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C E S A R G U E R R A , M I G U E L C A R R O L A
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Capítulo
1
1 Conceptos generales
H
oy en día, uno de los puntos importantes a considerar en el buen
funcionamiento de los procesos industriales esta basado entre otras
cosas en reglas, procedimientos ó metodologías de mantenimiento, en
especial uno conocido como mantenimiento predictivo ya que permite
saber el estado actual y futuro de una maquinaria o de sus elementos; el
análisis de vibraciones de maquinaria es una de las metodologías
ampliamente usadas en el mantenimiento de maquinaria, de tal manera que
el estudio de las vibraciones mecánicas se ha convertido en algo esencial
para el estudiante de ingeniería mecánica ya que le permite comprender,
analizar y proponer soluciones sobre diversa problemática relacionada con
procesos industriales. En este capítulo se presentan los conceptos
introductorios de las vibraciones mecánicas como lo es: su historia, presente,
aplicaciones e importancia entre otras cosas.
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E
s difícil establecer el origen de la ciencia de las vibraciones mecánicas,
ni si quiera adjudicar a una sola persona el título de el “padre de la
ciencia de las vibraciones” ya que a través de la historia grandes
científicos realizaron importantes aportaciones que hicieron hoy en día
del fenómeno de las vibraciones toda una ciencia.
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“Yo soy el doctor de este hospital y las maquinas son mis pacientes”
fué la frase usada por un colega de la industria minera y con más de 20 años
de experiencia industrial en el ramo de la vibraciones mecánicas, “El porqué
una maquina tiene temperatura, si una maquina vibra ¿por qué tiene frio?, si
una maquina genera ruido ¿por qué llora?, etc” son algunas expresiones
usadas por esta persona y que nos dan un panorama de la importancia del
buen monitoreo y funcionamiento de la maquinaria industrial.
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se atrofian, mientras que los huesos se vuelven frágiles. Ahora, sin embargo,
parece que se ha encontrado una solución: un grupo de científicos,
patrocinados por la NASA, sugieren que los astronautas podrían prevenir la
pérdida de los huesos parándose sobre una plataforma vibrante durante unos
10 ó 20 minutos cada día. Sosteniéndose sobre ella con la ayuda de unas
bandas elásticas, los astronautas pueden continuar haciendo otras tareas
mientras vibran sobre la plataforma. Hoy en día se estudia esta terapia para
ser usada eventualmente usada para el tratamiento de algunos de los
millones de personas que sufren de pérdidas de masa ósea, enfermedad
conocida como osteoporosis.
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L
As vibraciones mecánicas han pasado a ser desde una “ciencia pura”
hasta llegar a una ciencia aplicada pasando por el proceso tecnológico o
tecnología, ¿qué quiere decir esto?, pues bien, primero definamos a la
ciencia como un conjunto coordinado de explicaciones sobre el porque
de los fenómenos que observamos o sea, de las causas de esos fenómenos.
Para construir la ciencia se investigan las causas y determina su
ordenamiento. La ciencia es la aplicación del llamado método científico a la
investigación de algún sector de la realidad. La ciencia tiene como objetivo
crear conocimiento para entender el universo, la naturaleza y publicar el
conocimiento.
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¿Es pues las vibraciones mecánicas una ciencia aplicada?, claro que si.
Antes que nada y para empezar recordemos que grandes los grandes
científicos que realizaron y formularon conceptos que rigen hoy las
vibraciones mecánicas se rigieron bajo todo un proceso científico, es decir,
aplicaban la ciencia a todo lo que postulaban. Pero además las bases o
principios básicos del estudio de las vibraciones mecánicas cumplen con el
procedimiento del método científico, por lo tanto es una ciencia.
Es por eso que hoy en día esta ciencia se encuentra tan fundamentada
de manera que comprende:
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ibración, vibración mecánica, oscilación, movimiento periódico, etc.
son conceptos utilizados para describir el movimiento de un elemento,
sistema o en si de una máquina. Una forma simple de definir vibración
mecánica es el movimiento de una parte mecánica hacia atrás y hacia
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f = (Hertz)
T
2π 2π
ω= (rad/seg) η = (rpm)
T 60T
a) El desplazamiento de la vibración.
b) La velocidad de la vibración.
c) La aceleración de la vibración.
d) La fase.
