CHƯƠNG I

KHÁI NIỆM VỀ PHƯƠNG PHÁP ĐO ẢNH

1.1. BẢN CHẤT VÀ NHIỆM VỤ CỦA PHƯƠNG PHÁP ĐO ẢNH

Phương pháp đo đạc chụp ảnh (gọi tắt là phương pháp đo ảnh) ra đời
trong những năm 50 của thế kỷ 19 với những ứng dụng đầu tiên của kỹ thuật
chụp ảnh vào công tác trắc địa địa hình và vào lĩnh vực đo đạc kiến trúc của các
nhà khoa học. A.Lausedat (người Pháp) và Meydenbauer (người Đức). Ngày nay
phương pháp đo ảnh đã trở thành một ngành khoa học quan trọng của kỹ thuật
đo đạc với những cơ sở lý thuyết hoàn chỉnh và những hệ thống máy móc chính
xác và hiện đại.
Bản chất của phương pháp đo ảnh là một phương pháp đo gián tiếp thông
qua hình ảnh hoặc các nguồn thông tin thu được của đối tượng đo. Nhiệm vụ của
phương pháp đo ảnh là xác định trạng thái hình học của đối tượng đo, bao gồm:
vị trí, hình dáng, kích thước và mối quan hệ tương hỗ của các đối tượng đo.
Phương pháp đo ảnh được coi là một phương pháp viễn thám hiện đại
trong lĩnh vực khoa học về trái đất.
Phương pháp đo ảnh có hai quá trình cơ bản.
1. Quá trình thu nhận hình ảnh hoặc các thông tin ban đầu của đối tượng
đo được thực hiện trong một thời điểm nhất định với nhiều phương thức khác
nhau, như:
• Chụp ảnh đối tượng đo với các loại thiết bị chụp ảnh và vật liệu cảm
quang khác nhau.
• Thu nhận các thông tin bức xạ của đối tượng đo bằng các hệ thống quét
điện tử khác nhau.
Quá trình thu nhận hình ảnh của đối tượng đo bằng phương pháp đo ảnh
được thực hiện bằng phương pháp "chụp ảnh quang học" theo nguyên lý của
phép chiếu xuyên tâm (Photogrammetry) hay bằng phương pháp "quét ảnh điện
tử" (Electronny - photogrammetry) với hai phương thức:
(1) Chụp ảnh trên không: Tức là các thiết bị chụp ảnh được đặt trên các
thiết bị trên không, như: máy bay, vệ tinh nhân tạo hay trên các con tàu vũ trụ
v.v…. Hình ảnh thu được là các ảnh hàng không hoặc ảnh vệ tinh (Hình 1:2).
(2) Chụp ảnh mặt đất: Tức là thiết bị chụp ảnh được đặt trên mặt đất
(Hình 1.3).
2. Quá trình dựng lại và đo đạc trên mô hình của đối tượng đo từ các ảnh
chụp hoặc các thông tin thu được có thể thực hiện bằng 3 phương pháp cơ bản
sau trên các hệ thống thiết bị tương ứng:
• Phương pháp tương tự (Analog)

• Phương pháp giải tích (Analyse)

• Phương pháp số (Digital)

Trên các mô hình đã được xây dựng theo tỷ lệ thu nhỏ trong phòng người
ta sẽ thu được các số liệu cần thiết cho các nhiệm vụ đo đạc khác nhau.
Quá trình cơ bản trên của phương pháp đo ảnh được mô tả trong hình 1.1.

Hình ảnh và các thông tin Quá trình xử lý ảnh và các

của đối tượng loại thông tin

Mặt trời

Tản xạ Thiết bị Phương Phươn Phươn

chụp ảnh pháp g pháp g pháp
tương tự giải tích số

Mây

(Khí quyển) Các sản phẩm đo đạc và xử lý

Dạng đồ hoạ Dạng số

Đối tượng đo
(Mặt đất)
 Hình 1.1. Các quá trình cơ bản của phương pháp đo ảnh
Quy trình công nghệ cơ bản trên đây của phương pháp đo ảnh được tóm
tắt ở hình 1.4.

Hình 1.4. Quy trình công nghệ cơ bản của phương pháp đo ảnh
1.2. ĐẶC ĐIỂM VÀ PHẠM VI ỨNG DỤNG CỦA PHƯƠNG PHÁP ĐO ẢNH

Với phương thức đo gián tiếp trên ảnh của đối tượng đo, phương pháp đo
ảnh có những đặc điểm nổi bật sau đây:
1. Có khả năng đo đạc tất cả các đối tượng đo mà không nhất thiết phải
tiếp xúc hoặc đến gần chúng, miễn các đối tượng này có thể chụp ảnh được
(bằng phim toàn sắc, phim màu hoặc phim quang phổ). Vì vậy, đối tượng của
phương pháp đo ảnh rất đa dạng, từ các miền thực địa rộng lớn của mặt đất đến
vi vật thể với kích thước rất nhỏ (10-6mm - Nanometer).
 2. Nhanh chóng thu được các tư liệu đo đạc trong thời gian cụp ảnh, nên
cho phép giảm nhẹ công tác ngoài trời, trách các ảnh hưởng của thời tiết đối với
công tác đo đạc.
3. Có thể đo trong cùng một thời điểm nhiều điểm đo khác nhau của các
đối tượng đo. Do đó không những cho phép đo các vật thể tĩnh (như địa hình, địa
vật) mà còn có thể đo các vật thể đang vận động cực nhanh (như quỹ đạo của tên
lửa, máy bay v.v…) hoặc vận động cực chậm (sự biến dạng của các công trình
xây dựng v.v…)
4. Quy trình công nghệ của phương pháp rất thuận lợ cho việc tự động
hoá công tác đo tính, nâng cao hiệu suất công tác và tính kinh têa của phương
pháp.
5. Nhược điểm chủ yếu của phương pháp đo ảnh là trang bị kỹ thuật
cồng kềnh và đắt tiền, đòi hỏi những điều kiện nhất định trong sử dụng và bảo
quản, đặc biệt là đối với khí hậu nhiết đới ở nước ta.
Ngày nay ở nhiều nước trên thế giới, phương pháp đo ảnh dã trở thành
một phương pháp cơ bản trong công tác đo vẽ bản đồ địa hình các loại và được
gọi tắt là phương pháp trắc địa ảnh. Ngoài lĩnh vực địa hình, phương pháp đo
ảnh còn được ứng dụng rộng rãi trong các ngành khoa học kỹ thuật khác như:
1. Trong công trình: Đo biến dạng và dịch động các công trình, nghiên
cứu các mô hình xây dựng, vật liệu xây dựng v.v… (hình 1.5)
2. Trong công nghiệp: Đo tính khối lượng khai thác mỏ, nghiên cứu các
phương án thiết kế và gia công tối ưu, kiểm tra công tác lắp ráp thiết bị công
nghiệp, kiểm tra về chất lượng tạo hình trong công nghiệp chế tạo máy bay, ô tô,
tàu thuỷ v.v…
3. Trong nông lâm nghiệp: Điều tra quy hoạch đất đai, điều tra nghiên
cứu rừng, nghiên cứu quá trình phát triển của gia súc hoặc các loại cây trồng
v.v…
4. Trong khí tượng thuỷ văn: Nghiên cứu các hiện tượng về khí tượng
(mây, mưa, gió) nghiên cứu dòng chảy và hiện tượng thuỷ văn (sóng, thủ
triều…)
 5. Trong kiến trúc và bảo tồn bảo tảng: Giữ gìn và khôi phục các công
trình kiến trúc và các di tích lịch sử - văn hoá cógiá trị (Hình 1.6)
6. Trong lĩnh vực quân sự: Nghiên cứu quỹ đạo và tôc sđộ của các loại
đầu đạn, tên lửa, máy bay… nghiên cứu các vụ nổ v.v…
7. Trong các ngành khoa học kxy thuật khác: như y học, địa chất, sinh
vật học, hoá lý v.v…
Tuỳ theo đối tượng đo đạc trong từng lĩnh vực, mà người ta sử dụng
phương thức chụp ảnh và phương thức đo ảnh thích hợp.
Trong trắc địa địa hình, phương pháp đo ảnh hay còn gọi là trắc địa ảnh
có hai phương pháp cơ bản sau đây:
• Phương pháp trắc địa ảnh hàng không

• Phương pháp trắc địa ảnh mặt đất

Trong đó phương pháp trắc địa ảnh hàng không là phương pháp chủ yếu
trong công tác đo vẽ bản đồ địa hình các loại tỷ lệ khác nhau, đặc biệt là đo vẽ
bản đồ địa hình tỷ lệ vừa và nhỏ (1: 5000 - 1:50000). Phương pháp chụp ảnh mặt
đất là phương pháp bổ sung cho phương pháp chụp ảnh hàng không trong công
tác đo vẽ bản đồ tỷ lệ lớn ở vùng đồi núi, đặc biệt là vùng núi đá khó đi lại.
Ngày nay với những thành tựu phát triển hiện đại về kỹ thuật và công
nghệ, phương pháp đo ảnh có khả năng đáp ứng được các yêu cầu đa dạng về
thành lập bản đồ địa hình, bản đồ địa chính các loại tỷ lệ và các nhiệm vụ đo đạc
trong các lĩnh vực khác.
1.3. SƠ LƯỢC LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN CỦA NGÀNH TRẮC ĐỊA ẢNH TRÊN
THẾ GIỚI

Sự hình thành và phát triển của ngành trắc điha ảnh gắn liền với sự phát
triển của khoa học kỹ thuật nói chung và lĩnh vực đo đạc - bản đồ nói riêng. Sự
ra đời và phát triển của các lĩnh vực chụp ảnh, quang học, hàng không, cơ khí
chính xác, điện tử… đã ảnh hưởng có tính quyết định đến phương pháp và các hệ
thống máy móc của phương pháp đo ảnh. Sự phát triển của đo đạc chụp ảnh có
thể tóm tắt trong 5 giai đoạn chính sau đây:
 1. Giai đoạn hình thành phương pháp đo ảnh (1859 - 1900)

Đặc trưng chủ yếu của giai đoạn này là việc thí nghiệm thành công của
các nhà khoa học người Pháp A.Lausedat (1859) và người Đức A. Meydenbauer
(1857) về ứng dụng kỹ thuật chụp ảnh mặt đất đơn giản. Cùng thời gian đó
(1858) nhà chụp ảnh Paris Capar Felix Tour Nachn - gọi tắt: NADAR - đã thực
hiện việc chụp ảnh trên không bằng một máy ảnh đơn giản từ một kinh khí cầu.
Trong giai đoạn phát triển đầu tiên này, phương pháp đo ảnh chưa thoát khỏi quy
trình công nghệ của phương pháp giao hội thuận với các hướng được xác định từ
các điểm ảnh trên mặt đất. Cũng vì thế nên người ta còn gọi phương pháp đo ảnh
là phương pháp giao hội ảnh hoặc phương pháp bàn đạc ảnh.Nhược điểm cơ
bản nhất của phương pháp giao hội ảnh là việc nhận biết khó khăn các điểm đo
cùng tên trên các tấm ảnh đơn được chụp từ các trạm chụp khác nhau. Do đó,
khả năng ứng dụng của phương pháp này vào công tác đo đạc địa hình rất hạn
chế.
Cần chỉ ra rằng, những thí nghiệm tương tự như vậy cũng tiến hành ở
nhiều nước khác nhau như ở Italia (1872) ở áo (1874), ở Canađa (1889) và ở
Nga (1895). Đặc biệt có ý nghĩa về mặt xây dựng cơ sở lý thuyết của phương
pháp đo ảnh là năm 1899 các nhà khoa học Nga T.N Sê-by-et và N.N. vê-xê-lôp-
ski đã công bố công trình "Cơ sở hình học của đo đạc chụp ảnh".
2. Giai đoạn từ năm 1900-1914

Đặc trưng cơ bản của giai đoạn này là sự hình thành phương pháp đo ảnh
lập thể với sự ra đời các máy đo ảnh và máy chụp ảnh chuyên dùng. Năm 1901,
Carl Fulfrich (1858-1927) nhà khoa học Đức đã thành công trong việc đưa
nguyên lý đo ảnh lập thể vào lĩnh vực đo đạc chụp ảnh. Nhờ đó đã khắc phục
được nhược điểm cơ bản của phương pháp đo đạc chụp ảnh trong giai đoạn thứ
nhất và thúc đẩy nhanh chóng sự phát triển của phương pháp đo ảnh lập thể mặt
đất với các máy chụp ảnh mặt đất và các máy đo toạ độ lập thể Streokomparator,
máy đo vẽ ảnh lập thể Streokomparator do xưởng C.Zeiss Jena nghiên cứu chế tạo.
3. Giai đoạn từ 1915-1930

Đây là giai đoạn hình thành phương pháp đo ảnh hàng không với sựphát
triển của kỹ thuật hàng không và sự ra đời chiếc máy chụp ảnh hàng không đầu tiên
của Messter. Để phục vụ cho việc đo vẽ lập thể ảnh hàng không đầu tiên của Gasser
(1915). Trong thời kỳ này ở Đức đã cho ra đời các loại máy nắn SEG-I, SEG IV
(1938) (hình 1.8), các máy đo vẽ toàn năng Multiplex (1934) và Stereoplanigraph C
(1935). Cũng trong thời kỳ này ở nhiều nước công nghiệp khác cũng chế tạo nhiều loại
máy đo vẽ ảnh, như máy Radialtrriangulator (USA, 1944), Paragraph (USA, 1945)
v.v….
Khoảng 15 năm tiếp theo, các máy đo vẽ ảnh hàng không không ngừng
được cải tiến và hoàn chỉnh. Nhờ đó phương pháp đo ảnh đã được ứng dụng
rộng rãi trong lĩnh vực đo vẽ bản đồ.
Ở Liên Xô, sau cách mạng tháng 10 Nga, ngành đo ảnh được chú ý xây
dựng và phát triển cùng với ngành Trắc địa và bản đồ nói chung. Trong thời gian
(1928 - 1929) người ta tiến hành công tác tổ chức các xí nghiệp Trắc địa ảnh và
đào tạo cán bộ, đồng thời ứng dụng các phương pháp đo vẽ phối hợp vào công
tác đo vẽ bản đồ địa hình và xây dựng cơ sở lý thuyết và máy móc cho các
phương pháp đo vẽ lập thể vi phân và toàn năng.
4. Giai đoạn từ 1930-1945

Đặc trưng của giai đoạn này là việc phát triển các phương pháp chụp ảnh
hàng không cho công tác đo vẽ bản đồ địa hình, đồng thời không ngừng hoàn
thiện các máy móc đo vẽ và chụp ảnh, mặc dù hầu như không có sự thay đổi về
nguyên lý cấu tạo máy.
Từ năm 1933 trở đi, xưởng Carl Zeiss (Jena - Đức) đã chế tạo nhiều máy
chụp ảnh hàng không gần như hoàn chỉnh, như máy RMKHS 1818 (1938) và
nhiều máy đo vẽ có độ chính xác cao.
Đặc điểm của giai đoạn phát triển này của phương pháp đo ảnh trên đất
nước Xô Viết là việc ứng dụng rộng rãi phương pháp đo vẽ phối hợp, đồng thời
với phương pháp vi phân trong công tác đo vẽ bản đồ Quốc gia tỷ lệ 1: 100.000
và bản đồ tỷ lệ 1:50000, 1:25000 ở một số vùng đặc biệt. Để phục vụ cho công
tác này, các nhà khoa học Liên Xô cũng đã chế tạo nhiều loại máy đo vẽ ảnh:
máy STD-2 của Ph.V. Đrô-bư-sev (1931), máy Multiplex của N.V. Sokin và
G.G. Gordon. Đồng thời xây dựng cơ sở lý luận cho các phương pháp tăng dày
điểm khống chế ảnh không gian của A.X.Xkiridov; phương pháp tăng dày bằng
tam giác ảnh không gian vi phân của T.P.Mykov; phương pháp đường thằng của
T.B.Romanovxki và phương pháp mô hình không sai lệch của M.Đ.Konsin và
T.V. Romanovxki.
5. Giai đoạn sau chiến tranh thế giới lần thứ 2 đến những năm 70

