I.

Tujuan
- Siswa dapat mengetahui prinsip kerja rangkaian komparator pada robot line
follower.

- Siswa dapat menganalisa sistim kerja line follower.

- Siswa dapat mengetahui fungsi dari komponen rangkaian komparator.

- Siswa dapat mengambil kesimpulan setelah pengerjaan line follower.

II. Alat dan Bahan

2.1. Alat :

- Solder Listrik 40 W / 220V.

- Solder Atraktor
- Obeng Min 4mm.
- Pinset.
- Cutter.
- Tang Cucut.
- Tang Potong.
- Gergaji besi.
- Penggaris.
- Bor Listrik 12Volt DC.

2.2. Bahan :
Nama Bahan Spesifikasi Jumlah Keterangan
Resistor 560 Ω/0.25W 8
Resistor 1KΩ/0.25W 6
Resistor 3K3 Ω/0.25W 2
Variable Resistor 50KΩ 2
Transistor FCS 9013 8
LED Merah 3mm 2
LED Hijau 3mm 2
IC LM 324N 1 Beserta Socket
Infra Merah 5mm 2
Photo Diode 5mm 5
Conektor DC - 1
Switch Push On/Off 5mm 1
PCB Flat Blank 10 x 20 cm 1
PCB lubang Ukuran IC 1
Larutan Feri Clorid 50 gram 1
Mika A4 1 Layout
Mobil Mainan - 1
Motor DC 6 Volt 2
Conektor Ampenol 2 x 5 Pin 2
 Black Housing 2 Pin 3
Batteray Charger 700 mAH 6
Rumah Batteray Isi 2 1
Rumah Batteray Isi 4 1
Rol Tape - 1
Kabel Serabut 1 Meter 3
Kabel Pita 10 Pin 1 Panjang 10 cm
Kawat Timah 60/40 5 Satuan Meter
Lem Castol Kecil 1
Lem Alteco Kecil 1
Isolasi Plastic Black - 3
Header 1x40 Pin 1

III. Teori Robot Line Follower

3.1. Pengertian
Robot Line Follower adalah suatu robot yang dirancang / dibuat menyerupai
mobil, dan cara kerjanya ialah robot tersebut akan mengikuti garis hitam /
putih secara otomatis dimana pengendalinya berupa sensor -sensor dan
selanjutnya akan dieksekusi oleh komparator berupa transistor-transistor
dilanjutkan ke motor-motor yang membuat robot bisa bekerja sabagai mana
mestinya.

Gambar 1: contoh robot line follower

3.2. Bagian-bagian Robot Line Follower

- Body / Chasis
Body atau Chasis adalah bagian Robot yang paling penting, bagian ini
berfungsi untuk tempat-tempat komponen lainya, bagian ini juga sangat
menentukan kinerja dari robot tersebut.
- Rangkaian Komparator
Rangkaian Komparator adalah bagian robot yang berupa rangkaian yang
berfungsi sebagai pengeksekusi hasil output dari sensor-sensor yang
selanjutnya akan dilanjutkan ke motor-motor DC.

Gambar 2: rangkaian komparator line follower

Bagian-bagian yang terpenting dari rangkaian komparator adalah

o IC LM 324N
Bagian ini berfungsi untuk menguatkan sinyal hasil dari sensor,
Selain itu bagian ini juga berfungsi sebagai pengontrol untuk
membalik arah putaran motor supaya robot bisa berjalan maju
dan mundur.

Gambar 3: IC LM324N yang digunakan.

o Transistor FCS 9013

Bagian ini berfungsi untuk menguatkan arus dan tegangan
output dari IC LM 324N agar bisa aman untuk menggerakkan
motor.

Gambar 4: contoh transistor

 o Variable Resistor
Bagian ini berfungsi untuk mengatur kesensitifan dari sensor
supaya pembacaan sensor bisa tepat dan teliti.

Gambar 5: variable resistor yang digunakan

- Sensor
Sensor adalah bagian robot yang berfungsi untuk membaca medan /
warna dari lintasan. Sensor ini sangatlah penting karena sensor
menentukan arah dan gerakan dari robot tersebut.

