Jesús Alfredo Galindo Salinas 5AE

Diagrama a bloques de un servo mecánico

Conceptos de los elementos de un servomecanismo:

Servomecanismo: Un servomecanismo es un sistema formado de partes

mecánicas y electrónicas que en ocasiones son usadas en robots, con parte
móvil o fija. Puede estar formado también de partes neumáticas, hidráulicas y
controladas con precisión. Ejemplos: brazo robot, mecanismo de frenos
automotor, etc.

Mando (control o controlador): el control o controlador es el circuito

responsable de mantener al servomecanismo en donde nosotros queremos
que este.
Los hay de varios tipos:
. . . . . . .++ ON/OFF:
. . . . . . .++ proporcional:
. . . . . . .++ proporcional/derivativo
. . . . . . .++ proporcional/integral
. . . . . . .++proporcional/integral/derivativo

Referencia: es la señal que deseas mantener. Es decir, si en tu sistema hay

una variación es el nivel al que el controlador debe regresar.

Amplificador: es una etapa dentro del sistema de control que se encarga de

colocar a la señal de retroalimentación en un nivel adecuado para poder
manejarlo.
Perturbación: es una señal externa al sistema que hace que este último salga
del nivel de referencia deseado. El controlador debe aplicar la corrección
adecuada para contrarrestar los efectos de esta perturbación

Unidad de retroalimentación: es la parte del sistema que trae información

referente a la salida y que es reutilizada como entrada.

Detector de error: en los circuitos de control son los dispositivos encargados

de comparar el valor de referencia con el valor medio de la variable de salida a
través del transductor de realimentación. El resultado de esta comparación será
el error de funcionamiento o la desviación del valor de la salida del circuito
respecto al valor que estaba previsto.

Transductores de desplazamiento: El transductor de desplazamiento,

conocido también como transductor "de corriente Eddy" o Proxy metro, se
aplica normalmente para bajas frecuencias (por debajo de 1.000 Hz) en
cojinetes de fricción de turbo máquinas. Los Proxy metros se emplean para
medir el desplazamiento radial o axial de ejes. Se instalan en las cubiertas de
rodamientos o a su lado y detectan el desplazamiento del eje en relación a su
posición de anclaje. Un sistema de captación de proximidad de tipo Eddy se
compone del propio censor y un acondicionador de señal. Su respuesta en
frecuencia es excelente. No tienen un limite inferior de frecuencia de trabajo y
se emplean en la medición tanto de vibración como de la posición axial de ejes.

Transductores de posición: Un transductor de posición con un transformador

variable y un transformador de la regeneración a los cuales un A.c. la señal se
aplica vía un amplificador variable del aumento controlado por la salida
integrada de un rectificador Phase-sensitiva. El secundario del transformador
de la regeneración está conectado en serie con el primario de un transformador
del acoplador que junta el transformador variable con el rectificador y con el
secundario del transformador variable de modo que en equilibrio haya un
voltaje nulo a través del primario de este transformador del acoplador.

Transductor de proximidad: es un transductor que detecta objetos o señales

que se encuentran cerca del elemento.

Transductor resistivo: Constituyen, sin duda, uno de los transmisores

eléctricos más sencillos. Consisten en un elemento elástico (tubo Bourdon o
capsula) que varia la resistencia ohmica de un potenciómetro en función de la
presión. El potenciómetro puede adoptar la forma de un solo hilo continuo o
bien estar arrollado a una bobina siguiendo un valor lineal o no de resistencia.

Transductores de fuerza: Los transductores de fuerza HBM miden cargas de

tracción y compresión estáticas y dinámicas, prácticamente sin
desplazamiento.
Transductor de presión: Los transductores de presión se usan también para
el control de sistemas de filtro. En caso que se genere una presión en una de
las dos entradas de un transductor de presión diferencial, se indicará un valor.
En conexión con un sistema de control se puede generar una alarman
indicando que el filtro está saturado, lo que permite trabajar de forma segura y
limpia.

Transductor de velocidad: El transductor de velocidad es uno de los tipos

más antiguos de transductor de vibración y aunque tenga muchas desventajas,
todavía se usa mucho .Es un transductor sísmico que contiene o bien una
bobina de alambre movible, en un campo magnético o un imán movible dentro
de una bobina de alambre.

Transductor capacitivo: Los transductores capacitivos se caracterizan por su

pequeño tamaño y su construcción robusta, tienen un pequeño desplazamiento
volumétrico y son adecuados para medidas estáticas y dinámicas. Su señal de
salida es débil por lo que precisan de amplificadores con el riesgo de introducir
errores en la medición. Son sensibles a las variaciones de temperatura y a las
aceleraciones transversales y precisan de un ajuste de los circuitos oscilantes y
de los puentes de c.a. a los que están acoplados.

Transductor inductivo: Un transductor inductivo incluye a los miembros

primero y en segundo lugar relativamente movibles, al primer miembro
relativamente movible que tiene una pluralidad de bobinas y a miembro
relativamente movible del segundo que tiene una bobina. Las bobinas del
primer miembro relativamente movible cada uno tienen un par de terminales y
son cada uno dispuesta en un patrón abarcado de una primera sección juntada
a uno de los terminales y una segunda sección juntada al otro terminal y a la
primera sección.