Đặc trưng cơ bản của giai đoạn này là việc ứng dụng ngày một nhiều các
thành tựu của kỹ thuật điện tử và máy tính điện tử vào việc chế tạo các máy móc
đo chụp ảnh và vào các quá trình đo vẽ ảnh. Các linh kiện điện tử đã thay thế
ngày càng nhiều cho các bộ phận cơ học trong các các máy đo ảnh, làm cho máy
móc thiết bị trở nên gọn nhẹ, góp phần giảm nhẹ cường độ lao động, nâng cao
hiệu suất công tác.
Các hệ thống máy đo vẽ ảnh có độ chính xác cao ngày càng được hoàn
chỉnh, như các máy: Stecometer C (hình 1.9), Tôpcart (hình 1.10),
Stereometrograph (hình 1.11) của Hãng Carl Zeiss (CHDC Đức cũ),
Stereokomparator PSK2 (Hình 1.12), Planicart E3 (hình 1.13), Planimat D2
(Hình 1.14) của hãng Zeis (LB Đức), Autograph A8 (Hình 1.15), Autograph A10
(Hình 1.16), Aviograph B8S (Hình 1.17) của Hãng Wild (Thuỵ Sĩ) v.v.
Đồng thời trong giai đoạn này, các hệ thống máy đo vẽ bán tự động và tự
động xuất hiện ngày càng nhiều, như hệ thống đo vẽ ảnh giải tích Aviolyt BC1
(Hình 1.18) của Hãng Wild (Thuỵ sỹ), hệ thống máy đo vẽ giải tích AP/C (Italia)
(Hình 1.19), Planicomp C100 (Hình 1.20) của Hãng Zeiss (LB Đức), máy đo ảnh
giải tích DSR1 (Hình 1.21) của Hãng Kern (Thuỵ Sĩ), hệ thống máy đo vẽ tự
động Aviomap AMH (hình 1.22) và AMU (Hình 1.23) của Hãng Wild (Thuỵ sỹ)
và nhiều hệt hống đo vẽ ảnh số của các nước.
Đặc trưng cơ bản nói trên cũng được thể hiển rõ nét trong quá trình phát
triển không ngừng của ngành đo đạc chụp ảnh Liên Xô từ sau chiến tranh thế
giới lần thứ 2 đến nay, đặc biệt các nhà khoa học Liên Xô (như M.Đ. Konsin,
T.B. Romanovxki, Ph.B.Drobưsev, A.N.Lobonov v.v….) đã có công xây dựng
cơ sở lý thuyết của phương pháp đo vẽ toàn năng theo nguyên lý thay đổi chùm
tia và đã thành công trong việc chế tạo các máy đo vẽ theo nguyên lý này, như
các máy SD-3 và SR-3.
Ngày nay, với các cơ sở lý thuyết hoàn chỉnh và các hệt hống máy móc
có độ chính xác cao, có hiệu suất công tác lớn, với việc ứng dụng ngày càng rộng
rãi thành tựu của máy tính điện tử, phương pháp đo đạc chụp ảnh có đầy đủ khả
năng giải quyết nhiệm vụ đo vẽ bản đồ địa hình từ tỷ lệ nhỏ đến tỷ lệ cực lớn
(1:200, 1:50.000) đồng thời giải quyết nhiều nhiệm vụ đo đạc phức tạp trong các
lĩnh vực khoa học kỹ thuật khác.
6. Giai đoạn phát triển hiện đại của phương pháp đo ảnh

Với sự phát triển nhảy vọt của máy tính điện tử và kỹ thuật tính toán,
nhiều nhiệm vụ đo ảnh có thể được giải quyết có hiệu quả bằng những công thức
tính toán chặt chẽ thay thế cho việc thiết kế và chế tạo các thiết bị đo ảnh quang
cơ có độ chính xác cao rất đắt tiền.
Từ những năm 50 của thế ký 20 đã hình thành Phương pháp đo ảnh giải
tích. Ngày nay, khi tính năng của máy tính điện tử ngày càng ổn định và kỹ thuật
tính toán - xử lý số liệu phát triển không ngừng, phương pháp đo ảnh giải tích đã
trở thành phương pháp đo ảnh chủ yếu và đang phát triển theo xu hướng thay thế
cho phương pháp đo ảnh tương tự. Quá trình phát triển từ phương pháp đo ảnh
tương tự đến phương pháp đo ảnh giải tích bao gồm các nội dung chủ yếu sau:
• Phát triển phương pháp tam giác ảnh không gian giải tích thay thế
phương pháp tam giác ảnh không gian quang cơ.
• Phát triển hệ thống đo ảnh giải tích trên cơ sở liên kết chặt chẽ giữa các
thiết bị đo ảnh có độ chính xác cao với các máy tính điện tử và các phần mềm
chuyên dùng.
Về cơ bản, phương pháp đoảnh giải tích có cùng nguyên lý và quy trình
công nghệ với phương pháp đo ảnh tương tự. Sự khác biệt cơ bản giữa hai
phương pháp là phương pháp đo ảnh giải tích lấy phương thức tính toán để thực
hiện điều kiện giao hội của các tia chiếu trong không gian thay cho phương thức
giao hội quang cơ trong phương pháp đo ảnh tương tự.
Phương pháp đo ảnh giải tích cóhai nhiệm vụ chủ yếu.
• Xây dựng lưới tam giác ảnh không gian nhằm tăng dày điểm khống chế
ảnh có độ chính xác cao phục vụ cho công tác đo vẽ ảnh. Nhiệm vụ này được gọi
là phương pháp xử lý tuyến trong đo ảnh.
 Trong phương pháp đo ảnh giải tích, trước hết lượng di động của điểm
ảnh hoặc điểm mô hình được biến đổi thành dữ liệu số (qua bộ biến đối A/D) và
đưa vào máy tính, thông qua việc tính toán và gia công, số liệu này được biến
đổi thành dữ liệu điều khiển hệ thống vẽ biểu biễn các nội dung trên bản đồ.
Mặc dù sự ra đời và phát triển của phương pháp đo ảnh giải tích đã tạo ra
một bước ngoặt quan trọng của công tác đo ảnh, những vấn đề tự động hoá đo
ảnh vẫn là lý tưởng mà các nhà khoa học về đo ảnh luôn theo đuổi. Ý tưởng này
lần đầu tiên được thực hiện vào năm 1950 với máy đo ảnh tự động được chế tạo
nhờ sự hợp tác giữa phòng nghiên cứu công trình quân sự Mỹ và công ty chế tạo
máy quang học Bausch & Lomb (Mỹ). Nguyên lý hoạt động của máy đo ảnh tự
động đầu tiên này là biến đổi độ xám trên ảnh thành các tín hiệu điện và sử dụng
máy tính điện tử và các phần mềm chuyên dùng để xử lý các tín hiệu này và thực
hiện quá trình tự động đo vẽ ảnh. Đó chính là nguyên lý cơ bản của Phương
pháp đo ảnh số.
Phương pháp đo ảnh số là giai đoạn phát triển thứ 3 của phương pháp
đo ảnh. Sự khác biệt cơ bản giữa phương pháp đo ảnh số với phương pháp đo
ảnh tương rự và phương pháp đo ảnh giải tích đựơc mô tả trong Bảng 1-1.
Các đặc trưng cơ bản của các phương pháp đo ảnh Bảng 1-
1

Phương pháp Tư liệu đầu vào Phương Thiếtbị xử Phương thức Sản phẩm
đo ảnh thức chiếu lý làm việc đầu ra
ảnh
Phương pháp ảnh chụp quang Chiếu ảnh Máy đo ảnh Người thao Sản phẩm đồ
đo ảnh tương học quang cơ tương tự tác toàn bộ giải
tự trên máy
Phương ảnh chụp Chiếu ảnh Máy đo ảnh Người trợ giúp Sản phẩm đồ
pháp đo quang học toán học giải tích máy thao tác giải và sản
ảnh giải phẩm số
tích
Phương ảnh chụp Chiếu ảnh Trạm xử lý Thao tác tự Sản phẩm số
pháp đo ảnh số hoá số ảnh số động có người và sản phẩm
ảnh số ảnh số trợ giúp đồ hoạ

Hiện nay trên thế giới có 2 khái niệm về phương pháp đo ảnh số:
 • Khái niệm thức nhất cho rằng: Phương pháp đo ảnh số là một phương
pháp xử lý các thông tin hình học và thông tin vật lý của ảnh đo dựa trên nguyên
lý cơ bản của phương pháp đo ảnh kết hợp vận dụng lý luận và phương pháp của
nhiều lĩnh vực khoa học khác, như: kỹ thuật máy tính, kỹ thuật xử lý số liệu ảnh
số, kỹ thuật nhận dạng…. và biểu đạ kết quả bằng dạng số. Khái niệm này được
định nghĩa là phương pháp đo ảnh toàn số (All Digital Photogrammetry hoặc
Full Digital Photogrammetry). Theo định nghĩa này, trong phương pháp đo ảnh
số, không những sản phẩm của nó là dạng số mà tư liệu đầu vào (ảnh chụp) cũng
như các kết quả trung gian cũng đầu là dạng số.
• Khái niệm thứ hai cho rằng: Tất cả các phương pháp đo ảnh trong đó
các kết quả xử lý trung gian và sản phẩm cuối cùng của nó dưới dạng số đều
được gọi là phương pháp đo ảnh số.
Theo định nghĩa mở rộng này, sẽ có 2 phương pháp đo ảnh số sau đây:
1. Phương pháp đo vẽ bản đồ số với sự trợ giúp máy tính là phương pháp
đo vẽ ảnh sử dụng các hệ thống máy đo vẽ ảnh giải tích hoặc máy đo vẽ ảnh
quang cơ kết hợp với máy tính để tiến hành thu nhận số liệu và xử lý số liệu,
thành lập mô hình số độ cao (DEM) và bản đồ số và truy nhập vào cơ sở dữ liệu
tương ứng. Tuỳ theo nhu cầu sử dụng, từ cơ sở dữ liệu này có thể đưa ra các sản
phẩm là bản đồ đồ giải, bản đồ ảnh trực giao hoặc in các loại biểu đồ. trong
phương pháp này, tư liệu sử dụng vẫn là các ảnh chụp truyền thống, quá trình đo
ảnh thực hiện theo phương pháp nhìn lập thể và máy tính tham gia vào quá trình
ghi nhận và xử lý số liệu. Vì vậy, có thể coi phương pháp đo ảnh số này là
phương pháp đo vẽ ảnh bán tự động, là bước quá độ từ phương pháp giải tích
sang phương pháp số.
2. Phương pháp đo vẽ ảnh số là phương pháp sử dụng máy tính và các
phần mềm chuyên dùng để tiến hành xử lý ảnh số hoặc ảnh số hoá, kết hợp với
khả năng tổ hợp và nhận biết hình ảnh bằng máy tính thay cho mắt người tự
động thực hiện quá trình xử lý thông tin hình học và thông tin vật lý của đối
tượng đo. Đây là phương pháp đo ảnh số hoàn toàn tự động, không cần sử
dụng các máy đo ảnh quang cơ và có thể phân thành 3 phương pháp đo ảnh số
sau;
 1. Phương pháp đo ảnh số hỗn hợp: Trong phương pháp số hoá này,
thông thường ngời ta lắp đặt một bộ số hoá CCD trên máy đo ảnh giải tích để tiến
hành số hoá cục bộ từng phần của ảnh và nhờ bộ tổ hợp mà thu nhận được toạ độ
không gian của điểm ảnh. Hiện nay đã có nhiều hệ thống đo vẽ ảnh số loại này,
như:
• Hệ thống Indu Sù (Industrial Surface Measurement) được cấu thành từ
máy đo ảnh giải tích C100 của hãng Zeiss có lắp bộ số hoá CCD.
• Hệ thống DCCS (Digital Comparator Correlation System) của hãng
Helara.
• Hệ thống đo vẽ giải tích của hãng Will và Kern.

2. Phương pháp đo ảnh toàn số: Trong phương pháp này, số liệu đưa
vào xử lý là ảnh số, tức là các tín hiệu ảnh quét được ghi nhận thông qua các hệ
thống điện tử. Nếu tư liệu đầu vào là ảnh chụp truyền thống, thì trước hết phải
tiến hành số hoá ảnh bằng thiết bị số hoá. Quá trình đo vẽ ảnh số trong hệ thống
này bao gồm các nội dung chủ yếu sau: xác định các yếu tố định hướng ảnh,
nhận dạng và tổ hợp ảnh, tính toạ độ không gian điểm ảnh, nội suy bề mặt mô
hình, tự động vẽ địa hình trên bản đồ ảnh trựcgiao được thành lập theo phương
pháp nắn ảnh số. Hệ thống đo vẽ ảnh số đầu tiên theo nguyên lý này được chế
tạo tại Mỹ trong thập niên 60 của thê kỷ này có tên là DAMCS (Digital
Automatic Map Compilation System). Đến thập niên 90 cùng với sự phát triển
nhảy vọt của kỹ thuật máy tính, các hệ thống đo vẽ ảnh toàn số đã được chế tạo ở
nhiều nước như: Trạm đo ảnh số DPW của hãng Helara (Digital
Photogrammetry Workstation), Imager Workstation của hãng Intergraph (Mỹ) và
WUDAMS của Trường Đại học kỹ thuật Trắc địa Vũ hán (Wuhan Digital
Automatic Mapping system).
3. Phương pháp đoa nhr số tức thời: Trong phương pháp này, quá trình
thu nhận thông tin ảnh và xử lý thông tin xảy ra đồng thời với sự liên kết chặt
chẽ giữa thiết bị chụp ảnh và hệ thống máy tính có tính năng cao. phương pháp
đo ảnh số tức thời được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực khoa học và công nghiêp.
Trong đo ảnh,phương pháp này ược sử dụng để phát triển phương pháp đo ảnh tự
động trong phạm vi gần. hiện nay đã có hệ thống đo ảnh số tức thời như
MAPVISION của Phần Lan, IRI-D256 của Canada và RTP của Thụy Sỹ v.v…
Sự khác biệt cơ bản của phương pháp đo ảnh toàn số với phương pháp đo
ảnh tương tự và đo ảnh giải tích là quá trình số hoá và xử lý các thông tin bức xạ
của ảnh. Trước đó, các thông tin bức xạ của ảnh được xử lý một cách đơn giản
thông qua nguồn chiếu sáng và xử lý bằng mắt và não của người. Cùng với sự
phát triển của kỹ thuật viễn thám, các thông tin bức xạ của dối tượng chụp ảnh
đã trở nên hết sức quan trọng trong công tác đo ảnh. Có thể nói, nếu không sử
dụng thông tin bức xạ thì không thể thực hiện tự động hoá trong đo ảnh.
Do tư liệu ban đầu của phương pháp đo ảnh số là các ảnh số, nên các
thiết bị đo ảnh quang cơ truyền thống sử dụng trong phương pháp đo ảnh tương
tự trở nên không cần thiết nữa, thay vào đó là các máy tính hoặc trạm đo ảnh
chuyên dùng. Hiện nay phương pháp đo ảnh số được ứng dụng có hiệu quả trong
việc thu thập, quản lý và sử dụng các thông tin ảnh trong kỹ thuật viễn thám và
hệ thống thông tin địa lý (GIS).
Phương pháp đo ảnh số tuy mới phát triển, nhưng với tốc độ nhanh chóng
và đã tạo những kỳ tích đáng kinh ngạc. Đó là hiệu suất và độ chính xác đạt
được rất cao. Nếu sử dụng trong công tác với máy tính trung bình, tốc độ dạt từ
16 hoặc 32 MIPS, thì tốc độ đo lập thể trên mô hình số DTM có thể đạt từ 100-
200 điểm/s hoặc cao hơn. Về độ chính xác, nếu khoảng cách giữa các pixel của
ảnh số là 50µ m, thì sai số trung phương đo ảnh có thể đạt ± 3µ m đến ±
5µ m.
Cho đến nay, phương pháp đo ảnh số đã được ứng dụng vào hầu hết các
khâu quan trọng của quá trình đo ảnh, như: công tác tăng dày khống chế ảnh, xây
dựng mô hình số địa hình (DTM), nắn ảnh số và đo vẽ địa hình v.v…
Trong phương pháp đo ảnh số, công tác biên tập được tiến hành trên cơ
sở đồ hình bản đồ được hiển thị trên màn hình máy tính với phương thức giao
diện trực tiếp giữa người và máy nên rất có hiệu quả.
Có thể nói, phương pháp đo ảnh số là sự phát triển hiện đại về công nghệ
của phương pháp đo ảnh.
Với những thành tựu đã đạt được nêu trên, cùng với việc ứng dụng các
kỹ thuật hiện đại khác trong trắc địa, như: kỹ thuật định vị vệ tinh GPS trong
công tác bay chụp và công tác tăng dày khống chế ảnh, phương pháp đo ảnh
ngày càng được ứng dụng rộng rãi và có hiệu quả trong nhiều lĩnh vực, đặc biệt
là lĩnh vực trắc địa - bản đồ trên thế giới cũng như ở Việt Nam.
1.4. TÌNH HÌNH PHÁT TRIỂN NGÀNH TRẮC ĐỊA ẢNH Ở VIỆT NAM

