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3
TABLE DES MATIÈRES Mécanique-M.P.S.I
La mécanique est la partie de la physique qui étudie les mouvement des corps
en tenant compte des causes.
Dans notre programme on s’interesse à la mécanique classique ( ou Newtonnienne
) qui s’interesse aux mouvements des corps ayant une vitesse très faible devant
celle de la lumière .
On postule que :
– Le temps est absolu : c’est à dire que le temps ne dépend pas du référentiel
– L’existence des référentiels galiléens.
– La trajectoire est déterministe.
Remarque- 1 :
Dans notre cours de mécanique ,on utilise toujours des repères orthonormés
z
O y
7
1.1. REPÈRES D’ESPACE ET DU TEMPS. RÉFÉRENTIEL Mécanique-M.P.S.I
◮k− →
ex k=k − →
ey k=k − →ez k= 1
◮ ex . ey = ex . ez = ey .−
−
→ −
→ −
→ −
→ −
→ →
ez = 0
◮ Rest direct, en effet :
−
→
ex ∧ −
→
ey = −
→
ez ; −
→
ey ∧ −
→
ez = −
→
ex ; −
→
ez ∧ −
→
ex = −
→
ey
1.1.3 Référentiel
L’ensemble d’un repère spatial lié à un solide de référence S et d’un repère de
temps constituent un référentiel R.
Exemple :
• Référentiel de Copérnic RC :centré au centre du système solaire et les trois axes
se dirigent vers des étoiles fixes.
• Référentiel Géocentrique RG :centré au centre de la terre G le plan Gxy forment
l’équateur et l’axe Gz se dirige vers nord géographique.
• Référentiel terrestre R :centré au point O quelconque et les trois axes se dirigent
vers trois directions .
E3
RC
N.G
Oc E2
RT
GT
RG
E1 plan équatorial
M ′ (t + dt)
•
−−−→′
MM
•
O M (t)
On appelle :
−−→
◮ OM : vecteur position
◮
−−→ −−−→ −−→ −−→
dOM = lim ′ M M ′ = lim ′ (OM ′ − OM )
M →M M →M
M
•
−
→
ez
−
→
O ey
−
→
ex y
x H
−−→
dOM = dx−
→
ex + dy −
→
ey + dz −
→
ez
a (M/R) = ax −
−
→ ey + az −
ex + ay −
→ → →
ez = ẍ−
→
ex + ÿ −
→
ey + z̈ −
→
ez
Avec :
d2 x
– = ax = ẍ : composante de l’accélération sur l’axe des x
dt2
2
dy
– = ay = ÿ : composante de l’accélération sur l’axe des y
dt2
2
dz
– = az = z̈ : composante de l’accélération sur l’axe des z
dt2
1.2.3.2.1 Définitions :
z
M
•
−
→
O−−→
ez
M
−
→
O ey
−
→
ex y
−
→
eθ
θ r
x H −
→
er
−−→
−
→ OH
er = = cos θ−
→
ex + sin θ−
→
ey ∈ (Oxy)
r
−−→
k −
→
er k= 1 =⇒ −
→
er est un vecteur unitaire,on tire donc que OH = r−
→
er et par consé-
quent :
−−→
OM = r−
→
er + z −
→
ez
π
On définit le vecteur −
→
eθ par rotation de −
→
er de dans le sens de θ c’est à dire :
−
→ 2
e = cos(θ + π/2)−
θ
→
e + sin(θ + π/2)−
x
→
e = − sin θ−
y
→e + cos θ−
→
e x y
−
→
eθ −
→
ey −
→
er
θ
x
−
→
ex
Dérivons − →
er par rapport à θ dans le repère R :
−
→
d er
: c’est à dire dériver −
→
er en considérant les vecteurs de bases de R(−
→
ex , −
→
ey , −
→
ez )
dθ /R
comme des vecteurs constants.
d−
→er
= − sin θ−
→
ex + cos θ−
→
ey = −
→
eθ
dθ /R
d−
→er d−
→eθ d−
→er d−
→eθ
=−
→
eθ ; = −−
→
er ; = θ̇−
→
eθ ; = −θ̇−
→
er
dθ /R dθ /R dt /R dt /R
Remarque- 2 :
Dériver un vecteur de module constant dans le repère par rapport à l’angle
π
de rotation θ revient à le faire tourner de dans le même sens que θ
−
→ 2 −
→
En effet : soit A un vecteur dont le module est constant c’et à dire k A k= cte =⇒
−
→− →
A . A = cste. −
→ −
→
−
→ dA −
→ dA
Dérivons par rapport à θ ; on trouve A . = 0 c’est à dire A et sont perpendi-
dθ dθ
culaire.
La base(− →
er , −
→
eθ , −
→
ez ) est dite base locale en coordonnées cylindriques .
−
→ −
→ −
→
( e , e , e ) est un trièdre direct
r θ z
Formule à connaître
Remarque- 3 :
Si z = cte(= 0) le mouvement est plan (r, θ) : dites coordonnées polaires
1.2.3.2.3 Vecteur−−vitesse
→ :
−
→ dOM −
→ d
On a : V (M/R) = =⇒ V (M/R) = (dr−
→
er + rdθ−
→
eθ + dz −
→
ez )
dt /R dt /R
−
→
V (M/R) = ṙ−
→
er + rθ̇−
→
eθ + ż −
→
ez
Remarque- 4 :
Il faut bien faire la différence entre le repère d’étude et celui de projection.
−
→
a (M/R) = (r̈ − rθ̇2 )−
→
er + (rθ̈ + 2ṙθ̇)−
→
eθ + z̈ −
→
ez
On pose :
◮ ar = r̈ − rθ̇2 : accélération radiale.
◮ at = rθ̈ + 2ṙθ̇ : accélération orthoradiale.
Remarque- 5 :
On peut écrire l’accélération orthoradiale at comme
1 d(r2 θ̇)
at = rθ̈ + 2ṙθ̇ =
r dt
−
→
er
M −
→
eϕ
•
−
→
ez θ −
→
eθ
r
−
→
O ey
−
→
ex y
ϕ
x H
x = r sin θ cos ϕ
y = r sin θ sin ϕ
z = r cos θ
On définit le vecteur −
→
er par :
−−→
−
→ OM
er = = sin θ cos ϕ−
→
ex + sin θ sin ϕ−
→
ey + cos θ−
→
ez
r
k−
→
er k= 1 =⇒ −
→
er est un vecteur unitaire,on tire donc que
−−→
OM = r−
→
er
−−→
−
→ OM π
On a : er = et −
→
eθ se déduit de −
→
er par simple rotation de dans le plan meri-
r 2
dian (OMH).
−
→ ∂−
→
er
eθ = = cos θ cos ϕ−
→
ex + cos θ sin ϕ−
→
ey − sin θ−
→
ez
∂θ /R
On définit
−
→
eϕ = −
→
er ∧ −
→
eθ = sin θ(− sin ϕ−
→
ex + cos ϕ−
→
ey )
On conclut que
−
→ 1 ∂− →
er
eϕ = = − sin ϕ−
→
ex + cos ϕ−
→
ey ∈ (Oxy)
sin θ ∂ϕ /R
(−
→
er , −
→
eθ , −
→
eϕ ) :trièdre local en coordonnées sphériques .
−
→ ∂−
→
er ∂−
→
er
d er = dθ + dϕ = dθ−
→
eθ + sin θ−
→
eϕ dϕ
∂θ ∂ϕ
−−→
dOM /R = dr−
→
er + rdθ−
→
eθ + r sin θ−
→
eϕ
Formule à connaître
−
→
V (M/R) = ṙ−
→
er + rθ̇−
→
eθ + rϕ̇ sin θ−
→
eϕ
1.2.3.4.1 Définitions :
Soit (C) une courbe d’origine A et M ∈ (C).
