Đáp án Điều khiển tự động - Hệ chính quy 11-2003 Trang 1

BỘ GIAO THÔNG VẬN TẢI

TRƯỜNG ĐẠI HỌC GTVT t/p HCM
KHOA MÁY TẦU THỦY

12-11-2003 Người ra đề: Bùi Hồng Dương

1. Sơ đồ chức năng của hệ thống tự động điều chỉnh là gì? Giải thích các khái
niệm, định nghĩa, các biến có trong sơ đồ nguyên lý hệ thống tự động điều
khiển mẫu (Hình vẽ kèm theo). Từ hình vẽ nguyên lý hoạt động của 1 hệ thống
tự động điều khiển (Vòng quay, hâm sấy, v.v.) hãy chỉ ra các đại lượng và
phần tử tương ứng giữa hai sơ đồ để minh hoạ.

Bộ điều khiển tự động

So sánh Biến được

TH cho điều khiển
trước Chế biến Đối tượng
Thực hiện
tín hiệu điều khiển
Độ lệch e(t) TH tác động u(t)
ee e

Cảm biến

Hình 1-1 Sơ đồ khối của một hệ điều khiển tự động.

Hình 1-2

Cấu tạo của một bộ điều khiển tác

động trực tiếp điển hình.

2. Hãy trình bày các nguyên tắc điều khiển tự động cơ bản: độ lệch, bù trừ nhiễu
và kết hợp, rồi phân tích ưu nhược điểm, ứng dụng của chúng. Cho một ví dụ
cụ thể về một hệ thống tự động điều khiển tốc độ quay động cơ điesel hoạt
 Đáp án Điều khiển tự động - Hệ chính quy 11-2003 Trang 2
động theo nguyên tắc điều chỉnh theo độ lệch của đại lượng được điều chỉnh,
có trợ lực điều khiển.

3. Theo sơ đồ thể hiện đáp ứng của một hệ thống điều khiển tự động (cho trước),
hãy đưa ra các khái niệm và định nghĩa sau:
 Trạng thái tĩnh của hệ
 Các đại lượng cơ bản đặc trưng cho trạng thái tĩnh
 Quá trình động
 Các đại lượng cơ bản đặc trưng cho quá trình động
 Vẽ đặc tính điều chỉnh tĩnh của hệ thống tự động điều khiển tốc độ quay
động cơ Diesel lai trực tiếp chân vịt tầu thủy và có trang bị bộ điều tốc cơ
khí hoạt động trực tiếp.

Chú ý: Khi phân tích các đại lượng đặc trưng cho các trạng thái tĩnh và quá
trình động, hãy đưa ra các biểu thức xác định chúng, cách điều chỉnh hoặc
hạn chế tác động xấu của chúng.

A- Các đại lượng cơ bản đặc trưng cho trạng thái tĩnh
Một số đại lượng đặc trưng cơ bản sau đây được dùng để đánh giá đáp ứng,
tính ổn định, độ tin cậy và các chỉ tiêu phối hợp công tác của các hệ điều khiển. Để
dễ nhớ chúng ta chia chúng thành các đại lượng đặc trưng cho trạng thái tĩnh và
cho trạng thái động riêng biệt.
Hình 3a kèm theo làm ví dụ minh hoạ.

Trạng thái tĩnh là trạng thái có sự cân bằng giữa năng lượng cấp vào và năng
lượng thoát ra khỏi đối tượng được điều khiển, khi đó biến được điều khiển đạt
được giá trị ổn định hay không thay đổi đáng kể theo thời gian. Hai đại lượng cơ
bản sau đặc trưng cho trạng thái tĩnh.

Hệ số sai tĩnh (Steady State Error, Offset, Speed Droop...)

Hệ số sai tĩnh biểu thị giá trị tính theo phần trăm của lượng sai tĩnh so với
giá trị trung bình của biến được điều khiển ở trạng thái toàn tải hay trạng thái
làm việc định mức, có thể xác định theo công thức sau
y − yf B
δ (%) = 0 × 100% = × 100%
yf A

Để hệ thống làm việc ổn định, hệ số sai tĩnh không được phép chỉnh về <0,
xem giải thích thêm ở phần .
 Đáp án Điều khiển tự động - Hệ chính quy 11-2003 Trang 3

Hình 3
3a- Đặc tính động của hệ điều khiển số vòng quay động cơ diesel.
3b- Đặc tính phối hợp công tác (tĩnh) của hệ điều khiển số vòng quay động cơ
diesel.

Hệ số vùng không nhạy (Dead Band):

Hệ số vùng không nhạy là giải giá trị của biến được điều khiển tính theo phần
trăm của giá trị định mức của nó, với điều kiện là nếu biến được điều khiển dao
động trong giải đó nhưng bộ điều khiển không có tác động điều khiển tích cực.
 Đáp án Điều khiển tự động - Hệ chính quy 11-2003 Trang 4
Thông thường hệ số vùng không nhạy có ký hiệu là ±ε(%), giá trị cho phép
khoảng ±1,5(%).