Ngành trắc địa ảnh cũng như ngành Trắc địa và bản đồ nói chung là một
trong những ngành khoa học kỹ thuật non trẻ của nước ta. Chỉ sau khi miền Bắc
được hoàn toàn giải phóng, ngành Trắc địa và bản đồ ở nước ta mới được chú ý
xây dựng và phát triển.
Năm 1958 chúng ta đã tiến hành chụp ảnh điều tra khảo sát rừng với sự
giúp đỡ của CHDC Đức (cũ). Nhưng đến năm 1965, chúng ta mới bắt đầu sử
dụng phương pháp đo ảnh hàng không vào việc đo vẽ bản đồ địa hình tỷ lệ cơ
bản Nhà nước 1:50000 và 1:25000. Đồng thời, cũng trong năm 1966 chúng ta
tiến hành đào tạo cán bộ kỹ thuật về trắc địa ảnh có trình độ đại học, bên cạnh
việc đào tạo cán bộ kỹ thuật trung cấp đo vẽ ảnh của cơ sở sản xuất.
Trong những năm đầu xây dựng ngành trắc địa ảnh (1965-1972) do tình
hình khó khăn về kỹ thuật và máy móc, nên chủ yếu chỉ ứng dụng phương pháp
đo vẽ phối hợp và phương pháp vi phân vào công tác đo vẽ bản đồ địa hình tỷ
lệ: 1:25000 vùng đồng bằng và vùng đồi núi với các loại máy loại máy đo vẽ
STD-2, LCY, Stereokomparator 1818, máy nắn SEG I, SEG IV, bên cạnh việc
sử dụng phương pháp đo vẽ toàn năng với máy Multiplex để tăng dày điểm
khống chế và đo vẽ bản đồ tỷ lệ 1;25000 ở một vài vùng núi. Vào những năm
cuối thập niên 60 một số cơ sở sản xuất của nước ta cũng đã nhập một số máy
toàn năng chính xác như máy: Stereoplanigraph C và Stereometrograph D của
Hãng Carl Zeiss Jena (CHDC Đức cũ).
Trong giai đoạn này, chúng ta cũng đã xây dựng được bội bay chụp ảnh
hàng không và tiến hành công tác bay chụp ảnh phục vụ đo vẽ bản đồ địa hình tỷ
lệ 1;25000 và 1:10000, đồng thời tăng cường nhạp thêm các máy đo vẽ ảnh mới
như các máy: SD-3, SPR-3 của Liên Xô (1973), máy Stereometrograph F,
Tôpcart B-Orograph, Stecomêtr-Coordimeter, interpretoscop V.v… của CHDC
Đức (cũ).
 Về phương pháp, chủ yếu chúng ta sử dụng phương pháp đo vẽ toàn
năng, kết hợp với phương pháp đo vẽ phối hợp ở vùng đồng bằng. Đồng thời,
chúng ta cũng đã bắt đàu nghiên cứu ứng dụng các phương pháp tiên tiến trong
công tác tăng dày điểm khống chế (phương pháp tam giác ảnh không gian bán
giải tích và giải tích).
Về công tác bay chụp, đã bắt đầu sử dụng các máy chụp ảnh và máy bay
chụp ảnh có tính năng và chất lượng tốt hơn, như máy ảnh MRB 15/2323 (của
CHDC Đức) AFA -TE 70 và máy bay AN-30 của Liên Xô.
Sau khi Miền nam hoàn toàn giải phóng, ngành trắc địa ảnh nước ta được
bổ sung thêm một số máy móc trang thiết bị tuy rất ít về sốlượng nhưng khá hiện
đại, như các máy đo vẽ toàn năng B8S, A7, A8, A10 (Wild Thuỵ sĩ) máy nắn
SEG V, máy đo toạ độ lập thể chính xác PSK 2 (CHLB Đức).
Đặc biệt là từ năm 1973, phương pháp đo đạc chụp ảnh mặt đất đã được
bắt đầu sử dụng vào việc đo vẽ bản đồ địa hình tỷ lệ lớn (1:500; 1:2000) ở các
vùng khai thác công nghiệp (mỏ than, mỏ đá), các khu vực khai thác vật liệu xây
dựng, thuỷ lợi với trang thiết bị tương đối đồng bộ như: Phôttheodolit 19/1318,
Stereoautograph EL1318 hoặc Technocart - Stereokomparator -1818 hay
Stecometer (CHDC Đức cũ).
Từ những năm 90 khi đất nước ta thực hiện đường lối đổi mới của Đảng,
cùng với sự phát triển chung của ngành trắc địa - bản đồ, ngành trắc địa ảnh cũng
nhanh chóng ứng dụng các tiến bộ kỹ thuật và công nghệ tiên tiến của thế giới
vào nghiên cứu, sản xuất và đào tạo cán bộ. Đặc biệt là công tác bay chụp ảnh và
tăng dày khống chế ảnh với kỹ thuật định vị GPS, công nghệ đo vẽ ảnh số với
các trạm đo ảnh số (SSK) của hãng Intergraph (Mỹ) hệ thống phần mềm Desktop
Digtal Photogrammetry system (ĐPS) của công ty 3D Mappẻ Pty Ltd (úc), phần
mềm PHôTMOD hãng RAKURS (nga) và các phần mềm chuyên dùng khác.
Hiện nay ở nước ta đã có rất nhiều cơ sở sản xuất xâydựng các xí nghiệp
đo vẽ ảnh với các máy móc chính xác hiện đại như: Tổng cục Địa chính, Cục Địa
chất -Khoáng sản, Cục Bản đồ Quân đội, Bộ Nông nghiệp và phát triển nông
thôn, Bộ Xây dựng v.v…
 Công tác đào tạo cán bộ cũng đang được đẩy mạnh và ngày càng nâng
cao chất lượng. Tính đến nay Trường Đại học Mỏ - Địa chất đã đào tạo cho
ngành trắc địa ảnh Việt Nam hàng trăm cán bộ kỹ thuật có trình độ đại học và
trên đại học.
Nhiệm vụ cơ bản hiện nay của ngành đo đạc chụp ảnh nước ta là không
ngừng nâng cao trình độ của cán bộ kỹ thuật, tiếp thu và ứng dụng nhanh chóng
các thành tựu về tiến bộ kỹ thuật của ngành trên thế giới để giải quyết kịp thời
nhiệm vụ đo vẽ bản đồ địa hình các loại tỷ lệ khác nhau, đáp ứng yêu cầu của
công tác nghiên cứu lãnh thổ, điều tra cơ bản, phân vùng quy hoạch, khảo sát
thiết kế v.v… của các ngành khoa học kỹ thuật, kinh tế quốc dân và sự nghiệp
quốc phòng của nước ta.
Song song vớinhiệm vụ đo vẽ bản đồ địa hình, cần nhanh chóng mở rộng
phạm vi ứng dụng của phương pháp đo đạc chụp ảnh trong các lĩnh vực khoa
học kỹ thuật khác, trước mắt là trong xây dựng và kiến trúc, trong các loại công
trình, trong công nghiệp - nông nghiệp và đặc biết là trong lĩnh vức kiểm soát và
bảo vệ môi trường.
 CHƯƠNG II
CƠ SỞ TOÁN HỌC CỦA PHƯƠNG PHÁP ĐO ẢNH

2.1. KHÁI NIỆM VỀ ẢNH ĐO

Các ảnh được dùng vào mục đích đo đạc được gọi là ảnh đo.
ảnh đo là hình ảnh thu được của các đối tượng đo theo nguyên lý phép
chiếu xuyên tâm. ảnh đo là nguồn thông tin gốc của đối tượng đo phục vụ cho
các quá trình đo đạc trong phương pháp đo ảnh.
Tuy nhiên định nghĩa này chỉ có ý nghĩa hình học đơn thuần. Trên thực
tế, ảnh đo là kết quả tổng hợp của quá trình tạo hình quang học (qua một hệ
thống thấu kính có chất lượng cao) hoặc quá trình quét ảnh điện - từ và được ghi
nhận lại trên vật liệu ảnh (phim mềm hoặc phim cứng) theo những nguyên lý cơ
bản của phép chiếu xuyên tâm đối với phương thức chụp ảnh quang học hoặc
trên các băng tư đối với phương thức quét ảnh.
Vì vậy ảnh đo mang những tính chất cơ bản sau:
1. Nội dung của ảnh đo phản ánh trung thực các chi tiết bề mặt của dối
tượng (như địa hình địa vật mặt đất) nhưng chưa thể hiện được đúng và đầy đủ
theo yêu cầu của nội dung bản đồ (Hình 2.1). Trong khái niệm của thông tin học,
ảnh đo là nguồn thông tin cơ bản của đối tượng đo thu nhận được trong thời
điểm chụp ảnh. Chúng sẽ được khai thác tuỳ theo các mục đích khác nhau trong
quá trình xử lý sau này.
2. Mức độ chi tiết và khả năng đo đạc của ảnh đo phụ thuộc vào điều
kiện và phương thức chụp ảnh, như: điều kiện khí tượng, thiết bị chụp ảnh, vật
liệu ảnh, kỹ thuật chụp ảnh v.v….
3. ảnh đo chỉ là nguồn thông tin ban đầu nên không thể trực tiếp sử dụng
như những thành quả đo đạc khác (như: bản đồ…) vì:
• Quan hệ toạ độ giữa các điểm trên ảnh và các điểm tương ứng trên mặt
đất là quan hệ phối cảnh của phép chiếu xuyên tâm, chứ không phải là quan hệ
chiếu thẳng như trên bản đồ.
 • Tỷ lệ của các hình ảnh trên ảnh không thống nhất như trên bản đồ, do
đặc điểm của quá trình chụp ảnh (ảnh nghiêng và địa hình lỗi lõm).
• Các hình ảnh trên ảnh không chính xác về vị trí và biến dạng do nhiều
nguyên nhân gây ra (như: quy luật chiếu hình, sai số quang học, vị trí của ảnh
chụp, biến dạng của vật liệu ảnh v.v…).
Vì vậy, muốn sử dụng ảnh đo cho các mục đích đo đạc, trước hết cần
nghiên cứu các quy luật tạo hình về hình học, quang học và hoá học của ảnh đo.

ảnh chụp P

Mặt đất G

Bản đồ E

Hình 2.1. Sự hình thành ảnh đo theo phép chiếu xuyên tâm
2.2. CÁC YẾU TỐ HÌNH HỌC CƠ BẢN CỦA ẢNH ĐO
P

v
W I S
h0
o fk
a)
c α H
h0
n T

E V N v
O C V
T
 v I S

fk

o H
b) α /2
c
n
V V
C N v
O

Hình 2.2. Các yếu tố hình học cơ bản trên ảnh đo

Hình 2.2 biểu thị các yếu tố hình học cơ bản của ảnh đo và mối quan hệ
giữa chúng. Các yếu tố hình học cơ bản đó là:
1. Mặt phẳng E gọi là mặt phẳng vật. Thông thường giả thiết mặt E là
một mặt phẳng nằm ngang.
2. Mặt phẳng P gọi là mặt phẳng ảnh. Trong trường hợp chung, mặt P có
một góc nghiêng bất kỳ α đối với mặt phẳng vật E. Góc α gọi là góc nghiêng
của ảnh.
3. Điểm S gọi là tâm chụp hay tâm chiếu. Vị trí của S đối với mặt P
được xác định theo tiêu cự của máy chụp ảnh sao cho thoả mãn điều kiện: S0 =
fh
4. Qua tâm chiếu S dựng mặt phẳng W thẳng góc với mặt E và mặt P.
Mặt W gọi là mặt đứng chính.
5. Vết của mặt phẳng W trên mặt phẳng P được gọi là đường dọc chính
vv.
6. Vết của mặt phẳng W trên mặt phẳng vật E được gọi là đường hướng
chụp v.v…
7. Giao tuyến giữa mặt phẳng ảnh P với mặt phẳng vật E được gọi là
đường nằm ngang hay gọi là trục chụp TT.
8. Từ tâm chụp S kẻ đường vuông góc xuống mặt phẳng ảnh P và giao
điểm của chúng được gọi là điểm chính ảnh o. S0 được gọi là tia sáng chính.
 9. Từ tâm chụp S kẻ đường vuông góc SN xuống mặt phẳng vật W và
giao điểm của nó với mặt phẳng ảnh được gọi là điểm đáy ảnh n.
10. Trong mặt phẳng W từ tâm chụp S kẻ đường phân giác của góc (ón =
α ), giao điểm của nó với mặt P được gọi là điểm đẳng giác c.
11. Trong mặt W từ tâm chụp S kẻ đường song song với mặt phẳng E,
giao điểm của nó với mặt P được gọi là điểm tụ chính I.
12. Trong mặtphẳng P qua I kẻ đường song song với đường nằm ngang
TT sẽ có đường chân trời hihi.
13. Trong mặt phẳng ảnh P qua điểm chính ảnh o kẻ đường song song
với đường nằm ngang TT sẽ có đường nằm ngang chính hoho.
14. Cũng trong mặtphẳng ảnh P qua điểm đẳng giác c kẻ đường thẳng
song song với trục TT sẽ có đường tỷ lệ hchc.
15. Khoảng cách từ tâm chụp S đến mặtphẳng vật E theo đường dây dọi
được gọi là độ cao chụp ảnh: SN = H
Từ Hình 2.2 dễ dàng xác định được các đại lượng hình học cơ bản của
ảnh hàng không sau đây:
fk fk f
So = f k ; Sn = ; Sc = ; SI = S c = k
cos α α sin α (2-1a)
cos
2
α
on = f k tg α ; oI = f k ctg α ; oc = f k ctg (2-1b)
2

Trong phương pháp đo ảnh, ảnh đo có thể được chụp ở 2 vị trí đặc biệt
sau:

1. Khi góc nghiêng của ảnh α = 0, tức là mặt phẳng ảnh P nằm ngang
(Hình 2.3a). Đây là trường hợp chụp ảnh hàng không lý tưởng. Trong trường
hợp này, các điểm chính ảnh o, điểm đáy ảnh n và điểm đẳng giác c trùng nhau
tại một điểm. Trên mặt phẳng ảnh, điểm tụ chính I và đường hihi đều nằm ở vô
cực.