−
→
T
−
→ M
A −
→
ez N
−
→
O ey
−
→
ex y
d ;on la note
On appelle coordonnées curviligne la mesure algébrique de l’arc AM
d ∈R
S(M ) = AM
Pour un déplacement élémentaire on a :
−−→ −
→
dOM = ds T (M )
p −
→
avec :ds = dx2 + dy 2 + dz 2 ; et T (M ) :le vecteur unitaire tangent à (C) au point M ;
Puisque :
−−→ −
→ −
→
k dOM k= |ds| k T (M ) k=⇒k T (M ) k= 1
−−→
−
→ dOM ds −
→
On a : V (M/R) = = T (M )
dt /R dt
−
→ −
→
V (M/R) = v T (M )
−
→ −−→
−
→ V (M/R) dOM
T (M ) = =
v ds
−
→ −
→ −
→
−
→ d V (M/R) d(v T (M )) −
→ dv −
→ T (M )
a (M/R) = = =⇒ a (M/R) = T (M ) + v
dt dt dt dt /R
−
→ −
→
d T (M ) d T (M ) ds
Or : =
dt /R ds /R dt
Comme :
ds
v=
dt−
→ −
→
d T (M ) d T dα − → 1
et : = = N.
ds /R dα ds ρc
−
→ −
→ π
avec : N :vecteur unitaire qui se déduit de T par rotation de qui se toujours vers
2
la concavité de la trajectoire si ρc > 0 :rayon de courbure au point M .D’où :
−
→ dv −
→ v2 −
→
a (M/R) = T (M ) + N
dt ρc
Remarque- 6 :
1-Le repère de Frenet est un repère de projection et non pas un repère d’étude.
−
→ −
→
dT N
2- =
ds ρc
b2 a2 π
RA = [au point A(t = 0)], RB = [au point B(t = )]
a b 2ω
2π
ω = 2πf =
T
ax = ẍ
Vx = ẋ
x2 ẋ2
2
+ =1
Xm (Xm ω)2
Vx = ẋ Vx = ẋ
3
0
x x
-1
-2
-3
ω>1 ω<1
-4
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Remarques :
a - Si on pose
Réponses
Réponses
C
θ
M•
• x
O I
On admet que le mouvement se fait avec roulement sans glissement ce qui impose
que la mesure de l’arc IMd = Rθ = OI, et on suppose que le mouvement du centre
est uniforme ainsi on pose ω = θ̇ = cte
−−→
1- En utilisant la relation de Chales, Déterminer les composantes du vecteur OM
dans la base des coordonnées cartésiennes en fonction de R, θ
2- Exprimer dans la base de coordonnées cartésiennes de Rles composantes du
−
→
vecteur vitesse V (M ) et celles du vecteur accélération − →a (M ) en fonction de R, ω et
t.
3- Donner l’allure de la trajectoire de M par rapport à R(dite cycloide).
4- Montrer que le rayon de courbure
¯ ρc de la trajectoire décrite par le point M dans
¯ ωt ¯¯
Rs’écrit sous la forme : ρc = 4R¯ sin( )¯
2
La dynamique a pour objet de prévoir le mouvement d’un corps dans son envi-
ronnement.
Remarque- 7 :
−
→ − →
• Un mouvement rectiligne uniforme ,le vecteur vitesse V = cte(mouvement de
translation rectiligne uniforme ou équilibre .)
• Le référentiel de Copérnic est un bon référentiel galiléen si on néglige les
actions extérieures autrement dit si le système solaire est supposé isolé.
• Le référentiel Géocentrique et terrestre ne sont pas galiléens ;mais on peut les
considérer comme galiléens si la durée de l’expérience est très faible par rapport
à la période de la terre ; cependant on considère dans notre programme que ces
référentiels sont galiléens.
−
→
Σ F = m−
→
a (M/R)
23
2.3. APPLICATIONS (ÉNONCÉS VOIR TD ) Mécanique-M.P.S.I
−
→ −
→
F A−→B = − F B−→A
−
→ −
→
g
Vo
α
x
O
6-Dans cette partie , on suppose que la résistance de l’air est modélisable par une
−
→ −
→
force de type f = −k V
−
→
6-1- Déterminer les composantes du vecteur vitesse V (M )
−−→
6-2- En déduire celles du vecteur position OM
Réponses
CPGE/B.Mellal Page-24 -SAID EL FILALI-
2.3. APPLICATIONS (ÉNONCÉS VOIR TD ) Mécanique-M.P.S.I
−−→
1-Les composantes du vecteur OM
On a :
¯ ¯ ¯
¯ 0 ¯ Vo cos α ¯ x = Vo cos αt
¯ −
→ ¯ −−→ ¯
−
→ ¯ 1
a (M ) = −
→
g =⇒ ¯¯ −g =⇒ V (M ) ¯¯ −gt + Vo sin α =⇒ OM ¯ y = − gt2 + Vo sin αt
¯
¯ 0 ¯ 0 ¯ z=0 2
Vo
tS = sin α
g
π
sin 2α = 1 =⇒ α(pmax ) =
4
y S
0 T x
La portée
π
Calcul de la portée portée.p(α = ) = 10, 2 m
4
4- L’équation de la courbe :
g
On a à partir de l’équation de la trajectoire :y = − x2 +tan αx et connaissant
2Vo2 cos2 α
gx2 2 gx2
tan α + x tan α − (y + )=0
2Vo2 2Vo2
C’et une équation du second ordre en u = tan α possède des solutions réelles si
Vo2 g 2
∆′ > 0 =⇒ y < − x
2g 2Vo2
y
Vo2
2g
Les points non accessibles
0 Vo2 x
g
5- Le sol fait un angle θo < α avec l’horizontale Ox. Détermination de α pour que la
portée soit maximale.
−
→
Vo
α
θo
x
O
g
On a p = OI et on I y = x tan θo = − x2 + tan αx donc :
2Vo2
cos2 α
g 2 2Vo
− 2 x + tan αx − Vo tan θ o cos αt = 0 =⇒ t = (sin α − tan θo cos α)
2Vo cos2 α g
x 2V 2 cos2 α
Or p = =⇒ p = o (tan α − tan θo )
cos θo g cos θo
A.N
α = 70o =⇒ pmax = 8, 96 m
La valeur de la portée pour θo = 50o .
α = 70o =⇒ pmax = 8, 96 m
6-Dans cette partie , on suppose que la résistance de l’air est modélisable par une
−
→ −
→
force de type f = −k V
−
→
6-1- Les composantes du vecteur vitesse V (M )
La relation fondamentale de la dynamique donne :
½
mẍ + k ẋ = 0 (A)
mÿ + k ẏ + mg = 0 (B)
Par intégration on obtient
k
Vx = ẋ = Vo cos αe− m t
ainsi
g g k
Vy = ẏ = − + (Vo sin α + )e− m t
k k
Remarque- 8 :
Lorsque t → ∞ les composantes du vecteur vitesse ,tend vers des valeurs limites
Vxlimite = Vo cos α
Vylimite = Vo sin α
−−→
6-2- Les composantes du vecteur position OM Par intégration on obtient :
mVo cos α k
x(t) = (1 − e− m t )
k
Réponses
1-
◮ L’équation du mouvement de chute.
dV
m = mg − kV 2
dt
2kV∞ t
e m −1 2kV∞
V (t) = V∞ 2kV∞ t = V∞ tanh t
e m +1 m
m h 2kV∞ t i V∞2 V∞
z= ln cosh = ln
2k m 2g V∞ − V
On suppose le fil rigide sans masse ,Sa longueur est ℓ = 1m ,On note θ l’angle du
fil OM avec la verticale . L’ensemble est situé dans le champ de pesanteur terrestre
−
→g considéré comme uniforme.