Gambar 6: sensor pada line follower

Bagian-bagian sensor:

o Infra Merah
Infra merah berfungsi sebagai Tranxiver / pemancar sinyal yang
akan diterima oleh photo diode.
Akan tetapi alat ini bisa juga digantikan dengan LED.
o Photo Diode
Photo Diode berfungsi sebagai Rexiver / penerima sinyal yang
dipancarkan oleh infra merah.
Dalam pemasangan photo dioda dan infra merah harus diperhatikan
karena sangat menentukan dari pembacaan sensor.
- Motor DC
Motor DC adalah bagian dari robot yang berfungsi sebagai penggerak
robot dimana pergerakan dari motor ini dikontrol oleh sensor dan
rangkaian komparator. Berikut adalah wujud dari motor DC yang sering
digunakan untuk penggerak robot line follower.
- Roda
Roda-roda berfungsi sebagai penopang body robot dan juga supaya
robot bisa berjalan selayaknya mobil. Dalam robot ini menggunakan 3
buah roda yaitu 2 buah roda belakang yang langsung dihubungkan ke
motor dan sebuah roda belakang sebagai penyeimbang dari roda
belakang robot tersebut.
IV. Data

Proses Pengerjaan
- Proses Penggambaran PCB di komputer
Dalam proses penggambaran digunakan salah satu software yaitu “Eagle
PCB”. Pertama-tama membuat gambar skema rangkaian pada schematic
Eagle.
Setelah schematic seperti diatas sudah selesai maka selanjutnya
schematic diubah menjadi board.
Setelah PCB telah selesai digambar dan diprint, maka selanjutnya hasil
print tersebut difotokopi pada mika transparan.

- Proses Pembuatan PCB

Sebelum dilakukan penggambaran, PCB harus dibersihkan dahulu
dengan cara diamplas serta dicuci dengan memakai air bersih supaya
minyak-minyak yang menempel pada permukaan PCB hilang. Dalam
pengampelasan harus dengan amplas yang halus (ukuran 20) supaya
lapisan tembaga tidak banyak yang berkurang.
Setelah dibersihkan selanjutnya dilakukan proses penyeterikaan layout
jalur PCB (kira-kira 10 menit) dan temperatur dari seterika kurang lebih ¾
temperatur maksimum. Setelah selesai diseterika tunggu sampai PCB
dingin, kemudian mika dilepas dari PCB.
Setelah PCB selesai digambar maka dilakukan proses pelarutan PCB
dengan menggunakan larutan fericlorid yang dicampur dengan air
mendidih, supaya proses pelarutannya cepat dan hasilnya sempurna.
Setelah selesai dilarutkan maka bersihkan sisa-sisa tinta dengan
menggunakan tiner, kemudian dicuci dengan menggunakan air bersih.
Setelah itu dikakukan proses penyeterikaan layout atas prosesnya sama
dengan proses penyeretikaan layout jalur PCB. Untuk hasil yang lebih
sempurna setelah layout selesai digambar maka sebaiknya dilapisi
dengan clear supaya tidak mudah tergores.

- Proses Pembuatan Mekanik

Pertama kali mendesain mekanik yang akan dibuat, kemudian memotong
chasis yang terbuat dari PCB sesuai dengan ukuran perencanaan.
Selanjutnya memasang komponen per komponen dengan urut dan teliti.

Setelah selesai dirakit maka terakhir adalah pengujian rangkaian mekanik,

pengujian rangkaian elektronik, dan menggabungkan rangkaian mekanik dan
elektronik dan menganalisa hasil rakitan robotnya.

V. Analisa

Sudut antara photo diode dan infra red mempengaruhi kepekaan sensor.
Supaya sensor tidak kacau maka sebaiknya sensor diselubungi bagian
sisinya dengan benda yang gelap.
Kepekaan kedua sensor harus seimbang.
 Kecepatan dan torsi kedua motor harus seimbang.
Jarak antara roda belakang kanan dan kiri serta jarak antara roda
belakang dengan roda depan harus diperhaikan karena mempengaruhi
robot saat melintasi tikungan.
Kekasaran roda perlu diperhatikan supaya roda-roda robot tidak selip.
Kestabilan jalannya robot lebih bagus pada saat batteray dalam keadaan
setengah full.
Supaya robot berjalan stabil maka jarak kedua sensor harus disesuaikan
dengan lebarnya lintasan.
Roda depan harus dibuat multi arah supaya roda depan bisa bebas
bergerak kemana-mana yang akan mempengaruhi kinerja robot saat
melintasi tikungan.

VI. Kesimpulan
Kestabilan robot dipengaruhi oleh susunan mekanis dari robot itu sendiri.
Kecepatan motor mempengaruhi jalannya robot pada saat melintasi
tikungan terutama pada saat melintasi tikungan yang tajam.
Cahaya disekitar lintasan akan mempengaruhi kepekaan sensor.