2. Khi góc nghiêng của ảnh α = 900, tức là mặt phẳng ảnh P thẳng đứng
(Hình 2.3b). Đây là trường hợp chụp ảnh mặt đất. Trong trường hợp này điểm
chính ảnh o sẽ trùng với điểm tụ chính I của ảnh. Đường nằm ngang chính h0h0
trùng với đường chân trời hihi. Điểm đáy ảnh n nằm ở vô cực.
I, o P S
P W
I S
h0, hc
W
v o,c, n
v
V N
h0, hc V

E V V
O, C, N

a) Trường hợp chụp ảnh hàng không lý tưởng b) Trường hợp chụp ảnh mặt đất

Hình 2.3. Các dạng chụp ảnh đặc biệt

2.4. CÁC HỆ THỐNG TOẠ ĐỘ TRONG ĐO ẢNH VÀ CÁC NGUYÊN TỐ
ĐỊNH HƯỚNG CỦA ẢNH ĐO
2.4.1. CÁC HỆ THỐNG TOẠ ĐỘ THƯỜNG DÙNG TRONG ĐO ẢNH

A. Các hệ toạ độ trong không gian ảnh

Trong phương pháp đo ảnh người ta thường sử dụng các hệ toạ độ sau đẻ
biểu diễn và xác định vị trí của một điểm bất kỳ trên ảnh:
1. Hệ toạ độ mặt phẳng ảnh (o'-x'y')

Hệ toạ độ mặt phẳng ảnh được xác định theo các mấu khung của ảnh với
trục x' trùng với đường thẳng nối hai mấu khung (hoặc hai dấu khung) tương ứng
ở giữa mép ảnh trái và mép ảnh phải, trục y' trùng với đường thẳng nối hai mấu
khung (hoặc hai dấu khung) tương ứng ở giữa mép ảnh trên và mép ảnh dưới,
điểm gốc toạ độ trùng với giao điểm của hai trục x' và y' (Hình 2.14a).
Một điểm ảnh P' được biểu diễn trong hệ toạ độ này bằng véc-tơ:
r' = (x', y')T (2-28)
Trong đó: x', y' là toạ độ ảnh của điểm ảnh P'
2. Hệ toạ độ không gian (S-xyz)
 Hệ toạ độ không gian ảnh được đĩnh nghĩa như sau: Điểm gốc toạ độ
trùng với tâm chụp S, trục toạ độ z trùng với trục tia sáng chính S0 và hướng lên
trên, các trục toạ độ x, y song song với các trục x', y' của hệ toạ độ mặt phẳng ảnh.
Trong hệ toạ độ này một điểm ảnh P' được biểu diễn bằng véc-tơ:
r = (x, y, z)T (2 - 29)
Trong đó: z = -fk

Hình 2.14. Các hệ toạ độ trong không gian ảnh

B. trong không gian vật
1. Hệ toạ độ ảnh (O-X'Y'Z')

Trong đo ảnh người ta thường sử dụng hệ toạ độ đo ảnh để xác định vị trí
của các điểm đo trên mô hình lập thể. Hệ toạ độ đo ảnh được xác định như sau:
Gốc toạ độ được chọn tuỳ ý, thường là trùng với điểm tâm chiếu trái của mô hình
hoặc một điểm bất kỳ trên mô hình. Các trục toạ độ cũng được chọn tuỳ ý theo
nguyên tắc hệ toạ độ không gian vuông óc. Trong hình 2.15 thể hiện 2 hệ toạ độ
đo ảnh thường dùng và thường gọi là hệ toạ độ mô hình.

Z'

Y'

S2 X'
O(S1)

R'

b) Trường hợp chọn đặc biệt

 Hình 2.15. Hệ toạ độ mô hình trong đo ảnh
Trong hệ toạ độ đo ảnh hay hệ toạ độ mô hình, một điểm đo P sẽ được
biểu diễn bằng véctơ sau:
R' = (X', Y', Z')T (2-30)
Trong đó: X', Y', Z' là giá toạ độ đo ảnh của điểm P trên mô hình.
2. Các hệ toạ độ trắc địa thường dùng trong đo ảnh

Như bất kỳ nhiệm vụ đo đạc nào, trong đo ảnh các kết quả đo vẽ phải
được xác định trong một hệ toạ độ nhất định trong không gian vật. trong đo ảnh
thường sử dụng hai hệ toạ độ trắc địa sau đây:
a. Hệ toạ độ Gauss-Kruger (thường gọi là hệ toạ độ Gauss)
Đây là hệ roạ độ mặt phẳng vuông góc thường dùng trong công tác trắc
địa. Hệ toạ độ Gauss là hình chiếu của múi 30 hoặc 60 của bề mặt trái đất theo
phép chiếu hình trụ giữ góc, trong đó điểm gốc toạ độ trùng với giao điểm giữa
kinh tuyến trung ương của múi chiếu với đường xích đạo, trục XG hướng bắc,
trục YG hướng đông (Hình 2.16)
Một điểm P được xác định trong hệ toạ độ này bằng vectơ:
RG = (XG, YG, h) (2-31)
Trong đó: XG, YG trị toạ độ trắc địa của điểm P, h là độ cao của điểm đo
trong hệ độ cao quốc gia.
b. Hệ toạ độ địalý (L, B, H)
Hệ toạ độ địalý được định nghĩa như trong Hình 2.17. Toạ độ của điểm
trên mặt đất được xác định bằng véctơ:
RG = (L, B, H)T (2-32)
Trong đó: L là kinh độ, B là độ vĩ, H là khoảng cách từ điểm P đến mặt
Geoid theo hướgn pháp tuyến.
 c. Hệ toạ độ địa tâm
Hệ toạ độ địa tâm được địng nghĩa như trong Hình 2.17, trong đó điểm
gốc toạ độ trùng với tâm trái đất, trục ZC trùng với trục quay của trái đất, trục
XC trùng với giao tuyến của mặt kinh tuyến gốc với mặt xích đạo, trục YC
vuông góc với trục XC.
Vị trí điểm trong hệ toạ độ được biểu diễn bằng véctơ:
RC = (XC, YC, ZC)T (2-33)
Trong đó: XC, YC, ZC là trị toạ độ địa tâm của P.
Mối quan hệ giữa hệ toạ độ địa tâm và hệ toạ độ địa lý được biểu diễn
theo công thức sau:
XC = (N+H)cosB.cosL
YC = (N+H)cosB.sinL (2-34)
ZC = [N(1-e2)+H]sinB
a
Trong đó: N = với a là bán trục lớn và e là độ dẹt của elipsoid.
1 − e sin 2 B
2

2.4.2. Các nguyên tố định hướng của ảnh

1. Định nghĩa

Để xây dựng các quan hệ chiếu hình tương ứng giữa ảnh đo và đối tượng
đo, cần phải xác định vị trí không gian của ảnh đo trong không gian vật và vị trí
tương đối của tâm chụp S đối với mặt phẳng ảnh. Những yếu tố hình học dùng
để xác định vị trí nói trên của ảnh đo được định nghĩa chung là các nguyên tố
định hướng của ảnh đo. Chúng được chia thành 2 loại: các nguyên tố định
hướng trong các nguyên tố định hướng ngoài của ảnh đo.
2. Các nguyên tố định hướng trong của ảnh

Các nguyên tố địng hướng trong của ảnh đo là các yếu tố hình ọc xác
định vị trí không gian của tâm chụp S đối với mặt phẳng ảnh nhằm phục hồi lại
chùm tia chụp ảnh. Chúng bao gồm:
• Toạ độ của điểm chính ảnh trong hệ toạ độ mặt phẳng ảnh. Điểm chính
ảnh là giao điểm chùm tia sáng chính với mặt phẳng ảnh, thường ks hiệu là o.
1. Đối với ảnh hàng không của nó là: x'o, y'o (Hình 2.18a)
2. Đối với ảnh mặt đất toạ độ của nó là: x'o, Z'o (Hình 2.18b)
• Khoảng cách từ tâm chụp S (Tiết diện sau của hệ thống kính vất) đến
mặt phẳng ảnh được định nghĩa là tiêu cự của máy chụp ảnh, thường ký hiếu
bằng fk.
S z'

fk z'o x
fk x'o
y'o y'

x' S
x'o

a) ảnh hàng không b) ảnh mặt đất

Hình 2.18. Các nguyên tố định hướng trong của ảnh đo

3. Các nguyên tố định hướng ngoài của ảnh

Các nguyên tố định hướng ngoài của ảnh đo là các yếu tố hình học xác
định vị trí của chùm tia chụp (ảnh đo) trong không gian vật.
Các nguyên tố định hướng ngoài của ảnh hàng không bao gồm:
• Toạ độ không gian của tâm chụp trong hệ toạ độ trắc địa: Xo, Yo, Zo

• Các góc định hướng của hệ toạ độ không gian ảnh trong hệ toạ độ trắc
địa. Chúng có thể được xác định theo 2 nhóm sau đây:
Nhóm I(Hình 2.19a) gồm:

κ - góc kẹp giữa đường dọc chính vv trên mặt phẳng ảnh với trục toạ độ
ảnh y'

α - góc nghiêng của ảnh, tức là góc kẹp giữa trục quang chính So của
chùm tia với đường dây dọi qua tâm chụp S.
t - góc kẹp giữa đường hướng chụp VV với trục toạ độ XG
Nhóm II (Hình 2.19b) gồm:

ϕ - Góc nghiêng dọc của ảnh, tức là góc kẹp giữa hình chiếu của tia
sáng chính So trên mặt phẳng toạ độ O-YZ với trục Z của hệ toạ độ không gian
vật.

ω - Góc nghiêng ngang của ảnh, tức là góc kẹp giữa tia sáng chính So
với hình chiếu của nó trên mặt O-YZ của hệ toạ độ không gian vật.

κ - Góc xoay của ảnh, tức là góc kẹp giữa trục y' của hệ toạ độ mặt
phẳng ảnh o' - x'y' với đường dọc chính vv trên mặt phẳng ảnh.
S
v
y' κ
S
α
x'
ω κ

Z ϕ y'

V x'
Y
t

O X

a) Nhóm I b) Nhóm II

Hình 2.19. Các nguyên tố định hướng ngoài của ảnh hàng không
Các nguyên tố định hướng ngoài của ảnh mặt đất được xác định như
trong Hình 2.20 và bao gồm:
 • Toạ độ của tâm chụp S trong hệ toạ độ trắc địa: XS, YS, ZS.

• Các góc định hướng của ảnh gồm:

ω - Góc nghiêng của tia sáng chính So của ảnh, tức là góc kẹp giữa tia sáng
chính So với hình chiếu của nó trên mặt phẳng nằm ngang O-XY của hệ toạ độ không
gian vật.

α - Góc phương vị của trục chụp, tức là góc kẹp giữa hình chiếu của tia
sáng chính So trên mặt phẳng toạ độ O-XY với trục toạ độ Y.

κ - Góc xoay của ảnh, tức là góc kẹp giữa trục toạ độ x' của hệ toạ độ
mặt phẳng ảnh với đường nằm ngang qua điểm chính ảnh hoho.

z'

Z o
ho ho
κ x'

Y
α
ω

O X

Hình 2.20. Các nguyên tố định hướng ngoài của ảnh mặt đất
2.5. BÀI TOÁN CHUYỂN ĐỔI HỆ TOẠ ĐỘ KHÔNG GIAN VUÔNG GÓC
TRONG ĐO ẢNH

2.5.1. Phép chuyển đổi trực giao hai hệ toạ độ không gian vuông
góc trong đo ảnh.

Trong đo ảnh, một điểm ảnh và điểm vật tương ứng thường xác định trong
hai hệ toạ độ vuông góc khác nhau nhưng phải thoả mãn quan hệ hình học sau đây:
R = Ro mAr (2-35)
Trong đó
R: véctơ toạ độ của điểm vật P trong hệ toạ độ không gian vật.
  X

R= Y   (2-36)

 Z 
Ro - véctơ toạ độ điểm tâm chụp S trogn hệ toạ độ không gian vật:

 X0

R0 =  Y0   (2-37)

 Z0 
r - véctơ toạ độ của điểm ảnh P' trong hệ toạ độ không ian ảnh:

x 
r = y 
 
(2-38)

 − fk 
m - hệ số tỷ lệ của điểm ảnh
A - ma trận quay để chuyển các trục toạ độ của hệ toạ độ không gian ảnh
song song với các trục toạ độ tương ứng của hệ toạ độ không gian vật, ma trận
quay A là một ma trận vuông được biểu diễn như sau:
  a1 1 a1 2 a1 3
 
A =  a2 1 a 2 2 a2  3 (2-39)

a a a 
 3 1 3 2 3 3
Các phần tử của ma trận A được xác định bằng trị cosin của các góc là
các cosin chỉ hướng giữa các trục toạ độ tương ứng trên hai hệ toạ độ.
z

S
Z r
y' P'
x'
R0

Y
R
O X

Hình 2.21. Quan hệ giữa các véctơ điểm ảnh và điểm vật tươngứng
Các phần tử của ma trận quay A phụ thuộc vào thứ tự quay để triệt tiêu
các góc kẹp giữa các trục toạ độ tương ứng của 2 hệ toạ độ.
Giả thiết giữa các trục x, y, z của hệ toạ độ không gian ảnh (S-xyz) và
các trục tươngứng X, Y, Z của hệ toạ độ không gian vật (O-XYZ) tồn tại các góc
kẹp sau đây:

1. Góc kẹp giữa các trục x, X và trục y, Y trên mặt phẳng O-XY là κ
(Hình 2.21a).

2. Góc kẹp giữa các trục y, Y và trục z, Z trên mặt phẳng O-ZY là ω
(Hình 2.21b).
 3. Góc kẹp giữa các trục z, Z và trục x, X trên mặt phẳng O-XZ là ϕ
(Hình 2.21c)
Để chuyển đổi 1 véctơ điểm ảnh trong hệ toạ độ không gian ảnh S-xyz về
hệ toạ độ không gian vật O-XYZ cần phải thực hiện các phép quay theo trình tự
sau đây:
1. Trước hết hệ toạ độ không gian ảnh (S-xyz) quay quanh trục z một góc
κ (hình 2.22a), véctơ r sẽ được biến đổi thành véctơ rκ :
y ZK zϕ
yK zω zω
κ
xK ω ϕ
Yω
κ ω xϕ
O x YK O O
ϕ
xω
a) Quay góc κ quanh trục b) Quay góc ω quanh trục c) Quay góc ϕ quanh trục
ZK Xω Yϕ

Hình 2.22. Góc kẹp giữa các trục tương ứng trên hai hệ toạ độ

rκ = Aκ .r (2-40)

Trong đó các phần tử của ma trận Aκ là trị số cosin của các góc kẹp giữa
các trục của 2 hệ toạ độ được xác định trong Bảng 2-1:

