTBF ⋅ ( A + cosϕ ) 2 + sin 2 ϕ
1 + 2 A ⋅ cosϕ + A 2
A
= 2 ⋅ 1 + 2 A ⋅ cos ϕ + A
2
1 + 2 A ⋅ cosϕ + A
A
=
1 + 2 A ⋅ cos ϕ + A 2
Cours de Commande 57
Dans un premier temps, on trace le lieu de transfert de boucle dans le plan de Black-Nichols.
A un point M quelconque de ce lieu correspondant à une pulsation ω, on lit :
• sur les axes, le gain et la phase du transfert de boucle AM et ϕ M ,
• les valeurs des contours d'amplitude passant par le point M : ces valeurs correspondent
au gain et à la phase de la sensibilité complémentaire BM et ψ M .
Exemple (voir page suivante). Le tracé noir est le lieu de transfert de boucle tracé point-à-
point. A partir de ce tracé, on en déduit qu’au point M,
Le transfert de boucle (qui caractérise le système en boucle ouverte) a un gain de
8dB et une phase de –100°,
La sensibilité complémentaire (qui caractérise le système en boucle fermée) a un gain
de 0dB et une phase d’environ 23°.
On suppose que le système admet un gain statique K, c’est à dire F(0) = K, et que le
correcteur admet un gain statique KC, c’est à dire C(0) = KC. L’un des paramètres réglables du
correcteur est le gain statique du correcteur. Cela implique alors que le gain statique du
transfert de boucle L(s) est modifiable. Dans le plan de Black, multiplier le gain du correcteur
Kc d’un facteur α > 1 à partir d’un réglage donné revient à translater le lieu de transfert de
boucle verticalement vers le haut de 20 Log10(α). Au contraire, si α < 1, on translate le lieu de
transfert de boucle verticalement vers le bas de -20 Log10(α).
Cours de Commande 58
ABAQUE DE BLACK-NICHOLS
Cours de Commande 59
• la pulsation propre non amortie du système du second degré équivalent à la sensibilité
complémentaire à partir de
ω Tn = ωR
'
1−ξ
2
A partir de ces informations, on est capable de déduire les valeurs du premier dépassement X1,
du temps de montée tm, du temps du 1er pic tpic et du temps de réponse tr de la sensibilité
complémentaire, donc du système bouclé.
y
yc + e
L(s)
-
Cours de Commande 60
• La constante de temps de la sensibilité complémentaire τ’ = τ / (K+1) est plus faible que la
constante de temps du système en boucle ouverte. Le système en boucle fermée est donc
plus rapide qu’en boucle ouverte.
• Le gain statique de la sensibilité complémentaire est égal à 1 : il n'y a donc pas d'écart
entre la consigne Yc et la sortie Y.
• Si l'entrée est impulsionnelle, la sortie Y est de nature exponentielle décroissante, puis
revient au repos : l'effet déstabilisateur de l'intégrateur est supprimé.
K
• Le gain statique de la sensibilité complémentaire est égal à K ' = . Le gain statique est
K +1
donc inférieur à 1, et tend vers 1 si K augmente.
• La pulsation propre non amortie de la sensibilité complémentaire est égale à
ω n' = ω n ⋅ K + 1 . La bande passante augmente : le système est alors plus rapide.
• Le coefficient d'amortissement de la sensibilité complémentaire est égal à ξ ' = ξ .
K +1
Le coefficient d'amortissement diminue donc : ceci est particulièrement intéressant pour le
cas des systèmes rapides.
E. CONCLUSIONS
Boucler un système par un retour proportionnel
• conserve l'ordre du système,
Cours de Commande 61
• améliore la précision statique, d'autant plus que le gain en boucle ouverte est élevé ; si, de
plus, le système contient un intégrateur, le gain statique est égal à 1 (en boucle fermée),
• augmente la bande passante.
Cours de Commande 62
VII. PERFORMANCES DE SYSTEMES ASSERVIS LINEAIRES
CONTINUS
Un système est dit STABLE si, au repos et excité par une impulsion de Dirac, il revient en un
temps fini à sa position de repos. Il est instable dans le cas contraire. On considère un système
de fonction de transfert F(s) excité par une impulsion de Dirac (u(t) = δ(t) - U(s) = 1) :
Y(s) = F(s)⋅U(s) = F(s)
i j
THEOREME Un système linéaire continu n'est stable que si tous les pôles de sa fonction de
transfert sont à partie réelle négative (si < 0), donc s'ils sont situés dans le ½ plan gauche de la
variable s.
B. EXEMPLES
K
On a F ( s) = . Donc, la transformée de Laplace de la sortie s'écrit :
1+ τ ⋅ s
Y(s) = K ⋅ U(s) = K
1+τ ⋅s 1+τ ⋅s
en supposant que l'entrée est une impulsion de Dirac. Donc, la sortie y(t) s'écrit :
−t
y(t) = K ⋅e τ
τ
Cours de Commande 63
Y(s) = K ⋅U(s) = K
2ξ
1+ ⋅s+( )
s 2 2ξ
1+ ⋅s+( s )
2
ωn ωn ωn ωn
en supposant que l'entrée est une impulsion de Dirac. Si le coefficient d'amortissement est
supérieur ou égal à 1, alors la réponse ne présente pas d'oscillations. Sinon, la réponse est
oscillante.
Cours de Commande 64
1. Méthodes algébriques
• CRITERE DE ROUTH
Ce critère permet de connaître le nombre de racines à partie réelle positive d’une équation du
type
P(s) = bn sn+bn−1sn−1+"+b1 s+b0 = 0
sans la résoudre. Pour cela, on construit le tableau dont les deux premières lignes sont
Pour les cases correspondant à Les éléments Ai,j des lignes suivantes sont calculés à partir des
éléments des lignes précédentes
Le nombre de changements de signe dans la première colonne du tableau ainsi rempli est égal
au nombre de racines à partie réelle positive.
1 1 0 0
-4 6 0 0
5/2 = 1 – 1×6/(-4) 0 = 0 – 1×0/(-4) 0
6 = 6 – (-4)×0/(5/2) 0 = 0 - (-4)×0/(5/2)
0
Cours de Commande 65
EXEMPLE 2. Soit l’équation
P(s) = s 3 + 1 s 2 + 1 s +1
2 2
On obtient le tableau suivant
1 1/2 0
1/2 1 0
-3/2 0
1 0
0
• CRITERE DE MIKAÏLOV
Un système en boucle fermée est stable si les racines des 2 polynômes A(ω) et B(ω) sont
strictement distinctes et régulièrement alternées sur l'axe des abscisses.