O
y
θ −
→
g
M
x
Réponses
1- ¯ ¯ ¯
−
→ ¯ −mℓθ̇2 −→
e −
→ ¯ mg cos θ−
→er → ¯¯ −T −
− →
er
m a ¯¯ r
P ¯¯ T ¯ −
−
→
mℓθ̈ eθ −mg sin θ−
→eθ →
0 eθ
½
mℓθ̈ = −mg sin θ (1)
−mℓθ̇2 = −T + mg cos θ (2)
1-1- L’équation différentielle du mouvement :(1)=⇒
g
θ̈ + θ = 0
ℓ
T = mg cos θ + mℓθ̇2
θ(t) = θo cos(ωt)
θ2 + u2 = θo2
θ
O
3- La valeur de g :
20 2
g = 4π 2 ℓ( ) =⇒ g = 9, 81m.s−2
∆t
A
zA = 0
M z
M z
Réponses
1- La condition d’équilibre de la masse M dans R.
M g = FA + k(h − lo )
M z̈ + αż + k(z − h) = 0
r
k
La pulsation propre ωo = .
M
3- ωo ne dépend que des paramètres intrinsèque du système
Le terme de l’équation différentielle précédente qui en dépend est h la position
d’équilibre
En général toute forces constantes n’apparaissent pas dans l’équation
5- L’équation différentielle.
En posant y = z − h on obtient
1
ÿ + ẏ + ωo2 y = ωo2 ZAM cos ωt
τ
6- On cherche une solution qui décrit le régime permanent sous la forme y(t) =
Ym cos(ωt + ϕ) et en notation complexe on trouve
ZAM
Ym = s
x2
(1 − x2 )2 +
τ 2 ωo2
ZAM
x1 x
La solution est
1
x21 = 2 −
τ 2 ωo2
1 α2
Si 2 − > 0 =⇒ M > = Mc alors
τ 2 ωo2 2k
s
1
ω1 = ωo 2−
τ 2 ωo2
dYM
8-L’amplitude d’oscillation de la masse M est maximale si =0
dx
s
1
ωR = ωo 1+
2τ 2 ωo2
Réponses
1- :
−
→ − → − → mẍ = q ẏB (1)
−
→
1-1- m a (M ) = q( E + V i ∧ B ) =⇒ mÿ = q(E − ẋB) (2)
mz̈ = 0 (3)
1-2-Par intégration on trouve :
E
x= (ωt − sin ωt)
Bω
E
y= (1 − cos ωt)
Bω
E
1-3- Representation graphique (on prend = 1)
Bω
y
4E ωt
ρc = | sin( )|
Bω 2
2- :
−
→
2-1- V i = vo −
→
ex
2-1-1-
E vo
x= (ωt − sin ωt) + sin(ωt)
Bω ω
E 1
y=( − vo ) (1 − cos ωt)
B ω
E
voc =
B
−
→ −
→ − → − → −
→
2-1-3- F = q( E + V i ∧ B ) = 0 la force magnétique compense la force électrique
2-1-4- Representation graphique avec v = 2voc
x = E (ωt + sin ωt)
On rappelle que dans ce cas , on a : Bω
E
y=− (1 − cos ωt)
Bω
y
x
−
→− →
P = F . V (M/R) (watt)
−−→
◮ Lorsque le point M effectue un déplacement élémentaire dOM pendant l’ins-
−
→
tant dt sous l’action d’une force F , on définit le travail élémentaire par :
−
→ −−→
δW = F .dOM (Joule)
On remarque que :
δW
=P
dt
3.1.2 Exemples
◮ Travail du poids (−
→
ez vers le haut)
−
→
W ( P ) = −mg(zB − zA )
A→B
37
Mécanique-M.P.S.I
3.2. ÉNERGIE CINÉTIQUE. THÉORÈME DE L’ÉNERGIE CINÉTIQUE
T.E.C
É NONCÉ :Dans un référentiel galiléen , la variation de l’énergie cinétique d’un point
matériel entre deux instants est égale au travail entre ces instants des forces qui
lui sont appliquées .
Application : :pendule simple
O
y
θ −
→
g
M
x
1 1 2 −
→ −
→
On a : dEc = δW =⇒ ∆Ec = mℓ2 θ̇2 − mℓ2 θ˙0 = W( P ) + W( T )
−
→ 2 2
• W( P ) = −mgh = −mgℓ(cos θ0 − cos θ)
−
→ → −
− → →
• W( T ) = 0 , T ⊥ −
eθ
ℓθ̈ + g sin θ = 0
Remarque- 9 :
: Dans le cas d’une charge ponctuelle soumise seulement a une force magnétique
−
→ −
→ − → dEc − → − →
F m = q V ∧ B alors : = F m . V = 0 Ce qui justifie que :Ec = cte =⇒ V = cte = V0
dt
−
→ −−→
δW = F .dOM = −dEp
−
→
∆Ep = W ( F )
A→B
3.3.2 Exemples
◮ Énergie potentielle élastique d’un ressort :
−
→ −−→
On rappelle que : T = −k OM , avec O position d’équilibre .
−−→
Si on pose :OM = (ℓ − ℓ0 )−
→
ex = x−→
ex
−
→ −−→ −
→ −−→ 1
alors : T .dOM = −kx−→
ex .x−
→
ex =⇒ T .dOM = d(− kx2 + cte)
2
d’où :
1 1
Epe = kx2 + cte = k(ℓ − ℓ0 )2 + cte
2 2
Remarque- 10 :
−
→ 1 q1 q2 −
→ β− →
De la même façon on montre que la force coulombienne : F = er = er est
4πǫ0 r2 r2
une force conservative
Em = Ec + Ep
−
→
∆Em = W( F nc )
Remarque- 11 :
Em > Ep
Em = Ep + Ec ≥ Ep
Ep
Em
x
x1 x2
Ep
Em
x
x1 x2
Domaine permis est [x1 , x2 ] ; on dit que la particule est dans un état lié :La parti-
cule effectue un mouvement périodique
Em
Ec
x
Ep
E4
E3
x3 x4
x1 x5 x6 x
x2
E2
E1
dEp
δW = −dEp = F (x)dx =⇒ F (x) = −
dx
−
→ − →
Á l’équilibre en x = xe , F = 0 =⇒ F (xe ) = 0
Soit :
dEp
( )x=xe = 0
dx
−
→ −
→
condition nécessaire mais insuffisante,(ajouter V 0 = 0 )
Conclusion :
: Á l’équilibre ,l’énergie potentielle est extrêmale
−
→
On dit que F est une force de rappel
• Si xe est une position d’équilibre instable alors si on écarte M de sa position
d’équilibre ,la force tend à le faire divergé de sa position d’équilibre ;autrement dit
−
→ −−→
( F .dOM )x=xe > 0
d2 Ep
• Si > 0,xe est un minimum :
dx2
CPGE/B.Mellal Page-43 -SAID EL FILALI-
3.5. APPLICATIONS :ÉQUILIBRE D’UN POINT MATÉRIEL DANS UN CHAMP DE
FORCES CONSERVATIVES Mécanique-M.P.S.I
¾
x > xe =⇒ F (x) < 0
xe est une position d′ équilibre stable
x < xe =⇒ F (x) > 0
1 d2 Ep 1 d2 Ep
ω2 = ( )x=x e = ( )X=0
m dx2 m dX 2
d2 Ep
• Si < 0,xe est un maximum de Ep :
dx2
¾
x > xe =⇒ F (x) > 0
xe est une position d′ équilibre instable
x < xe =⇒ F (x) < 0
aẌ + bX = c
c
aẌ + b(X − ) = 0
b
On pose
c b
x=X− ; ωo2 =
b a
1
< cos2 x >=< sin2 x >=
2
45
4.2. RÉGIME LIBRE D’UN OSCILLATEUR LINÉAIRE AMORTI Mécanique-M.P.S.I
1 RT
• < Ep >= Ep dt
T 0
1 2
< Ep >= kXm
4
1 RT
• < Ec >= Ec dt
T 0
1 2
< Ec >= kXm
4
1 RT
• < Em >= Em dt
T 0
1 2
< Em >= kXm
2
On retient que
< Em >
< Ec >=< Ep >=
2
Ainsi la trajectoire de phase est une ellipse dans le plan (x, ẋ) ou un cercle dans le
ẋ
plan (x, )
ωo
aẌ + hẊ + bX = c
h ωo 1
= 2α = =
a Q τ
• α : la constante d’amortissement .