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Vibración libre
Dependiendo de la excitación
Vibración Forzada
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Amortiguada
Dependiendo de la disipación de energía
No amortiguada
Lineal
Dependiendo de la linealidad de los elementos
No lineal
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Senoidal
Periodica
Deterministica Compleja
Dependiendo de la señal No periodica
Probabilistica
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1No confunda movimiento periódico con armónico ya que un movimiento puede ser periódico pero no
necesariamente armónico
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Figura 1-12 (a) Estructura del Space Needle (b) Modelado gráfico
www.spaceneedle.com
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Desarrollo del modelo. Ahora se hace uso de las leyes físicas y del
desarrollo matemático para encontrar la ecuación diferencial que rige el
comportamiento del sistema.
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P = Pxi + Pyj
Pb = Pa + Pb/a
Pb = Pa + Pb/a
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GDL = 4L + 3M – 2P – Q
Ejemplo 1.1
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Ejemplo 1.2
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Por último para el caso (c) se tienen 1 elemento elástico (L=1), 2 rígidos
(M=2) y cuatro articulaciones (P=4), por lo tanto GDL = 4L + 3M – 2P – Q=
4(1) + 3(2) – 2(4) = 2 GDL.
1.10 REFERENCIAS
[1] Andrew Dimaragonas. Vibration for Enginering 2da. Ed. Prentice Hall.
[2] Singeresu S. Rao. Mechanical Vibrations 4ta. Ed. Pearson.
Series de Fourier
Grados de libertad
[8] Charles E. Wilson, J. Peter Sadler. Kinematic and Dynamic of machinery 3ra.
Ed. Prentice Hall
[9] Crespo da Silva, Intermediate Dynamics, complemented with simulation and
animations. Mc. Graw Hall.
Otros
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1.11 EJERSISIOS
E 1.1 Pida a cada persona que escriba en un papel algún elemento de maquinaria, por
ejemplo, leva, engrane, chumacera, etc., posteriormente sortee los papeles y
redistribúyalos entre las mismas y pida que mencione como ese elemento de
maquinaria puede ser objeto de vibración.
E 1.3 Pregunte y discuta que es lo que se sabe sobre el puente Tacoma Narrow
E 1.4 Discuta en grupo respecto a algunos métodos, formas, etc de carácter esotérico que
algunas personas tratan de justificarlos basándose en temas del área de vibraciones y
ver si es que estos son científicamente justificables.
E 1.5 Realizar una investigación sobre el caso del puente Tacoma Narrow en donde se
mencione entre otras cosas ubicación, problema, resultados. De sus conclusiones.
E 1.6 Investigar sobre temas que relacionan el sonido con las vibraciones mecánicas.
E 1.7 Hacer un estudio de las notas musicales así como de las frecuencias que determinan
cada nota, investigar que patrón se utilizó para definir estas frecuencias.
E 1.8 Investigar con un músico guitarrista el porque muchos de ellos afinan la guitarra
partiendo del sonido generado por el tono de una línea telefónica.
E 1.9 Realizar una investigación acerca de asociaciones, Revistas, Cursos WEB relacionados
con el área de vibraciones mecánicas y especificar los objetivos de ellas.
