PENYEDERHANAAN DIAGRAM BLOK

Dalam penyederhanaan diagram blok sangat penting untuk diperhatikan, sebab blok-
blok hanya dapat dihubungkan secara seri jika keluaran sutu blok tidak dipengaruhi oleh
blok-blok berikutnya. Tetapi apabila ada pengaruh pembebanan antar komponen maka,
perlu dilakukan penggabungan dari bebrapa komponen menjadi satu blok/kotak saja.
Untuk diagram blok yang yang melibatkan bebrapa loop berumpan balik maju, maka
selangkah demi selangkah dari komponnen-konponennya perlu diperhatikan, dalam
penyederhanaan diagram blok/kotak :
1. Hasil kali fungsi alih (transfer function )pada arah umpan maju harus tetap sama.
2. Hasil kali fungsi alih pada pengelilingan loop harus tetap sama.

Suatu bentuk aturan umum untuk menyederhanakan diagram blok adalah memindahkan
titik cabang dan titik penjumlashan, lalu kemudian menyerhanakan umpan balik
didalamnya.

Contoh Soal :
Carilah fungsi alih ( Transfer function ) dari suatu system yang terdiri dari bentuk
gambar diagram blok/kotak system tertutup sbb:

R(s) E(s)
C(s) R(s) = Input Frekuensi
G(s A(s) F(s) C(s) = Sinyal Output
+ - )
G(s) = sebagai pengontrol
H(s) = TF. dari Feedback element
H(s) E(s) = Error sinyal
A(s) = TF. dari amplifier
F(s) = TF. dari filter
B(s) = Sinyal feedback
C (s)
=G( s)=G p (s)⋅A (s)⋅F (s)
E(s)
E( s)=R( s)−B (s)
C( s)=G( s)×E( s)
B (s)=H ( s)×C (s)

C( s)
=E( s)=R( s)−B (s)=R (s)−H ( s)×C (s)
G(s)
C (s)
∴ =R( s)−H ( s)×C (s)⋅→R (s)
G( s)
Inputmenyatakanbahwa :
1
R(s)=
[
G( s) ]
+H (s) ×C( s)
 C (s) G(s)
∴ maka.. . = . .. . .terbukti
R (s) 1+G(s)×H (s)

DASAR SISTEM REDUKSI DIAGRAM BLOK-KOTAK

1. Bentuk dari Elemen bertinggkat :

Diagram asal Hasil Reduksi

R(s) G1(s) G2(s) C(s) R(s) G1(s) xG2(s) C(s)

2. Penambahan dan pengurangan

+
R(s) G1(s) C(s)
+/-
R(s) G1(s) +/-G2(s) C(s)
R(s) G2(s)

3. Percabangan

R(s) G(s C(s) R(s) G(s C(s)

- ) - )

1/G(s)
B(s)

B(s)
4. Starting Point

R(s) C(s)
+
G(s R(s) G(s C(s)
+ - ) )
-
B(s)
R(s) G(s
)

5. Sistem Loop
 R(s) E(s) C(s)
G(s
+ - ) G (s)
R(s) C(s)
B(s) 1  G (s)  H (s)
H(s)

Contoh Soal :

Ringkaslah diagram blok dibawah kedalam untai terbuka dan tentukan fungsi alih dari
system, apabila R(s) sebagai input dan C(s) sebagai output. Kerjakan dengan cara
selangkah demi selangkah ( Step by step )

H2(s)
- C(s)
+ + G3(s)
R(s) G1(s) G
G2(s)
(s)

-
H1(s)

1/G1(s) H2(s)

- C(s)
+ G3(s)
R(s) G1(s) G
G2(s)
(s)

-
H1(s)

H2(s)/G1(s)

- C(s)
+ G1(s)xG2(s) G3(s)
R(s) 1+H1(s)xG1(s)xG2(s)

