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2.1 Introducción:
Para el estudio del control de procesos se comenzará explicando una de las más
comunes y antiguas estrategias de control: El Control Feed-Back o por
retroalimentación. En estos sistemas el controlador compara el valor de la variable
controlada con su valor deseado y, en función del resultado de esta comparación,
modifica la variable manipulada.
Analizando este concepto sobre el ejemplo mostrado en la Figura 1-3 puede
verse que el controlador compara el valor que mide la termocupla con el valor deseado
(set point) y en base a este resultado abre o cierra la válvula en forma parcial o total.
El controlador es el “cerebro” del lazo de control, siendo el dispositivo que toma las decisiones:
Esquema:
Controlador digital
Figura 2-2: pantalla operativa para el control de una planta química mediante un sistema
de control distribuido
Conceptos básicos
Se analizará el control de procesos con una de las más comunes y antigua estrategia de
control : El Control Feed-Back o por realimentación. En la Figura 2-4 se muestra el
esquema general de estos sistemas
Siendo:
*
Se utiliza X en lugar de X(s) con el fin de abreviar la escritura
(1)
(2)
Se deduce entonces que la función de transferencia del controlador debe ser tal que se
aproxime lo más posible a anular la sensitividad y aproximar la sensitividad
complementaria a 1 tal como se expresa matemáticamente en las siguientes
condiciones:
Sensitividad (3)
Sensitividad
complementaria ( h)=
(4)
Esto implica que se anularían los efectos de la carga (d) y se mantendría la salida
cercana al valor deseado (Ysp). Tener en cuenta que el concepto ideal de control
perfecto es aquel que garantiza que la salida de la planta iguala en todo momento a la
señal de referencia. Esta característica puede cuantificarse a través de una norma
adecuada del error, definido como la diferencia entre valor deseado y salida de la planta.
En el caso del control perfecto esta medida debiera ser 0 en todo instante de tiempo.
En la teoría del control clásico feed back existen distintos tipos de controladores cuya
función de transferencia está directamente vinculada con una determinada medida del
error. En este punto se analizarán diferentes modos de funcionar dependiendo de la
proporcionalidad con las distintas medidas del error. Se considera útil analizar la acción
específica que realiza cada modo dependiendo de la función de transferencia de la
planta a controlar. Este conocimiento previo permite generar una “librería” de casos
disponible en la mente del ingeniero de control que le permitirá posteriormente
determinar el tipo de controlador más conveniente para cada caso en particular en base a
la experiencia ganada a través de este tipo de análisis teórico. Posteriormente se
analizará la acción combinada de estos modos aplicados a plantas cuyas funciones de
transferencias se pueden aproximar a 1°, 2° orden con o sin retardo, con o sin respuesta
inversa y capacitivo puro. El estudio del funcionamiento de los controladores se
realizará analizando su comportamiento regulador y servo así como su comportamiento
dinámico y de estado estacionario.
a) Controlador On-Off
umax si e > 0
u(s) =
umin si e < 0
Figura 2 -5 variable manipulada en función del error de control para el control on-off
ideal
Se puede ver que cuando la variable de salida Y es menor al set point Ysp, se le
asigna a la variable manipulada el valor máximo, mientras que cuando Ysp es menor a
Y se le asigna el valor mínimo. (También puede darse el caso contrario)
e(t)>0 => Set Point > variable de salida => Válvula abierta
e(t)<0 => Set Point < variable de salida => Válvula cerrada
Figura 2-7: Variable manipulada en función del error para el control on-off con
histéresis
• El controlador es económico.
• Las válvulas de solenoides son también más económicas que los posicionadores
incorporados en el elemento de acción final.
• El sistema es confiable.
• Es fácil de instalar y de ajustar.
• Siempre que el ciclo límite pueda tolerarse, un controlador on-off es un candidato
a tener en cuenta.
Observaciones :
b) Controlador Proporcional:
teniendo:
(6)
Donde:
(7)
Llamando:
Resulta:
(8)
Viendo la nueva forma que adopta la variable de salida a lazo cerrado se deduce:
Servo problema:
Para llevar a cabo este análisis se realiza un salto escalón en el set point considerando
que no ingresan preturbaciones al sistema, es decir:
(10)
Notar que la salida nunca alcanza el valor deseado Se define al offset como el error
remanente en el estado estacionario.
En el caso analizado:
(11)
Observación:
Para llevar a cabo este análisis se produce un salto escalón en la perturbación y no hay
cambios de la referencia.
Se observa nuevamente
la presencia de offset
Figura 2-10: respuesta del sistema cuando ingresa una perturbación en forma de escalon
unitario
(13)
Nuevamente:
Puntos de interés:
- Si bien el off-set se elimina con kc tendiendo a infinito, este valor nunca se alcanza
por problemas de realizabilidad física.
