Géométrie des masses de solides homogènes

Centre G G G
Corps homogène de masse m Matrice d’inertie en (O, x, y , z )
d’inertie
x Ê1 1 ˆ
mR 2 + ml 2 0 0
Á2 12 ˜
O Á ˜
Á 1 1
centre 0 mR 2 + ml 2 0 ˜
y
z Á 2 12 ˜
Á 2˜
ÁÁ 0 0 mR ˜
˜¯
Ë
cylindre creux : rayon R et longueur l
x Ê1 1 ˆ
mR 2 + ml 2 0 0
Á4 12 ˜
O Á ˜
Á 1 1
y centre 0 mR 2 + ml 2 0 ˜
z Á 4 12 ˜
Á 1 ˜
ÁÁ 0 0 mR 2 ˜˜
Ë 2 ¯
cylindre plein : rayon R et longueur l
z

O
Ê 1
Á 12 (
m b2 + c 2 ) 0 0
ˆ
˜
Á ˜
x
y
centre Á
Á
0
1
12
(
m a2 + c 2 ) 0 ˜
˜
Á ˜
ÁÁ
Ë
0 0
1
12
(
m a 2 + b 2 ˜˜
¯
)
parallélépipède rectangle : coté a, b, c
z
Ê2 ˆ
mR 2 0 0
O Á3 ˜
Á ˜
Á 0 2
0 ˜
y
centre mR 2
x Á 3 ˜
Á 2 ˜
ÁÁ 0 0 mR 2 ˜˜
Ë 3 ¯
sphère creuse : rayon R
z
Ê2 ˆ
mR 2 0 0
O Á5 ˜
Á ˜
Á 0 2
x centre mR 2 0 ˜
y Á 5 ˜
Á 2 ˜
ÁÁ 0 0 mR 2 ˜˜
Ë 5 ¯
sphère pleine : rayon R
z Ê 3m Ê R 2 ˆ ˆ
Á Á + h2 ˜ 0 0 ˜
Á 5 Ë 4 ¯ ˜
Á ˜
Á 3m Ê R 2 ˆ
0 ˜
3h
zC = 0 Á + h2 ˜
4 Á 5 Ë 4 ¯ ˜
Á ˜
O y Á 3m R 2 ˜
x Á 0 0 ˜
cône plein : rayon R , hauteur h ÁË 5 2 ˜¯
 Centre
Corps homogène de masse m Matrice d’inertie
d’inertie

z
Ê1 1 ˆ
mR 2 + mh 2 0 0
Á4 2 ˜
Á ˜
Á 1 1
0 ˜
2h
zC = 0 mR 2 + mh 2
3 Á 4 2 ˜
Á 1 ˜
O ÁÁ 0 0 mR 2 ˜˜
x y Ë 2 ¯

cône creux : rayon R , hauteur h

O Ê2 ˆ
mR 2 0 0
Á3 ˜
x Á ˜
Á 0 2
0 ˜
R
z zC = mR 2
2 Á 3 ˜
Á 2 ˜
y ÁÁ 0 0 mR 2 ˜˜
Ë 3 ¯
demi sphère creuse : rayon R
z

O
Ê1
Á3 (
m b2 + c 2 ) 0 0
ˆ
˜
Á ˜
x
y centre Á
Á
0
1
3
(
m a2 + c 2 ) 0 ˜
˜
Á ˜
ÁÁ
Ë
0 0
1
3
(
m a 2 + b 2 ˜˜
¯
)
ellipsoïde : axes 2a, 2b, 2c
y Ê1 ˆ
ma 2 0 0
Á3 ˜
O Á ˜
Á 0 1
centre ma 2 0˜
Á 3 ˜
x Á 0
z ÁÁ 0 0˜˜
Ë ˜¯
tige rectiligne : longueur 2a
y
Ê1 1 ˆ
mR 2 mR 2 0
Á2 p ˜
Á ˜
xC = yC =
2R Á 1 mR 2 1
mR 2 0 ˜
x p Áp 2 ˜
Á 2˜
ÁÁ 0 0 mR ˜
˜¯
Ë
O
quart de cercle : rayon R
y
Ê 1 1 ˆ
mb 2 mab 0
4a Á 4 2p ˜
x xC = Á ˜
3p Á 1 mab 1
ma 2 0 ˜
4b Á 2p 4 ˜
yC = Á ˜
O 3p ÁÁ 0 0
1
m (a + b ) ˜˜
2

quart de plaque elliptique : demi-axes Ë 4 ¯

a, b
 Centre
Corps homogène de masse m Matrice d’inertie
d’inertie

Ê1 2Ê sin2a ˆ ˆ
Á 4 mR ÁË 1 - 2a ˜¯
y 0 0 ˜
x Á ˜
O 2 sin a Á 1 Ê sin2a ˆ ˜
xC = Á 0 mR 2 Á1 + 0 ˜
2a ˜¯
R
3 a Á 4 Ë ˜
Á 1 2
˜
ÁÁ 0 0 mR ˜˜
Ë 2 ¯
secteur circulaire : rayon R
y Ê4 ˆ
mb 2 0 0
Á3 ˜
x Á ˜
Á 0 4 ˜
O centre ma 2 0
Á 3 ˜
Á ˜

rectangle : a et b
ÁÁ 0
Ë
0
4
3
(
m a 2 + b 2 ˜˜
¯
)
z Ê Ê a 2 5R 2 ˆ ˆ
ÁmÁ + ˜
8 ˜¯
0 0
O Á Ë 2 ˜
Á ˜
Á Ê a2 5R 2 ˆ ˜
mÁ +
8 ˜¯
x centre 0 0
y Á Ë 2 ˜
Á ˜
Á Ê 2 3R 2 ˆ ˜
Á m Áa + ˜
4 ˜¯ ˜¯
0 0
tore plein : rayons R et a ÁË Ë
Ê Ê a 2 5R 2 ˆ ˆ
z +
ÁmÁ ˜
4 ˜¯
0 0
Á Ë 2 ˜
O Á ˜
Á Ê a2 5R 2 ˆ ˜
mÁ +
4 ˜¯
centre 0 0
x y Á Ë 2 ˜
Á ˜
Á Ê 2 3R 2 ˆ ˜
Á m Áa + ˜
2 ˜¯ ˜¯
0 0
ÁË Ë
tore creux : rayons R et a
z
Ê Ê b2 h2 ˆ ˆ
ÁmÁ + ˜ 0 ˜
0
Á Ë 20 10 ¯ ˜
Á ˜
h Á Ê a2 h2 ˆ ˜
xC = 0 mÁ + ˜ 0
O 4 Á Ë 20 10 ¯ ˜
Á ˜

x
y Á
Á
ÁË
0 0
m 2
20
(2 ˜
a +b ˜
˜¯
)
pyramide : a, b, h