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Control Cascada

Control Cascada

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Control en Cascada
Antonio Flores T./ Universidad Iberoamericana-Santa FeNovember 8, 2002
1 Introducci´on
Existen algunas ocasiones en que el desempe˜no de un esquema de control feedbackpuede mejorarse notablemente mediante el empleo de un esquema de control denom-inado ”en cascada”. La idea b´asica detr´as del empleo de controladores en cascada lapodemos explicar mejor empleando el siguiente ejemplo.En algunas ocasiones se acostumbra controlar la composici´on de los productos prin-cipales de una columna de destilaci´on ejerciendo control sobre la temperatura de op-eraci´on de alg´un plato seleccionado para este prop´osito; este esquema de control puede resultar conveniente sobre todo cuando no se dispone de analizadores de composici´onen l´ınea o bien se dispone de estos medidores pero el retardo asociado el proceso demedici´on resulta demasiado grande de tal forma que crea problemas de estabilidady mal desempe˜no del esquema de control. En la figura 1 se muestra el esquema decontrol indirecto de composici´on de los fondos de una columna de destilaci´on con-trolando la temperatura de alg´un plato mediante la manipulaci´on del flujo de vapor decalentamiento alimentado al rehervidor.
Gc AT
set-pointvapor Tm
Figura 1: Control de la temperatura de un plato de una columna de destilaci´on ma-nipulando el flujo de vapor.El anterior esquema de control feedback deber´ıa proporcionar control aceptable de latemperatura del plato seleccionado (suponiendo que el controlador est´e sintonizado demanera adecuada). Esta situacon es, normalmente, correcta excepto cuando ocurrenvariaciones importantes en la presi´on de suministro del vapor de calentamiento. Para
 
entender este comentario se debe recordar que la presi´on a la que se suministra el vapordetermina el flujo de vapor que pasa a trav´es de la v´alvula de control. El conflicto quesurge es que, por un lado, el controlador
G
c
fija el flujo de vapor que se debe usarpara mantener a la temperatura medida
m
en el valor deseado. Sin embargo, como seexplic´o antes, debido a variaciones en la presi´on de suministro de vapor, la cantidad devapor que pasa a trav´es de la alvula pueder ser diferente del flujo de vapor demandadopor el controlador. Como resultado el flujo de vapor no ser´a el deseado por lo que elcontrolador s´olo se percatar´a de esta situaci´on (flujo de vapor no igual al deseado) hasta que la temperatura del plato no sea igual al set-point. otese claramente queeste problema surge debido a que la variable manipulada (flujo de vapor) est´a sujetaa una perturbaci´on (variaci´on de la presi´on de vapor). Este problema de control se podr´ıa resolver si se emplea la estructura de control mostrada en la figura 2.
Gc AT
set-pointvapor Tmset-point
Gc
FTcontrolador Maestrocontrolador Esclavo
Figura 2: Control en cascada de la temperatura de un plato de una columna de desti-laci´on manipulando el flujo de vapor.Observese que hemos introducido un controlador adicional
G
. El proosito deeste controlador adicional consiste en ejercer acci´on de control de manera practicamenteinmediata cuando el flujo de vapor solicitado por el controlador
G
no es igual al quepasa a trav´es de la alvula de control (medido un poco antes de que ingrese a la v´alvula).Es importante notar las siguientes diferencias entre las estructuras de control de tipofeedback convencional y cascada mostradas en las figuras 1 y 2, respectivamente.
El esquema de control feedback s´olo emplea un controlador, mientras que en elesquema de control en cascada se emplean dos controladores. El controladorexterno se llama controlador ”maestro” (o primario), el controlador interno sellama controlador ”esclavo” (o secundario).
En el esquema de control feedback el controlador fija el flujo de vapor deseadopara alcanzar el set-point en la temperatura del plato. En el esquema de controlen cascada la funci´on del controlador
G
es otra: fijar el set-point del flujo devapor de calentamiento a emplear.2
 
En el esquema de control feedback el set-point del controlador se fija externa-mente (normalmente lo fija el operador del proceso). En el esquema de controlen cascada el set-point de la variable a controlador sigue siendo fijado de maneraexterna. Sin embargo, el set-point del controlador esclavo es fijado por el contro-lador maestro. Es decir, la salida o resultado que produce el controlador maestroes simplemente el set-point al que debe operar el controlador esclavo.En t´erminos de diagramas de bloques, el esquema de control en cascada de la figura2 se puede representar tal como se muestra en la figura 3.
GcGcGp
MEdy++--uTF++++
Figura 3: Diagrama de bloques del esquema de control en cascada de la figura 2.Otro ejemplo de una situaci´on pr´actica donde se puede utilizar el concepto de con-trol cascada ocurre durante el control de la composici´on del destilado en una columnade destilaci´on. Supongamos, por el momento, que se dispone de analizadores de com-posici´on en l´ınea, de tal forma que la composici´on del destilado se controla manipulandoel flujo del reflujo tal como se muestra en la figura 4.
Gc
C ACreflujodestilado
Figura 4: Control de la composici´on del destilado manipulando el flujo del reflujo.Este esquema de control deber´ıa operar de manera adecuada (suponiendo que tantoel tipo de controlador como la sintonizaci´on de este se realizen de manera apropiada)3

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