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Ejemplo 2 - Anteproyecto desarrollado

Ejemplo 2 - Anteproyecto desarrollado

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Published by: Alex Armando Torres Bermúdez on Sep 23, 2010
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1. RESUMEN DEL PROYECTO
La educación actualmente presenta un gran avance en cuanto a nuevas metodologías apoyadas por ambientes de aprendizaje que involucran tecnologías llamativas que marcan el inicio de experienciascada vez más enriquecedoras para los estudiantes. Los laboratorios virtuales son parte de esatransformación, permiten dar la cobertura, profundización y contextualización en la enseñanza de lasdiferentes áreas del conocimiento.Mediante este proyecto se dotara a la Institución Universitaria Tecnológica de Comfacauca de unaplataforma robótica con la capacidad de integración a la red de laboratorios virtuales implementados en elpaís.En la actualidad, la Universidad del Valle y la Universidad del Quindío, han sido las pioneras de estainiciativa, y para ello, han encontrado financiación a través de la Red Nacional Académica de TecnologíaAvanzada – RENATA, mediante un proyecto aprobado en el 2006 bajo el nombre de “LaboratorioDistribuido con Acceso Remoto a través de RENATA para la Experimentación en Robótica”. Losresultados alcanzados y las oportunidades vislumbradas en esta fase, abrieron la posibilidad en unasegunda fase, en donde se mejoraran algunos de los desarrollos y se plantea, la posibilidad de ingresode otras universidades.La primera fase del proyecto esta orientada a la búsqueda de la plataforma robótica que formaría parte dela red, por este hecho se debe tener como premisa que la selección del robot debe aportar a la red yaexistente a nivel nacional una variedad de dispositivos y múltiples configuraciones para que esta red secomplemente.El componente hardware y software del proyecto se asocian a las etapas siguientes, es necesario tener dispositivos adicionales para permitir que la plataforma robótica se pueda operar de forma satisfactoriamediante un acceso remoto. El software esta asociado con el mecanismo de acceso al sistema(Cliente/servidor) y una interfaz de usuario para manipular y configurar las diferentes opciones presentesen la plataforma robótica.El proyecto tiene asociado un material académico de apoyo que le permite a la comunidad educativaconocer el sistema, realizar un conjunto de prácticas y finalmente operarlo de forma remota.
2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Los estudiantes de la tecnología en electrónica del ITC, y en general los jóvenes estudiantes deingeniería, son bastante entusiastas en relación a la robótica. En el Instituto esto se ha reflejado en losdesarrollos realizados a través del semillero de investigación; algunos de los cuales han participado eneventos nacionales y con destacados resultados. Sin embargo, temáticas relacionadas con la robóticacomo la construcción de mapas, planeación de trayectorias, entre otras, requieren de una plataformarobótica con altas características de robustez y predicción; características que suelen cumplir lasplataformas comerciales con fines académicos y/o industriales. Así, la dotación de un laboratorio derobótica, suele requerir altas inversiones.Para tal fin, la presente propuesta pretende realizar un estudio relacionado con la adquisición de unaplataforma robótica y el desarrollo de un sistema que permita operarla de forma remota. Lograr esteúltimo aspecto, no es una tarea fácil en robots comerciales, pues poseen lenguajes de programaciónpropios y sistemas embebidos para evitar el plagio tecnológico. El desafió entonces consiste encomprender aspectos operativos de hardware y software de plataformas comerciales para poder controlarlas remotamente utilizando la red de Internet o la Red Nacional Académica de TecnologíaAvanzada – RENATA.
3. JUSTIFICACIÓN
 