Cours de Commande 66
ω étant une pulsation, la variable est donc considérée positive. A(ω) admet comme racine ω1
. ), et B(ω) ω2 = 0 rad/s et ω3 = 10 rad/s.
= 1.9 rad/s (= 4 / 11
Im
ω1
Re
ω2 ω3
Les racines des parties réelles et imaginaires étant distinctes et régulièrement alternées, on
peut alors conclure que le système en boucle fermée est stable.
L(s) = K
s ⋅ (1+s) ⋅ (1+0.1⋅s)
ω étant une pulsation, la variable est donc considérée positive. A(ω) admet comme racine
ω1 = K / 11. rad/s, et B(ω) ω2 = 0 rad/s et ω3 = 10 rad/s.
Cours de Commande 67
2. Méthodes graphiques
a) Critère de Nyquist
Soit F(s) une fonction complexe de la variable complexe s. Supposons que le point m, image
de s, décrive dans le plan complexe le contour (C) dans le sens inverse trigonométrique. Le
point M, image de F(s), décrit dans le plan complexe entièrement le contour (G). Les contours
(C) et (G) se correspondent point à point.
Im Im
(G)
s (C) F(s)
Re Re
On note P le nombre de pôles de F(s) situés dans (C), et Z le nombre de zéros de F(s) situés
dans (C).
Dans le cadre de l’étude de la stabilité des systèmes asservis, le but est de vérifier l’existence
ou non de pôles instables (c’est à dire à partie réelle positive) de l’équation caractéristique
1+L(s) = 0. Pour cela, on adapte le Théorème de Cauchy à l’équation caractéristique :
La contour (C) avec R→ ∞, appelé contour de Nyquist, englobe tout le demi-plan
complexe droit.
Cours de Commande 68
La fonction F(s) évaluée sur le contour (C ) est 1+L(s). L’objectif est donc clair : il
s’agit d’évaluer le nombre de zéros de 1+L(s) situé dans le demi-plan complexe droit,
ce qui indiquera la nature stable ou instable du système bouclé.
Afin d’illustrer la démarche, on suppose que le système étudié admet un transfert de boucle
L(s) de gain statique K et que
La variable s évoluant sur le demi-complexe droit, et étant donné que s ≡ jω, la construction
de (G) s’effectue de la manière suivante
M décrit [OA], i.e. s = jω avec ω ∈ [0,∞[. M’, l’image de M par 1+L(jω), décrit un
contour pour ω croissant.
M décrit [BO], i.e. s = -jω avec ω ∈ [0,∞[. On a 1+L(-jω)= 1+conj(L(jω)). L(jω) étant
un fraction rationnelle, M’ décrit alors le symétrique du lieu précédent.
M décrit le demi-cercle de rayon infini. Pour un système physique, le degré du
numérateur de L(s) est inférieur ou égal au degré du dénominateur : dans la figure ci-
dessous, on suppose qu’il est strictement inférieur ⇒ |L(jω)| → 0 pour ω → ∞ ⇒
|1+L(jω)| → 1. Donc, M’ est infiniment proche du point 1 sur l’axe réel. Le contour
(G) est donc fermé.
Im Im(1+L)
A ω<0
R (C) (G)
M ω=-∞
Re 1+K Re(1+L)
1+L(s)
O 0 1 ω=0
ω=+∞
ω>0
B
En appliquant le théorème de Cauchy, on peut déterminer le nombre Z de zéros de 1+L(s) à
partie réelle positive (Z devant être nul pour que le système soit stable) si on connaît :
le nombre P de pôles de 1+L(s) dans le demi plan droit,
le nombre N de tours que fait l'image de (C) par 1+L(s) autour de l'origine, compté
dans le sens trigonométrique.
Etant donné un système dont le transfert de boucle est L(s), P le nombre de pôles instables de
1+L(s) et N le nombre de tours de (G) autour de 0. Le système asservi est stable si et
seulement si :
Z = P-N = 0
Cours de Commande 69
On peut faire également l'étude en considérant le transfert de boucle L(s) car
P est également le nombre de pôles instables de L(s),
N est également le nombre de tours que fait l'image (G) de (C) par L(s) autour du
« Point Critique » -1.
Im Im(L)
A ω<0 (G’)
R (C)
M ω=-∞
Re L(s) Re(L)
K
O -1 0
ω=0
ω=+∞
B ω>0
Critère de Nyquist. Le transfert T(s) = L(s)/(L(s)+1) (boucle fermée) est stable si et
seulement si, lorsque s décrit le contour de Nyquist (C), L(s) entoure le point critique (compté
positif dans le sens trigonométrique) autant de fois que L(s) comporte de modes instables. Si
N est le nombre de tours que (G’) fait autour de -1 (compté positif dans le sens
trigonométrique), et P le nombre de pôles de L(s) à partie réelle strictement positive, alors
T(s) est stable ⇔ N = P
EXEMPLE 1. Soit un système dont le transfert de boucle est (avec k>0 et τ>0)
L(s) = k
1+ sτ
Etape 1. L(s) admet un seul pôle (-1/τ) à partie réelle strictement négative. Donc,
P=0.
Etape 2. Tracé du lieu de L(jω). (dans l’exemple traité ci-dessous, τ=1, k=5) le long
du contour de Nyquist.
Etape 3. Le contour n’entoure pas le point critique (repéré par une croix sur la figure
ci-dessous) ; donc N=0. Aussi, on obtient Z=P-N=0. Il n’y a donc pas de zéros à
partie réelle à l’intérieur du contour de Nyquist. Le polynôme 1+L(s) n’a pas de zéros
à partie réelle >0.
Cours de Commande 70
Ny quist Diagram
2.5
2
ω<0
1.5
1 ω=-∞
0.5
Im Imaginary Axis
0
k
-0.5 ω=0
-1
-1.5 ω=+∞
-2 ω>0
-2.5
-2 -1 0 1 2 3 4 5
Real A x is
Re
EXEMPLE 2. Soit un système dont le transfert de boucle est (k > 0, T1 > 0, T2 > 0, T3 > 0)
L(s) = k
(1+ sT1 )(1+ sT2 )(1+ sT3 )
Etape 1. L(s) admet 3 pôles (-1/Ti, 1 ≤ i ≤ 3) à partie réelle strictement négative. Donc,
P=0.