G1(s)xG2(s)xG3(s)
1+H1(s)xG1(s)xG2(s)
R(s) C(s)
H2(s)xG1(s)xG2(s)xG3(s)
1+ 1+H1(s)xG1(s)xG1(s)
 C (s)
= ( G 1 ( s )⋅G 2 (s )⋅G 3 ( s ) ) ׿ ¿ ¿ ¿
R (s)

C (s) G 1(s )×G 2( s)×G 3( s)

∴ =
R( s ) ( 1+ H 1( s)⋅G 1 (s )⋅G 2( s )) + ( H 2( s)⋅G 2( s )⋅G 3( s ))

R( C(
s 1+H1(s)xG1(s)xG2(s) +
G1(s)xG2(s)xG3(s) s)
) H2(s)xG2(s)xG3(s)
Contoh Soal :

Ringkaslah diagram blok dibawah kedalam untai terbuka dan tentukan fungsi alih dari
system, apabila R(s) sebagai input dan C(s) sebagai output. Kerjakan dengan cara
selangkah demi selangkah ( Step by step )
H2(s)
R(s) - C(s)
+
G1(s) G2(s) G3(s)
- + + -

H1(s) H3(s)

Contoh Soal :

Ringkaslah diagram blok dibawah kedalam untai terbuka dan tentukan fungsi alih dari
system, apabila R(s) sebagai input dan C(s) sebagai output. Kerjakan dengan cara
selangkah demi selangkah ( Step by step )

H3(s)

+ -
R(s) G1(s) +
G2(s) G3(s) G4(s
- +
- ) C(s)

H1(s) H2(s)

Contoh Soal :

Ringkaslah diagram blok dibawah kedalam untai terbuka dan tentukan fungsi alih dari
system, apabila R(s) sebagai input dan C(s) sebagai output. Kerjakan dengan cara
selangkah demi selangkah ( Step by step )
 H2(s)
R(s) +
+ + +
G1(s) G2(s) G3(s)
- C(s)
+
H1(s)

H1(s)

DIAGRAM ALIRAN SINYAL

Dalam penggambaran (Representasi) diagram kotak atau blok adalah “Sangat

Baik” dalam menimbulkan suatu system control, dapat juga sebagai pengganti metode
ini yaitu Dagram Aliran Sinyal atau dapat juga disebut Grafik Aliran Sinyal
Adapun yang disebut grafik aliran sinyal adalah suatu pernyataan gambar dari
persamaan-persamaan serempak yang menguraikan sebuah system secara grafis
memperagakan suatu bentuk transmisi isyarat melalui system seperti yang dilakukan
pada diagram Blok. Tetapi Grafik ini lebih mudah digambarkan atau lebih mudah
dimanipulasi daripada diagram blok atau kotak.
Maka untuk diagram aliran sinyal pada system control dikonstruksi pemakaian
Gain, sehingga akanm menghasilkan semua transfer function. Suatu diagram aliran
sinyal pada sebuah system adalah merupakan jaringan yang terdiri dari titik hubung
yang disebut dengan “Node”(simpul) dan ruas garis lurus yang disebut dengan
“Cabang”. Simpul-simpul itu dihubungkan oleh cabang yang arahnya telah ditentukan.

Contoh: Suatu bentuk sederhana dari grafik aliran sinyal

Cabang

Xj Aij Xi

Jadi Xi = Aij . Xj
Variable- variable Xi dan Xj dapat merupakan fungsi-fungsi dari waktu, frekuensi
komplek atau sembarang besaran lainnya, dapat juga keduanya merupakan tetapan-
tetapan variable dalam pengertian matematis.
Sedangkan Aij adalah merupakan sebuah operator matematik yang meletakkan Xj ke
dalam Xi, dan hal tersebut merupakan bentuk dari “Fungsi transmisi”
Adapun konstruksi diagram aliran sinyal meliputi urutan penyebab-penyebab dan
pengarah dari hubungannya.