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1.11.4 Cuestionario
1.11.6 Problemas
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Capítulo
2
2 Elementos de sistemas
vibratorios
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Los resortes helicoidales (Figura 2-1) son uno de los más usados en
sistemas vibratorios y puede ser considerado como el modelo representativo
de la elasticidad de un sistema vibratorio. Considere un resorte helicoidal del
tipo ideal, es decir, aquel cuya deformación es lineal por lo menos en una
región de trabajo. Se puede establecer la ley de Hooke de la siguiente
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resorte hará que se deforme x2 = cx1 donde c es una constante. Por ejemplo,
si una fuerza F1 = 10 N deforma a un resorte x1 = 1 cm. intuitivamente es
de esperar que una fuerza F2 = 20 N deforme al resorte x2 = 2 cm. ya que si
F2 = 2F1 , entonces x2 = 2x1. (Figura 2-2)
F3 F2 F1
= = =k
x 3 x 2 x1
f k = kx Ec. 2.1
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Gd 4
k= Ec. 2.2
8nD 3
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EI
kτ = Ec. 2.3
L
M = kτ θ Ec. 2.4
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Figura 2-7 Elementos estructurales (a) Barra a tensión y (b) viga en cantiliver
EA
k=
L
Px 2
y ( x) = (3L − x )
6 EI
3EI
k=
L3
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192 EI GJ
k= 3
k=
L L
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F F F 1
ke = = = =
xT x1 + x 2 F1 +
F2 1 + 1
k1 k2 k1 k2
1 1 1 1
= + +K Ec. 2.5
k e k1 k 2 kn
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F F1 + F2 k1 x1 + k 2 x 2
ke = = = = k1 + k 2
xT xT xT
k e = k1 + k 2 + K + k n Ec. 2.6
Ejemplo 2.1
Considere el sistema mostrado en la, Figura 2-11 si se aplica una fuerza F = 500 N,
determine la fuerza y deformación en cada elemento. El elemento k1 es de acero de 20 cm. de
claro y de sección transversal circular de 1 cm. de diámetro, el elemento k3 es de aluminio de
25 cm. de claro y de sección transversal cuadrada de 1 cm. *por lado. El resorte es de k2=30
KN/m
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Primero se calculan las constantes elásticas k1 y k3; de la tabla 2.1 se obtiene que la
constante elástica para una viga en cantiliver es k=3EI/L3. El módulo de elasticidad para el
acero es 200 GPa y para el aluminio es de 70 Gpa. Las secciones circulares tienen un momento
de inercia para la sección circular de I = πr4 /4 y para la sección rectangular es de I=ab3/12.
k1k 2
ke1 = = 16530 N/m k e = ke1 + k3 = 27730 N/m
k1 + k 2
F 0.5 KN
xT = = = 1.8031 × 10 − 2 m
ke 27.73 KN/m
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Acoplamiento resorte-disco
kτ = kr 2
Acoplamiento resorte-palanca
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kτ = kd 2
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kτe = mgr
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kτ = ka 2 − mgr
pero como los términos mgr y kxsa son constantes entones el primer término
de la ecuación desaparece y además como x = asen θ, se tiene que Mp = -
ka2sin(θ)cos(θ+θs). Como para ángulos pequeños sin θ ≈ θ y cos(θ + θs) ≈ 1.
Se tiene que Mp = -ka2θ; por lo tanto la constante elástica equivalente
torsional para este caso será kτ = M/θ
kτe = − ka 2
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1. Amortiguamiento coulomb
2. Amortiguamiento de viscoso
3. Amortiguamiento de histéresis
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1 1 1 1
= + +K Ec. 2.9
ce c1 c2 cn
ce = c1 + c2 + K + cn Ec. 2.10
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Acoplamiento amortiguador-disco
cτ = cr 2
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caso (b) la masa ademas de moverse verticalmente tendrá a girar por lo que
las partículas se mueven indistintamente y no puede ser representada como
una partícula. Para el caso (c) la masa esta pivoteada en p por lo tanto las
partículas tendran diferentes características de desplazamiento y no puede
ser representada como una partícula.
∫
J = r 2 dm
J p = J cg + md 2 Ec. 2.11
50
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⋅⋅
donde fm es la fuerza inercial en N, m la masa en kg y x es la aceleración.
••
Mp = Jpθ 2.13
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me = m1 + m2 + L mn
J e = mr 2
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2.4 EJERSISIOS
E 2.2 Respecto al centro de masa, pida a las personas que se sientes completamente ergidas
sobre una silla y solicite que se levanten sin agarrarce de nada ni enderezar la cabeza.
¿Lo lograron?, ¿qué fenomeno ocurre?.
E 2.3 Realizar una investigación técnica acerca de los resortes y que incluya tablas.
E 2.4 Realizar una investigación técnica acerca de los amortiguadores y que incluya tablas.
E 2.6 Elabore la práctica #1 : Elementos elásticos del módulo de prácticas virtuales del PaVib.