Etape 2. Tracé du lieu de L(jω). (dans l’exemple traité ci-dessous, T1 = 1, T2 = 1.2, T3
= 1.5,) le long du contour de Nyquist (Partie droite : Im(L(jω)) en fonction Re(L(jω))
– Partie gauche : Zoom autour du point critique).
Etape 3. Comme on le voit sur la figure précédente, le nombre N de tours que fait le
lieu de transfert dépend de k. On obtient
Si k<8,37 ⇒ N=0 , P=0 ⇒ Z = 0 ⇒ le système bouclé est stable
Si k>8.37 ⇒ N=-2 , P=0 ⇒ Z = 2 ⇒ le système bouclé est instable
Si k = 8.37, le système est à la limite de l’instabilité.
Cours de Commande 71
Si des pôles sont sur l’axe imaginaire, on ne peut plus utiliser le contour de Nyquist
précédent. En effet, sont-ils à l’intérieur ou à l’extérieur ? Aussi, on utilise le contour de
Nyquist modifié.
(C)
rayon r tend vers 0.
R→∞
0+ Cas d'un oscillateur pur s=±jω0
On pose s = ± jω0 = ρe jθ avec ρ → 0.
ρ→0
0 0- Le diagramme de Nyquist présente alors
autant de branches infinies qu'il y a de pôles
sur l'axe imaginaire.
ρ→0
Supposons que L(s)= kc l(s) avec k le gain statique de L(s), l(0)=1, c la classe de L(s). La
s
portion de contour (G) (résultat de la transformation de (C ) par L(s)) correspondante au pôle
multiple situé à l’origine est un cercle de centre O et de rayon k/ρc (vu que
L(s→0)= kc l(s→0)= kc )), ce qui implique qu’il s’agit d’un cercle de centre O et de rayon
s s
infini. Il s’agit maintenant de définir le sens de parcours de ce cercle : on a Arg[k/sc] = -c
Arg[jω]. On obtient donc le tableau de variation suivant
M 0- → 0+
Arg[s] -π/2 → π/2
Arg[L(s)] cπ/2 → -cπ/2
EXEMPLE 3. Soit un système dont le transfert de boucle est (k > 0, T1 > 0, T2 > 0, T2 > T1)
L(s) = k
s(1+sT1 )(1+sT2 )
Cours de Commande 72
Etape 2. On trace le lieu de transfert de L(jω), tout d’abord pour ω ∈ ]0 ∞ [. Il est aisé
de vérifier que
Pour ω → 0+, | L(jω)| → ∞ ; Re[L(jω)] → -k(T1+T2) ; Arg[L(jω)] = -π/2 rad.
Pour ω → ∞, | L(jω)| → 0 ; Arg[L(jω)] = -3π/2 rad.
De plus, on peut montrer que le point d’intersection entre l’axe des réels et le
lieu de transfert est d’abscisse –k(T1+T2)/ T1T2.
On obtient le tracé pour ω ∈ ]-∞ 0[ par symétrie par rapport à l’axe des
abscisses. Une fois obtenu les deux branches qui correspondent aux pulsations
non nulles (rouges sur la figure ci-dessus), il convient de fermer le contour en
étudiant le comportement du lieu de transfert au voisinage de 0.
Pour s → 0, le transfert de boucle est L(s) = K/s. Donc, si s → 0,alors |L| → ∞.
D’un point de vue phase, on obtient Arg[L(s)] = -Arg[s]. Donc, on a
M 0- → 0+
Arg[s] -π/2 → π/2
Arg[L(s)] π/2 → -π/2
Etape 3. Comme on le voit sur la figure précédente, le nombre N de tours que fait le
lieu de transfert autour du point critique (symbolisé par les deux disques noirs), le
système sera stable ou instable. Cette propriété dépend évidemment de k. On obtient
Si k(T1+T2)/T1T2 < 1 (cas où le point critique est représenté par le disque noir
de gauche), (G) n’entoure pas le point critique ⇒ N=0, P=0 ⇒ Z=0 ⇒ le
système bouclé est stable.
Si k(T1+T2)/T1T2 < 1 (cas où le point critique est représenté par le disque noir
de droite), (G) entoure 2 fois le point critique dans le sens trigonométrique
inverse ⇒ N=-2, P=0 ⇒ Z=2 ⇒ le système bouclé est instable.
Cours de Commande 73
b) Critère du revers
Il s’agit en fait d’une adaptation du critère de Nyquist au domaine fréquentiel physique, c’est
à dire qu’on ne considère que les pulsations positives. Il permet donc d’étudier la stabilité de
la fonction de transfert T(jω) à partir du lieu de transfert de boucle L(jω), et cela sans avoir
besoin de « fermer » le contour et sans considérer les pulsations négatives. Le critère du
revers s’applique à une classe de systèmes réduite répondant aux hypothèses suivantes :
CRITERE DU REVERS. Si, en parcourant dans le plan complexe le lieu de transfert de boucle
d'un système satisfaisant les hypothèses H1-H2 dans le sens des pulsations croissantes, on
laisse le point critique (-1,0) à gauche, le système en boucle fermée est stable. Il est instable
dans le cas contraire.
EXEMPLE 1. Soit un système dont le transfert de boucle est (k > 0, T1 > 0, T2 > 0, T3 > 0)
L(s) = k
(1+ sT1 )(1+ sT2 )(1+ sT3 )
Le critère du revers est applicable, étant donné que L(s) est à minimum de phase et stable au
sens large. Le lieu de transfert est décrit par (voir Exemple 2 du paragraphe précédent)
Cours de Commande 74
D’après le critère du Revers, pour k=5, le point critique (disque jaune au contour rouge) est
laissé sur la gauche quand on parcourt le lieu dans le sens des ω croissants. Le système bouclé
est donc stable. Par contre, pour k=12.5, le point critique est laissé sur la droite : le système
bouclé est alors instable.