• τ : le temps de relaxation (c’est le temps nécessaire pour que l’amplitude se di-
vise par e .
• Q : le facteur de qualité .
c
x=X−
b
ẍ + 2αẋ + ωo2 x = 0
Remarque- 13 :
Dans ce cas l’énergie mécanique est fonction décroissante du temps, en effet
dEm −
→ −
→
= P( F f ) = −h V 2 < 0
dt
√ 2 2 √
r+ t r− t −αt α −ωo t − α2 −ωo2 t
x(t) = Ae + Be =⇒ x(t) = e [Ae + Be ]
Representation graphique
x
x
x = (Ac + Bc t)e−αt
Representation graphique
Representation graphique
Representation graphique
v
x
v
2π To To
T = =r =r
Ω α 1
1 − ( )2 1−
ωo 4Q2
δ = αT
On en déduit que
1 x(t)
δ = αT = ln
n x(t + nT )
Si n = 1 alors :
x(t)
δ = αT = ln
x(t + T )
2π
Or αT ≃ α = αTo ≪ 1 =⇒ 1 − e−2αTo ≈ 2αTo
ωo
D’où :
Em (t) − Em (t + T ) 2α2π 2π
≃ 2αTo = =
Em (t) ωo Q
Donc :
Em (t)
Q = 2π
Em (t) − Em (t + T )
c’est à dire :
énergie del’oscillateur
Q = 2π
énergie perdue pendant une pseudo-période
Réponses
1. On a : ẍ + 2αẋ + ωo2 x = 0. α ≪ ωo (amortissement trop faible :oscillations
isochrones (T=cte).
2. v(0) = 0 p
On a :x = xo cos(Ωt + ϕ) avec Ω = ωo2 − α2 ≃ ωo
Donc : x = xo cos(ωo t + ϕ)
• à t = 0 on a Xm = xo cos ϕ .
• ẋ = xo e−αt [−α cos(ωo t + ϕ) − ωo sin(ωo t + ϕ)]
α
• v(0) = 0 =⇒ tan ϕ = − ≪ 1 =⇒ ϕ → 0
ωo
• ϕ → 0 =⇒ xo = Xm
On conclut que : Xm (t) = xo e−αt =⇒ Xm (t + τ ) = xo e−τ α e−αt
xo e−αt
Si le rapport des amplitudes est e alors : −τ α −αt = e alors :
xo e e
1
τ=
α
Définition :
Le temps d’amortissement τ correspond au temps nécessaire pour
que l’amplitude se divise par e
λ ωo 1
◮ 2α = = = : constante d’amortissement
m
r Q τ
k
◮ ωo = : la pulsation propre
m
La solution de cette équation différentielle est la somme de deux fonctions :
• solution de l’équation homogène xt (t) qui décrit le régime transitoire ( disparaît
après quelques τ ).
• solution particulière xp (t) qui décrit le régime permanent .
donc x(t) = xt (t) + xp (t) avec :
• xt (t) dépend du signe de ∆′
• xp (t) = X cos(ωp t + ϕp )
Si F (t) = Fo cos(ωt + ϕF ) alors la solution est en régime permanent est : x(t) =
X cos(ωt + ϕx )
Fo eiϕF /m
X = Xeiϕx = = f (ω)
(ωo2 − ω 2 ) + 2iαω
Donc :
• X représente le module de f (ω) ;X =| f (ω) |
• ϕx représente l’argument de f (ω)
Fo 1
X= p
m (ωo − ω )2 + 4α2 ω 2
2 2
2αω
tan ϕ = tan(ϕx − ϕF ) = −
ωo2− ω2
Xo
X= s = X(r)
2
r
ωo2 (1 − r2 )2 +
Q2
√
2
Q=5>
2
√
2
Q=
2
√
2
Q = 0.4 <
2
λX 2 ω 2 T
Wp = − = −λX 2 πω < 0
2
D’où :
Wg = |Wp |
ce qui montre que l’énergie perdue par frottement et totalement fournie par la force
excitatrice F (t).
Xo r/ωo
Vm = ωX = s
r2
(1 − r2 )2 + 2
Q
dVm
= 0 =⇒ r = 1
dr
Représentation graphique
V
m
Q=5
Q=4
Q=3
Q=2
Q=1
Q=0,707
Q=0,5
Am A2
La bande passante [ω1 , ω2 ] est telle que :A > √ =⇒ A2 > m
2 2
• ω 4 − 2ω 2 (ωo2 − 2α2 ) + ωo4 − 8α2 ωo2 = 0
• ∆′ = 4α2 ωo2
1
• ω 2 = (ωo2 − 2α2 ) ± 2αωo ≃ ωo2 ± 2αωo = ωo2 (1 ± )
Q
1 1/2 1
• ω2 = ωo (1 + ) = ωo (1 + )
Q 2Q
1 1
• ω1 = ωo (1 − )1/2 = ωo (1 − )
Q 2Q
ωo 2
• ∆ω = = 2α =
Q τ
Donc le résultat fondamental
∆ω.τ = 2
ωo
Q=
∆ω
A
zA = 0
M z
M z
Réponses
CPGE/B.Mellal Page-56 -SAID EL FILALI-
4.4. ANALOGIE :ELECTRIQUE/MÉCANIQUE Mécanique-M.P.S.I
M g = FA + k(h − lo )
M z̈ + αż + k(z − h) = 0
r
k
La pulsation propre ωo = .
M
3- ωo ne dépend que des paramètres intrinsèque du système
Le terme de l’équation différentielle précédente qui en dépend est h la position
d’équilibre
En général toute forces constantes n’apparaissent pas dans l’équation
différentielle, son rôle est de modifier la position d’équilibre
4- La nouvelle équation différentielle vérifiée par z.
5- L’équation différentielle.