- El off-set se elimina si la función de transferencia de la planta tiene el término 1/s en
la función de transferencia si se lo controla con control proporcional para una
variación en el set point en cambio si tiene offset para cambios en carga.
Observación:
El control proporcional, si bien introduce offset, su inclusión mejora notablemente la
respuesta del sistema comparándola con la respuesta libre del sistema sometida a la
misma perturbación.
(14)
(15)
Siendo:
Características:
Se tiene:
(16)
Independientemente del valor de ζ’ el valor estado estacionario de Y(t) se obtiene
aplicado el teorema del valor final :
(17)
(18)
- Si ζ’ > 1 la respuesta sobre amortiguada del sistema a lazo cerrado es muy lenta.
Luego, para que esto no suceda, se podría aumentar kc , disminuyendo aún más el
offset, sin embargo la respuesta posiblemente se hará más oscilatoria.
q i' = q iS − q i , q d' = q dS − q d
'
. A dh = q ' ( t ) + q ' ( t ) → porT . L → A s h ' ( s ) = q ' ( s ) + q ' ( s )
i d i d
dt
1 ' 1 '
h(s) = qi (s) + q d ( s ),
AS AS
mba
analizando el servo problema para el lazo cerrado con el control proporcional resulta:
q i' ( s ) = K C (hSP - h )
1
1 KC 1
h( s) = hSP + q d' ( s ), si hSP = y q d' ( s ) = 0
A A S
S +1 S +1
KC KC
1 1
h(s) = → lim h ( t ) = lim [s h ( s ) ] = 1,
A S t→∞ s→ 0
S +1
KC
luego offset = lim
t→∞
(h SP
- h )= 1 -1 = 0
analizando el problema regulador para el lazo cerrado con el control proporcional
resulta:
1
1 KC 1
si h SP = 0 y q d' ( s ) = , h ( s ) =
S A
S +1S
KC
1 1 1
lim h (t ) = lim [s h ( s ) ] = , luego offset = lim (h SP - h ) = 0 - =- ≠0
t→∞ s→ 0
KC t→∞
KC KC
KC KC
e ( s ) (19)
τ ∫
u (t ) = e (t ) d t → aplicando la TL → u(s) =
I
τ Is
Considerando acción integral pura y servo problema d(s) = 0, la ecuación general de
control realimentado resulta:
(20)
(21)
(22)
Se obtiene:
(23)
denominando
(24)
Se observa claramente que un proceso de primer orden con un modo integral puro se
vuelve de segundo orden, es decir modifica su dinámica.
Se deduce también que la acción integral pura puede producir oscilaciones.
Considerando un salto escalón unitario en el set point se obtiene:
(25)
Obsérvese que, aplicando el teorema del valor final cuando el tiempo tiende a infinito el
valor de la salida tiende a 1.
(26)
Puntos de interés:
de ( t )
u (t ) = K C τ D → aplicando TL → u ( s ) = K C τ D s e ( s ) (27)
dt
G c = K Cτ D s
Analizando la influencia de la acción derivativa sobre un sistema de primer orden:
(28)
O bien:
(29)
Algunos comentarios:
(30)
(31)
Comentarios:
Control PI
(32)
(33)
(34)
Observación:
Conclusiones:
Control PID
Matemáticamente se lo representa:
(35)
(36)
Conclusiones:
-Presenta problemas cuando la derivada es 0 , como así también cuando hay señales
ruidosas, aunque el error = 0 su derivada tiene valores grandes tomando de esta manera
acciones de control importantes.
-Mejora la velocidad de respuesta sin producir serios problemas de estabilidad (ver Fig
2-17)
Método I
Etapas teóricas:
Desventajas:
-Muy tedioso
-Se realiza sobre funciones transformadas, las cuales pueden ser malas aproximaciones .
-Incorpora ciertas ambigüedades sobre cuál es el criterio más apropiado
Método II
1-Control Proporcional
2-Control Integral
a) Elimina el offset.
b) Presenta mayor desviaciones.
c) Produce respuestas oscilatorias y más lentas.
d) Cuanto mayor es kc mayor es la velocidad pero trae problemas de estabilidad.
3-Control Derivativo
Aclaración:
El control PID es el más completo, tiene mayor flexibilidad para ser ajustado pues tiene
los 3 parámetros, sin embargo, este punto vuelve más complejo su ajuste.