EXEMPLE 2. Soit un système dont le transfert de boucle est (k > 0, T1 > 0, T2 > 0, T2 > T1)
L(s) = k
s(1+sT1 )(1+sT2 )
Le critère du revers est applicable, étant donné que L(s) est à minimum de phase et stable au
sens large (par de pôle multiple sur l’axe imaginaire). Le lieu de transfert est décrit par (voir
Exemple 3 du paragraphe précédent)
Cours de Commande 75
(1) Critère du revers dans le plan de Bode
Dans le plan de Bode, le point critique admet pour coordonnées ( (20 ⋅ log(1);−180° ) = (0 dB;-
180°). Le critère consiste donc à déterminer la valeur du gain du transfert de boucle quand
son argument est égal à -180°.
• Si le gain du transfert de boucle d’un système satisfaisant les hypothèses H1-H2 est
inférieur à 0 dB (gain naturel < 1) pour φ = −π , alors le système en boucle fermée est
stable.
• Si le gain du transfert de boucle d’un système satisfaisant les hypothèses H1-H2est
supérieur à 0 dB (gain naturel > 1) pour φ = −π , alors le système en boucle fermée est
stable.
EXEMPLE
Si le lieu de transfert de boucle d'un système satisfaisant les hypothèses H1-H2 laisse, en
parcourant dans le sens des ω croissants, le point critique [-180° ; 0 dB] à droite, le système
est stable en boucle fermée. Il est instable dans le cas contraire.
EXEMPLE
Cours de Commande 76
3. Influence du gain statique sur la stabilité
L'influence du gain statique est très importante quant à la stabilité du système. En effet,
comme il a été vu précédemment, il est possible, avec un gain statique mal adapté, de faire
passer le lieu de transfert de boucle au dessus du point critique, et donc de rendre instable le
système en boucle fermée (malgré un amélioration de certaines performances comme la
rapidité).
CONCLUSION. Il existe donc une valeur appelée Gain Critique qui place le système en boucle
fermée à la limite de l'instabilité : le lieu de transfert de boucle passe alors par le point
critique. Le gain critique définit la stabilité absolue.
Il faut donc préserver le système de ces problèmes : la stabilité doit être ROBUSTE face à
eux. Des valeurs "limites" permettent d'assurer une stabilité relativement robuste.
• MARGE DE GAIN mG. La marge de gain,
notée mG, est la variation de gain qui
fait passer le lieu de transfert de boucle
par le point critique. Cette marge est
égale à la distance en gain entre le lieu
de transfert de boucle et le point
critique, pour Arg[L] = -180°.
Cours de Commande 77
• MARGE DE GAIN-PHASE mGφ. La marge de
module, notée mGφ, est la plus petite
distance entre le point critique et le lieu de
transfert de boucle.
L‘objectif de l’asservissement d’un système est de faire suivre à la sortie y(t) une loi fixée par
la consigne (on suppose dans la suite que yc(t) = yr(t)). Le but est d'avoir une erreur e(t)=yc(t)-
y(t) tendant vers 0. La performance du système asservi en terme de précision statique est
évaluée par le calcul de l’erreur de poursuite en régime établi
lim
t→∞
e(t) = lim
s→0
s ⋅ E(s)
L'erreur permanente est égale à l'écart en régime permanent, ou erreur statique. Le système
étudié est (avec L(s) le transfert de boucle et D(s) l’entrée de perturbation) :
D(s)
− Y (s)
Yc(s) E(s)
+ L(s) +
On a
lim e(t) = lim s ⋅ E(s) = slim s ⋅ [Yc (s) − D(s)]
t →∞ s→0 →0 1 + L(s)
Cours de Commande 78
lim e(t) = lim s ⋅ E(s) = slim s ⋅ [Yc (s)]
t →∞ s→0 →0 1 + L(s)
• INFLUENCE DE yc(t) (rappel) Si yc(t) est un échelon, alors l'erreur est appelée écart en
position ou relatif (et est noté ep(t)). Si yc(t) est une rampe, alors l'erreur est appelée
écart en vitesse ou de traînage) (et est noté et(t)).
• INFLUENCE DE L(S). La forme de la réponse va dépendre du nombre d'intégrateurs que
contient L(s). Donc, on a :
K⋅N(s)
L(s) = r
s ⋅M(s)
avec r, nombre entier appelé classe du système. A noter que :
1. Système de classe 0
• L’ENTREE EST UN ECHELON D’AMPLITUDE YC. L’écart statique est obtenu en appliquant le
théorème de la valeur finale, avec Yc(s) = YC/s.
ep(∞) = tlim
→∞
e(t) = lim
s→0
s ⋅ E(s) = lim s⋅M
s→0 M + K ⋅ N
⋅ YC = YC
s K +1
[ ]
• L’ENTREE EST UNE RAMPE DE PENTE YC. L’écart de traînage est obtenu en appliquant le
théorème de la valeur finale, avec Yc(s) = YC/s.
s⋅M ⎡ ⎤
et (∞) = tlim
→∞
e(t) = lim
s→0
s ⋅ E(s) = slim ⋅ YC = ∞
→ 0 M + K ⋅ N ⎢ s2 ⎥
⎣ ⎦
2. Système de classe 1
Cours de Commande 79
• L’ENTREE EST UNE RAMPE DE PENTE YC.
s2 ⋅ M ⎡ ⎤ YC
et (∞) = tlim e(t) = lim s ⋅ E(s) = slim ⋅ ⎢YC =
→∞ s→0 →0 s⋅M + K ⋅N ⎣ s ⎥⎦ K
2
3. Système de classe 2
et (∞) ∞ YC 0
K
REMARQUES
• Les calculs précédents montrent clairement qu’il est intéressant d’avoir au moins un
intégrateur dans la boucle de régulation, de façon à pouvoir au moins annuler l’écart de
position.
• Il faut néanmoins limiter l’emploi de ces intégrateurs car ils peuvent rendre le système
instable, vu qu’ils introduisent un déphasage de -90° (voir partie précédente).
• Une des possibilités de rendre le système « relativement » précis est d’augmenter le gain :
en le rendant ainsi très grand, les écarts non nuls dans le tableau ci-dessus tendront vers 0.
Là aussi, comme pour les intégrateurs, il faut faire attention à ne pas rendre le système
instable.