En posant y = z − h on obtient
1
ÿ + ẏ + ωo2 y = ωo2 ZAM cos ωt
τ
6- On cherche une solution qui décrit le régime permanent sous la forme y(t) =
Ym cos(ωt + ϕ) et en notation complexe on trouve
ZAM
Ym = s
x2
(1 − x2 )2 +
τ 2 ωo2
ZAM
x1 x
dYM
8-L’amplitude d’oscillation de la masse M est maximale si =0
dx
s
1
ωR = ωo 1+
2τ 2 ωo2
5.1.1 Définition
• On appelle moment cinétique en un point O,par rapport à un référentiel Rd’un
point matériel M le vecteur :
−
→ −
→ −−→ −
→
σo (M/R) = L O = OM ∧ m V (M ) (kg.m2 /s)
−−→ −−→ − →
Mo = OM ∧ F (m.N )
d−
→
σo (M/R) −−→ −
→
= ΣMo ( F )
dt /R
59
5.2. APPLICATIONS Mécanique-M.P.S.I
5.2 Applications
5.2.1 pendule simple
O
y
θ −
→
g
M
x
On a :
−−→ −
→
◮ OM = l−→
er =⇒ V (M/R) = lθ̇−
→
eθ
−−→ −
→
◮ σo (M/R) = OM ∧ m V (M/R) =⇒ −
−
→ →
σo (M/R) = ml2 θ̇−
→
ez donc
d−
→
σo (M/R)
= ml2 θ̈−
→
ez
dt /R
−−→ −
→ −
→
◮ Mo ( T ) = 0
−−→ −
→
◮ Mo ( P ) = −mgl sin θ−
→
ez
On tire donc que
lθ̈ + g sin θ = 0
4- Cette condition étant supposée réalisée, calculer la période T des petites oscilla-
tions que l’on écrira sous la forme
s
ℓ
T = 2π
A−g
en donnant l’expression de A.
∆T
5- Calculer la variation relative de la période correspondant à une petite va-
T
riation g de l’intensité du champ de pesanteur. Montrer que cet appareil peut être
∆T0
rendu plus sensible qu’un pendule simple, dont on appellera la précision sur
T0
la mesure de la période T0 des petites oscillations.
6.1.1 Définition
−
→
On appelle force centrale une force F dont la direction passe toujours
par un point fixe O.
Exemple :
• Tension du ressort.
−
→ GmM →
• Force gravitationnelle : F = − 2 − er
r
−
→ 1 q1 q2 −
→
• Force coulombienne : F = 2
er
4πεo r
• La tension du fil dans le pendule simple.
−−→
−
→ −
→ −
→ OM
Son expression en coordonnées sphériques s’écrit F = F (r, θ, ϕ) er avec er =
z r
−
→
F
•M
−
→
ez
−
→
O ey
−
→
ex y
63
6.1. GÉNÉRALITÉS SUR LES FORCES CENTRALES Mécanique-M.P.S.I
d−
→
σo (M/R) −−→ −
→ d−
→
σo (M/R) −−→ − →
= Mo ( F ) =⇒ = OM ∧ F
dt /R dt /R
d−
→
σo (M/R)
=⇒ = r−→
er ∧ F −
→
er
dt /R
−
→
dσo (M/R) −
→
=⇒ =O
dt /R
−
→ −→
σo (M/R) = cte
σo (M/R) = σo −
−
→ →
ez
Par conséquent :
−−→
◮ Le vecteur position :OM = r− →
er
−
→
◮ La vitesse : V (M/R) = ṙ er + rθ̇−
−
→ →
eθ
◮ L’accélération : a (M/R) = (r̈ − rθ̇2 )−
−
→ →
er + (2ṙθ̇ + r2 θ̈)−
→
eθ
−−→ −
→
◮ Le moment cinétique : σo (M/R) = OM ∧ m V (M/R) =⇒ −
−
→ →
σo (M/R) = mr2 θ̇−
→
ez
D’où
σo = mr2 θ̇ = mC
Avec
σo
C = r2 θ̇ =
m
Remarque- 14 :
−
→
Si −
→
σo (M/R) = 0 =⇒ θ̇ = 0 c’est à dire que le mouvement se fait dans la direction
de −
→
er : C’est un mouvement rectiligne
M ′ (t + dt)
dA
−
→
ey M (t)
−
→
ex x
On a :
1 −−→ −−→ 1
dA = k OM ∧ dOM k=⇒ dA = k r−
→
er ∧ (dr−
→
er + rdθ−
→
eθ ) k
2 2
1
dA = r2 dθ
2
dA −−→
On définit la vitesse aréolaire comme la surface balayée par le vecteur OM
dt
pendant l’unité de temps
dA 1 C σo
= r2 θ̇ = = = cte
dt 2 2 2m
Conclusion :
:Loi des aires (deuxième loi de Kepler)
−−→
Le vecteur OM balaye des surfaces égales pendant des intervalles de temps
égaux.
Donc
du 2
V 2 = C 2 [( ) + u2 ]
dθ
De même on a : −
→
a (M/R) = (r̈ − rθ̇2 )−
→
er + (2ṙθ̇ + r2 θ̈)−
→
eθ
Or :
1 d(r2 θ̇) 1 dC
aθ = 2ṙθ̇ + r2 θ̈ = = =0
r dt r dt
d du d du dθ d2 u
• r̈ = [−C ] = −C ( ) = −C 2 u2 2
dt dθ dθ dθ dt dθ
2
C
• rθ˙2 = r 4 = C u2 3
r
2
−
→ du
a (M/R) = −C 2 u2 ( 2 + u)−
→
er
dθ
−
→ −−→
dEp = − F .dOM =⇒ dEp = −Fr dr
1 1
Par conséquent : Em = Ec + Ep =⇒ Em = mṙ2 + mr2 θ̇2 + Ep(r)
2 2
σo C
Or :θ̇ = = 2 par conséquent :
m r
1 2 σo2 1
Em = mṙ + + Ep(r)
2 2m r2
On pose :
1
◮ Ecr = mṙ2 : l’énergie cinétique radiale.
2
σ2 1
◮ Epef f (r) = o 2 + Ep(r) : l’énergie potentielle effective (ou efficace).
2m r
Puisque le système est conservatif alors :
1 σ2 1
Em = cte = mṙ2 + o 2 + Ep(r) = E o
2 2m r
Remarque- 15 :
1.
1
Ecr = mṙ2 > 0 =⇒ Em > Epef f
2
1
2. Ecr = mṙ2 = 0 =⇒ ṙ = 0 c’est à dire que r est extremum.
2
◮ Pour une trajectoire circulaire r = R =⇒ Ecr = 0 c’est à dire
Em (circulaire) = Epef f = E o
−
→
VP
2
M
1
r
θ
0
• •
A F′ F P
-1
−
→
VA
-2
-3
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
On a au points :
◮ P appelé périgée (le point le plus proche au foyer origine) :
rP = rmin =⇒ ṙP = 0
rA = rmax =⇒ ṙA = 0
−
→
Comme V = ṙ−
→
er + rθ̇−
→
eθ alors
VA = rA θ̇A ; VP = rP θ̇P
Relation entre VA et VP
Comme C = r2 θ̇ = r(rθ̇) alors
rA VA = rP VP
−
→ α→
F = − 2−
er
r
−
→ α→ α
F = − 2−
er =⇒ Ep(r) = −
r r
Remarque- 16 :
Le signe de l’énergie potentielle :
−
→
• Si F est attractive alors Ep(r) < 0
−
→
• Si F est repulsive alors Ep(r) > 0 =⇒ Epef f > 0
Em
rd r
−
→
Cas ou F est attractive
Epef f
σo2 m
• Epef f = 0 =⇒ r =
2α
dEpef f σo2 m
• = 0 =⇒ r =
dr α
2
d Epef f 3σo2 m
• = 0 =⇒ r =
dr2 2α
1 αm Aσ02
= u = 2 (1 + cos(θ − θo ))
r σ0 αm
On pose :
σ02 Aσ02
p=| | k e=| |
αm αm
−
→ 1 −→ → −→
A = (V ∧ −
σo (M/R)) − −
→
er = cte
α
La constante est déterminée par les conditions initiales ou des conditions particu-
lières.