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2.4.4 Cuestionario
E 2.8 C
E 2.9 Si un resorte se parte justo a la mitad, ¿cuál deberá ser la constante elástica de cada
uno de los resortes?
E 2.10 Si se parte un resorte a la mitad y cada uno de ellos se unen e serie, ¿cambiará la
constante elástica?
2.4.6 Problemas
E 2.11
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Capítulo
3
3 Vibración libre de sistemas
de un grado de libertad
alrededor del punto de
equilibrio
T
odo elemento ó sistema que posea características inerciales y
elásticas es capaz de vibrar ya sea por el resultado de una excitación
instantánea (vibración libre) ó permanente (vibración forzada). Esta
consideración es de grán importancia en el estudio de las vibraciones
en maquinaria ya que uno de los criterios a seguir en el análisis de vibración
es determinar si dicha vibración es producto de una excitación forzada o por
un fenómeno natural conocido como resonancia, en tal caso es importante
determinar las características naturales de la vibración y que es conocida
precisamente como la frecuencia natutal.
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Por otro lado, puesto que un sistema vibratorio tiene tantas frecuencias
naturales como sea el número de grados de libertad, en este caso nos
enfocaremos solo al caso de un sistema de un solo grado de libertad y
calcular entre otras cosas la frecuencia natural o de resonancia.
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* Note que se habla de frecuencia natural no amortiguada, es decir cuando no interviene la fricción.
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+
→ ∑ Fz = m&x&
− kx = m&x&
m&x& + kx = 0
↓ + ∑ Fz = m&x&
− kx + mg = m&x&
m&x& + kx = mg
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↓ + ∑ Fz = m&x&
− k ( x + x s ) + mg = m&x&
m&x& + kx = 0
Por último considere el caso de la Figura 3-1 (c), es fácil suponer que
bajo los conceptos vistos con anterioridad y girando las coordenadas en el
plano inclinado la ecuación diferencial es idéntica al de la Figura 3-2 por lo
tanto queda resuelto también este caso.
cuya solución (ver apéndice A.2.1) para condiciones iniciales igual a cero es:
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Al analizar el término que esta dentro del valor angular coseno se tiene
que si ωn esta en rad/seg entonces la ωn es la frecuencia de la vibración libre,
es decir, la frecuencia natural:
k
ωn = (rad/seg)
m
1 k
fn = (Hz) Ec. 3.5
2π m
60 k
ηn = (rpm)
2π m
60
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∑M p = J pθ&&
J pθ&& + kτθ = 0
kτ
ωn = Ec 3.5
Jp
Ejemplo 3.1
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Solución:
Para solucionar el problema primero se giran las coordenadas, puesto que se tiene que
los dos resortes estan en paralelo lo primero es obtener una equivalente entre ellos, es decir,
Ke = k + k, posteriormente usando la formula de la frecuencia natural
ke 2k
ωn = =
m m
para k = 50 N/m y m = 8 kg. Se tiene que ωn = 3.53 rad/seg, para esta frecuencia se tiene
que período natural es Tn = 2π / ωn = 1.77 seg.
Ejemplo 3.2
Solución:
k = ω n m1 = 5.026 2 × 5
2
Ahora si se parte a la mitad el resorte resulta ser que la constante elástica de cada
porsión es el doble (demuéstrelo!), por lo tanto k’ = 2k = 252.66 N/m. Pero como se conectan
en paralelo entonces la constante equivalente será ke = k’ + k’ = 2 k’ = 505.32 N/m.
