Cơ sở kỹ thuật ñiều khiển tự ñộng

Bộ môn Điều khiển tự ñộng

Chu Đức Việt
 Bài 2: Tín hiệu và mô hình hệ thống
• Phân loại tín hiệu
• Mô tả tín hiệu trên miền tần số
• Ôn lại về biến ñổi Laplace
• Một số dạng tín hiệu tiêu biểu
• Mô hình toán học hệ thống
• Hàm truyền ñạt
• Sơ ñồ khối và biến ñổi tương ñương sơ ñồ
khối
• Biểu diễn hệ thống bằng Graph Mason

Cơ sở Điều khiển tự ñộng Bài 2: Tín hiệu và mô hình hệ thống 2

 Nội dung
• Phân loại tín hiệu
• Mô tả tín hiệu trên miền tần số
• Ôn lại về biến ñổi Laplace
• Một số dạng tín hiệu tiêu biểu
• Mô hình toán học hệ thống
• Hàm truyền ñạt
• Sơ ñồ khối và biến ñổi tương ñương sơ ñồ
khối
• Biểu diễn hệ thống bằng Graph Mason

Cơ sở Điều khiển tự ñộng Bài 2: Tín hiệu và mô hình hệ thống 3

 Phân loại tín hiệu
Tín hiệu tiền ñịnh
ĐN 2.1 Tín hiệu tiền ñịnh ñược ñịnh nghĩa là một hàm số
phụ thuộc thời gian mang thông tin về các thông số kỹ
thuật ñược quan tâm trong hệ thống và ñược truyền tải bởi
những ñại lượng vật lý. Nói cách khác, tín hiệu là một
hình thức biểu diễn thông tin.
Ví dụ:
Trong ñiều khiển nhiệt ñộ, giá trị nhiệt ñộ tại thời ñiểm t ñược ño bởi
cảm biến và chuyển ñổi thành một ñại lượng dòng ñiện i(t) có ñơn vị
là Ampe.

i(t) là một hàm của thời gian mang thông tin về nhiệt ñộ trong
phòng tại thời ñiểm t và ñược truyền tải bởi ñại lượng vật lý là dòng
ñiện

Cơ sở Điều khiển tự ñộng Bài 2: Tín hiệu và mô hình hệ thống 4

 Phân loại tín hiệu
Phân loại tín hiệu tiền ñịnh:
– Tín hiệu liên tục: nếu x(t) là hàm liên tục theo
thời gian
– Tín hiệu không liên tục: nếu x(t) là hàm không
liên tục theo thời gian
– Tín hiệu tương tự: nếu x(t) là hàm liên tục theo
miền giá trị
– Tín hiệu rời rạc: nếu x(t) là hàm không liên tục
theo miền giá trị

Cơ sở Điều khiển tự ñộng Bài 2: Tín hiệu và mô hình hệ thống 5

 Phân loại tín hiệu

Cơ sở Điều khiển tự ñộng Bài 2: Tín hiệu và mô hình hệ thống 6

 Phân loại tín hiệu
Tín hiệu ngẫu nhiên
Là những tín hiệu không mô tả ñược tường minh bằng một
hàm thời gian cụ thể

Một số khái niệm:

•Quá trình ngẫu nhiên, giá trị trung bình, hàm tương quan
•Ngẫu nhiên dừng
•Ngẫu nhiên Egodic

Cơ sở Điều khiển tự ñộng Bài 2: Tín hiệu và mô hình hệ thống 7

 Mô tả tín hiệu trên miền tần số
Phép biến ñổi Fourier
Nếu tín hiệu x(t) thỏa mãn các ñiều kiện :
∞

1. ∫ x(t )dt < ∞

−∞

2. x(t) liên tục từng khúc trong khoảng hữu hạn bất kỳ
3. Tại ñiểm không liên tục t0 thỏa mãn:
x(t0 ) = [x(t0 − 0 ) + x(t0 + 0 )]
1
2
4. Trong khoảng hữu hạn bất kỳ chỉ có hữu hạn ñiểm
cực trị