En la actualidad, la Universidad del Valle y la Universidad del Quindío, forman parte de la Instituciones deeducación Superior pioneras en la iniciativa de crear una red de laboratorios virtuales de robótica a nivelnacional, y, para ello, han encontrado financiación a través de la Red Nacional Académica de TecnologíaAvanzada – RENATA, mediante un proyecto aprobado en el 2006 bajo el nombre de “LaboratorioDistribuido con Acceso Remoto a través de RENATA para la Experimentación en Robótica”. Losresultados alcanzados y las oportunidades vislumbradas en esta fase, abrieron la posibilidad en unasegunda fase, en donde se mejorarían algunos de los desarrollos y se amplía a otras universidadesparticipantes.La idea entonces, es preparar al ITC, para poder vincularse en la fase dos “FRAMEWORK PARA ELDESARROLLO DE LABORATORIOS DE ACCESO REMOTO SOBRE REDES DE ALTA VELOCIDAD(RENATA) APLICADO EN ROBÓTICA”, con los siguientes beneficios:
El desarrollo de la asignatura de robótica de manera virtual en el Instituto, abriendo nuevasposibilidades. Así mismo, la Universidad puede, posteriormente, replicar esta experiencia a otrasasignaturas y/o programas brindados por la Institución.
Se amplia la oferta de laboratorios virtuales y plataformas robóticas.
Se reducen los costos asociados a los implementos de laboratorios físicos.
Se promueve la interconexión de los investigadores y de la academia a nivel nacional e internacional.
Se pone al alcance de los estudiantes el resultado y desarrollo, para que pueden ser adquiridos caside manera inmediata.
Se mejoran los niveles académicos de las instituciones en el área de la robótica a través deRENATA.
Se disminuyen los costos y los tiempos de desplazamiento que implica recibir, en un mismo curso,exposiciones de diferentes expertos, y se maximizan las comunicaciones.
4. ESTADO DEL ARTE
Históricamente el hombre empezó a diseñar robots teniendo como premisa realizar tareas que laspersonas desarrollaban de forma secuencial pero bajo fuertes limitaciones de tiempo y emplear estosrobots en ambientes hostiles y peligrosos. Aplicaciones como la exploración espacial y marina obligabana que la operación de estos sistemas se realizara de forma remota, presentando complejas interfaces deusuario y medios de comunicación inalámbricos con ciertas limitaciones para enviar y recibir información.Actualmente, el avance en las telecomunicaciones y el aumento de las velocidades de transmisión,permiten accesar a sistemas remotos y ejecutar tareas en tiempo real llevando información sensorialbásica y/o video con bajos tiempos de transmisión.El acceso remoto empleando Internet se ha venido conformando como una buena opción para laoperación de plataformas robóticas, a continuación, se describen, a través de la Tabla 1, algunasiniciativas similares en el ámbito internacional:A nivel nacional y regional, se destaca un proyecto que permite acceder a dos plataformas robóticas ymanipularlas de forma remota, una de ellas ubicada físicamente en la ciudad de Cali en la sede Meléndezde la Universidad del Valle que consta de un robot móvil, y otra ubicada físicamente en Armenia en laUniversidad del Quindío que consta de un manipulador industrial. Esta idea se materializó gracias alproyecto “Framework para el desarrollo de laboratorios de acceso remoto sobre redes de alta velocidad(RENATA) en el área de ingeniería”; proyecto cofinanciado por RENATA y que se constituye en elprincipal referente nacional de laboratorios virtuales de robóticaOtro tipo de aplicaciones desarrolladas a nivel regional son:
Laboratorio Virtual, Remoto y Distribuido de Comunicaciones Basado en DSPs [Javeriana07] yTelemec A Remote Laboratory for Control Engineering Training [Telemec07] de la PontificiaUniversidad Javeriana de Cali.
Laboratorio Virtual para la Experimentación Remota sobre una Plataforma Servo Motor [Barreto04], Implementación de un laboratorio virtual para el Estudio de DispositivosElectnicos [Ibarra06], Plataforma de procesamiento distribuido, con acceso remoto
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multiusuario y emulación de sistemas dinámicos, para investigación y educacn eningeniería[Univalle07] y Desarrollo tecnológico de los laboratorios remotos de estructuras eingeniería sísmica y dinámica estructural[Univalle07a] de la Universidad del Valle.
PROYECTODESCRIPCION
Robolab [Robolab07],[Jara08]Laboratorio de la Universidad de Alicante. Permite teleoperar el brazorobótico Scorbot ER – 1x a través de Internet y realidad virtual.Hetero, herramienta detele – enseñanza derobótica [Hetero 07]Desarrollado en la escuela superior de ingenieros en la Universidad deSevilla. Su objetivo es hacer que un usuario remoto pueda conectarse aun servidor para hacer usos de herramientas, aplicaciones y serviciosWeb.A Remote Laboratory for Teaching MobileRobotics [Khamis03],[RodriguezF01]Laboratorio de la Universidad Carlos III de Madrid. Permite realizar diversos experimentos sobre un robot móvil B21 e interactuar con sussensores.Internet – basedTeleoperation of a robotManipulator for Education [Yang04]Proyecto desarrollado en conjunto por la Lakehead University, Universityof Ottawa y Carleton University del Canada.Tiene por objetivo facilitar elestudio del control de robots manipuladoresXavier de CMU[Xavier07]De la Universidad Carnegie Mellon, se desarrollo como una ayuda paraprobar algoritmos de navegaciónKhepOnTheWeb deEPFL [Khep07]Desarrollado en el Swiss Federal Institute of Technology of Lausanne.Proporciona el acceso, a través de los medios de comunicación en lared, a un robot móvil que funciona en un entorno complejo.Sistema BGen-Web[Barbera03]Es una aplicación robótica de exploración basada en Web. El objetivode esta aplicación es proporcionar un control supervisor altamenteinteractivo de un robot móvil, con el objetivo de realizar una exploraciónde un entorno poco conocido o completamente desconocido.LearNet [Rohrig00],[Masar04]Proyecto realizado por la Universidad de Hagen en conjunto con otrasUniversidades Alemanas. Permite la interacción y control de diversossistemas, entre ellos un robot móvil Pioneer y una plataforma móvilomnidireccional.Telebased Control of Merlin Rover Robot[Merlin07]Desarrollado por el Instituto de Robótica y Telemática de la Universidadde Wurzburg. El sistema la da al usuario la capacidad de controlar remotamente varios aspectos de un robot vil tales como lacinemática, el control de los motores o planificación de caminos.Tabla 1. Laboratorios Remotos en Robótica. Fuente: Framework para el desarrollo de laboratorios deacceso remoto sobre redes de alta velocidad (RENATA) en el área de ingeniería, Bayron Calvache,Jaime Buitrago, Universidad del Valle, Universidad del Quindio.
5. OBJETIVO GENERAL
Construir una plataforma robótica conformada por un robot comercial y un sistema de comunicacionesque permiten operarla de forma remota empleando la red de alta velocidad RENATA.
6. OBJETIVOS ESPECÍFICOS
Realizar un estudio que permita escoger la mejor opción de plataforma robótica a ser adquirida por laInstitución Universitaria Tecnológica de Comfacauca.
Estudiar, definir, implementar y evaluar la manera en la que el sistema se comunicará en formaremota con el robot.
Estudiar, definir, implementar y probar algunas estrategias que permitan el control del robot por partede un usuario de manera remota.
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