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m2 = k e / ω n
2
(C) m2 = 80 kg
Una simulación en Working Model confirma que para dichos datos se cumplen los
períodos naturales
f d = cx&
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Aquí se puede observar que aparece la fuerza inercial m&x& , la fuerza del
amortiguador cx& y la fuerza elástica kx. La solución de la ecuación diferencial
es de la forma cuadrática: (ver apéndice ¿¿)
− c ± c 2 − 4mk c c2 k
s1, 2 = =− ± 2
− Ec 3.7
2m 2m 4m m
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ζ > 1)
Caso 1: Sobreamortiguado (ζ
Cuando un sistema tiene tanto amortiguamiento tal que c2/4m2 > k/m,
entonces se dice que es del tipo de movimiento sobreamortiguado, en este
caso la solución de la ecuación 3.6 es de la forma:
( [ ])
x (t ) = x ( 0 ) + ω n x ( 0 ) + x ' ( 0 ) t e − ω n t Ec. 3.8
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ζ = 1)
Caso 2. Críticamente amortiguado (ζ
ς 2 −1 ς 2 −1
x(t ) = Ae ςω n +ω n + Be ςω n −ω n Ec 3.9
A=
(− ς + )
ς 2 − 1 x ( 0)
−
x ' ( 0)
2 ς −1 2
2ω n ς 2 − 1
Ec. 3.10
B=
(ς + )
ς 2 − 1 x ( 0)
+
x ' ( 0)
2 ς 2 −1 2ω n ς 2 − 1
c
ς= Ec.3.11
cc
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X0 = A2 + B 2
B
ϕ = tan −1
A
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ωd = ωn 1− ς 2 Ec. 3.14
xi
δ = ln Ec. 3.15
xi +1
xi
δ = ln Ec. 3.16
xi + n
2π x
δ= ln a Ec. 3.17
ω d t xb
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2πς
δ = Ec. 3.18
1−ς 2
Ejemplo 3.3
Solución:
Ke = k1 + k2 = 120 N/m
k 120
ωn = = = 3.464 rad/seg
(a) m 10
2πς 2π × 0.25
δ = = = 1.6223
1−ς 2
1 − 0.25 2
por lo tanto
xi
(c) = e δ = e1.6223 = 5.0647
xi +1
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• Solo existe una inercia angular, es decir, no existen masas cuya inercia
produzca un momento.
∑M p =∑ M p ( efectivas ) = J pθ&&
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− f (θ ) − f (θ&) = J p eθ&&
Por último, si el sistema es lineal entonces existe una constante kτe tal
que f (θ ) = kτ eθ y una constante cτe tal que f (θ&) = cτeθ& quedando el sistema
de la forma:
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kτe
ωn =
J pe
Esto se debe a que la ecuación a utilizar solo utiliza un momento inercial y que es
precisamente J pθ&& , aún cuando se pudiera extender esta ecuación al uso de otras
inercias, este caso será resuelto mediante otro método.
Aquí se considera que es el sentido del momento inercial ya que la aceleración esta a
180o del desplazamiento, por lo tanto aquellos que tengan un sentido opuesto al de
la perturbación serán restauradores.
Es importante identificar que estas fuerzas son aplicadas por elementos y/o el peso
de una de algunas masas, de aquí lo importante de recordar que aquellas inercias
que debido a su condición inicial se encuentren deformando algún elemento elástico,
estas inercias no serán consideredas en el análisis de momentos ya que son
compensadas por el momento de los elementos elásticos producto de su deformación
inicial (condición de deformación estática). Si se disponen de elementos rígidos será
necesario identificar su centro de gravedad.
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variable angular.
Hasta aquí se tiene una ecuación en términos de varias coordenadas, pero cada
coordenada puede ser expresada o linealizada en términos de una variable angular,
por ejemplo, para el caso de resortes, la deformación x puede ser aproximada en una
variable angular considerando el acoplamiento, y para los amortiguadores la
velocidad dx/dt también puedrá ser aproximada.
me &x& + k e x = 0
Puesto que &x& = dx& / dt = (dx& / dt )(dx / dx) = dx& (dx / dt ) / dx = x&dx& / dx se tiene
que
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dx&
me x& + ke x = 0
dx
∫ m x&dx& + ∫ k
e e xdx = 0 Ec. 3.20
1 1
me x& 2 + c1 + k e x 2 + c 2 = 0
2 2
1 1
me x& 2 + k e x 2 = cte
2 2
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este desplazamiento es para todos los elementos elásticos, de igual manera para las
velocidades.
Hasta aquí se tiene una ecuación en términos de varias coordenadas, pero cada
coordenada puede ser expresada o linealizada en términos de una sola coordnada
seleccionada, por lo general es una variable angular.
Aquí hay que hacer uso entre otras cosas la regla de la cadena que dice Dun =nun-1du
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