Cơ sở Điều khiển tự ñộng Bài 2: Tín hiệu và mô hình hệ thống 8

 Mô tả tín hiệu trên miền tần số
• Ảnh Fourier của tín hiệu x(t) và biến ñổi
Fourier ngược
∞
X ( jω ) = F {x(t )} = ∫ x (t )e − j ωt
dt
−∞
∞
x(t ) = F {X ( jω )} = ( )
1 j ωt
−1
∫ X j ω e dω
2π −∞

Cơ sở Điều khiển tự ñộng Bài 2: Tín hiệu và mô hình hệ thống 9

 Mô tả tín hiệu trên miền tần số
Phép biến ñổi Laplace
Nếu tín hiệu x(t) thỏa mãn các ñiều kiện :
1. x(t) = 0, với mọi t < 0
∞

2. ∫ x(t )e −σt dt < ∞

−∞

3. x(t) liên tục từng khúc trong khoảng hữu hạn bất kỳ
4. Tại ñiểm không liên tục t0 thỏa mãn:
x(t0 ) = [x(t0 − 0 ) + x(t0 + 0 )]
1
2
5. Trong khoảng hữu hạn bất kỳ chỉ có hữu hạn ñiểm
cực trị

Cơ sở Điều khiển tự ñộng Bài 2: Tín hiệu và mô hình hệ thống 10

 Mô tả tín hiệu trên miền tần số
• Ảnh Laplace của tín hiệu x(t) và biến ñổi
Laplace ngược
∞
X (s ) = L{x(t )} = ∫ x(t )e − st dt
−0
σ + j∞
x(t ) = L {X (s )} = ( )
−1 1
∫
st
X s e ds
2πj σ − j∞
Trong ñó s = σ + jω

Cơ sở Điều khiển tự ñộng Bài 2: Tín hiệu và mô hình hệ thống 11

 Ôn lại về biến ñổi Laplace
Tính chất của biến ñổi Laplace

a) Tính tuyến tính L [ c1 f1 (t ) ± c2 f 2 (t )] = c1 F1 ( s ) ± c2 F2 ( s ).

b) Phép dịch trục L [ f (t − T )] = e −Ts F ( s ) với T>0.

t 
c) Ảnh của tích chập L  ∫ f1 (τ ) f 2 (t − τ )dτ  = F1 ( s) F2 ( s ).
0 
t  F ( s)
d) Ảnh của tích phân L  ∫ f (τ )dτ  = .
0  s
d 
e) Ảnh của ñạo hàm L  f (t )  = sF ( s) − f (0).
 dt 
f) Định lý về giá trị ñầu f (0) = lim f (t ) = lim sF ( s ).
t →0 s →∞

g) Định lý về giá trị cuối f (∞) = lim f (t ) = lim sF ( s ).

t →∞ s →0

Cơ sở Điều khiển tự ñộng Bài 2: Tín hiệu và mô hình hệ thống 12

 Ôn lại về biến ñổi Laplace
Biến ñổi Laplace của một
số tín hiệu cơ bản

Cơ sở Điều khiển tự ñộng Bài 2: Tín hiệu và mô hình hệ thống 13

 Ôn lại về biến ñổi Laplace

Biến ñổi Laplace ngược

Dùng công thức ñịnh nghĩa
Biến ñổi ngược hàm hữu tỷ
Phương pháp residuence

Cơ sở Điều khiển tự ñộng Bài 2: Tín hiệu và mô hình hệ thống 14

 Ôn lại về biến ñổi Laplace
Biến ñổi ngược hàm hữu tỷ
Giả sử tín hiệu x(t) có ảnh Laplace X(s) dạng hữu tỷ

