3.

MODELAREA CINEMATICĂ A MECANISMELOR CU CAME ŞI

PÂRGHII PRIN METODA SISTEMELOR MULTICORP

în acest capitol se dezvoltă modelarea cinematica a mecanismelor cu

came si pârghii, care cuprinde: modelul geometric al corpurilor (cama,
tachet, pârghii), modelarea restricţiilor geometrice, modelarea
restricţiilor cinematice exterioare întâlnite la mecanismele complexe de
tip came - pârghii şi exemple de mecanisme complexe analizate
cinematic utilizând metoda MBS (metoda sistemelor multicorp). In

modelarea cinematică a mecanismelor cu came şi pârghii prin metoda

MBS se parcurg următoarele etape:
MBS

Modelare structurală a mecanismelor cu came şi pârghii

3.1. Definirea etapelor de modelare cinematică

Obiectivul general al cinematicii mecanismelor prin metoda

sistemelor multicorp este studiul mişcării corpurilor (poziţii, viteze,
acceleraţii ale corpurilor şi ale punctelor de interes ale acestora) fără a
lua în considerare forţele, masele corpurilor şi distribuţia acestora
[VIA2004].
 In studiul cinematic se operează cu modelul cinematic (format din
modelul structural şi modelul geometric) şi sunt abordate următoarele
probleme: analiza cinematică şi optimizarea cinematică.
In modelarea cinematicii prin metoda sistemelor multicorp sunt necesare:
a. alegerea sistemelor de referinţă;
b.definirea modelului geometric al sistemului multicorp;
c. alegerea coordonatelor generalizate şi definirea poziţiei corpurilor în sistemul
de
referinţă de bază;
d.definirea analitică a restricţiilor geometrice;
e. definirea analitică a restricţiilor cinematice exterioare;
f. stabilirea funcţiilor de poziţie, viteze şi de acceleraţii.
a. Alegerea sistemelor de referinţă In studiul cinematic prin metoda
sistemelor multicorp se utilizează următoarele sisteme de referinţă:
-sistem de referinţă ataşat corpului fix 1, care se notează cu OXY;
-sisteme de referinţă ataşate corpurilor mobile, care se notează cu
OXiY; (i-2.. .nc). Sistemele de referinţă utilizate sunt ortogonale şi
drepte, cu originea şi orientarea alese
convenabil (ţinând seama şi de sistemul tehnologic), astfel încât
modelul geometric al corpurilor să fie cât mai simplu.
Punctele şi vectorii se definesc în sistemele de referinţă, astfel (fig. 3.2):
y y

punctul Pj de pe corpul „i", în sistemul OjXjYj şi respectiv OXY:

vectorul O f i care aparţine corpului „i", în sistemul OJXYJ şi respectiv OXY:
 b. Definirea modelului geometric al sistemului multicorp

Modelul geometric al sistemului multicorp este alcătuit din modelul

geometric al copurilor şi al restricţiilor geometrice compuse (geometria
elementelor binare care leagă corpurile). Definirea geometriei corpurilor
se face în sisteme de referinţă ataşate corpurilor, în care se definesc
punctele de interes (prin coordonate carteziene), liniile sau curbele de interes. în cazul
camei se definesc profilul real sau profilul caracteristic.
Definirea modelului geometric al sistemelor multicorp va fi
exemplificată în subcapitolele următoare.

c. Alegerea coordonatelor generalizate şi definirea poziţiei

corpurilor în
sistemul de referinţă de bază
Pentru un sistem multicorp, numărul total de coordonate generalizate
(g) se obţine prin însumarea coordonatelor generalizate (în plan XQJ, Yoi,
(pi) utilizate pentru fiecare corp component mobil [VIA2004].
Matricea coordonatelor generalizate are forma:

[q]=bl Q2 - QgY ■ (3)