Sachant que :
−
→
• V = ṙ−
→
er + rθ̇−
→
eθ et −
→
σo (M/R) = mC −
→
ez alors
−
→ mC 2 mC − −→
A=( − 1)−
→
er − ṙ→
eθ = cte
αr α
Remarque- 17 :
les conditions particulières
−
→ →
Si ṙ = 0 c’est à dire r est extrémale alors A//−
er
On pose
−
→
e = k Ak > 0
2mC 2 α2 mα2 2
e2 − 1 = Em =⇒ E m = (e2
− 1) = (e − 1)
α2 2mC 2 2σo2
−
→ −−→ − →→
Calculons la quantité A.OM = A.− r :
2
−
→ −−→ mC mC 2
A.OM = ( − 1)r = er cos θ =⇒ r = + er cos θ
αr α
mC 2
r= α
1 + e cos θ
mC 2
p=
|α|
Et d’excentricité
−
→
e = k Ak
Discussion
◮ Si e = 0 =⇒ A = cte = 0 =⇒ Em < 0 : trajectoire circulaire
◮ Si 0 < e < 1 =⇒ Em < 0 : trajectoire elliptique
◮ Si e = 1 =⇒ Em = 0 : trajectoire parabolique
◮ Si e > 1 =⇒ Em > 0 : trajectoire hyperbolique
Remarque- 18 :
Pour une trajectoire elliptique
M
b
rmax r
θ x
• •
A F′ O F rmin P
c
x2 y 2
+ 2 =1
a2 b
Avec si a > b :
b2 √
c 2 = a2 − b2 ; c = ea ; p= =⇒ b = ap
a
◮ En coordonnées polaire s son équation avec origine au foyer Fest :
p
r=
1 + e cos θ
Avec
0<e<1
p
◮ Apogée (ṙ = 0) : rmax =
1−e
p
◮ Périgée (ṙ = 0) : rmin =
1+e
p
◮ Grand axe a : rmin + rmax = 2a =⇒ a =
1 − e2
√ p
◮ Petit axe b : b = ap =⇒ b = √
1 − e2
◮ La période :
s
2π r3
T = =⇒ T = 2π
ω GMT
1 GmMT
◮ L’énergie mécanique : Em = Ec + Ep =⇒ Em = mV 2 − ce qui donne
2 r
GmMT α
Em = − =−
2r 2r
mC 2 1 α 2 mC 2
Em = − =⇒ E m r + αr − =0
2 r2 r 2
La somme des solutions de cette équation du second ordre donne
α
rmin + rmax = 2a = −
Em
Donc
α GmM
Em = − =−
2a 2a
4π 2 3 T2
T2 = a =⇒ 3 = cte
GM a
Remarque- 19 :
On trouvé que :
GmM GmM
L’énergie mécanique − −
2R 2a
r r
4π 2 3 4π 2 3
La période R a
GM GM
Donc pour retrouver les expressions de l’énergie mécanique et la période du
mouvement elliptique à partir du mouvement circulaire , il suffit de remplacer le
rayon R par le grand axe de l’ellipse a
h T 2 GM i1/3
T
R=
4π 2
A.N : R = 42300 km = 6, 6 RT
Donc sa hauteur h = R − RT = 36000 km = 5, 6 RT
7.1 Introduction
Soient R(Oxyzt) un référentiel galiléen et R′ (O′ x′ y ′ z ′ t′ ) un autre référentiel en
mouvement par rapport à R.
z
z′
R′ (t′ )
R(t) O′ y′
O y
x′
x
75
7.2. L’ÉTUDE CINÉMATIQUE Mécanique-M.P.S.I
−
→
eθ −
→
ey −
→
er
θ
x
−
→
ex
d−→
er d−
→er d−→
eθ d−
→eθ
Que vaut et ainsi et ?
dt /R ′ dt /R dt /R ′ dt /R
d−
→er −
→
◮ = 0 ; car − →er est un vecteur lié à R′ .
dt /R′
d−
→er
◮ = θ̇−→
eθ
dt /R
−
→ −
→ −
→ d−→er
Or : eθ = ez ∧ er d’où : = θ̇−
→
ez ∧ −
→
er .
dt /R
Ainsi −
d→eθ −
→
◮ = 0 ; car − →eθ est un vecteur lié à R′ .
dt /R′
d−
→eθ
◮ = −θ̇− →
er
dt /R
d−→
eθ
Or :−
→er = −− →ez ∧ −→
eθ d’où : = θ̇−→
ez ∧ −→
eθ .
dt /R
On pose :
−
→ ′
Ω (R /R) = θ̇−
→
ez = Ω−
→
ez
−
→ ′
Ω (R /R) est appelé le vecteur instantannée de rotation du repère relatif R’
par rapport au repère absolu R ; il caractérise la rotation du repère relatif R’ par
rapport au repère absolu R
Par conséquent
d−
→er −
→ d−
→eθ −
→
= Ω (R′ /R) ∧ −
→
er = Ω (R′ /R) ∧ −
→
eθ
dt /R dt /R
Conclusion :
−
→
: Si A un vecteur lié au repère relatif R’ alors
−
→
dA −
→ −
→
= Ω (R′ /R) ∧ A
dt /R
Remarque- 20 :
−
→ −
→
• Ω (R/R′ ) = − Ω (R′ /R)
−
→
• Ω est porté par l’axe de rotation.
−
→ −
→ −
→
• Ω (R1 /R3 ) = Ω (R1 /R2 ) + Ω (R2 /R3 ) : relation de châles.
z
z′
~
A
R O′ y′
R′
O y
x′
x
Remarque- 21 :
−
→ −
→
dA dA
=
dt /R dt /R′
C’et à dire dériver par rapport à Rou R’ c’et la même chose : autrement dit la
dérivation ne dépend pas du repère.
relatif R’
−
→ −
→
• La vitesse absolue V a (M ) = V (M/R) la vitesse du point M dans le référentiel
absolu R
−
→ −
→
Quelle relation entre V (M/R) et V (M/R′ ) ?
−−→ −−→ −−→
−−→ −−→′ −− → dOM dOO′ dO′ M
On a : OM = OO + O M =⇒
′
= +
dt /R dt /R dt /R
−− ′
→
−
→ −
→ dO M −
→ −−→
d’où : V (M/R) = V (O′ /R) + + Ω (R′ /R) ∧ O′ M
dt /R′
−
→ −
→ −
→ −
→ −−→
V (M/R) = V (M/R′ ) + V (O′ /R) + Ω (R′ /R) ∧ O′ M
• On pose :
−
→ −
→ −
→ −−→
V e (M ) = V (O′ /R) + Ω (R′ /R) ∧ O′ M
vitesse d’entrainement de M .
−
→ −
→ −
→
V (M/R) = Ve (M/R) + V (M/R′ )
−
→
Si M ≡ A lié à R′ alors V (A/R′ ) = ~0 donc :
−
→ −
→ −
→ −−→ − →
V (A/R) = V (O′ /R) + Ω (R′ /R) ∧ O′ A = Ve (M/R)
Remarque- 22 :
−
→
• Dans le cas de la translation Ω (R′ /R) = ~0 donc :
−
→ −
→ −
→
V (M/R) = V (M/R′ ) + V (O′ /R)
−
→ −
→ −−→
• si O ≡ O′ alors Ve (M/R) = Ω (R′ /R) ∧ OM :
−
→ −
→ −
→ −−→
V (M/R) = V (M/R′ ) + Ω (R′ /R) ∧ OM
• si O ≡ O′ et M lié à R alors :
−
→ −
→ −−→
V (M/R) = Ω (R′ /R) ∧ OM
−
→
C’est une rotation pure autour de l’axe Ω (R′ /R)
On pose :
−
→ −̇
→ −
→ −
→ −
→ −−→
ae (M/R) = −
→
a (O′ /R) + Ω (R′ /R) ∧ Ω (R′ /R) + Ω (R′ /R) ∧ ( Ω (R′ /R) ∧ O′ M )
accélération d’entrainement.
