8ª Lista de Exercícios – Sensores e Atuadores

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Disciplina: IM 144 Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira

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RESOLUÇÃO LISTA 8
QUESTÃO 1:

Solução:

x  posição da massa
z  posição da carcaça
y  x  z  deslocamento da massa m relativa a carcaça (8.1)
  
y  x  z  aceleração da massa m relativa a carcaça (8.2)

A partir do Diagrama de Corpo Livre do sistema, temos:


F  mx  +


   
kx  c x  m  z  x 
 

   
kx  c x  m  z  x 
 
  
kx  c x  m z  m x
  
m x  kx  c x  m z (8.3)

Aplicando Laplace no 1º termo:

Y m
 (8.4)

z ms  cs  k
2

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QUESTÃO 2:

Solução:

T(t) t(t) va(t) x(t)

k1 k2 k3

I)

T(t) k1 t(t) T(t) 40 t(t)

 
Então, em torno do equilíbrio: t  40 T (8.5)

II)

t(t) va(t) t(t) va(t)

k2 1000

 
Então, em torno do equilíbrio: v a  1000 t (8.6)

III)

va(t) x(t)
k3
 
Então, em torno do equilíbrio: x  k3 v a (8.7)

De acordo com a Equação diferencial do registrador dada, temos:


3 x (t )  x(t )  kva (t ) (8.8)

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Continuação (QUESTÃO 2):

Aplicando Laplace na equação (8.8) temos:

Va ( s ) k
 (8.9)
X ( s ) 3s  1

Para encontrar o ganho do registrador k=k3:

300mm  x
(8.10)
0, 01mm  0,5mV


x 0, 01
k3  
 k3   k3  0, 02 (8.11)
v 0,5

a) Então, o Diagrama de blocos do sistema será:

Termopar Amplificador Registrador

T(t) t(t) va(t) 0, 02 x(t)

40 1000
3s  1

b) Para uma variação de 35º C, determinar o novo valor do ganho do amplificador ka=k2
para que o registrador fique dentro dos limites do papel.

0, 02 300
40* ka *  (8.12)
3s  1 35

Logo: ka  10714 (8.13)

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QUESTÃO 3:
Solução:

Excitador Mesa Acelerômetro

u(t) f1(t) a(t) v(t)

k1 k2 k3

I)
Excitador
u(t) f1(t)
k1

Logo: f1 (t )  k1u (t ) (8.14)

Admitindo relação linear:

0  10 A
0  2750 N

A partir da equação (8.14) temos:

f1 (t ) 2750 N
k1   k1   k1  275 N A (8.15)
u (t ) 10 A

II)
Mesa Vibratória
f1(t) a(t)
K2

Logo: a (t )  k2 f1 (t ) (8.16)

A partir do Diagrama de Corpo Livre do sistema, temos:


F  mx  + (8.17)

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Continuação (QUESTÃO 3):

Fazendo o somatório das forças do sistema, conforme a equação (8.17):

  
 ka  c a  f1   M  m  mc  a (8.18)

Aplicando Laplace na equação (8.19):

 kA( s )  csA( s )  s 2 F1 (s )   M  m  mc  s 2 A( s )

 M  m  mc  s 2 A(s )  kA(s)  csA(s )  s 2 F1 (s )

 M  m  mc  s 2  cs  k  A( s )  s 2 F1 ( s )

A( s ) s2
 (8.19)
F1 ( s )  M  m  mc  s 2  cs  k

Dado:
mc  250 g  mc  0, 25kg
m  50 g  m  0, 05kg
M  2,5kg
c  11000 Ns / m
k  1,1*107 N / m

Substituindo na equação (8.19), temos:

A( s) s2
 (8.20)
F1 ( s) 2,8s 2  11000 s  1,1*10 7

III)
Acelerômetro
a(t) v(t)
K3

v(t )
Logo: v (t )  k3a (t )  k3  (8.21)
a (t )

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Continuação (QUESTÃO 3):

Admitindo relação linear:

0  1, 7V
0  1000m / s 2

Substituindo os dados, temos:

2
v(t ) 1, 7 3 Vs
v (t )  k3a(t )  k3   k3   k3  1,7 *10 (8.22)
a (t ) 1000 m

a) Então, o Diagrama de blocos do sistema será:

Excitador Mesa Acelerômetro

u(t) f1(t) A(s) a(t) 1, 7 *103 v(t)

275 
s2
F1 (s) 2,8s 2  11000s  1,1*107

b) Função de transferência da planta:

Excitador Mesa Acelerômetro

u(t) v(t)
k1 k2 k3

Assim:
 
v  k3 * k2 * k1 * u (8.23)

Substituindo os valores de k, de acordo com as equações (8.22), (8.20) e (8.15):

 s2 
v  1, 7 *103 * 7
* 275* u
2,8s  11000 s  1,1*10
2

 0, 4675s 2 
v u (8.24)
2,8s 2  11000 s  1,1*10 7

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