Cours de Commande 80
Bien entendu, les calculs sont semblables à ceux de la section précédente, la seule différence
étant celle du signe de l’erreur. On obtient alors (DC représente l’amplitude de la
perturbation ; si cette dernière est une échelon, D(s) = DC/s – si elle est une rampe, D(s) =
DC/s2).
et (∞) ∞ − DC 0
K
Atteindre l’objectif fixé par la consigne est une chose ; prendre en compte le temps et les états
transitoires nécessaires pour l’atteindre en est une autre, toute aussi importante. En effet, il est
fréquent que le système ne supporte pas des transitoires supérieurs à une certaine valeur, ou
encore que le régime permanent (avec une erreur statique la plus faible possible) doit être
atteint en un temps donné.
1.4
1.2
1
e
d
ut 0.8
i
pl
m
A 0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30
Time (sec.)
Cette aire hachurée correspond, en notant e(t) l’erreur entre la sortie et la consigne,
∫e(t) dt
Les bornes d’intégration dépendent de la valeur de l’erreur statique
• Si l’erreur statique est nulle, on intègre de 0 à l’infini,
• Si l’erreur statique n’est pas nulle, on intègre de 0 à 2 tr (tr étant le temps de réponse). On
considère en effet que , au bout de 2 tr, on est sûr que le régime transitoire est terminé.
On pourrait se contenter d’intégrer l’erreur. Néanmoins, cette intégrale étant égale à la somme
des aires hachurées, si on intègre la valeur algébrique de l’erreur de 0 à l’infini, l’intégrale
Cours de Commande 81
sera systématiquement nulle (même si le nombre de dépassements est important …). On
définit donc un critère de performance (avec T égal à ∞ ou 2 tr).
T
I = ∫ f[e(t)]dt
0
Ce critère dépend évidemment des paramètres du système asservi. Le but est maintenant de
régler judicieusement ces paramètres de façon à minimiser la valeur de I, ce réglage
dépendant du choix de la fonction f.
I. CRITERES DE PERFORMANCE
Cours de Commande 82
4. Critère ITSE (Time Multiplied by Square Error)
Ce critère insiste plutôt sur l’erreur en fin de régime transitoire (effet de la variable du temps)
sans trop pénaliser le début du régime transitoire. Pour un système du second ordre, le critère
I est minimum pour un coefficient d’amortissement égal à 0.58.
Cours de Commande 83
Cours de Commande 84
VIII. SYNTHESE DE REGULATEURS DANS LE DOMAINE
FREQUENTIEL
A. INTRODUCTION
Régulateur ou Correcteur d
u +
yc yr + e + y
Rc(s) C (s) F(s)
−
Le bloc Rc(s), appelé précompensateur, n’est pas toujours indispensable mais il apporte un
degré de liberté supplémentaire dans la conception du régulateur. On détermine, dans un
premier temps, C(s) sur la base des exigences d’insensibilité et de robustesse. D’où :
C(s) ⋅ F(s)
T(s) = L(s) = C(s) ⋅ F(s)
1 + C(s) ⋅ F(s)
Si ce transfert n’est pas entièrement satisfaisant en tant que transfert en asservissement, Rc(s)
pourra apporter les corrections nécessaires, de manière à
- compenser un gain statique non unitaire de T(s),
- compenser les pôles ou les zéros indésirables
- adoucir les variations brusques de la consigne
- …
Cours de Commande 85
B. REGULATEUR A ACTION PROPORTIONNELLE
Le régulateur est défini par la fonction de transfert suivante (avec K réel)
C(s) = K
L2(jω) 20 Log10(|L|)
(dB)
L1(jω)
Q ω=0
-180° Φ°
-90° 0°
L3(jω)
ω=∞
Soit K1 la valeur de K conduisant aux marges de stabilité désirées : on règle par exemple ce
gain de façon à avoir une surtension de Q en boucle fermée (voir figure ci-dessus : le lieu de
transfert de boucle L1(jω) = K1 F(jω) tangente le contour correspondant à un gain égal à Q
pour T(jω))
• Une augmentation du gain (K2 > K1) augmente les performances et diminue la sensibilité,
mais au détriment de la stabilité relative de la boucle fermée : en effet, les marges de
phase et de gain diminuent (voir le transfert de boucle L2(jω)).
• Une diminution du gain (K3 < K1) augmente les marges de stabilité, mais en contre
partie diminue les performances et augmente la sensibilité (voir le transfert de boucle
L3(jω)).
Dans la suite du chapitre, on suppose qu’un réglage préliminaire du gain K a été effectué de
façon à obtenir les marges de stabilité (K = K1) désirées. Le transfert de boucle ainsi obtenu
est noté L1(jω) = K1 F(jω) .
Cours de Commande 86
C. REGULATEUR A ACTION PROPORTIONNELLE ET DERIVEE
C(s) = K(1+Td ⋅ s)
Posons K = 1. Les courbes d’amplitude et de phase de C(jω) dans le plan de Bode sont
0.1
dB C 10
1
20
10
7
6
3
1 ωTd
0
ωRTd
90
° Arg C
45
0 ωTd
0.1 1 ωRTd 10
Le correcteur P.D. permet d’augmenter fortement les marges de stabilité (voir Figure page
suivante). De telles marges de stabilité ne sont pas très utiles et on pourra alors les réduire en
agissant sur le gain K > K1. Dans ce cas, le gain du système en boucle fermée va augmenter en
basses fréquences ce qui améliore l’insensibilité et les performances statiques.
On note qu’une valeur de Td trop grande conduit à une correction inefficace. En effet :
L(ωR ) = CF(ωR ) ≅ L1(ωR ) = C1F(ωR)
Cours de Commande 87
dB dB
L1(jω) L1(jω )
ω=0 ω=0
Q Q
-180° Φ°
-180° Φ°
-90° 0°
-90° 0° ωR
ωR
L(jω) L(jω)
ω=∞
ω=∞
C(s) = K 1+aTs
1+sT
Cours de Commande 88
db |C|
20 loga
10 loga
0 ω
1 1 1
aT aT T
Arg[C]°
90°
ΦM
ω
1 1 1 10 1
10aT 10T aT aT T
-90°
Cours de Commande 89
Les expressions algébriques du gain et de la phase de C(jω) sont
1+a2T 2ω2
C( jω ) = Arg[C( jω )] = Atan( aTω )− Atan( Tω )
1+T 2ω2
d(Arg[C( jω )]) ωM = 1
= aT − T =0 ⇒
dω 1+a2T 2ω2 1+T 2ω2 T a
a −1 1 + sinΦ M
⇒ Φ M = Asin ou a=
a +1 1 − sinΦ M
dB
L1(jω)
Q ω=0
-180° Φ°
ωR -90° 0°
L(jω)
ω=∞
ACTION DU CORRECTEUR A AVANCE DE PHASE AVEC 1 < ωR< 1 SUR LE LIEU DE TRANSFERT
T a T
DE BOUCLE DU SYSTEME
Cours de Commande 90
Il est très important d’effectuer un réglage satisfaisant des paramètres, sous peine d’avoir une
correction inefficace pour 1 >ωR ou déstabilisante pour 1 <ωR .