Pentru determinarea celor g coordonate generalizate, care sunt
necunoscute in analiza cinematica, sunt necesare g ecuaţii. Acestea sunt
date de ecuaţiile restricţiilor geometrice dintre corpuri (al căror număr
este Yrg) si de ecuaţiile corespunzătoare restricţiilor cinematice
exterioare (al căror număr este M).
Sistemul format este determinat, deoarece numărul de coordonate
generalizate este g=S(RIC-l), numărul de ecuaţii este T/G+M. iar din studiul
structural M+2jrg=S(nc-l).
Poziţia corpurilor se defineşte prin poziţia sistemului de referinţă
ataşat corpului în raport cu sistemul de referinţă fix, adică poziţia lui
O J X J Y J faţă de OXY. Poziţia unui sistem de referinţă, OjXjYi în raport cu
sistemul fix OXY, este descrisă prin coordonatele originii O; în raport cu
O, adică coordonatele Xoi, Yoi, şi orientarea sistemului OjXjYj în OXY,
folosind unghiul q>; dintre OX şi OjX;, măsurat in sens trigonometric intre
sensurile pozitive ale celor doua axe.
în studiul cinematic prin metoda sistemelor multicorp, este necesară
trecerea coordonatelor punctelor definite pe corpurile mobile, în sistemul
fix, în vederea definirii restricţiilor geometrice. Transformarea directă a
coordonatelor punctului P; din sistemul corpului "i" in sistemul fix, funcţie
de datele iniţiale
 d. Definirea analitică a restricţiilor geometrice
în cazul mecanismelor cu came şi pârghii, în mişcare plană (S=3) se
întâlnesc următoarele tipuri de restricţii geometrice:
-restricţie de tip Rotaţie (R);
-restricţie de tip Translaţie (T);
-restricţie de tip Rotaţie - Rotaţie (RR);
-restricţie de tip Rotaţie - Translaţie (RT);
-restricţie de tip Curbă - Curbă (CC).
Ca exemplificare, în figurile 3.3 si 3.4 se prezintă mecanisme complexe
de tip cama -pârghii, ale căror restricţii sunt prezentate în continuare.

a. b.
Fig. 3.3. Mecanism complex cu cama si pârghii
Mecanismul complex prezentat în fig. 3.3, a este obţinut prin
înserierea unui mecanism cu came cu un mecanism balansicr culisor
[LOV2008]. Acest mecanism are în componenţă nc=4 corpuri, între care
avem: două restricţii geometrice simple de tip R, în A şi C, între corpurile
1 - 2 şi între 1 - 4; o restricţie geometrică simplă de tip T, în F,între corpul
1-3; o restricţie geometrica compusă de tip RR, în DE, intre corpul 3 - 4; o
restricţie

geometrica simpla de tip CC, între corpul 2 si corpul 4 , in B. Graful asociat este
prezentat in fig. 3.3,b.
a. b.
Fig. 3.4.Mecanism de distribuţie
In cazul mecanismului de distribuţie din fig. 3.4, a, care asigura
variaţia cursei supapei de admisie (evacuare) a unui motor termic
[POP2008], între cele nc=5 corpuri, există următoarele legături: între 1-2
restricţie geometrica simpla de tip R, în A; între 1-3 restricţie geometrica
de tip R in G; între 1-4 restricţie de tip R în D; între 1-5, restricţie
geometrica compusa de tip RR, în HI; între 2-5, restricţie geometrică de
tip R, în B; între 3-5 restricţie geometrică de tip RR, în FE si restricţie
geometrica simpla de tip CC, în C, între copurile 4-5. Restricţiile
geometrice dintre corpuri sunt prezentate în graful structural asociat, fig.
3.4,b.

e. Definirea analitică a restricţiilor cinematice exterioare [VIA2004].