−
→ −
→ −
→
ac (M/R) = 2 Ω (R′ /R) ∧ V (M/R′ )
accélération de Coriolis.
CAS PAR TICULIERS :
−
→ −
→ −−→ −−→ −−→
1. Ω (R′ /R) = 0 mouvement de translation alors :OM = OO′ + O′ M
−
→ −
→ −
→
V (M/R) = V (O′ /R) + V (M/R′ )
−
→
a (M/R) = − →
a (O′ /R) + −
→
a (M/R).
−
→ ′ −
→
2. Ω (R /R) = cte
−
→ −
→ −
→ −−→
ae (M/R) = −→
a (O′ /R) + Ω (R′ /R) ∧ ( Ω (R′ /R) ∧ O′ M ).
3. M lié à R′ =⇒
−
→ −
→
a (M/R′ ) = 0
c
−
→ −→
4. Ω (R′ /R) = cte et O ≡ O′ le point M décrit un cercle
−
→ ′ −−→ − → −−→ −−→ −
→ −−→ −
→ −−→
Ω (R /R) ∧ OM = Ω (R′ /R) ∧ (OH + HM ) = Ω (R′ /R) ∧ OH + Ω (R′ /R) ∧ HM .
−
→
H étant la projection de M sur l’axe Ω (R′ /R).
−
→ −−→ −→ −
→ −−→
Or : Ω (R′ /R) ∧ OH = 0 ; et Ω (R′ /R) ∧ HM = −Ω HM − →
eθ .
donc :
−
→ −
→ −
→ −−→ −−→
a e (M ) = Ω (R′ /R) ∧ [ Ω (R′ /R) ∧ OM ] = −Ω2 HM
accélération centripète
5.
−
→
−
→ d V e (M )
a e (M ) 6=
dt
−
→
fi c = −m−
→
a c (M )
−
→ −
→ − →
Σ F e + fi e + fi c = m−
→
a (M/R′ )
Remarque- 23 :
−
→ −
→ − →
Σ F e + fi e = 0
−
→ −→
2. Si O ≡ O′ et Ω (R′ /R) = cte alors
−
→ −−→
F ie = mΩ2 HM
−
→ −
→
3. Les forces d’inertie F ie et F ic n’apparaissent que si le référentiel est non
galiléen : Ce sont des pseudo-forces
M
−
→
ez
−
→
O ey
−
→
ex y
−
→
eθ
x
−
→
er
−
→ −−→ −−→ −−→
Donc : fi e.dOM = mΩ2 HM .dOM et comme
−−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→
OM = OH + HM =⇒ dOM = dOH + dHM
−−→ −−→
Or :HM .dOH = 0 −−→2
−
→ −−→ HM
D’où :fi e.dOM = mΩ d(
2
+ cte)
2
1 −−→
Epe = − mΩ2 HM 2 + cte
2
On conclut que dans les conditions précédentes la force d’entrainement est conser-
vative.
Remarque- 24 :
−−−−−−−→
dσO′ (M/R′ ) −−→ −→ −−→ −→ −−→ −→
= Mo′ ( F ext ) + Mo′ ( F ie ) + Mo′ ( F ic )
dt /R′
7.3.3 Applications
7.3.3.1 Préliminaire
◮ Tout corps A de masse mA crée en tout point M de l’espace un champ gravi-
−→
tationnel centripète GA (M ).
−
→ −→
◮ La force exercée par A sur un point M de masse m est : F A→M = mGA (M )
M (m)
•
−→
GA (M )
−
→
F A→M
−
→
er
•
A(mA )
−→ mA →
◮ Si le corps A est de forme sphérique alors :GA (M ) = −G 2 −
er
r
A
M (m)
•
−→
GA (M )
−
→
er
Remarque- 25 :
Dans l’expression de la force :
−
→ m1 m2 →
◮ Gravitationnelle F = −G 2 − er : la masse est dite masse gravitationnelle.
−
→ r
◮ RFD F = m− →a : la masse est dite inertielle.
On admet que les deux masses sont identiques
zG = zT
H M
θ
λ
OG = OT
yG
ωt
xG
xT
−
→ − → − → −
→ −
→
On a Dans RT : P + T = 0 =⇒ T = − P . avec
−
→
P = m−
→
g (M )
−
→g (M ) : Champ de pesanteur.
La relation fondamentale de la dynamique dans le référentiel RT non galiléen
donne
→ :
−
dV −
→ −
→ − →
m = Σ F e + fi e + fi c
dt /RT
−
→ −
→ −
→ − →
Or V (M/RT ) = 0 =⇒ fi c = 0 (équilibre relatif)
−
→ −
→ −
→
De même : Σ F e = m G T (M ) + T ( On néglige l’effet des autres astres autre que la
terre)
−→ −
→ − → −−→ −−→
Et fi e = −m Ω ∧ ( Ω ∧ OM ) = mΩ2 HM
avec Ω la pulsation propre du référentiel terrestre dans le référentiel Géocentrique.
−
→ −−→ −
→ −
→
on conclut que : T + mΩ2 HM + m G T (M ) = 0 .
−
→ −
→ −
→ −−→
L’équilibre donne : T = − P = −m( G T (M ) + Ω2 HM ).
On tire que :
−
→ −
→ −−→
g (M ) = G (M ) + Ω2 HM
T
Remarque- 26 :
−
→g (M ) n’est pas centripète que si on néglige la rotation propre de la terre dans le
référentiel Géocentrique ou aux pôles HM = 0.
GT = 9, 72 m.s−2
4π 2
Ω2 HM = RT cos λ =⇒ Ω2 HM = 0, 0279 m.s−2
T2
−−→
On conclut que le terme Ω2 HM est un terme correctif
−−→
Ω2 HM
−
→
G T (M )
−
→
g (M )
M (m) −
→
−
→ G A (M )
G T (M ) A
RC •
OT
−
→ −
→
mT −→
a (O/RC ) = mT G a (O) =⇒ −→a (O/RC ) = G a (O)
−
→ −
→ −
→ −
→ − → −−→
donc : −→a (M/RT ) = G T (M ) + G a (M ) − G a (O) − Ω ∧ ( Ω ∧ OM )
−
→ −
→ −
→ − → −−→ −
→ −
→
a (M/RT ) = G T (M ) − Ω ∧ ( Ω ∧ OM ) + G a (M ) − G a (O)
On pose :
−
→ −
→ −
→ − → −−→
g (M ) = G T (M ) − Ω ∧ ( Ω ∧ OM )
−
→ −
→ −
→
C (M ) = G a (M ) − G a (O)
M −
→
G L (M )
−
→
er θ L
OT −
→ −
→
i G L (OT )
−→ −−→
−
→ −
→ −
→ −
→ LO LM
C (M ) = G L (M ) − G L (O) =⇒ C (M ) = GmL 3
− GmL 3
LO − → −→LM−−→
−
→ −d i OL − OM
=⇒ C (M ) = GmL [ 3 + 3
]
d−→ −
→LM
−
→ −d i d i − R− →
er
=⇒ C (M ) = GmL [ 3 + 3
]
d−→ LM − →
−
→ −d i d i − R− →er
=⇒ C (M ) = GmL [ 3 + 2 ]
d (R + d − 2dR cos θ)3/2
2
−
→
−
→ GmL −
→ d i − R− →er
=⇒ C (M ) = [−d i + ]
d3 R
(1 − 2 cos θ)3/2
d
−
→ GmL −
→ −
→ −
→ R
=⇒ C (M ) ≃ [−d i + (d i − R er )(1 + 3 cos θ)]
d3 d
−
→ GmL −
→ −
→ R2
=⇒ C (M ) ≃ [3R cos θ i − R e r + 3 cos θ−→
er ]
d3 d
−
→ GRmL −
→ →
C (M ) ≃ 3
(3 cos θ i − −
er )
d
−
→
• en A : θ = 0 =⇒ −
→
er = i
−
→ 2RGmL −
→
C (θ = 0) = 3
i
d
π −
→
• en B : θ = =⇒ −
→
er = j
2
−
→ π RGmL −
→
C (θ = ) = − 3
j
2 d
−
→
• en C : θ = π =⇒ −
→
er = − i
−
→ 2RGmL −
→
C (θ = π) = − i
d3
π −
→
• en D : θ = − =⇒ −
→
er = − j
2
−
→ π RGmL −
→
C (θ = ) = 3
j
2 d
−
→
j
−
→
i
D’où deux marées hautes et deux marées basses par jour décalé de 6H.