aT T
A dB A dB
L1(jω)
L1(jω)
Q ω=0 ω=0
Q
-180° Φ° -180° Φ°
ωR -90° 0° -90° 0°
ωR
L(jω)
1 >ω 1 <ω
aT R T R
L(jω)
ω=∞ ω=∞
CORRECTEUR A AVANCE DE PHASE MAL REGLE CORRECTEUR A AVANCE DE PHASE MAL REGLE
(correction inefficace) (action déstabilisante)
En pratique, le coefficient a est souvent limité à 10 car, pour de fortes valeurs de a, on voit
apparaître deux contre-indications (cela revient à avoir une action dérivée très forte)
- elles augmentent fortement l’incidence des bruits de capteurs sur la commande (dans
le rapport a).
- elles conduisent à de fortes sollicitations des actionneurs pour des variations brusques
de la consigne ou de la perturbation
EXEMPLE.
1
0
1 d
0 +
yc + e u + y
C (s) F(s)
−
Considérons une variation en échelon de d (ou de yc) qui induit une variation brusque, sur
l’écart e, d’amplitude e0. Pour le régulateur proportionnel, de gain K, la variation e0 sur e
induit une variation instantanée u0 sur u de valeur : u0 = K e0. Pour un correcteur à avance de
phase, de même gain K, cette variation brusque est : u0 = aK e0. En effet, d’après le théorème
de la valeur initiale, on a
1 + aTs e 0
u 0 = lims[K ] = aK e 0
s →∞ 1 + Ts s
Cours de Commande 91
D. REGULATEUR A ACTION PROPORTIONNELLE -
INTEGRALE
Posons K = 1. Les courbes d’amplitude et de phase de C(jω) dans le plan de Bode sont
db |C|
0 ω
0 1 1 10
Arg[C] 10 Ti Ti Ti
ω
0
-45
-90
1 <T <10
ωR i ωR
Cours de Commande 92
ω=0 ω=0
dB dB
L1(jω) L1(jω)
ω=0 Q ω=0
Q
L(jω)
L(jω) -180° Φ°
-180° Φ°
ωR -90° 0°
-90° 0°
ωR
ω=∞
ω=∞
CORRECTEUR P.I. ( Ti voisin 1 )
CORRECTEUR P.I. ( Ti voisin 10 ) ωR
ωR
Pour ce réglage, le retard de phase a un effet
déstabilisant.
En pratique on obtient souvent une réponse qui « traîne » pour Ti ≅ 10 (voir réponse du
ωR
système ci-dessous).
t
0
1
Un réglage, Ti ≅ , donne souvent de meilleurs résultats à condition, bien sûr, de diminuer
ωR
le gain K de façon à retrouver les bonnes marges de stabilité (ce qui diminue alors par
exemple les performances statiques). La correction P.I. modifie peu la pulsation de
résonance ; par rapport à la correction proportionnelle, elle a même tendance à la diminuer :
les temps de réponse et donc les performances dynamiques ne s’en trouvent pas améliorés.
Une augmentation du gain aux basses fréquences améliore les performances et diminue la
sensibilité. La robustesse est conservée.
Cours de Commande 93
2. Correcteur à retard de phase
Ce correcteur est en fait un correcteur P.I. « approché » sans toutefois introduire d’intégration
(avec b > 1)
C(s) = K 1+Ts
1+bTs
Posons K = b. Les courbes d’amplitude et de phase de C(jω) dans le plan de Bode sont les
symétriques, par rapport à l’axe des ω, de celles du correcteur à avance de phase
dB |C|
20 logb
10 logb
0 ω
10 1 10
Arg[C]° aT T b aT ω
0
-45°
-90°
Le retard de phase maximum ΦM introduit par le correcteur à retard de phase a lieu pour ω =
1
ωM te que ωM = . Le retard de phase maximum introduit par le correcteur pour cette
T b
pulsation est :
b −1 1 + sinΦ M
Φ M = Asin ou b=
b +1 1 − sinΦ M
Ce n’est pas l’effet du retard de phase qui est utilisé ici, mais plutôt la différence de gain entre
les basses et les hautes fréquences, et donc la capacité que le correcteur a à introduire du gain
en basses fréquences, ce qui augmentera alors le gain statique du système en boucle fermée, et
Cours de Commande 94
donc à améliorer la précision statique. Ce correcteur avec 1 <<ωR (par exemple :
T
1 = ωR ou ωR …) permet d’augmenter, dans le rapport b, les gains dans le domaine des
T 10 20
basses fréquences tout en ne modifiant pas le lieu L1(jω) au voisinage de la pulsation ωR et des
hautes fréquences.
dB dB
L1(jω)
L1(jω) ω=0 ω=0
20 log b 20 log b
Q ω=0 ω=0
Q
L(jω)
-180° Φ° L(jω) Φ°
-180°
ωR -90° 0° 0°
ωR -90°
ω=∞
ω=∞
CORRECTEUR A RETARD DE PHASE CORRECTEUR A RETARD DE PHASE MAL REGLE
(Action principale en basses fréquences) 1
( > ωR )
T
Le retard de phase a un effet déstabilisant qui,
combiné à une augmentation de gain, diminue
fortement les marges de stabilité.
Le correcteur à retard de phase améliore la précision mais n’annule pas l’écart statique,
contrairement au correcteur P.I. Mais ce serait une erreur d’utiliser un P.I. si l’écart statique
nul n’est pas exigé par le cahier des charges. En effet, on peut montrer que l’amélioration des
performances dégrade soit les marges de stabilité (ce n’est pas le cas ici si l’on respecte la
méthode de réglage préconisée) soit la robustesse (c’est donc le cas ici).