Pentru a face posibilă analiza comportării cinematice prin simulare
numerică, mişcărilor independente li se impun funcţii de variaţie în timp
adecvate, denumite restricţii cinematice exterioare; de exemplu, dacă
mecanismul are M=l, definit printr-o mişcare independentă <Py (fig. 3.5,
a), pentru aceasta se adoptă o restricţie cinematică exterioara de tipul
(pjj=f(t), cu forma generală:

F(<pij,t) = 0 . (6)

In fig. 3.5,b este prezentata restricţia cinematica de tipul ly=f(t),

având de asemenea forma generala (6), in care (py -> ly.
Fig. 3.5.

Restricţii cinematice

/ Stabilirea funcţiilor de poziţii, viteze şi de acceleraţii

Poziţia corpurilor sistemului multicorp este definită prin cele "g"
coordonate generalizate folosite pentru definirea sistemelor de referinţă
ale corpurilor mobile, în sistemul de referinţă fix. Ele sunt variabile în
timp şi reprezintă funcţiile de poziţie qi(t), q2(t),..., qg(t), care se pot determina
analitic sau numeric din sistemul format de ecuaţiile de restricţii
geometrice şi ecuaţiile restricţiilor cinematice.
Prin derivarea numerică în raport cu timpul a sistemului funcţiilor de
poziţie, se obţine sistemul funcţiilor de viteze. Pentru determinarea
acceleraţiilor sistemului multicorp, sistemul funcţiilor de viteză se
derivează în raport cu timpul.
3.2. Modelul geometric al camelor
 In modelarea mecanismelor complexe de tip came - pârghii, ca sisteme multicorp,
camele sunt considerate corpuri ale sistemului multicorp.
Modelul geometric al unei came este definit în sistemul de referinţa
ataşat camei respective (OjXiYj), indiferent de natura mişcării camei
(rotaţie, translaţie, mişcare plană generală) si cuprinde definirea
punctelor de interes (de exemplu cele care definesc poziţia de rotaţie a
camei, a direcţiei de translaţie, etc.) si definirea profilului camei (real,
caracteristic).
Sistemul de referinţa ataşat camei este orientat astfel încât axa OjY;
sa treacă prin poziţia zero a camei. Poziţia zero a camei este considerată
poziţia camei în care punctul caracteristic al tachetului se află în punctul
de tangenţă (P;)o dintre zona pauzei inferioare şi zona de îndepărtare a
profilului caracteristic (fig. 3.6).

In cazul camei de rotaţie, fig. 3.6, a, modelul geometric va conţine

profilul real/caracteristic şi punctul A; de coordonate ( . x ^ , y y f ) , iar pentru
cama de translaţie, fig. 3.6, b modelul geometric va conţine profilul
real/caracteristic şi punctele de interes A^v^siB^vg/).
Profilul caracteristic şi profilul real al unei came sunt descrise uzual
(fig. 3.6):
•prin ecuaţii parametrice polare: p=p(cpO, 0=9(cpi), unde (pi -reprezintă
unghiul de rotaţie al camei;
•prin ecuaţii parametrice în coordonate carteziene: x f = xt (<pt), y^ =
yl ((pt).
Prin eliminarea parametrului (p;, din ecuaţiile parametrice polare se obţine o
funcţie explicită de tip p=p(0), sau , mai general, se obţine o funcţie
implicită de tip F(p, 8)=0; în mod analog, din ecuaţiile parametrice
carteziene rezultă o funcţie explicită de tip
y?^ ~ y i ( x f ) sau ma i general, o funcţie implicită de tip Ft( x f , y f ) = 0.

în practică se întâlnesc situaţii la care profilul camei nu este dat

printr-o funcţie
implicită F t ( x f , y f ) = 0, ci este dat prin puncte (vezi fig. 3.7).
în această situaţie, pentru a putea scrie ecuaţia de restricţie
geometrica de tip Curbă -Curbă avem nevoie de normala, respectiv
panta (în funcţie de caz), la profilul camei. Pentru determinarea
normalei/pantei, în cazul definirii profilului real prin puncte, se pot utiliza
următoarele metode:
a. metoda cercului;
b. metoda secantei.
Cele două metode de determinare a normalei la profilului camei sunt
prezentate in subcapitolul 3.5.3. Pentru a putea stabili metoda optima de
modelare si numărul optim de puncte, cele două metode sunt analizate
prin simulări numerice, pe un exemplu concret de mecanism cu camă de
rotaţie şi tachet de translaţie, pentru diferiţi paşi Acp2=l°, 5 ,10°.