Hệ số vùng không nhạy là thuộc tính cố hữu của mọi hệ thống điều khiển,
được tạo ra bởi:
 Ma sát giữa các chi tiết chuyển dịch tương đối với nhau trong hệ thống
như bên trong bộ điều khiển và tại đố tượng được điều khiển.
 Mất mát chuyển dịch tại các khâu khớp truyền động cơ khí hoặc thuỷ lực.
 Tính không tuyến tính và tính không thuận nghịch của các quá trình thực
có tham gia vào quá trình điều khiển. Nhược điểm này chỉ có thể khắc
phục bằng cách lựa chọn vật liệu tốt hơn...

B- Các đại lượng đặc trưng cho quá trình động

Quá trình động là quá trình chuyển tiếp của hệ thống từ một trạng thái cân
bằng này sang trạng thái cân bằng khác dưới tác động của nhiễu (tải ...) hoặc thay
đổi giá trị cho trước của biến được điều khiển được. Tiếp tục xem hình 3a.

Thời gian điều chỉnh tđc. Thời gian tính bằng giây của giai đoạn chuyển tiếp
được gọi là thời gian điều chỉnh, tđc.
Thời gian điều chỉnh phụ thuộc vào tính quán tính của đối tượng được điều
khiển, tính trễ của bộ điều khiển, loại bộ điều khiển được dùng có hoạt động điều
khiển loại gì (tỷ lệ, tỷ lệ + tích phân...), chất lượng bảo dưỡng và hiệu chỉnh các hệ
điều khiển. Theo tiêu chuẩn Mỹ, thời gian điều chỉnh có chuẩn cho phép là 5 giây
cho các hệ có quán tính nhỏ, 20 giây cho các hệ có quán tính lớn. Tuy nhiên, có hệ
như sinh hàn nước ngọt máy chính có thể có tđc dài hơn.

Độ quá điều chỉnh (Overshoot). Tỷ số biên độ của đỉnh dao động đầu tiên của
đáp ứng có tính dao động của đốí tượng được điều khiển so với giá trị cân bằng
tĩnh của biến được điều khiển tính theo phần trăm được gọi là độ quá điều chỉnh
(Overshoot) = (Am/A).100%. Độ quá điều chỉnh phụ thuộc vào thuộc tính và đáp
ứng của bộ điều khiển, của đối tượng được điều khiển, vào chất lượng hiệu chỉnh
sự phối hợp công tác giữa bộ điều khiển và đối tượng thông qua các hệ thống hiệu
chỉnh bù (hiệu chỉnh tác động tích phân, vi phân như chỉnh độ mở van kim bù
v.v.). Độ quá điều chỉnh cho phép có thể tới 20%.

Ngoài ra người ta còn cân nhắc đến thời gian trễ (lag time) của hệ thống, tính
bằng giây. Thời gian trễ của bộ điều khiển được tính từ lúc bộ điều khiển bắt đầu
nhận tín hiệu độ lệch đến khi nó xuất ra được một tác động điều khiển thực tế.
Ví dụ, tính trễ của động cơ diesel phụ thuộc vào chất lượng kỹ thuật và sự
hiệu chỉnh của động cơ. Khi ta tăng “ga”, lượng cấp dầu vào động cơ tăng chẳng
 Đáp án Điều khiển tự động - Hệ chính quy 11-2003 Trang 5
hạn, nhưng động cơ tăng tốc chậm nếu tổ hợp piston-xilanh lỏng, đầu phun kém,
phun không sương, bơm cao áp quá lỏng không thể cấp dầu đúng tầm đúng lượng,
góc phun và phối khí bị loạn...

4. Trình bày những tính chất cơ bản của đối tượng được điều khiển. Hãy xác
định hệ số tự chỉnh của một đối tượng điều chỉnh là động cơ Diesel lai chân vịt
khi điều chỉnh số vòng quay trục và nhận xét

5. Vẽ các đồ thị đặc tính tĩnh thể hiện quan hệ môment-vòng quay, công suất-
vòng quay của hệ thống điều khiển gồm bộ điều tốc-diesel-chân vịt, với ba
trường hợp đặc tính điều chỉnh khác nhau: sai tĩnh bằng không, lớn hơn không
và nhỏ hơn không. Giải thích:
 Tại sao người ta cấm điều chỉnh các bộ điều tốc diesel đến có hệ số sai
tĩnh <0?
 Bộ điều tốc có sai tĩnh lớn hơn hoặc bằng không có ảnh hưởng tốt, xấu
như thế nào đến hoạt động và tuổi thọ của động cơ diesel?