Reglas de selección:
1- El control proporcional se utiliza siempre que el offset alcanzado sea aceptable para
un kc moderado o en procesos cuya función de transferencia contenga 1/s (Ver
ejemplo del Control de Nivel)
3- El PID se usa para incrementar la velocidad de respuesta del lazo cerrado y alcanzar
un cierto grado de robustez. El PI elimina el offset pero hace la respuesta más lenta.
Para un proceso con múltiples elementos almacenadores cuya respuesta es muy
lenta, la adición del derivativo con su efecto estabilizador permite utilizar una mayor
ganancia y produce respuestas rápidas con pocas oscilaciones. La acción derivativa
es recomendada para controlar la temperatura y las composiciones.
Aquí se advierte que el modo integral no afecta al derivativo y de allí el nombre de este
algoritmo. Este presenta una forma más general y es el que se utilizará habitualmente en
el futuro.
Una versión levemente diferente en los controladores comerciales es la denominada
forma serie o interactuante ya que aquí sí los modos integral y derivativos se interfieren.
Estos presentan la ventaja de un ajuste más sencillo en modo manual. La función de
transferencia que la representa es la siguiente:
(38)
(39)
El controlador genera una señal de control en base al error definido como la diferencia
entre set point y valor actual de la variable de salida. Un controlador PID de la forma
t
ded
u (t ) = K (eP + ∫ e( s )ds + Td ) ( 40)
0 dt
donde las respuestas frente a los cambios de set- point dependerán de los valores de b y
c en las distintas definiciones de error
error proporcion al
e P = by SP − y
error derivativo
ed = cy SP − y
error int egral
e = y SP − y
Salida y
Señal de control u
perturbaciones
El cambio de set point inicial es tan grande que el actuador se satura en su límite
superior. El término integral inicialmente crece debido a que el error es positivo y
alcanza su máximo valor en t = 10 cuando el error alcanza el valor cero. La salida del
control u permanece saturada en este punto debido al alto valor alcanzado por el modo I
(integral). Esta no abandona el límite superior de saturación hasta que el valor negativo
del error hasta producir que el modo I disminuya al cabo de cierto tiempo. Notar que la
señal de control u en esta etapa se mueve entre el límite superior e inferior de
saturación. Mientras esto ocurre el efecto neto es que la variable de salida del proceso y
presenta un importante sobrevalor y oscilaciones. Finalmente la salida se va aproximado
al valor de set point, la variable de control u ya no satura y el sistema vuelve a presentar
características lineales.
El efecto de windup del integrador puede producirse por grandes cambios de setpoint o
magnitudes importantes de perturbaciones que ingresan al sistema o mal
funcionamiento de equipos. Este fenómeno es bien conocido por los fabricantes de
controladores que crearon diferentes alternativas para manejar adecuadamente este
efecto, sin embargo la capacidad de solucionar el problema algunas veces está bastante
limitada en las aplicaciones analógicas. Las diferentes soluciones permanecen
guardadas secretamente por los fabricantes sin embargo en los ámbitos científicos
permanentemente aparecen artículos proponiendo metodologías alternativas para atacar
el problema de windup. Con la aparición de los controladores digitales el efecto windup
fue redescubierto. Aquí se presentarán algunas alternativas que contribuyen a solucionar
el problema.
Limitación del set point
Una forma para tratar de evitar el efecto windup es limitando las variaciones del set
point de forma que la salida del controlador no alcance los valores límites del actuador.
Este tipo de estrategia puede perjudicar el buen desempeño del controlador y no tiene
efecto cuando la saturación se produce por perturbaciones.
Retro cálculo
El método del Retro cálculo funciona cuando se satura el actuador, la acción integral se
recomputa de forma que el nuevo valor no alcance la magnitud de saturación. Es
ventajoso ya que no se produce un apagado del modo I sino que se lo conduce
dinámicamente empleando una constante Tt En la Figura siguiente se muestra un
diagrama en bloques del control PID con anti-windup basado en el método del retro
cálculo. El sistema tiene un paso retro alimentado extra que se genera al medir la salida
del actuador directamente o como en este caso de un modelo del mismo conformando
una señal de error es dado por la diferencia entre la salida del controlador v y la del
actuador u. Luego es es alimentada a la entrada del modo integrador pasando por la
ganancia 1/ Tt . La señal es es nula siempre que no haya saturación. De este modo no
producirá ningún efecto mientras el sistema funcione normalmente. Cuando el actuador
satura es será distinto de cero y tendrá el signo correspondiente al tipo de saturación que
se produzca incorporándole al modo I suficiente magnitud de error de signo adecuado
para evitar el crecimiento de la señal de control v
Modelo del
actuador actuador
Figura 2-21: ilustración del efecto de la inclusión de anti wind up sobre el mismo
sistema de la Figura 2-19