Góc kẹp giữa các trục Xκ Yκ Zκ

x κ 900 + κ 900
y 900 - κ κ 900
z 900 900 00

Từ đó có:
  c κ oc 9 + κos) c0 9 s o c 0κ( soκ i0 s n
0 0

 0 0  
Aκ =  c 9 − κo) 0c κ s o c( 9  =so κ0 cis κ n 0o s (2-41)

 c 9 0 o c 09 0 s o c 0 0  so 0 0s 1
  
Do đó có:
  xκ  c κ s κ 0o  xi n s
A = y  = s κ c κ i 0 y on s
κ  κ   
(2-42)

zκ   0 0 1 z

2. Tiếp tục quay hệ toạ độ không gian ảnh quanh trục x một góc ω (Hình
2.22b) vecstơ rκ sẽ biến đổi thành véctơ rω

rω = Aω .rκ (2-43)

Trong đó các phần tử của ma trận Aω là trị số cosin của các góc kẹp giữa
các trục của hệ toạ độ được xác định trong Bảng 2-2:
Bảng 2-2
Góc kẹp giữa các trục Xω Yω Zω
xx 00 900 900
yx 900 ω 900 + ω
zx 900 900 - ω ω

Từ đó có
  0c o c 9 so c0 9 s o 10 0 s 0 
0 0 0

 0 0  
Aκ =  c 9 o c 0ω soc 9 + ω os) = 0 cs ω −(so ω  i s n
(2-44)

 c 9 0 co 9 00 − ω o) s 0 c ω s  o  (0 s ω s ic ω n o s
  
Do đó có:
  xω  c s κκ 0o  xκ i n s
A = y  = s κ c κ i0 y  on s
κ  ω   κ
(2-45)

zω   0 0 1 zκ 

3. Tiếp tục quay hệ toạ độ không gian ảnh quanh trục y một góc ϕ (Hình
2.22c) véctơ rω sẽ biến đổi thành véctơ rϕ :

rϕ = Aϕ .rω (2-46)

Trong đó các phần tử của ma trận Aϕ là trị cosin của các góc kẹp giữa
các trục của 2 hệ toạ độ được xác định trong Bảng 2-3:
Bảng 2-3
Góc kẹp giữa các trục Xϕ Yϕ Zϕ
xω ϕ 900 900 + ϕ
yω 900 00 900
zω 900 - ϕ 900 ϕ
Từ đó có

 c ϕ oc 9 cos 90 + ϕo)s 0 c ϕ s 0 o − (s ϕ  si n
0 0

 0 0 0  
Aϕ =  c 9 oc 0 so c 9 so=  0 s1 0  (2-47)

 c 9 0 − ϕo) c0 9 0s o c 0(ϕ s o  s ϕ s0i c nϕ  o s

   
Do đó có:
  xϕ  c ϕ 0 − os ϕ   xω  i s n
    
Aκ =  yϕ  =  0 1 0   yω  (2-48)

z  s ϕ 0 ic ϕ  nz  o s
ϕ     ω 
Cuối cùng lần lượt thay các véctơ rκ , rω và rϕ vào các quan hệ trên, sẽ có:

R = R0 + mAϕ Aω Aκ r (2-49)

Trong đó: A = Aϕ Aω Aκ (2-50a)

tức là:
  a a 
c 0−sϕϕ 1 0 co −isκκ 0 1 1n 1 o si 1 2 3 n s

A= 0 1 0  cω −s  κ 0c = ao i a o n s s 
    
(2-50)

2 2 2  1 2 3
 
s 0 cϕϕ 0sω ci0 o1i na3 3oa3 n 1 2s3 s

Thực hiện các phép ma trận trên sẽ có các cosin chỉ hướgn sau đây:
a11 = cosϕ cosκ -sinϕ sinω sinκ
a12 = -cosϕ sinκ -sinϕ sinω cosκ
a13 = -sinϕ cosω
a21 = cosω sinκ
a22 = cosω cosκ (2-51)
a23 = -sinω
a31 = sinϕ cosκ + cosϕ sinω sinκ
a32 = -sinϕ sinκ + cosϕ sinω cosκ
a33 = cosϕ cosω
 2.5.2. Các tính chất của ma trận quay A

1. Ma trận quay là một ma trận trực giao

Ma trận A được thành lập trong phép chuyển đổi hệ toạ độ không gian
vuông góc trong đo ảnh nói trên là một ma trận thoả mãn tính chất sau đây:

A.AT = (Aϕ Aω Aκ )(Aϕ Aω Aκ )T = Aϕ Aω Aκ AϕT Aω

T
AκT =E (2-
52)
Vì Aκ AκT = E ; Aω AωT = E ; Aϕ AϕT = E

a112 + a122 + a132 = 1; a11 a 21 + a12 a 22 + a13 a 23 = 0

Tức là 2
a 21 + a 212
2
+ a 23
2
= 1; a11 a 31 + a12 a32 + a13 a33 = 0 (2-53)
a +a
2
31
2
32 +a 2
33 = 1; a 21 a 31 + a 22 a 32 + a 23 a33 = 0

Mặt khác vì AA-1 =E

Do đó: A-1 = AT (2-54)
2. Các cosin chỉ hướng của ma trận quay phụ thuộc vào trình tự quay
các góc
Giả thiết khi chuyển đổi hệ toạ độ không gian ảnh về hệ toạ độ không
gian vật thực hiện phép quay theo trình tự: κ ' → ϕ ' → ω ', ta sẽ có quan hệ sau:
R = R0 + mAω 'ϕ 'κ 'r (2-55)
Tức là:

 a1′ 1 a1′ 2 a1′ 3

 a′ a′ a′ 
 2 1 2 2 2 3
Aω 'ϕ 'κ ' = Aω Aϕ Aκ = (2-56)

 a3′ 1 a3′ 2 a3′  3

Trong đó các cosin chỉ hướng được xác định như sau:
a'11 = cosϕ 'cosκ '
 a12 = -cosϕ 'sinκ '
a13 = -sinϕ '
a21 = cosω 'sinκ '- cosω 'sinϕ 'cosκ '
a22 = cosω 'cosκ ' + sinω 'sinϕ 'sinκ ' (2-51)
a23 = -sinω 'cosϕ '
a31 = sinω 'sinκ ' + cosω 'sinϕ 'cosκ '
a32 = sinω 'cosκ ' - cosω 'sinϕ 'sinκ '
a33 = cosω 'cosϕ '
2.5.3. Thành lập ma trận quay với các góc quay nhỏ

Trong đo ảnh, thường xử lý bài toán chuyển đổi hệ toạ độ với các góc
quay rất nhỏ giữa hệ toạ độ không gian ảnh và hệt oạ độ mô hình, vì các góc
định hướng của ảnh thường có trị rất nhỏ (≤ 30). Trong trường hợp này, các ma
trận quay A được thành lập dưới dạng sau:
A = A0 + dA (2-58a)
Trong đó
A0 = Aϕ Aω Ak
0 0 0 (2-58b)

Với ϕ 0, ω 0, κ 0 là giá trị gần đúng của các góc quay, khi ϕ 0 = ω 0 = κ 0

= 0 thì A0 = E (E là ma trận đơn vị);

Các phần tử của ma trận dA được xác định thông qua triển khai theo
chuỗi Fourier các cosin chỉ hướng của ma trận A và chỉ giữ lại các số hạng bậc 1
của các trị hiệu chỉnh góc dϕ , dω , dκ sẽ có:

 0 − dκ − dϕ 

d = A dκ 0 − dω   (2-59)

 dϕ dω 0 
 Từ đó sẽ có:

 1 − dκ − dϕ 

A = A0 + d =  dκA 1 − dω

(2-60)

 dϕ dω 1 
Trong đo ảnh giải tích thường sử dụng ma trận quay Rodrigues có dạng
sau đây thay thế cho ma trận quay A:
R = (E - S) (E + S) (2-61a)

 0 γ −µ
1 
Với: S= − γ 0 λ  (2-61b)

2
 − µ − λ 0
Trong đó: λ , µ , γ là 3 tham số độc lập, khi các góc quay nhỏ thì chúng
gần tương ứng với các góc quay dω , dϕ , dκ của ảnh hàng không.
Từ quan hệ (2-61) có thể xác định ma trận R theo:
  c1 1c1 2 c1  3
1 
R =  c2 1c2 2 c2  3 (2-62)

∆
 c3 1c3 2 c3  3
∆ = E + S =1+
4
(
1 2
λ + µ2 +γ 2 )
c11 = +1 (+λ 2 - µ 2 - λ 2)/4
c21 = +λ +λ µ /2
c31 = -µ +λ µ /2
c12 = -γ +λ µ /2 (2-63)
c22 = +1 + (-λ 2 + µ 2 - λ 2)/4
c32 = +λ + µ γ /2
c13 = +µ +λ µ /2
c23 = -λ +µ γ /2
c33 = +1 +(-λ 2 - µ 2 + λ 2)/4

Khi λ ≈ µ ≈ 0 thì

1 − γ µ
R ≈ γ 1 − λ
 
(2-64)

 − µ λ 1 
2.7. CÔNG THỨC CƠ BẢN VỀ QUAN HỆ TOẠ ĐỘ TRONG ĐO ẢNH

2.7.1. Bài toán thuận

 Nhiệm vụ của bài toán thuận là xác định toạ độ của một điểm bất kỳ M
trong hệ toạ độ không gian vật, như toạ độ trắc địa khi đã biết toạ độ ảnh của
điểm ảnh tương ứng M'.

S
r
M'
fk

R'
Z Ro
M

Y Z
R

O X

Hình 2.25. Quan hệ véctơ toạ độ đối với ảnh hàng không
Theo nguyên lý tạo hình của phép chiếu xuyên tâm đối với ảnh hàng
không, thì điểm vật M và điểm ảnh tương ứng M' phải nằm trên một đường
thẳng, tức là véctơ điểm ảnh r véctơ điểm vật tương ứng R' phải đồng phương
(Hình 2.25). Từ đó ta có quan hệ véctơ sau đây:
R = R0 + mA.r' (2-84)
Trong đó:

 x′ − x0′ 
r′ = y′ − y′ 
 0
Véctơ toạ độ điểm ảnh M' trong hệ toạ độ không gian ảnh,

 − fk 
  X
 
R =  Y  Véctơ toạ độ điểm vật M trong hệ toạ độ trắc địa.
 Z 

 X0
R = Y  Véctơ toạ độ tâm chụp S trong hệ toạ độ trắc địa.
 0
 Z0 
m - hệ số tỷ lệ của điểm ảnh
A - Ma trận quay với góc định hướng của ảnh trong hệ toạ độ trắc địa tức là:

 a1 1 a1 2 a1 3
= a a a 
 2 1 2 2 2 3
Aω ϕ κ

 a3 1 a3 2 a3  3
Từ (2-68) ta có:
  X   X 0   a a a   x′ − x′ 
 Y  =  Y  + m a a a   y ′ − y ′ 
111213 0

     a a a   − f 
   
(2-85)
0 212223 0

 Z   Z0 
313233 k

Đối với ảnh đơn, hệ số tỷ lệ của điểm ảnh m không được xác định. Vì vậy (2-
69) ta chỉ có thể xác định được toạ độ mặt phẳng của điểm vật M theo quan hệ sau:
U
X = X0 + (Z -Z0) W (2-86)

V
Y = Y0 + (Z -Z0) W

Với: (Z-Z0) = - H
Và U =a11(x'-x'0) + a12(y'-y'0)-a13fk
V= a21(x' - x'0) + a22(y' - y'0) - a23fk (2-87)
W = a31(x'-x0) + a32(y' - y'0) - a33fk
Nên có:
U
X = X0 −H (2-88)
W

U
Y = Y0 − H
W

2.7.2. Bài toán nghịch

Nhiệm vụ của bài toán nghịch là xác định toạ độ ảnh của điểm ảnh khi
toạ độ trắc địa của điểm vật tương ứng. Từ quan hệ véctơ (2-68) ta rút ra được:
r ′ = m′Aϕ−1ωκ( R − R0 ) (2-89)
1
Trong đó: m′ = và
m
−1
Aϕωκ = AT vì ma trận quay A là một ma trận trực giao
Từ đó có quan hệ toạ độ
U′
x ′ = x 0′ − f k (2-90)
W′

V′
y ′ = y 0′ − f k
W′

Trong đó:
U' = a11(X-X0) + a21(Y-Y0) + a31(Z-Z0)
V' = a12(X-X0) + a22(Y-Y0) + a32(Z-Z0) (2-91)
W = a13(X-X0) + a23(Y-Y0) + a33(Z-Z0)
2.7.3. Công thức quan hệ toạ độ trên ảnh đơn trong trường hợp
đặc biệt

1. Công thức quan hệ toạ độ đối với ảnh hàng không lý tưởng
Trong trường hợp ảnh hàng không được chụp với điều kiện lý tưởng
(Hình 2.26) tức là:

α = κ = t = 0 hoặc ϕ = ω = κ = 0
và giả thiết: x'0 = y'0 = 0 và X0 = Y0 =0
Ta sẽ có

Aα κ = Aϕ ω κ = E
Vận dụng quan hệ toạ độ (2-72) và (2-74) ta có:
H H
X = x ′ = m a .x ′ , Y = y ′ = ma y ′ (2-92)
fk fk

fk 1 1
x′ = X = X, y ′ = Hy ′ = Y
H ma ma
 H
Trong đó: ma = là mẫu số tỷ lệ ảnh.
fk

Z
z y Z
z
y
x
S
x
S

M' M'
(Z0-Z)
o o

M
Y
Y

O X
O X

Hình 2.26. ảnh hàng không lý tưởng Hình 2.27. ảnh hàng không nghiêng

2. Công thức quan hệ toạ độ đối với ảnh nghiêng

Trong trường hợp chụp ảnh nghiêng (α ≠ 0) (Hình 2.27), nhưng giả
thiết các yếu tố góc khác của ảnh đều bằng không (t = κ = 0) Lúc này ta có:
1 0 0 
Aακ = Aα = 
0 cos α − sin α
 (2-93)

0 sin α cos α 

Thay vào các công thức (2-88) và (2-90) ta có các quan hệ toạ độ sau:
x'− x0'
X = X0 + H (2-94)
f k cos α − ( y '− y 0' ) sin α
 f k sin α + ( y '− y 0' ) cos α
Y = Y0 + H
f k cos α − ( y '− y 0' ) sin α

X − X0
x ′ = x0′ + f k (2-95)
H cos α + ( Y − Y0 ) sin α

(Y − Y0 ) cos α − H sin α
y ′ = y 0′ + f k
H cos α + ( Y − Y0 ) sin α

Khi chọn điểm gốc của hệ toạ độ O-XYZ như Hình 2.27 và điểm chính
ảnh o' trùng với điểm gốc hệ toạ độ mặt phẳng ảnh o thì:
x'0 = y'0 = 0 và X0 = Y0 = 0
nên các công thức (2-78) và (2-79) có dạng sau:
x′
X =H (2-96)
f k cos α − y ′ sin α

f k sin α + y ′ cosα
Y=H
f k cosα − y ′ sin α

và
X
x′ = f k (2-97)
H cos α − Y sin α

Y cos α − H sin α
y′ = f k
H cos α + Y sin α
 CHƯƠNG 5
CƠ SỞ TOÁN HỌC CỦA ĐO ẢNH LẬP THỂ
-----------------------------

5.1. CƠ SỞ HÌNH HỌC CỦA MÔ HÌNH LẬP THỂ

5.1.1. Những yếu tố hình học của mô hình lập thể

Từ khái niệm và định nghĩa về cặp ảnh lập thể và mô hình lập thể nêu ở
Chương 4, ta có kết luận: Mô hình lập thể hình học chỉ được hình thành khi tất
cả các tia chiếu cùng tên của cặp ảnh lập thể giao nhau từng cặp trong không
gian.
Điều kiện này chỉ được thực hiện khi vị trí tương đối giữa 2 chùm tia
chiếu của cặp ảnh lập thể được xác định phù hợp với những điều kiện hình học
lúc chụp ảnh. Quá trình khôi phục lại những điều kiện hình học lúc chụp ảnh của
một cặp ảnh lập thể để tạo thành mô hình lập thể hình học được gọi là sự phản
nghịch hình học của quá trình chụp ảnh.
Để thực hiện quá trình này, cần phải xác định các yếu tố hình học cơ bản
của cặp ảnh lập thể được mô tả như trong hình 5.1 sau đây:

WN WA

n1 n2
n’2
o1 o2

a1 n’1
a2

B
S1 S2

O
N1
O1 2

N2
 Hình 5.1. Các yếu tố hình học của mô hình lập thể
1. Tâm chụp: Mỗi cặp ảnh lập thể có 2 tâm chụp, đó là tâm chụp ảnh trái
S1 và tâm chụp ảnh phải S2.
2. Cạnh đáy chụp ảnh: Khoảng cách giữa 2 tâm chụp S1 và S2 của cặp
ảnh lập thể được gọi là cạnh đáy chụp ảnh và ký hiệu bằng B.
3. Mặt phẳng đáy (hay gọi là mặt đáy): Mặt phẳng chứa cạnh đáy chụp
ảnh và một điểm bất kỳ trên mô hình thì được gọi là mặt phẳng đáy, như mặt
phẳng WA trong Hình 5.1. Như vậy, các tia chiếu cùng tên của một điểm bất kỳ
luôn luôn nằm trong một mặt phẳng đáy, do đó chúng luôn giao nhau trong
không gian.
4. Mặt phẳng đáy chứa điểm mô hình ứng với điểm chính ảnh được gọi là
mặt đáy chính. Trong một mô hình lập thể thường có 2 mặt đáy chính ứng với
điểm chính ảnh trái O1 và điểm chính ảnh phải O2. Đối với cặp ảnh lập thể lý
tưởng, tức mặt phẳng ảnh hoàn toàn nằm ngang thì mặt đáy chính trái và mặt đáy
chính phải sẽ trùng nhau.
5. Mặt đáy chứa điểm đáy ảnh được gọi là mặt đáy đứng. Do tia chiếu
của các điểm đáy ảnh trái và phải luôn luôn thẳng đứng, nên trong mỗi mô hình
lập thể chỉ có một mặt đáy đứng (mặt WN trong Hình 5.1).
6. Vết của các mặt đáy trên mặt phẳng ảnh được gọi là đường đáy, như
các đường 1’a và 1”b trong Hình 5.1.
7. Vết của mặt đáy đứng trên mặt phẳng ảnh được gọi là cạnh đáy ảnh
và ký hiệu bằng b. trên ảnh trái có đường đáy ảnh trái n1n’2và trên ảnh phải có
đường đáy ảnh phải n’1n2. Đối với ảnh lý tưởng thì:
n1n’2 = o1o’2=b1 và n’1n2 = o’1o2 = b2.
Đối với ảnh bằng thì:

n1n’2 ≈ o1o’2=b1 và n’1n2 ≈ o’1o2 = b2.

5.1.2. Tỷ lệ mô hình

Trên thực tế khi phục hồi các điều kiện hình học của cặp ảnh lập thể lúc
chụp ảnh không thể giữ nguyên độ lớn của cạnh đáy chụp ảnh B, mà phải thu
B
nhỏ lại theo một hệ số nhất định, tức là : B'=
m

Do sự thu nhỏ cạnh đáy chiếu ảnh này mà khoảng cách giữa 2 chùm tia
của cặp lập thể cũng được thu nhỏ tương ứng và mô hình lập thể được tạo nên
bởi sự giao nhau của các cặp tia chiếu cùng tên cũng được thu nhỏ (Hình 5.2).
Kích thước của mô hình so với kích thước thực của vật thể được xác định
bằng tỉ số giữa cạnh đáy chiếu ảnh B’ và cạnh đáy chụp ảnh B, tức là:
B' 1
= (5-1)
B mMH

Tỷ số này được gọi là tỷ lệ mô hình lập thể, trong đó mMH là mẫu số tỷ

lệ mô hình.

Hình 5.2. Xác định tỷ lệ mô hình lập thể

5.2. QUÁ TRÌNH ĐỊNH HƯỚNG MÔ HÌNH LẬP THỂ

5.2.1. Khái niệm về định hướng mô hình lập thể

Quá trình phục hồi những điều kiện hình học lúc chụp ảnh của cặp ảnh
lập thể để tạo nên mô hình lập thể được gọi là quá trình định hướng cặp ảnh lập
thể.
Nhiệm vụ của định hướng cặp ảnh lập thể là các lập vị trí không gian của
2 tấm ảnh trong hệ toạ độ không gian mặt đất, thường là hệ toạ độ trắc địa.
Theo định nghĩa trong Chương 2, vị trí của một tấm ảnh trong hệ toạ độ
mặt đất được xác định bởi 6 nguyên tố định hướng ngoài của nó là: toạ độ tâm
chụp (X0, Y0, Z0) và các góc định hướng của ảnh (ϕ , ω , κ hoặc t, α , κ ).
Như vậy, để xác định vị trí không gian của một cặp ảnh lập thể trong hệ
toạ độ mặt đất cần phải xác định 12 nguyên tố định hướng ngoài của ảnh trái và
ảnh phải là:
X 01 , Y 01 , Z01 , ϕ 1, ω1, κ 1

và X 02 , Y 02 , Z0 2 , ϕ 2, ω 2, κ 2

Thông thường, các nguyên tố định hướng ngoài của ảnh không được xác
định trong quá trình chụp ảnh, nên cặp ảnh lập thể sẽ được định hướng theo 2
bước sau:
1. Định hướng tương đối cặp ảnh lập thể: Nhiệm vụ của quá trình
này là xác định vị trí tương đối giữa 2 tấm ảnh như lúc chụp ảnh mà không cần
định hướng chúng trong hệ toạ độ mặt đất, tức là chỉ cần xác định trị chênh giữa
các nguyên tố định hướng ngoài tương ứng của 2 tấm ảnh là:
X 02 - X 01 = Bx

Y 02 - Y 01 = By
Z0 2 - Z01 = Bz

ϕ 2- ϕ 1= ∆ ϕ

ω 2 - ω 1 = ∆ω

κ 2- κ 1 = ∆ κ
Trong đó: Bx, By, Bz là thành phần cạnh đáy chiếu ảnh trên các trục toạ
độ X, Y, Z của hệ toạ độ vuông góc mặt đất.
Trên thực tế, thành phần cạnh đáy chiếu ảnh Bx chỉ có tác dụng xác định
tỷ lệ mô hình mà không có tác dụng đến việc xác định vị trí tương đối của 2 tấm
ảnh. Vì vậy, chỉ có 5 yếu tố hình học trực tiếp tham gia vào quá trình xác định vị
trí tương đối giữa 2 tấm ảnh của cặp ảnh lập thể là: By, Bz, ∆ ϕ , ∆ ω , ∆ κ .
Các yếu tố này được gọi là các nguyên tố định hướng tương đối của cặp ảnh
lập thể và quá trình định hướng này được gọi là định hướng tương đối cặp ảnh
lập thể.
Cần chỉ ra rằng: các nguyên tố định hướng tương đối cặp ảnh lập thể có
thể được lựa chọn khác nhau phù hợp với từng loại cặp ảnh lập thể, nhưng luôn
luôn gồm 5 yếu tố và chỉ có 5 mà thôi.

Hình 5.3. Các nguyên tố định hướng của cặp ảnh lập thể

2. Định hướng tuyệt đối mô hình lập thể: Nhiệm vụ của quá trình này
là quy tỷ lệ của mô hình và xác định vị trí không gian của mô hình lập thể đã
được xây dựng sau khi định hướng tương đối cặp ảnh lập thể trong hệ toạ độ mặt
đất, tức là hệ toạ độ vuông góc trắc địa.
Vì vậy, các yếu tố tham gia quá trình định hướng tuyệt đối mô hình lập
thể bao gồm:
• Hệ số tỷ lệ của mô hình m;

• Toạ độ của điểm gốc hệ toạ độ mô hình trong hệ toạ độ rtắc địa, tức là:
X0, Y0, Z0 và:
• Các góc định hướng mô hình, gồm:

+ Góc xoay của mô hình trên mặt phẳng toạ độ O-XY:K,

+ Góc nghiêng dọc theo trục X của mô hình: Φ và

+ Góc nghiêng ngang theo trục Y của mô hình: Ω

Như vậy tham gia quá trình định hướng tuyệt đối mô hình lập thể gồm 7
yếu tố. Các yếu tố này được gọi là các nguyên tố định hướng tuyệt đối mô hình
lập thể (Hình 5.4)

Mặt mô hình

Y Ω
K

O X

Hình 5.4. Các nguyên tố định hướng tuyệt đối mô hình lập thể

5.2.2. Các hệ thống toạ độ mô hình và các nguyên tố định hướng

tương đối của cặp ảnh lập thể.
 Khi xây dựng mô hình lập thể trước hết cần tiến hành định hướng tương
đối 2 tấm ảnh của cặp ảnh lập thể sao cho các tia chiếu cùng tên phải nằm trong
mặt păhngr đáy. Để thực hiện nhiệm vụ này cần lựa chọn các nguyên tố định
hướng tương đối phù hợp. Có 2 phương án lựa chọn các nguyên tố định hướng
tương đối của cặp ảnh lập thể sau đây:
1. Đối với mô hình độc lập

Mô hình độc lập là mô hình lấy cạnh đáy chiếu ảnh làm cơ sở để xây
dựng hệ toạ độ với các đặc điểm sau:

• Điểm gốc hệ toạ độ mô hình trùng với tâm chiếu của ảnh trái, tức là O ≡ S1

• Trục toạ độ X’ trùng với cạnh đáy chiếu hình và hướng về bên phải.

• Trục Y’ của hệ toạ độ song song với đường dọc chính vv của ảnh trái.

Z’
Y’

O≡ S1 X’
B S2
ω 2
v
ϕ 1
κ ϕ 2
κ
1 2

Hình 5.5. Hệ toạ độ và các nguyên tố định hướng tương đối của mô hình độc
lập
Trong hệ toạ độ của mô hình độc lập này, các nguyên tố định hướng
tương đối của cặp ảnh lập thể bao gồm:

•κ 1 là góc xoay của mặt phẳng ảnh trái

•ϕ 1 là góc nghiêng dọc của ảnh trái

•κ 2 là góc xoay của mặt phẳng ảnh phải

•ϕ 2 là góc nghiêng dọc của ảnh phải

 • ω 2 là góc nghiêng ngang của ảnh phải

2. Đối với mô hình phụ thuộc

Mô hình phụ thuộc là mô hình được xây dựng trên cơ sở lấy ảnh trái
của cặp ảnh lập thể làm gốc để xác lập hệ toạ độ mô hình. Như vậy hệ toạ độ
mô hình của mô hình phụ thuộc hoàn toàn đồng nhất với hệ toạ độ không gian
của ảnh trái (Hình 5.6).
Trong hệ toạ độ của mô hình phụ thuộc các nguyên tố định hướng tương
đối được xác định bằng độ chênh của các nguyên tố định hướng của ảnh phải đối
với ảnh trái, tức là:
•∆κ = κ 2 - κ 1 là góc xoay tương đối của mặt phẳng ảnh phải so với
ảnh trái, tức là, κ 1 = 0 và κ 2 = ∆ κ ;
• ∆ϕ =ϕ 2-ϕ 1 là góc nghiêng dọc tương đối của ảnh phải so với ảnh
trái, tức là, ϕ 1 = 0 và ϕ 2=∆ ϕ .
• ∆ ω = ω 2- ω là góc nghiêng ngang tương đối của ảnh phải đối với
1

ảnh trái, tức là, ω 1 = 0 và ω 2 = ∆ ω .

• τ là góc lệch của hình chiếu cạnh đáy chiếu ảnh trên mặt phẳng toạ độ
OX’Y’ so với trục toạ độ X’;
•γ là góc nghiêng của cạnh đáy chiếu ảnh so với mặt phẳng toạ độ
OX’Y’.
Từ Hình 5.6 ta có các quan hệ giữa các thành phần cạnh đáy chiếu ảnh
với các góc τ và γ sau đây:
Bx = B.cosτ .cosγ
By = B.sinτ .cosγ (5-3)
S2
Bz = B.sin γ X’
Z’
Y’
Đối với các cặp ảnh bằng thì các góc τ và γ rất nhỏ nên có:
By ϕ 2
By By y”
τ= ρ≈ ρ (5-4) κ
S1 Bx B B X’ 2

Bz ω x”
γ= ρ 2

o1 x’
 Hình 5.6. Hệ toạ độ và các nguyên tố định hướng
tương đối của mô hình phụ thuộc
5.3. BÀI TOÁN XÂY DỰNG MÔ HÌNH LẬP THỂ

5.3.1. Điều kiện hình học của định hướng tương đối mô hình lập thể

Để tạo nên mô hình lập thể, các tia chiếu cùng tên trong cặp ảnh lập thể
phải giao nhau trong không gian, tức là 2 tia chiếu cùng tên r1, r2 nhất thiết phải
nằm trong mặt phẳng đáy chứa cạnh đáy chiếu ảnh b (Hình 5.7). Điều kiện hình
học này được gọi là điều kiện đồng phẳng của 3 véctơ r1, r2, b và được biểu diễn
bằng phương trình tích hỗn hợp của 3 véctơ sau đây:

F = (r1 ∧r2)b = 0 (5-5)

Trong đó:
R1 và r2 là véctơ toạ độ của cặp điểm ảnh cùng tên trên ảnh trái và ảnh
phải được biểu diễn theo:
 x1 
 
r1 = A1r1=  y1  (5-6)
z 
 1

Với A1 là ma trận quay với các góc định hướng tương đối của ảnh trái và
 x1 
 
r1 = A2 r2' =  y2  (5-7)
z 
 1
 Với A2 là ma trận quay với các góc định hướng tương đối của ảnh phải;

• B là véc tơ cạnh đáy chiếu ảnh được biểu diễn bằng các thành phần
cạnh đáy chiếu ảnh trục toạ độ X’,Y’,Z’:
 B1 
 
b =  By  (5-8)
B 
 z
 Z’
S2
Y’
b
Bz
S1 X’
Bx r2
r1 P2

P1

Mặt phẳng đáy

Mô hình lập thể

Hình 5.7. Điều kiện hình học tạo nên mô hình lập thể
Phương trình điều kiện (5.5) có thể viết dưới dạng sau:
Bx B y Bz

x1 y1 z1 =0 (5-9)
x2 y2 z2

Hoặc triển khai thành:

Bx(y1z2 – z1y2) – By(x1z2 – z1z2) + Bz(x1y2 – y1x2) = 0 (5-10)
Đây là công thức cơ bản để thành lập các phương trình định hướng tương
đối của cặp ảnh lập thể trong hệ toạ độ mô hình độc lập hay mô hình phụ thuộc.
5.3.2. Phương trình định hướng tương đối của các cặp ảnh lập thể
1. Phương trình định hướng tương đối của cặp ảnh độc lập

Đối với hệ toạ độ mô hình độc lập như đã được định nghĩa ở trên, thì
véctơ cạnh đáy chiếu ảnh b được xác định như sau:
B  B 
 x  
 
b = By  =  0 
(5-11)
 
   
B   0 
 z

Như vậy, từ công thức (5-10) ta có phương trình điều kiện định hướng
tương đối của cặp ảnh độc lập là:
 B(y1z2 – z1y2) = 0 (5-12)

Vì B là cạnh đáy chiếu ảnh, tức B ≠ 0 nên phương trình điều kiện định
hướng tương đối của cặp ảnh độc lập sẽ là:
Y1z2 – z1y2 = 0 (5-13)
Trong đó các toạ độ y1, z1 và y2, z2 là hàm của các nguyên tố định hướng
góc của ảnh trái và ảnh phải như mô tả trong các công thức (5-6) và (5-7).
Trong hệ toạ độ của mô hình độc lập, các nguyên tố định hướng tương
đối của cặp ảnh lập thể được xác định là các góc ϕ 1, x1 của ảnh trái và ϕ 2, ω 2, x2
của ảnh phải.
Trong điều kiện kỹ thuật chụp ảnh hiện đại ngày nay, thường các góc
định hướng của ảnh rất nhỏ (≤ 30 ÷ 50) nên có thể sử dụng các trị gần đúng của
các cosin chỉ hướng trong các ma trận quay A1 và A2 tức là:
 1 − dκ 1 − dϕ 1 
A1 = dκ 1 1 0  (5-14)
dϕ1 0 1 

 1 − dκ 2 − dϕ 2 
A 2 = dκ 2 1 − dω 2  (5-15)
dϕ 2 dω 2 1 

Thay chúng vào các công thức (5-6) và (5-7) và triển khai ta có:
x1 = x’ – y’dκ 1 + fkdϕ 1

y1 = y’ + x’dκ 1 (5-16)
z1 = - fk + x’dϕ 1

và
X2 = x” – y”dκ 2 + fkdϕ 2

Y2 = y” + x”dκ 1+ fkdϕ 2 (5-17)

Z2 = - fk + x”dϕ 2 + y”dϕ 2

Trong các công thức trên: x’, y’ và x”, y” là toạ độ điểm ảnh được đo trên
ảnh trái và ảnh phải.
Thay các quan hệ của y1, z1 và y2, z2 được xác định từ các công thức (5-
16) và (5-17) vào phương trình điều kiện (5-13) và sau khi triển khai, rút gọn chỉ
giữ lại các số hạng bậc 1 của các yếu tố góc ta sẽ có phương trình định hướng
tương đối của cặp ảnh độc lập như sau:

−x′ y′
′ x" y ' 
d + d +f
fk 1
fk 2 k

(5-18)
Trong đó: q=y’-y” là thị sai dọc của điểm định hướng.
2. Phương trình định hướng tương đối của cặp ảnh phụ thuộc.

