Aula 14

Aula 14 – Cinemática Diferencial Direta
Robôs Paralelos
o Robôs paralelos
o Exemplo de robô paralelo
Daniel Costa Ramos

Guilherme Ghellere
Daniel & Guilherme EMC 6630 – Introdução à Robótica Florianópolis, agosto 2010 1 / 22
Tópicos abordados
o Introdução
o Matrizes Jacobianas
o Singularidades
o Jacobiano convencional
o Exemplo
o Conceitos de helicóides
o Jacobiano helicoidal
o Exemplo
Introdução
• Análise Jacobiana de manipuladores paralelos;

• Mais complexo, pois envolve mais cadeias cinemáticas
fechadas;
• Primeiros estudos por Waldron (1966), Davies e Primrose
(1971), Baker (1980);
• A partir de 1983 iniciaram os estudos utilizando-se de
helicóides;
• Importantes limitações (singularidades);
• Gosselin e Angeles (1990) sugerem a separação da matriz
Jacobiana em 2 matrizes;
• Três tipos de singularidades;
Matrizes Jacobianas
• Robôs paralelos: plataforma móvel e uma fixa, sendo que a

plataforma móvel serve como efetuador final;
• Sendo as juntas atuáveis definidas por um vetor q e a

localização da plataforma móvel definido por um vetor x;
• As restrições cinemáticas impostas pelos membros, pode ser

representada de uma maneira geral por:
Matrizes Jacobianas
Onde
Assim,
Sendo
Singularidades
3 tipos:
det(Jq) = 0
(singularidade inversa)  perde grau(s) de liberdade;
det(Jx) = 0
(singularidade direta)  ganha grau(s) de liberdade;
det(Jx) e det(Jq) = 0
(combinação das 2 singularidades anteriores);
Jacobiano Convencional
Pelo manipulador paralelo possuir juntas não atuáveis, esse

método é mais simples;
As juntas não atuáveis são eliminadas realizando o produto
escalar de um vetor normal a todos os outros vetores das
mesmas;
Por definição, os estados de velocidade do efetuador final pelo
método convencional constitui um vetor de 6 dimensões
definido por:
(juntas rotativas)
(juntas prismáticas)
Exemplo
Manipulador paralelo planar 3RRR:
Exemplo
Jacobiano de um manipulador paralelo planar 3RRR:
Exemplo
Singularidades:
Conceitos de helicóides
O movimento diferencial espacial de um corpo rígido consiste

de uma rotação em torno do próprio eixo seguido de
translação ao longo deste mesmo eixo.
Ou seja, as velocidades dos pontos de um corpo rígido
relacionado a um sistema de coordenadas fixo O(x,y,z) pode ser
representado por uma rotação ω em torno do eixo helicoidal e
simultaneamente uma translação diferencial τ ao longo do
mesmo eixo.
Movimento helicoidal ($)
Para juntas rotativas, h = 0, ou seja:
Para juntas prismáticas, h = ∞, ou seja:
(juntas rotativas)
(juntas prismáticas)
Jacobiano helicoidal
Tsai (1999) descreve que o helicóide resultante do movimento
da plataforma móvel ($p) pode ser expresso como a
combinação linear de l helicóides que compõem o
manipulador:
j – número da junta
i – número do membro
l – quantidade de helicóides
i – número do membro
Exemplo
Jacobiano de uma plataforma Stewart-Gough
Exemplo
(rotativa)
(prismática)
Exemplo
(recíproco)
i = 1 ... 6
Exemplo
Referências
Tsai, Lung-Wen. Robot Analysis (1999).
Leite, Saulo H. A. R. Comparação de métodos utilizados na

cinemática diferencial inversa de robôs seriais (2003).
Ribeiro, Luiz; Guenther, Raul; Martins, Daniel. Screw-Based

Relative Jacobian for Manipulator Cooperating in a Task (2008).

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Daniel Costa Ramos

• Análise Jacobiana de manipuladores paralelos;

• Robôs paralelos: plataforma móvel e uma fixa, sendo que a

• Sendo as juntas atuáveis definidas por um vetor q e a

• As restrições cinemáticas impostas pelos membros, pode ser

Pelo manipulador paralelo possuir juntas não atuáveis, esse

O movimento diferencial espacial de um corpo rígido consiste

Movimento helicoidal ($)

Para juntas prismáticas, h = ∞, ou seja:

Tsai, Lung-Wen. Robot Analysis (1999).

Leite, Saulo H. A. R. Comparação de métodos utilizados na

Ribeiro, Luiz; Guenther, Raul; Martins, Daniel. Screw-Based

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