Ce type de correcteur combine les propriétés des correcteurs P.D. et P.I. La fonction de
transfert du régulateur P.I.D. s’écrit :
1+T s+ Ti Td s2
C(s) = K(1+ 1 +Td s) = K i
Ti s sTi
1+ j ωTi − Ti Td ω2
Posons K = 1. On a alors C( jω ) = . En posant
jωTi
Cours de Commande 95
ω
w= avec ωn = 1 et ξ = 1 Ti ,
ωn Ti Td 2 Td
on obtient
1+2jξw− w2
C(jw) =
2jξw
On en déduit une deuxième forme canonique de la fonction de transfert du P.I.D. :
s2
1+2ξ s + 2
C( s) = ωn ωn ωn = 1 et ξ=1 T
avec i
2ξ s Ti Td 2 Td
ωn
2ξ 1
Les formules inverses sont Ti = et Td = . Etudions maintenant les
ωn 2ξ ωn
variations de la phase de C(jw) :
(1− w2 ) + 2jξw 2ξ w
C( jw) = ⇒ Arg[C(jw)] = Atan 2 − 90°(w≤1)
2jξw 1-w
2ξ w
⇒ Arg[C(jw)] = Atan 2 + 90°(w≤1)
1-w
La courbe de phase de C(jw) est donc celle du second degré, changée de signe et décalée de
90°
Arg[C]°
+90°
ζ’
ζ
w
0.1 1 10
-90°
Cours de Commande 96
(
d C( jw)
2
)
= 1 2(1 − 12 ) ⇒ C( jw)
2
présente un minimum pour : w = 1 et |C(1)| = 1
dw2 4ξ w
La courbe de gain présente deux asymptotes, de pente +20 dB quand w → 0 et de pente
-20 dB quand w→∞ . En effet posons
s2
N( s) = 1+2ξ s + 2 et D( s) = 2ξ s
ωn ωn ωn
dB |C| db |K|
asymptotes
1 asymptotes de |N|
20dB/dec 20db/dec
D de |N|
w w
1 1 2ξ 2ς 1 1 1
2ξ 2ς D
On obtient, comme pour les systèmes du second degré, deux réseaux de courbes universelles
du P.I.D., dont les paramètres sont les suivants
A B C D E F
ξ 2 1 0.5 0.3 0.2 0.1
ω
w= ; ωn = 1 et ξ = 1 Ti
ωn TiTd 2 Td
Cours de Commande 97
Bode de C(jw)
40
Gain (dB)
35
30
F
25
E
20
D
15
C
10
B
5
A
90
Phase (deg)
45
A
-45 B
C
DE
F
-90
-1 0 1
10 10 10
pulsation réduite : w
ω=0 dB
L’’(jω)
L(jω)
L’(jω)
Q ω=0
ωn
-180° Φ°
-90° 0°
ωR
L1(jω)
L’’(jω)
ω=∞ L(jω)
L’(jω)
Cours de Commande 98
termes, on fait « tourner » le lieu autour du point ωn et ceci d’autant plus que le coefficient
ξ est faible. De telles marges de stabilité ne sont souvent pas très utiles et on peut alors
adopter un gain K > K1 qui, grâce à cet augmentation, permettra d’améliorer la précision
statique. Les pulsations de résonance ωR et de coupure ωC augmentent et les réponses
temporelles sont plus rapides. L’amplitude de L(jω) va également augmenter aux basses
fréquences et on améliore ainsi l’insensibilité et les performances.
L(jω)
L1(jω)
Q ω=0
-180° Φ°
-90° 0°
ωR
ωn
ω=∞
EFFET D’UN REGULATEUR P.I.D. MAL REGLE
Td s 1
REMARQUE 1. En pratique, le terme Tds est toujours réalisé par avec τ << .
1 + sτ ω
n
REMARQUE 2. Les consignes varient souvent en échelon, le terme dérivée n’affecte presque
jamais la consigne mais seulement la mesure comme le montre la figure ci-après
Cours de Commande 99
d
+ +
yC + e 1 + u + y
K F(s)
consigne _ sTi _ commande
Processus
sTd
mesure
Régulateur P.I.D.
La commande s’écrit
u = K[(1 + 1 )(yC-y)-sTd y] = K(1+ 1 +sTd )( 1+Ti s 2 yC-y)
Ti s Ti s 1+Ti s+Ti Td s
Le diagramme ci-dessus est donc équivalent à
d
RC(s) K(s)
+
yC 1 + sTi yr + 1 u + y
K(1+ + sTd) F(s)
consigne 1 + sTi + TiTds 2
_ sTi commande
Processus
mesure
Ce type de correcteur combine les avantages des correcteurs à avance et retard de phase et sa
fonction de transfert s’écrit (avec a > 1 et b > 1)
F. CONCLUSION GENERALE
Le cahier des charges d’un asservissement ou d’une régulation comprend un certain nombre
de critères fréquentiels, temporels et technologiques :
Critères fréquentiels
Critères temporels
• précision statique
• Dépassement (ou pas) de la réponse indicielle
• Rapidité : temps de réponse, du 1èr dépassement, …
• …
La détermination du type, puis le réglage d’un régulateur n’est donc pas un problème simple.
Il n’y a pas de démarche standard conduisant directement à la bonne solution. Le choix du
type de correcteur pourra se faire en allant du plus simple (correcteur P) au plus compliqué
(régulateur P.I.D. ou correcteur à avance – retard).
La régulation « simple boucle », comme vue précédemment, n’est pas toujours suffisante dans
un contexte plus complexe, où les contraintes de précision et/ou de rapidité sont fortes. Aussi,
il est fréquemment fait appel à des régulateurs à boucles multiples.
1. Régulateur en cascade
Ce type de régulation permet de minimiser les effets d’une ou plusieurs perturbations pouvant
agir
Soit sur la grandeur réglante,
Soit sur une grandeur intermédiaire située en amont de la variable à régler.
Ainsi, on introduit une boucle interne dont le rôle va être détecter plus rapidement la
perturbation et de compenser ses effets. Cette boucle interne a une dynamique plus rapide que
la boucle externe.