3.3.Modelul geometric al mecanismelor camă-tachet

Modelul geometric al mecanismelor cu came este alcătuit din modelul
geometric al bazei, modelul geometric al camei si modelul geometric al
tachetului.

Definirea modelului geometric al bazei se face în sistemul de referinţă ataşat,

notat OXY, în care se definesc punctele de interes (puncte de interes
definesc restricţiile geometrice dintre corpuri).
 Aşa cum a fost precizat în subcapitolul anterior, în cazul camelor,
modelul geometric constă în definirea punctelor de interes si a profilului
real al camei în sistemul de referinţă ataşat camei. în
practică, profilul camei este descris printr-o funcţie implicita
de forma
F { ( x f \ y f ) = 0 sau printr-un tabel în care sunt precizate coordonatele punctelor care
descriu profilul real (fig. 3.8).
Definirea modelului geometric al taehetului se realizează in sistemul
de referinţă ataşat corpului in care se descriu punctele de interes, liniile,
respectiv curbele, in funcţie de tipul taehetului. în continuare se prezintă
modelul geometric pentru principalele tipuri de

3.3.1. Tachet oscilant/ de translaţie cu vârf

Modelul geometric al taehetului oscilant/ de translaţie se face în
sistemul de referinţa ataşat, in care se definesc punctele de interes.
Sistemul de referinţa ataşat taehetului este ortogonal drept, cu
originea si orientarea alese convenabil, ales astfel încât modelul
geometric sa fie cât mai simplu.
Pentru tachetul oscilant cu vârf (vezi fig.3.9), sistemul de referinţă a fost ales în
punctul Pi, deoarece în acest punct, de regulă, se realizează o restricţie
geometrică de tip rotaţie (R) cu baza. Cel de-al doilea punct de interes
este vârful taehetului Qj, în acest punct realizându-se restricţia
geometrică de tip Curbă- Curbă (CC) cu cama.
 In cazul tachetului de translaţie cu vârf (vezi fig. 3.10). modelul
geometric al tachetului este alcătuit din următoarele puncte de interes:
punctul Qj, punct în care se formeaza restricţia de tip CC cu cama şi
punctele Pj, R; care descriu direcţia după care se realizeaza restricţia de
tip translaţie (T).

3.3.2.Tachet oscilant/de translaţie cu rolă

Modelul geometric al tachetului oscilant cu rolă (fig. 3.11) conţine:
punctul Pj care este necesar pentru a descrie restricţia geometrică de tip
R, punctul Qj în care se montează rola şi raza rolei r r, necesare în
descrierea restricţiei geometrice de tip CC.

Modelul geometric al tachetului de translaţie cu rola (fig. 3.12) se face

prin descrierea in sistemul de referinţa ataşat, a punctelor de interes
(punctele Pj si R, necesare descrieri direcţiei după care se realizează
restricţia geometrica de tip T, punctul Qj, unde se montează rola) şi raza
rolei rr.
 Pentru tachetul oscilant plat (fig. 3.13), descrierea modelului geometric se face
în sistemul de referinţa ataşat, originea şi orientarea lui fiind alese
convenabil, astfel încât modelul geometric sa fie cât mai simplu şi este
alcătuit din: punctul de interes Pi, necesar descrierii restricţiei geometrice de
tip R şi ecuaţia dreptei Fi, necesară în descrierea restricţiei geometrice de tip
CC.
Ecuaţia dreptei F; (data în sistemul de referinţa ataşat) poate fi o funcţie
explicită de tip
y\1^ ~ V i ( x f ) sau niai general, o
funcţie implicită de tip Fi( x f , y f ) = 0 . Ecuaţia dreptei Fi poate fi determinată şi
prin doua puncte prin intermediul formulei [GHC1978J:

reprezintă coordonatele a două puncte care

definesc dreapta Fi, coordonate ce sunt definite în sistemul de referinţă
ataşat corpului.
Fig. 3.14. Model geometric tachet de translaţie plat
Modelul geometric al tachetului de translaţie plat (vezi fig. 3.14) se face în
sistemul de referinţa ataşat, pentru acesta fiind definite următoarele puncte,
respective linii de interes punctele Pj, Rj, necesare descrierii direcţiei după
care se realizează restricţia geometrica de tip T si ecuaţia dreptei Fj,
necesară descrierii restricţiei geometrice de tip CC.

3.3.4.Tachet oscilant/de translaţie curb

Modelul geometric al tachetului oscilant curb (fig. 3.15) consta în definirea
în sisteme, de referinţa ataşat corpului a punctelor, respectiv a curbelor de
interes. In acest caz. avem punct de interes punctul Pj, necesar descrierii
restricţiei geometrice de tip R si ecuaţia curbei F, necesară descrierii
restricţiei geometrice de tip CC.

Fig. 3.15. Model geometric tachet oscilant curb Ecuaţia curbei

F; poate fi data printr-o funcţie explicită de tip y^ = y t ( x f ) sau printr-

o funcţie implicită de forma Ft ( x f , y f ) = 0.

In cazul tachetului de translaţie curb (fig. 3.16), modelul geometric
conţine: punctele Pi, R;, necesare în descrierea restricţiei geometrice de tip T
şi ecuaţia curbei F;, data printr-o funcţie implicita sau explicita, necesara
descrierii restricţiei geometrice de tip CC.
 în acest subcapitol a fost prezentat modelul geometric al camei şi modelele
geometrice pentru tipurile reprezentative de tacheţi, conform cărora:
-definirea geometriei corpurilor se face in sistemul de referinţa ataşat,
originea si orientarea alegându-se convenabil, pentru a avea un model
geometric cât mai simplu;
-definirea geometriei se face prin punctele de interes (punctele necesare definirii
restricţiilor geometrice), liniile de interes (date fie printr-o funcţie
implicita/explicita sau prin puncte cu ajutorul cărora se determina funcţia)
şi curbele de interes.
Aceste modelări sunt folosite mai departe pentru mecanismele complexe
de tip came-pârghii, utilizând metoda MBS.

3.4. Modelul geometric al mecanismelor cu came şi

pârghii

Modelul geometric al mecanismelor cu came şi pârghii presupune

definirea geometriei corpurilor în sistemele de referinţă ataşate corpurilor, în
care se definesc conexiunile corpurilor, punctele, liniile si curbele de interes.
Punctele se definesc prin coordonate, liniile prin două puncte sau ecuaţii
de forma
Ft ( x f , y f ) = 0, iar curbele prin puncte sau prin funcţii.

Ca notaţii, un punct Pj al corpului "i" are coordonatele Xp l j ,y p l j în sistemul

de referinţă

OX;Yj ataşat corpului "i", şi respectiv, coordonatele xPi, y P i în sistemul fix OXY.
Ca exemplificare, modelul structural al mecanismului cu came şi pârghii
din fig. 3.17, este definit geometric prin geometria corpului 1 în sistemul
OXY, fig. 3.18, a, prin geometria camei în sistemul de referinţă O2X2Y2, fig.
3.18,b , prin geometria tachetului 3 în sistemul O3X3Y3, fig.3.18, c, prin geometria
corpului 4 în sistemul de referinţă O4X4Y4, fig.3.18, d şi prin geometria
restricţiei compuse, adică lungimea lDE.
 d.
Fig. 3.18. Model geometric la mecanismele cu came şi pârghii
(continuare)

Modelul geometric al mecanismelor complexe de tip came si pârghii

este alcătuit din: modelul geometric al camei, modelul geometric al
tachetului, modelul geometric al corpului/corpurilor de intrare (daca este
altul decât cama), modelul geometric al corpului/corpurilor de ieşire,
modelul geometric al corpurilor cu mai mult de doua legături si
geometria elementelor binare care leagă corpurile (restricţii geometrice
compuse).
Pe baza parametrilor definiţi anterior in modelarea geometriei corpurilor,
in continuare, sunt modelate analitic restricţiile geometrice întâlnite in
mecanismele complexe de tip came si pârghii plane.