Để thành lập phương trình định hướng tương đối của cặp ảnh phụ thuộc,
từ phương trình điều kiện cơ bản (5-10) ta có:
BY BZ
(y1z2 − z1y2 ) − (x1z2 −z1x2 ) + (x1y2 − y1x2 ) = 0 (5-19)
BX BX

Nếu chú ý đến mối quan hệ giữa các góc lệch và góc nghiêng của cạnh
đáy chiếu ảnh với các thành phần cạnh đáy chiếu ảnh trong các công thức (5-4)
thì công thức trên có dạng sau:

(y1z2 – z1y2) - τ (x1z2 – z1x2) + γ (x1y2 – y1x2) = 0 (5-20)

Trong công thức trên, các trị x1, y1, z1 được xác định bằng chính véctơ toạ
độ của điểm ảnh trái r’1 vì các trục toạ độ mô hình của mô hình phụ thuộc song
song vưói các trục toạ độ tương ứng của ảnh trái, tức là, ϕ 1=ω 1=K1=0, nên
x   x' 
 1  
   
r1 = y1  = A 1r1' =  y'  (5-21)
   
z  −f 
 1  k

và x2, y2, z2 được xác định theo các quan hệ trong (5-17).
Thay các quan hệ toạ độ x1, y1, z1 và x2, y2, z2 được xác định như trên vào
công thức (5-20) và triển khai, rút gọn chỉ giữ lại các số hạng bậc 1 của các
nguyên tố định hướng tương đối, đồng thời thay 2’-x”=P, y’-y”=q và giả thiết
y’=y” ta sẽ có phương trình định hướng tương đối cảu cặp ảnh phụ thuộc sau
đây:
 −x′' y'  ′
y′y′
d +fk + dω +x" dκ +pτ +p y' γ
fk 2  fk  2 2
fk
 
(5-22)
Thay các quan hệ sau đây vào công thức (5-22):
BY /mMH dby Bz /mMH dbz
τ= ≈ và y= ≈
BX /mMH p B /mMH p

thì phương trình định hướng tương đối của cặp ảnh phụ thuộc sẽ là:

−x′'y
'  y′y′ ′
d +fk + 
dω +" dκ2 +
x
fk 2  f  2
 k 
(5-22)
5.3.3. Các phương pháp xây dựng mô hình lập thể

Mô hình lập thể được xây dựng thông qua bài toán định hướng tương đối cặp
ảnh lập thể để thực hiện điều kiện giao nhau từng cặp trong không gian của các tia
chiếu cùng tên. Vì vậy, qúa trình xây dựng mô hình lập thể thực chất là quá trình xác
định các nguyên tố định hướng tương đối của cặp ảnh lập thể trên cơ sở giải hệ phương
trình định hướng tương đối đã được xác định trên theo các phương pháp sau đây:
1. Định hướng tương đối cặp ảnh lập thể bằng phương pháp giải tích.

Từ các phương trình định hướng tương đối (5-18) và (5-23) có thể thấy:

• ứng với mỗi cặp điểm cùng tên trên cặp ảnh lập thể sẽ đo được 1 giá trị
thị sai dọc q và thành lập được một phương trình định hướng tương đối;

• Đối với mỗi cặp ảnh lập thể chỉ tồn tại 5 nguyên tố định hướng tương
đối. Vì vậy muốn xác định chúng ít nhất cần phải thành lập được 5 phương trình
định hướng tương đối, tức là phải đo thị sai dọc trên ít nhất là 5 điểm định
hướng.
Hệ phương trình định hướng tương đối của các điểm định hướng trên cặp
ảnh lập thể có thể viết dưới dạng tổng quát sau:
v = By-1 (5-24)
 Trong đó: v là véctơ sai số trị đo thị sai dọc của các điểm định hướng
tương đối, nếu có n điểm đo thì v sẽ là:
vT = (v1 v2...vj...vn)
y là véctơ ẩn số chứa các nguyên tố định hướng tương đối của cặp ảnh lập
thể;

• Đối với cặp ảnh độc lập thì:

yt = (dϕ 1 dϕ 2 dω 2 dκ 1 dκ 1)

• Đối với cặp ảnh phụ thuộc thì:

yt = (dϕ 2 dω 2 dκ 2 dby dbz)

B là ma trận số của véctơ y với các phần tử được xác định tương ứng với
các hệ số của các nguyên tố định hướng tương đối trong công thức (5-18) hoặc
(5-23), nếu có n phương trình định hướng thì:
BT=(B1...Bj...Bn) với Bj=(b1 b2 b3 b4 b5)
1 là véctơ số hạng tự do chứa các trị đo thị sai của các điểm định hướng,
nếu đo n điểm định hướng thì:
1T = (11...1j...1n) với 1j=qj
Nếu số điểm định hướng tương đối n>5 thì véctơ các nguyên tố định
hướng tương đối y sẽ được xác định thông qua bài toán bình sai gián tiếp hệ
phương trình (5-24) theo nguyên lý số bình phương nhỏ nhất, tức là từ (5-24)
thành lập được hệ phương trình chuẩn sau:
(BTB)y = BT1 (5-25)
Từ đó có:
Y=(BTB)-1.BT1 (5-26)
2. Định hướng tương đối cặp ảnh lập thể trên máy đo vẽ ảnh lập thể

Bên cạnh phương pháp xác định các nguyên tố định hướng tương đối cảu
cặp ảnh lập thể bằng giải tích nêu trên, trong phương pháp đo ảnh quang cơ, các
cặp ảnh lập thể sẽ được định hướng tương đối ngay trên các máy đo vẽ ảnh lập thể.
 Trong phương pháp định hướng tương đối trực tiếp trên máy đo vẽ ảnh
lập thể, ta sử dụng các vận động của máy tương ứng với các nguyên tố định hướng
tương đối để triệt tiêu thị sau dọc tại các điểm định hướng tương đối của cặp ảnh lập
thể.
Quá trình triệt tiêu thị sai dọc tại các điểm định hướng tương đối của cặp
ảnh lập thể được thực hiện theo nguyên tắc sau đây:

• Tại mỗi điểm định hướng chỉ sử dụng một động tác vận động thích hợp
của máy để triệt tiêu thị sai dọc sao cho động tác đó có tác dụng lớn nhất đến thị
sai dọc của điểm đó và có ảnh hưởng ít nhất đến thị sai dọc của các điểm khác.

• Các điểm định hướng tương đối cặp ảnh lập thể phải được chọn ở
những vị trí thích hợp sao cho trong phương trình định hướng tương đối của mỗi
điểm định hướng xuất hiện ít nhất các nguyên tố định hướng tương đối.
Theo nguyên tắc trên, các điểm định hướng tương đối của cặp ảnh lập thể
thường được chọn ở 6 vị trí chuẩn như trong Hình 5.8 và toạ độ ảnh của chúng
trên ảnh trái và ảnh phải được thống kê trong Bảng 5-1.

Hình 5.8. Vị trí điểm định hướng tương đối của cặp ảnh lập thể

Toạ độ ảnh của các điểm định hướng tương đối trên ảnh Bảng 5-1
trái và ảnh phải

Tên điểm Toạ độ ảnh trên ảnh trái Toạ độ ảnh trên ảnh phải
định hướng x’ y’ x’ y”
1 0 0 -b 0
2 +b 0 0 0
3 0 +a -b +a
 4 +b +a 0 +a
5 0 -a -b -a
6 +b -a 0 -a

Từ toạ độ của các điểm định hướng tương đối được chọn ở vị trí chuẩn
như hình 5.8 có thể thành lập hệ phương trình điều kiện định hướng tương đối
cho cặp ảnh lập thể độc lập và cặp ảnh lập thể phụ thuộc được liệt kê trong Bảng
5-2 và 5-3.
Các hệ số của hệ phương trình định hướng tương đối của cặp ảnh Bảng 5-2
độc lập
Điểm ĐH Hệ số của các nguyên tố định hướng tương đối
(Ph.trình) dκ 1 dκ 2 dϕ 1 dϕ 2 dω 2

1 0 -b 0 0 fk
2 -b 0 0 0 fk
ab a2
3 0 -b 0 − fk +
fk fk
ab a2
4 -b 0 − 0 fk +
fk fk
ab a2
5 0 -b 0 fk +
fk fk
ab a2
6 -b 0 0 fk +
fk fk

Các hệ số của hệ phương trình định hướng tương Bảng 5-3

đối của cặp ảnh phụ thuộc

Điểm ĐH Hệ số của các nguyên tố định hướng tương đối

(Ph.trình) Dby Dbz dκ 2 dϕ 2 dω 2

1 1 0 -b 0 fk
2 1 0 0 0 fk
a ab a2
3 1 -b − fk +
fk fk fk
a a2
4 1 0 0 fk +
fk fk
a ab a2
5 1 − -b fk +
fk fk fk
a a2
6 1 − 0 0 fk +
fk fk
 Từ các hệ số của phương trình định hướng tương đối được thành lập ứng
với từng điểm định hướng chuẩn nêu trên và phân tích tác động của các nguyên
tố định hướng tương đối đối với thị sau dọc trên từng điểm định hướng, có thể
thấy trình tự tối ưu tiến hành định hướng tương đối cặp ảnh lập thể trên máy đo
vẽ toàn năng như mô tả trong Hình 5.9.

3⊗ ⊗4 (4)ϕ 1 3⊗ ⊗4 (4)bz
(3)ϕ (3)ϕ 2
2

1⊗ ⊗2 (1)κ 1 1⊗ ⊗2 (1)by
(2)κ (2)κ 2
2

5⊗ ⊗6 (6) K.tra 5⊗ ⊗6 (6) K.tra

(5)ω (5)ω 2
2

a. Đối với cặp ảnh độc lập b. Đối với cặp ảnh phụ thuộc
Ghi chú: (1) (2) thứ tự bước định hướng
κ 1, ϕ 1, ω 2...Động tác sử dụng để triệt tiêu thị sai dọc trên các điểm định
hướng
Hình 5.9. Trình tự triệt tiêu thị sai dọc và các vận động được sử dụng

Toàn bộ quá trình định hướng tương đối cặp ảnh lập thể trên máy đo vẽ
ảnh lập thể theo trình tự nói trên sẽ được giới thiệu ký trong Giáo trình Trắc địa
ảnh – Phần Đo ảnh lập thể.
5.4. ĐỊNH HƯỚNG TUYỆT ĐỐI MÔ HÌNH LẬP THỂ

5.4.1. Bài toán định hướng tuyệt đối mô hình lập thể

Nhiệm vụ của bài toán định hướng tuyệt đối mô hình lập thể là xác định
tỷ lệ của mô hình và định hướng mô hình trong hệ toạ độ trắc địa.
Z’ Y’
Cơ sở toán học của định hướng tuyệt đối môX’hình lập thể là bài toán tính
chuyển véctơZG
vị trí điểm trong 2 hệ toạ độ không gian vuông góc, tức là từ hệ toạ
độ mô hình về hệ toạ độ trắc địa như mô tả trong Hình 5.10.
O’
R
R0
Mô hình lập thể
A
YG RG

O XG

Hình 5.10. Quan hệ véctơ giữa hệ toạ độ mô hình và hệ toạ độ trắc địa
 ứng dụng bài toán chuyển đổi véctơ trong 2 hệ toạ độ không gian vuông
góc không đồng nhất trình bày ở Chương 2, từ Hình 5.10 ta có quan hệ véctơ
sau:
RG = R0 + mAR (5-27)
trong đó:
XG 
RG =  YG  - véctơ toạ độ điểm A trong hệ toạ độ trắc địa;
 Z G 

X 
R =  Y  - véctơ toạ độ điểm A trong hệ toạ độ mô hình;
 Z 

X 0 
R0 =  Y0  - véctơ toạ độ điểm gốc hệ toạ độ mô hình trong hệ toạ độ trắc
 Z 0 

địa;

m – hệ số tỷ lệ của mô hình và
AG – ma trận quay với các góc định hướng của mô hình trong hệ toạ độ
trắc địa là: góc định hướng K của mô hình, góc nghiêng dọc Φ trên hướng trục
X’ của mô hình và góc nghiêng ngang Ω trên hướng trục Y’ của mô hình, tức là:

AG = AΦ AΩ AK
Như vậy, để thực hiện bài toán định hướng tuyệt đối mô hình cần phải
xác định 7 yếu tố là: X0, Y0, Z0, m, Φ , Ω và K. Bảy yếu tố này được gọi là các
nguyên tố định hướng tuyệt đối của mô hình.
 Để thành lập phương trình định hướng tuyệt đối mô hình lập thể, ta thay
các quan hệ sau đây vào công thức (5-26).

• RG = RG' + ν , trong đó: RG' =(XG YG ZG)T là trị đo toạ độ trắc địa
của điểm định hướng và ν =(ν x ν Y ν Z)T là sai số của các trị đo tương ứng;

• R0 = R0 +dR0, trong đó: R0 =( X 0 Y0 Z 0 )T là giá trị gần đúng của toạ

' ' ' ' '

độ điểm gốc hệ toạ độ mô hình và dR0=(dX0 dY0 dZ0)T là số hiệu chỉnh của các
trị tương ứng.