6. Giải thích nguyên lý hoạt động của một bộ điều tốc điện tử cơ bản. Trên cơ sở
đó giải thích nguyên lý phân tải đồng bộ giữa hai máy phát làm việc song song
có trang bị các bộ diều tốc điện tử.
Đáp án Điều khiển tự động - Hệ chính quy 11-2003 Trang 6
 Đáp án Điều khiển tự động - Hệ chính quy 11-2003 Trang 7

7. Hãy vẽ sơ đồ nguyên lý của một bộ điều tốc thuỷ lực có liên hệ ngược phụ
mềm (P+I). Giải thích nguyên lý hoạt động và nêu đặc điểm và phạm vi ứng
dụng của nó.
 Đáp án Điều khiển tự động - Hệ chính quy 11-2003 Trang 8

8. Đọc sơ đồ nguyên lý của một bộ điều tốc Woodward UG-8 có liên hệ ngược
phụ tổng hợp: Giải thích nguyên lý hoạt động, nêu tính chất của hoạt động điều
khiển cơ bản, hoạt động của cơ cấu giới hạn nhiên liệu v.v.
 Đáp án Điều khiển tự động - Hệ chính quy 11-2003 Trang 9

9. Trình bày các chú ý khi lắp đặt bộ điều tốc trên động cơ diesel, công việc bảo
dưỡng hàng ngày, thay dầu, và hiệu chỉnh bộ điều tốc thủy lực.

10. Giải thích bằng đồ thị đặc tính công suất hoặc mô ment các phương án phân
chia tải theo sai tĩnh giữa hai máy phát làm việc song song trong một mạng
điện / hoặc hai động cơ làm việc song song với một tải chung. Cần những điều
kiện gì để hệ thống trên có thể phân tải đồng bộ theo tải?
Đáp án Điều khiển tự động - Hệ chính quy 11-2003 Trang 10
 Đáp án Điều khiển tự động - Hệ chính quy 11-2003 Trang 11

11. Trình bày các sơ đồ thuật toán điều khiển dừng, đảo chiều đối với các động cơ
lai chân vịt định bước. Động cơ chuyển từ trạng thái làm việc sang chế độ
dừng sự cố thông qua tín hiệu nào.

12. Giải thích nguyên lý hoạt động của một hệ thống điều khiển khởi động đảo
chiều của Diesel RND68 hãng Sulzer lai trực tiếp chân vịt.

13. Theo sơ đồ hệ thống điều khiển khởi động đảo chiều của Diesel RND68 hãng
Sulzer lai trực tiếp chân vịt, hãy đưa ra các nguyên nhân làm cho:
 Động cơ không quay được bằng gió nén
 Động cơ không khởi động được.
 Thao tác khi hoạt động đảo chiều sự số, có hãm động cơ bằng gió nén.
 Đáp án Điều khiển tự động - Hệ chính quy 11-2003 Trang 12

14. Giải thích các sơ đồ nguyên tắc điều chỉnh mực nước nồi hơi kiểu một xung,
hai xung và ba xung; nêu rõ ưu nhược điểm của từng loại. Nồi hơi phụ trên tầu
thủy thường sử dụng bộ điều chỉnh hoạt động theo nguyên tắc nào?
 Đáp án Điều khiển tự động - Hệ chính quy 11-2003 Trang 13

15. Hãy mô tả thuật toán tự động điều khiển quá trình đốt nồi hơi phụ tầu thủy
bằng sơ đồ chương trình. Nồi hơi phụ sử dụng FO đang đốt ở chế độ tự động
bị dừng đốt không bình thường do những nguyên nhân gì?

16. Vẽ sơ đồ hệ thống tự động điều chỉnh nhiệt độ nước làm mát, hoặc dầu bôi
trơn hoặc không khí tăng áp của động cơ Diesel tầu thủy và giải thích. Để đảm
bảo cho hệ thống làm việc tốt trong quá trình khai thác cần phải lưu ý gì?
 Đáp án Điều khiển tự động - Hệ chính quy 11-2003 Trang 14

17. Vẽ sơ đồ và nêu chức năng của một hệ thống tự động điều khiển bầu phân ly
dầu –nước la canh buồng máy. Khi vận hành hệ thống cần chú ý những gì?

18. Vẽ sơ đồ và trình bày nguyên lý hoạt động của một cơ cấu vòi phun tấm chắn
khí nén. Hãy kết hợp cơ cấu này với một bộ khuyếch đại khí nén để làm thành
một bộ điều khiển nhiệt độ nước làm mát ra khỏi sinh hàn nước ngọt máy
chính.
 Đáp án Điều khiển tự động - Hệ chính quy 11-2003 Trang 15
19. Viết phương trình động, vẽ đáp ứng của chúng đối với hàm vào là hàm bước
đơn vị, nêu ưu, nhược điểm và khả năng ứng dụng của:
 Bộ điều khiển tỷ lệ
 Bộ điều khiển tích phân
 Bộ điều khiển tỷ lệ + tích phân

20. Cho một sơ đồ cấu tạo của một hệ thống tự động điều chỉnh độ nhớt nhiên liệu
dùng hơi nước gồm:
 Một bộ cảm biến độ nhớt dạng đo độ chênh áp suất.
 Một bộ điều khiển dùng khí nén
 Một bộ hâm dầu dùng hơi nước
Hãy giải thích: nguyên lý hoạt động, chức năng của từng phần tử, đường đi và
ký hiệu các tín hiệu trên sơ đồ tương ứng với sơ đồ chức năng của hệ thống,
nêu rõ hoạt động điều khiển có trong hệ.