3.5. Modelarea restricţiilor geometrice din mecanismele cu came

şi pârghii

în cazul mecanismelor plane (S = 3) cu came şi pârghii se întâlnesc

următoarele tipuri de restricţii:
a. restricţie geometrica de tip Rotaţie (R);
b. restricţie geometrica de tip Translaţie (T);
c. restricţie geometrica compusa de tip Rotaţie - Rotaţie (RR);
d. restricţie geometrica compusa de tip Translaţie - Translaţie (TT);
e. restricţie geometrica compusă de tip Rotaţie - Translaţie (RT);
f. restricţie geometrica de tip Curbă - Curbă (CC);

3.5.1.Restricţii geometrice simple de tip Rotaţie

(R) şi Translaţie (T) a. Restricţie geometrică

de tip Rotaţie (R)

Se consideră două corpuri "i" şi "j" (fig.3.19). a căror poziţie este

definita în sistemul fix OXY prin poziţia sistemelor de referinţă asociate,
adică OjXjYi (definit prin XOJ, Yoi, 9i) şi OJXJYJ (definit
prin XQJ, YQJ, <pj). Cupla de rotaţie se realizează
între corpuri prin
punctele Pj, Pj, definite pe cele două corpuri prin:
 Restricţia geometrica de tip rotaţie R se modelează analitic prin
condiţia Pi=Pj.Din aceasta condiţie rezulta doua ecuaţii de forma:

Prin transformarea coordonatelor din sistemul de referinţa ataşat

corpului in sistemul de referinţa fix, conform relaţiilor (4) si (5), cele
doua ecuaţii corespunzătoare restricţiei de tip R devin:
 3.5.2. Restricţii geometrice compuse de tip RR, T T ş i R T

c. Restricţia geometrică de tip Rotaţie - Rotaţie (RR)

în cazul restricţiei geometrice de tip RR (fig.3.21). corpurile "i"şi "j" sunt
legate printr-un element intermediar de lungime constantă d, care formează
cu cele doua corpuri cuplele de rotaţie PjPj.
 Daca cele doua direcţii, după care se realiză translaţiile, sunt
perpendiculare ecuaţia (16) devine:

în cazul restricţiei geometrice de tip RT (fig. 3.23) corpurile "i"şi "j" sunt
legate printr-un element intermediar cu care se formează cupla de rotaţie
Pi şi cupla de translaţie Pj Qj.

Restricţia geometrica este exprimată prin condiţia: aria triunghiului

format de punctele Pj, Pj, Qj să fie constantă, adică:

In practica, se întâlneşte frecvent situaţia in care d=0, in acest caz

relaţia (12) devine:

3,5.3. Restricţia geometrica de tip Curbă - Curbă (CC)

Fie două corpuri , "i" (cama) şi "j" (un tachet curb), în mişcare plană (S
= 3), a căror poziţie este definită în sistemul fix OXY prin poziţia sistemelor
de referinţă asociate, adică OjXiYj (definit prin X , Y0i, (p,) şi OJXJYJ (definit prin
OI

X0j, Yoj, (pj) (fig.3.24, a).

Profilul real al camei poate fi descris printr-o funcţie implicită de
tipul sau prin puncte (vezi fig. 3.5), iar
tachetul de asemenea, printr-o funcţie

3.5.3.1. Profilul camei si al tachetului definite prin funcţii

Pentru a modela analitic restricţia geometrica