Remarque- 27 :
Le cœfficient de la marée haute est le double du cœfficient de la marée basse.
M.H
N.M
M.B
Si O ≡ G alors :
X −−→ −n
−−−→ −−−→ −→ →
m1 GM1 + m2 GM2 = 0 =⇒ mi GMi = 0
i=1
−
→ −
→
−
→ m1 V (M1 /R) + m2 V (M2 /R)
V (G/R) =
m1 + m2
−
→ a (M1 /R) + m2 −
m1 −
→ →
a (M2 /R)
a (G/R) =
m1 + m2
89
8.1. GRANDEURS CINÉMATIQUES Mécanique-M.P.S.I
Remarque- 28 :
−−−→ −−−→ −→
Puisque m1 GM1 + m2 GM2 = 0 alors les points M1 , G et M2 sont alignés.
−
→ −
→
−
→ ⋆ −
→ −
→ dA dA
Ω (R /R) = 0 =⇒ ∀ A : =
dt /R dt /R⋆
NOTATION
−
→ −
→ −
→ −
→
• V (M1 /R) = V 1 • V (M2 /R) = V 2
•−→a (M1 /R) = −
→
a1 •−→a (M2 /R) = −
→a2
−
→ − → −
→
• V = V 2 − V 1 :vitesse relative de M2 par rapport à M1 dans le repère R.
−−−→
−
→ −
→ dGM1
• V 1B = V (M1 /RB ) = :vitesse de M1 dans RB
dt /RB
−−−→
−
→ −
→ dGM2
• V 2B = V (M2 /RB ) = :vitesse de M2 dans RB
dt /RB
−
→ −
→ −
→
• V B = V 2B − V 1B :vitesse relative de M2 par rapport à M1 dans le repère barycen-
trique R⋆ .
On conclut que :
−
→ −
→ −
→ −
→ −
→ −
→
V 1B = V 1 − V G ; V 2B = V 2 − V G
Ainsi
−
→ −→
V =VB
c’est à dire la vitesse relative à la même valeur dans R et dans R∗ .
• On a :
−−−−→ −−−→ −−−→ →
•−→r = M1 M2 = GM2 − GM1 = − r 2B − −
→
r 1B
−−−→ −−−→ − → −
→
• m1 GM1 + m2 GM2 = 0 =⇒ m1 r 1B + m2 −
−
→ →r 2B = 0
On conclut que :
− m2 − m1 −
r→
1B = −
→
r k −
r→
2B =
→
r
m1 + m2 m1 + m2
−
→ m2 − → −
→ m1 − →
V 1B = − V k V 2B = V
m1 + m2 m1 + m2
−
→ m2 − → −
→ m1 − →
a 1B = − a k a 2B = a
m1 + m2 m1 + m2
−
→ −
→
P = (m1 + m2 ) V G = mT V (G/R)
On déduit que :
−
→ −
→ −
→ −
→
P 1B = −µ V k P 2B = µ V
On tire que :
−
→ −
→ −
→ −
→
P B = P 1B + P 2B = 0
Conclusion :
La quantité de mouvement totale du système est nulle dans le repère
barycentrique.
−
→ −
→
σ ⋆ (S) = −
→
r ∧ µV
−
→ −→ −
→
σ R (S/O) = OG ∧ MT V G + −
→
σ ⋆ (S)
1 −
→
ECB = µ V 2
2
Remarque- 29 :
−
→ −
→
mT −
→
a (G/R) = F e1 + F e2
Remarque- 30 :
−−→ −
→ −−−−→ − → −−→ −
→
Mo ( F i ) = M1 M2 ∧ F i2 = Mo (int) = 0
−−→ −
→ −−−−→ − → −
→
MG ( F i ) = M1 M2 ∧ F i2 = 0
−
→ −−−−→
puisque F i2 est colinéaire avec M1 M2 .
On retient que pour un système de deux points
X −−→ −−→ −→
MG = MG ( F ext )
−−→ −−→ −→ − →
Mo = MG + OG ∧ F
d−
→
σ ⋆ (S) −−→
= MG (ext)
dt /R∗
−
→ − → −
→ − → −
→ − →
P(ext) = F e1 . V 1 + F e2 . V 2 = F ext . V G
−−−−→
−
→ − → −
→ − → −
→ − → − → d− →r −
→ dM1 M2
P(int) = F i1 . V 1 + F i2 . V 2 = F i2 . V = F i2 . = F i2 .
dt dt
La puissance des forces intérieures est en générale non nulle pour un système
déformable , par contre nulle pour un système indéformable M1 M2 = cte
• Dans RB
−
→ −−−→ − → −−−→ − → −−−→ −−−→
δWRB = F i1 .dGM1 + F i2 .dGM2 = F i2 .(dGM2 − dGM1 )
−
→ −−−−→
δWRB = F i2 .dM1 M2
Em = Ec + Ep(ext) + Ep(int)
et par conséquent :
−
→
∆Em = W( F N C )
8.4.1 Conséquences
◮ Conservation de la quantité de mouvement dans R.
−
→ −
→ −
→ −
→ −→
F (ext) = 0 =⇒ P = (m1 + m2 ) V G = cte
−
→ −−→
◮ V G = Cte donc le référentiel barycentrique est galiléen.
◮ Conservation de l’énergie mécanique barycentrique
∗
Em = Ec∗ + Ep(int) = cte
−−→ −
→ −
→ − →
MG (int) = 0 =⇒ σ ∗ = cte
−
→
dV ∗ −→
µ = F i2
dt
Remarque- 31 :
Connaissant le mouvement du barycentre G du système dans le référentiel R(c’est
−→
à dire OG(t)) et le mouvement du mobile équivalent dans le repère barycentrique
R∗ (c’est à dire −
→
r (t)) on peut déduire le mouvement des deux points M1 et M2 :
−−→ −→ m2 − →
OM 1 (t) = OG(t) − r (t)
m1 + m2
−−→ −→ m1 − →
OM 2 (t) = OG(t) + r (t)
m1 + m2
Conclusion :
La trajectoire du mobile équivalent (ou réduit) dans le référentiel barycentrique
donne, par homothétie, celles des deux particules dans ce référentiel