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Asservissement de Position Et de Vitesse d'Une Articulation Robotique

Asservissement de Position Et de Vitesse d'Une Articulation Robotique

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02/25/2013

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République algérienne démocratique et populaire
 
Ministère de l’enseignement supérieur & de la recherche scientifique
 
Université Abderrahmane Mira
 –
Bejaia
 
Faculté de la Technologie
 
Département d’Electronique
 
Asservissement de position etde vitesse d'une articulationrobotique
Mini Projet 
– 
Master 1
Réalisé par :
Zaouche Faika
Encadré par :
Bellahcene Nora
2009 - 2010 
 
Sommaire
 
Introduction générale
1
Chapitre 1 :
 
Généralités sur l’asservissement
2Introduction 21.1
 
Notion de système, boucle ouverte et boucle fermée 21.2 Nécessité de boucle fermée 21.3
Equation d’un système linéaire
21.4
Fonction de transfert d’un système linéaire
31.5 Fonction de transfert en boucle fermée 31.6
Précision d’un système a
sservi 41.6.1 Précision dynamique 41.6.2 Précision statique 51.6.3 Précision par rapport aux perturbations 51.7 Compensation des systèmes asservis 5Conclusion 6
Chapitre 2 : Correcteur PID
7Introduction 72.1 Placement de pôles 72.2
Principe général d’un correcteur
72.3
Réglage d’un PID
82.3.1 Asservissement P 92.3.2 Asservissement PI 102.3.3 Asservissement PID 11Conclusion 11
Chapitre 3: Applications et résultats
12Introduction 123.1 Le contrôleur PID 12
 
Sommaire
 
3.1.1 Présentation du modèle PID à utilisé 123.2 Asservissement en position 133.3 Simulation du système en SIMULINK 143.4 Asservissement en vitesse 153.5 Simulation du système 17Conclusion 18Conclusion générale 19
Liste des abréviations
20
Bibliographie
20

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