B (s ) b0 + b1s + L + bm s m
X (s ) = = Với m≤n
A(s ) a0 + a1s + L + an s n

Khai triển X(s) thành tổng các hàm phân thức tối giản
l rk q
Bk (s − σ k ) + Ck ωk
X (s ) = A + ∑∑
Aki
+∑
k =1 i =1 (s − a k )i
k = 1 ( s − σ k )2
+ ω 2
k

Trong ñó ak là các ñiểm cực thực bội rk

σ k + jωk là các ñiểm cực phức

Cơ sở Điều khiển tự ñộng Bài 2: Tín hiệu và mô hình hệ thống 15

 Ôn lại về biến ñổi Laplace
Sử dụng các công thức cơ bản
L−1{A} = Aδ (t )

  i −1 ak t
1(t )
−1 A t e
L  ki
i 
= Aki
 (s − a k )  (i − 1)!

 Bk (s − σ k ) 
−1
L  2
= B e σ kt
cos(ωk t )1(t )
 (s − σ k ) + ωk 
2 k

 Ck ω k 
−1
L  2
= C e σ kt
sin (ωk t )1(t )
 (s − σ k ) + ω k 
2 k

Cơ sở Điều khiển tự ñộng Bài 2: Tín hiệu và mô hình hệ thống 16

 Ôn lại về biến ñổi Laplace
Mạch ñiện RC
Từ ñịnh luật về ñiện áp của Kirchhoff, ta có

Áp dụng biến ñổi Laplace

trong ñó và

Do ñó
hay

Áp dụng biến ñổi Laplace ngược

Vậy ñiện áp của tụ ñiện sẽ là

Cơ sở Điều khiển tự ñộng Bài 2: Tín hiệu và mô hình hệ thống 17

 Mô hình toán học

y1(t)
u1(t)
Tín hiệu vào
Đối tượng Tín hiệu ra
(Kích thích) ur(t) ñiều khiển (Đáp ứng)
ys(t)

Ánh xạ T : u (t ) a y (t ) hay y (t ) = T {u (t )}
ñược gọi là mô hình toán học của hệ thống

Các khái niệm:

• Hệ thống tuyến tính
• Mô hình liên tục
• Mô hình rời rạc
• Hệ SISO / MIMO

Cơ sở Điều khiển tự ñộng Bài 2: Tín hiệu và mô hình hệ thống 18

 Mô hình toán học

Phương trình vi phân (hệ SISO)

dn y d n−1 y dy d mu d m−1u du
an n + an−1 n−1 + L... + a1 + a0 = bm m + bm−1 m−1 + ... L
+ b1 + b0
dt dt dt dt dt dt
bậc của mô hình

Một số khái niệm:

• Tuyến tính dừng / không dừng
• Tham số rải

Cơ sở Điều khiển tự ñộng Bài 2: Tín hiệu và mô hình hệ thống 19

 Mô hình toán học
Cơ hệ lò xo-vật

Lực cản của lò xo

Lực ma sát
Lực gây ra gia tốc của vật

Do ñó

Biến ñổi Laplace

Hàm truyền, G(s)
• Đa thức mẫu số ñgl ña thức ñặc tính
• Nghiệm của ña thức tử số ñgl ñiểm không của hệ thống
• Nghiệm của ña thức mẫu số ñgl ñiểm cực của hệ thống

Cơ sở Điều khiển tự ñộng Bài 2: Tín hiệu và mô hình hệ thống 20

 Mô hình toán học

Hàm truyền ñạt (hệ SISO)

Được ñịnh nghĩa là tỷ số giữa ảnh Laplace của tín hiệu ra và ảnh Laplace
của tín hiệu vào G(s)=Y(s)/U(s) với toàn bộ sơ kiện bằng 0.
m≤n
bm s m + bm −1s m −1 + LL
... + b1s + b0 hàm hợp thức
G ( s) = m < n hàm hợp thức chặt
an s n + an −1s n −1 + KL
... + a1s + a0

Cơ sở Điều khiển tự ñộng Bài 2: Tín hiệu và mô hình hệ thống 21