• m = m’=dm, trong đó: m’ là giá trị gần đúng của hệ số tỷ lệ mô hình và

dm là số hiệu chỉnh của nó;

• AG = AG' +dAG, trong đó: AG là ma trận quay AG với các giá trị gần
đúng của các góc định hướng Φ , Ω , K và dAG là phần hiệu chỉnh của ma trận
quay AG với các số hiệu chỉnh góc định hướng dΦ , dΩ và dK. Vì các trị hiệu
chỉnh góc định hướng này rất nhỏ, nên dAG có thể biểu diễn như sau:
 0 − dK − dΦ

= dK − dΩ
dA G 0  (5-28)

d Φ d Ω 0 


sẽ có:

ν + RG =(R0+dR0) + (m’+dm)(
'
AG' +dAG).R (5-29)
Từ đó thành lập được hệ phương trình sai số của các giá trị đo toạ độ trắc
địa đối với một điểm định hướng tuyệt đối mô hình như sau:

ν = dR0+dm AG .R + m’dAG.R – ( R G - R 0 -m’ AG .R)

' ' ' '
(5-30a)
hoặc viết dưới dạng ma trận:
ν X  dX 0  X ′  0 − dK − dΦ X ' X G − X '0 − m' X ′
          
ν  = dY  + dm Y ′ + m dK 0 − dΩ.Y ' − YG − Y0' − m' Y ′
 Y  0       
(5-30a)
ν  dZ   Z ′ dΦ dΩ 0     − Z '0 − m ' Z ′
 Z  0     Z'  Z G 

trong đó:
X ' X '
  '  
Y '  = AG Y ' 
Z ′ 
Z ′
 
 Sau khi triển khai phương trình (5-30) và tập hợp các nguyên tố định
hướng tuyệt đối trong véctơ ẩn t, phương trình sai số (5-30) sẽ có dạng sau:

ν = Bt – 1 (5-31)
trong đó

• tT = (X0 Y0 Z0 m Φ , ω , K) là véctơ ẩn số;

• B là ma trận hệ số của véctơ t và được xác định như sau:

 1 0 0 X' − m' Ζ′ 0 − m' Y '
 
 
Β = 0 1 0 Y' 0 − m' Ζ′ m' X '  (5-
 
 0 0 1 Ζ′ mX ' − m' Y ' 0 
 

32)

• 1 là véctơ số hạng tự do của hệ phương trình sai số và được xác định theo:
1X  XG − X0' − m' X'
   
1 = 1Y  = YG −Y0' − m'Y ' (5-33)
   
1  Z −Z '
− m' Z'
 Z  G 0 

Công thức (5-31) là cơ sở để thành lập hệ phương trình sai số của toạ độ
trắc địa các điểm định hướng tuyệt đối mô hình. Đối với 1 điểm định hướng
được xác định cả 3 toạ độ trắc địa (XG, YG, ZG) thì sẽ thành lập được 3 phương
trình định hướng dạng (5-31). Do đó, để xác định được 7 nguyên tố định hướng
tuyệt đối của mô hình, ít nhất cần phải có 3 điểm định hướng tuyệt đối, trong đó
có 2 điểm được xác định cả 3 toạ độ (XG, YG, ZG) và 1 điểm được xác định độ
cao (ZG) nhưng không nằm trên cùng một đường thẳng.
5.4.2. Các phương pháp định hướng tuyệt đối mô hình

Tuỳ theo điều kiện cụ thể và yêu cầu về độ chính xác mà có thể tiến hành
định hướng tuyệt đối mô hình theo các phương pháp sau đây:
1. Phương pháp giải tích.

Trong phương pháp này các nguyên tố định hướng tuyệt đối của mô hình
được xác định thông qua việc giải hệ phương trình sai số (5-31) theo nguyên lý
bình sai gián tiếp.
Điều kiện để thực hiện việc bài toán này là số phương trình sai số (5-31)
phải nhiều hơn 7, tức là số điểm định hướng tuyệt đối phải lớn hơn 3. từ đó ta
thành lập được hệ phương trình chuẩn.
BTB.t=BT1 (5-33)
Và giải được véctơ ẩn:
t= (BTB)1.BT1 (5-34)
Sau khi xác định được các nguyên tố định hướng tuyết đối, căn cứ vào
công thức (5-26) để tính chuyển tọa độ của tất cả các điểm trong mô hình về hệ
toạ độ trắc địa. Phương pháp này thường được dùng trong đo ảnh giải tích hoặc
trong công tác tăng dày khống chế ảnh.
2. Phương pháp trực tiếp trên máy đo vẽ ảnh.

Trong quá trình đo vẽ bản đồ trên máy đo vẽ ảnh lập thể, mô hình lập thể
sẽ được định hướng tuyệt đối trực tiếp trên máy thông qua việc sử dụng các vận
động tương ứng của máy để làm cho các số đọc toạ độ tại các điểm định hướng
phù hợp với toạ độ trắc địa của chúng.
Quá trình định hướng này thường được thực hiện theo các bước sau:
- Xác định điểm gốc toạ độ mô hình (X0, Y0, Z0) bằng cách làm cho một
điểm định hướng trên mô hình trùng với vị trí điểm định hướng tương ứng trên
bản vẽ;
- Định hướng bản vẽ, tức là triệt tiêu góc xoay K bằng cách xoay bản vẽ
làm cho đường nối của 2 điểm định hướng tuyệt đối bất kỳ trên bản vẽ (thường
chọn 2 điểm có khoảng cách xa nhất) trùng với hướng di động của but vẽ của máy.
- Xác định tỷ lệ mô hình (m), tức là làm cho khoảng cách đo được giữa 2
điểm định hướng trên mô hình phù hợp với khoảng cách giữa 2 điểm định
hướng tương ứng trên bản vẽ bằng cách thay đổi độ lớn của cạnh đáy chiếu ảnh
trên máy;

- Cân bằng mô hình, tức là triệt tiêu góc nghiêng dọc (φ ) và nghiêng
ngang (?) của mô hình để làm cho số đọc độ cao của tất cả các điểm định hướng
tương ứng trên bản vẽ. Quá trình này được thực hiện thông qua việc so sánh độ
cao đọc được trên mô hình bằng độ cao trắc địa của các điểm định hướng tương
ứng và thay đổi các góc nghiêng tương ứng của mô hình bằng các vận động góc
của máy.
Toàn bộ qúa trình định hướng tuyệt đối mô hình lập thể trên máy đo vẽ ảnh lập
thể sẽ được trình bầy chi tiết trong. Giáo trình Trắc địa ảnh – Phần đo ảnh lập thể.
C C’
B
B’
B’
C’
B C
Mô hình lập thể
Y’

K
Bản vẽ
D’

A ≡ A’ D’ D
D
A ≡ A’

Hình 5.11. Sơ đồ điểm định hướng tuyệt đối trên mô hình và trên bản đồ
Ký hiệu: ? - Điểm định hướng tuyệt đối trên bản vẽ bản đồ.
∆ - Điểm định hướng tuyệt đối trên mô hình
5.5. CÁC CÔNG THỨC VỀ QUAN HỆ TOẠ ĐỘ TRONG MÔ HÌNH LẬP THỂ

5.5.1. Công thức tính toạ độ mô hình của điểm đo trong mô hình
lập thể

Nhiệm vụ của việc xây dựng mô hình lập thể là xác định toạ độ của các
điểm đo trên mô hình
 Hình 5.12. Quan hệ véctơ trong mô hình lập thể

Từ Hình 5.12 ta có thể thành lập quan hệ véctơ sau đây:

R= R01 + m1r1 (3-35a)
Hoặc:
R = R02 + m2r2 (5-35b)
Trong đó:
R- véctơ toạ độ mô hình của điểm A trên mô hình lập thể và được xác
định theo:
X' 
 
R =Y' 
  (5-36)
Z' 
 

R01 và R02 là véctơ toạ độ tâm chiếu hình trái và phải, chúng được xác
định theo:
X  X 
 01   02 
R 01 = Y 01  và R 02 = Y 02  (5-37)
   
Z  Z 
 01   02 

r1 và r2 là véctơ điểm ảnh cùng tên trên ảnh trái và ảnh phải đã được tính
chuyển về hệ toạ độ mô hình theo các công thức (5-7) và (5-8)
m1 và m2 là hệ số tỉ lệ của các véctơ điểm ảnh tương ứng.
Nếu điểm gốc hệ toạ độ mô hình được chọn tại tâm chiếu hình trái S1, thì:
B X 
 
R01 = 0 và R02 = b =  BY  (5-38)
 BZ 

Các hệ số tỷ lệ m1 và m2 được xác định với điều kiện đồng phẳng của 2
véctơ điểm ảnh cùng tên, tức là chúng hoàn toàn giao nhau tại một điểm, không
tồn tại sai số. Từ Hình 5.12 ta có quan hệ véctơ sau:
R1 = b + R2 (5-39a)
 Trong đó: R1 = m1r1 và R2 = m2r2, nên:
M1r1 = b + m2r2 (5-39b)
Để xác định hệ số m1 ta triệt tiêu m2 trong (5-39b) bằng cách nhân hữu
hướng 2 vế của phương trình (5-39b) với véctơ r2, tức là:

m1r1 ^ r2 = b ^ r2 + m2r2 ^ (5-40)

Vì r2 ^ r2 = 0, nên có:

m1r1 ^ r2 = b ^ r2 (5-41)

Từ đó m1 được tính theo các công thức sau:

(b ∧ r2 ).i (b ∧ r2 ).j (b ∧ r2 ).k
m1 = = = (5-42)
(r1 ∧ r2 ).i (r1 ∧ r2 ).j (r1 ∧ r2 ).k

Trong đó: i, j, k là các véctơ đơn vị trên các trục toạ độ mô hình X’, Y’, Z’.
Sau khi thực hiên các phép tính hỗn hợp véctơ trong các biểu thức (5-42)
sẽ có:
B y z 2 − Bz y 2 Bx z 2 − Bz x 2 Bx y 2 − By x 2
m1 = = = (5-43)
y1 z 2 − z 1 y 2 x 1 z 2 − z1 x 2 x 1 y 2 − y1 x 2

Tương tự, để xác định hệ số tỷ lệ m2 ta nhân hữu hướng phương trình (5-
39) với véctơ r1, sẽ có:
m1r1 ∧ r1 = b ∧ r1 + m2r2 ∧ r1 (5-44)

Vì r1∧r2 và r2∧r1 =-r1∧r2, nên có:

m1r1 ∧ r2 = b ∧ r1 (5-45)
Từ đó m2 được tính theo các công thức sau:
(b ∧ r1 ).i (b ∧ r1 ).j (b ∧ r1 ).k
m2 = = = (5-47)
(r1 ∧ r2 ).i (r1 ∧ r2 ).j (r1 ∧ r2 ).k

Về nguyên tắc, các hệ số tỷ lệ m1 và m2 có thể được xác định 1 trong 3

công thức của (5-43) và (5-47. Tuy nhiên, khi các góc nghiêng của mô hình rất
bé, lúc đó By và Bz sẽ có giá trị rất nhỏ, gần bằng không, đồng thời y1≈ y2, z1 ≈
z2 nên công thức thứ nhất trong (5-43) và (5-47) không đảm bảo độ chính xác.
Do đó thường chỉ sử dụng các công thức thứ 2 và thứ 3 trong (5-43) và (5-47) để
tính hệ số m1 và m2.
Với tất cả các yếu tố đã được xác định, toạ độ mô hình được tính theo các
công thức (5-35) hoặc:

R=
1
(
m r + b + m 2 r2
2 11
) (5-48)

X'  m x + B + m x 
  1 
1 1 X 2 2

Y'  = m y + B + m y  (5-49)
  2 1 1 Y 2 2

Z'  m z + B +m z 
   1 1 Z 2 2 

5.5.2. Các công thức về quan hệ toạ độ trong cặp ảnh lý tưởng
1. Công thức tính toạ độ mô hình trong cặp ảnh lý tưởng.

Đối với cặp ảnh lý tưởng, mô hình lập thể được xây dựng với các điều sau:
Các ảnh trái và ảnh phải đều giả thiết là ảnh lý tưởng, tức là các góc định
hướng của ảnh đề bằng không. Do đó A1 = A2 =E, nên có:
x   x'  x   x' 
 1  1   2  2 
r1= y1  =  y' 1  và r2= y  =  y' 
 2  2  (5-50)
z  −f  z  − f 
 1  k  2  k

Cạnh đáy chiếu ảnh của mô hình được giả thiết là nằm ngang và trùng
với trục toạ độ X’ của hệ toạ độ mô hình, tức là: Bx = B, By = Bz = 0.
Thay các giá trị trên vào các công thức (5-43) và (5-47) sẽ tính được các
hệ số tỷ lệ của các véctơ điểm ảnh trái và phải là:
B
m1 = m 2 = (5-51)
p

trong đó: p = x’1 – x’2 là thị sai ngang của điểm đo trong cặp ảnh lập thể.
Thay các trị được xác định trên vào các công thức (5-43) và (5-47) sẽ có
các công thức tính toạ độ của điểm đo trên bất kỳ trong mô hình lập thể lý tưởng
như sau:
B
X' = X 01 + x'
p 1
 B
Y' = Y01 + y' (5-52)
p 1

B
Z' = Z 01 − f
p k

hoặc
B
X' = X 02 + x'
p 2

B
Y' = Y02 + y'
p 2

B
Z' = Z 02 − f
p k

2. Công thức tính độ chênh cao giữa hai điểm đo trong mô hình lập thể

S1 B S2

HA HM
Z’

Z01 =Z02
M
hM-A

ZM Mô hình lập thể

A
ZA

X’
0

Hình 5.13. Quan hệ độ chênh cao các điểm trong mô hình lý tưởng

Từ hình 5.13 có thể thấy: độ chênh cao giữa điểm M so với điểm A trong
mô hình lập thể lý tưởng được xác định theo quan hệ sau:
HM-A = ZM – ZA (5-54)
Trong đó:
B
Z A = Z01 − f (5-55)
pA k
 B
ZM = Z01 − f
pM k

Thay chúng vào công thức (5-54) sẽ có:

Bf k
h M −A = (p M − p A ) (5-56)
p A .p M

Thay các quan hệ sau vào công thức trên:

B
f = Z 01 − Z A = H A (5-57)
pA k

và p M − p A = Δp M −A

Sẽ có:
Δp M −A
h M −A = H M (5-58)
pM

Δp M −A
h M −A = H A (5-59)
p A + Δp M −A

trong các công thức trên:

PA’ PM là thị sai ngang của các điểm mô hình A và M;
∆PM −A là độ chênh thị sai ngang giữa điểm A và điểm M
Từ công thức (5-58) ta rút ra dược:
h M −A
Δp M −A = PM (5-60)
HM

Từ đó ta có kết luận: Độ chênh cao địa hình là nguyên nhân sinh ra độ

chênh thị sai ngang giữa các điểm ảnh.
Ngược lại, nếu đo được độ chênh thị sai ngang giữa các điểm ảnh trên
cặp ảnh lập thể thì sẽ xác định được độ chênh cao giữa các điểm đo trên mô hình
lập thể. Đây là cơ sở cơ bản của phương pháp đo ảnh lập thể.
Ngoài ra, từ quan hệ giữa độ cao bay chụp H và toạ độ Z của các điểm
như biểu diễn trong hình 5.13 và trong công thức (5.57) ta có:
fK 1
PA = = (5-61)
HA mA
 fk 1
Vì = (tức là tỷ lệ ảnh của điểm A), nên:
HA mA

B
PA = (5-62)
mA

Từ đó ta có kết luận: Thị sai ngang của một cặp điểm ảnh bất kỳ trong
cặp ảnh lý tưởng bằng chính độ dài của cạnh đáy chụp ảnh tính theo tỷ lệ ảnh tại
điểm đó.
Rõ ràng là: Thị sai ngang là một đại lượng luôn luôn dương, tức là pi>0.