P
u +
u’ e’’ u’’
yr + e + e’ + y
C1(s) C2(s) F1(s) F2(s)
- -
y’
R(s)
La régulation en cascade n’est possible que si la grandeur u’’ est mesurable. Cette dernière
s’écrit
CF
U ''(s)= 2 1 U + 1 P
1+C2 F1 R 1+C2 F1 R
Le correcteur est composé de 2 parties : un premier régulateur agir sur l’ensemble C1, tandis
que l’autre régulateur agit sur la boucle interne C2. Pour que la perturbation n’ait pas
d’influence sur U’’, il faut que le correcteur C2 ait un intégrateur, et que les pôles de
1/1+C2F1R soient faibles devant ceux de F2 (transitoires sur U’’ filtrés par F2).
2. Régulateur de tendance
Dans une régulation en cascade ou en simple boucle, le premier correcteur réagit aux
variations de la grandeur de la sortie, et non pas des perturbations. Si les perturbations sont
mesurables, il est alors possible d’améliorer les performances du système bouclé en utilisant
une chaîne de tendance.
u + -
yr + e + e’ + u’’ y
C(s) F1(s) F2(s)
3. Chaîne d’anticipation
Une chaîne d’anticipation permet d’injecter en un point de la chaîne directe un signal fonction
de la grandeur de consigne.
R(s)
+
yr + e + y
C(s) F1(s) u’’ F2(s)
-
On obtient alors
Y = F2 [CF1 (Y −Yr )+ RYr ]⇒ F2 R+CF1 F2
Y= Yr
1+CF1 F2
Si F2R=1, alors Y = Yr. Dans tous les cas, on constate que la stabilité n’est pas affectée par la
chaîne d’anticipation.
a) Méthode de Ziegler-Nichols
Il s’agit de la méthode la plus ancienne, basée sur l’observation de la réponse du processus et
la connaissance de la structure du correcteur. Le modèle supposé du système à commander est
Ke−Ts
F(s)=
s
Cet essai est réalisé s’il est possible d’ouvrir la boucle de commande. On règle alors
Le gain proportionnel à 1,
L’action intégrale à ∞,
L’action dérivée à 0.
L’entrée du sortie est un échelon, et on relève la sortie (avec K = ∆Y/∆Yr)
∆Y ∆Yr
T τ
Régulateur Réglage
P Kp = T/τ
PI Kp = 0.9 T/τ , Ti = 3.3 T
PID Kp = 1.27 T/τ , Ti = 2 T , Td = 0.5 T
Cette méthode est utilisée quand le processus est instable en boucle ouverte, ou qu’il n’est pas
techniquement possible d’ouvrir le boucle. On réalise alors un test de pompage. Pour cela, on
règle
Le gain proportionnel jusqu’au gain critique Kpc,
L’action intégrale à ∞,
L’action dérivée à 0.
On mesure alors la période des oscillations, Tosc, que fait la sortie du système.
Régulateur Réglage
P Kp = 0.5 Kpc
PI Kp = 0.45 Kpc , Ti = 0.83 Tosc
PID Kp = 0.6 Kpc , Ti = 0.5 Tosc , Td = 0.125 Tosc
Le réglage se fait à partir d’un essai en boucle ouverte et permet de régler le correcteur selon
que le système bouclé travaille en régulation ou en poursuite.
Dans le but d’améliorer la précision des méthodes précédentes, on identifie dans un premier
temps le système à commander.
Ke−Ts
Modèle de Broïda : F(s)= → Choix du régulateur : lié au rapport τ / T →
1+τs
τ / T >20 TOR
10 < τ / T <20 P
5 < τ / T <10 PI
2<τ/T<5 PID
τ / T <2 Cascade
Les réglages se font alors de la manière suivante, selon la structure du régulateur PID (voir
page suivante) .
b) Modèle évolutif
Identification faite en boucle fermée impérativement : on relève le gain critique Krc et les
e−sT
périodes des oscillations de pompage Tosc, le modèle choisi étant plus simple F(s)=K . On
s
obtient alors les paramètres K et T, qui s’écrivent K = Krc et T=Tosc . Le choix du
6,28Tosc 4
régulateur et le réglage des paramètres successifs sont donnés par les tableaux suivants
Les réglages se font alors de la manière suivante, selon la structure du régulateur PID (voir
page suivante) .
Type Parallèle
1/sTi
+
+
Kp Processus
+
-
Tds +
PID=K p + 1 +sTd
sTi
Type Mixte
1/sTi
+
+
Kp Processus
+
-
Tds +
Jean-Marie PIASCO, Automatique fréquentielle – Option : Automatique, Ecole Centrale de Nantes, 2003/04.
Jean-Luc JEANNEAU, Asservissements et régulation – Note de cours, Ecole Centrale de Nantes, 2001/02.
Philippe DE LARMINAT, Automatique – Commande des systèmes linéaires, Edition Hermès, 1993.
Maurice RIVOIRE et Jean-Louis FERRIER, Cours d’Automatique – Tomes 1 et 2, Edition Eyrolles, 1995.
Michel VILLAIN, Signaux et systèmes à temps continu et discret : Automatique 1, Edition Ellipses, 1998.
SYNTHESE DE CORRECTEURS :
DEUX EXEMPLES
2(1-0.1s)
G(s) =
(1+0.2s+0.04s2)(1+0.1s)
+ e u y
yc K(s) G(s)
-
20Log10(0.35) = -9.12
ωR
Correction proportionnelle
K = 0.35
ωR = 5.61 rad/s
|T|MAX = |T(ωR)| = 2.3 dB
Q = |T(ωR)| - |T(0)| = 10.04 dB
X1=23%
De façon à garder de
« bonnes » marges de
stabilité, on diminue K
Asservissement de position
yC + u y
K(s) G(s) G(s) = 9.794
s(1+0.025s)
-
ωR = 111.8 rad/s
26°
1+sin(ΦM)
a= = 2.56 a =3
1−sin(ΦM)
Dans un 1er temps, on pose que l’action maxi. (d’un point de vue phase)
du correcteur a lieu à la résonance, c.à.d.
T= 1
ωR a T = 0.00516 sec.
Correction K = 34.03
Correction avance de phase
a 3.3 3.5
Q (dB) 2.3 2.14
T = 10 = 0.264 sec.
wR
2007/2008 EI2 - Tronc Commun 138
Réglages du correcteur à retard de phase : K = 34.03, b = 6, T = 0.264 sec.
Surtension élevée :
Q = 3.17 dB, ωR = 39.05 rad/s On augmente b pour
obtenir Q = 2.3dB