Misalkan: Bentuk dari diagram aliran sinyal C(s) = G(s) . R(s)

Maka diagram aliran sinyalnya adalah

Node Cabang
Node
R G C
Biasanya : C(s), G(s), R(s) dapat ditulis dengan cara menghilangkan tanda (s)

Sehingga dapat ditulis C, G dan R saja

Contoh :

Tinjau bentuk persamaan dibawah ini dari sekumpulan Error persamaan dan transfer
fungtion (TF)

a). X1 = R – H1 . X3
b). X2 = G1 . X1 – H2 . C
c). X3 = G2 . X2
d). C = G3 . X3

Dimana, X1, X2, X3 adalah merupakan node konstruksi diagram, maka diagram aliran
sinyalnya adalah:

X2 tidak ada hubungan dengan yang lain

 1 X2
X1 X3
R C
- H1

1 X1 G1 X2 X3 C
R

-H2
-H1

1 X2 G2
X1 X3
R C

-H1

1 G1 X2 G2 G3 C 1
X
R C
X3

-H2
Keterrangan:
Persamaan a). Dinyatakan bahwa sinyal X1 tergantung atas sinyal R dan X3, Sinyal X3
adalah dikalikan dengan Gain -H1 yang masuk kedalam node X1
Gain -H1 adalah dinyatakan pada cabang X3 ke X1
Untuk tiga (3) persamaa yang lain dapat diterangakan seperti diatas, Sehingga untuk
memudahkan penggambaran aliran sinyal kita tetapkan menurut dasar-dasar sebagai
berikut:
1. Simpul-simpul (node) direpresentasikan/digambarkan sebagai variable disistem
dan disusun menurut rangkaian [penyebab effect dari system.
2. Sepanjang perjalanan sinyal pada cabang ditentukan arahnya
3. Sinyal yang dikirim sepanjang cabang dikalikan dengan gain dari cabang itu
4. Banyaknya variable yang dikemukakan oleh suatu node/simpul adalah sama
dengan jumlah sinyal yang masuk
5. Banyaknya variable yang dikemukakan oleh suatu node ditransmisikan atau
dikirim pada semua cabang meninggalkan simpul
 6. Jalan maju adalah jalan node input ke node output tanpa melalui node yang lain
7. Jalan feedback tak menyinggung atau loop yang tidak mempunyai node bersama
8. Jalan feedback adalah permulaan jalan dan ahkir jalan dalam node yang sama
9. Gain dari suatu jalan adalah sama dengan hasil dari semua gain pada jalan itu.

Tinjaulah bentuk persamaan sebagai berikut:

X2 = a1.2 . X1 + a3.2 .X3 + a4.2 .X4+ a5.2 . X5

X3 = a23 .X2
X4 = a34 . X3+ a44 . X4
X5 = a35 . X3 + a45. X4

Dimana X1 adalah sebagai input sinyal

X2 adalah sebagai outpuy sinyal

RUMUS PENGUATAN MASSON’S

Adapun untuk menentukan hubungan antara variable masukkan dan variable keluaran
dalam grafik aliran sinyal, maka “Rumus Penguatan Masson’s” dapat di[pergunakan,
sebab dapat dipakai dalam penyelesaian bentuk-bentuk kasus praktis. Dimana transmisi
antara simpul masukkan dan simpul keluaran adalah merupakan penguatan keseluruhan,
atau transmisi keseluruhan antara dua buag simpul.

Σ k Pk . Δ k 1
P= = Σk . P k . Δk
Δ Δ
Dimana :
P = Semua gain, biasanya ditulis C(s)/R(s)
Pk= Penguatan atau transmisi lintasan maju ke “k”
∆ = Determinan grafik

Δ=1−∑ Li + ∑ Li⋅L j − ∑ Li⋅L j⋅L p

i i, j i , j, p
 ∑ Li =
i Jumlah dari semua penguatan loop yang berbeda
∑ Li⋅L j =
i, j Jumlah hasil kali penguatan dari semua, kombinasi yang mungkin dari
dua loop yang tidak bersentuhan.
∑ Li⋅L j⋅L p=
i, j, p Jumlah hasil kali penguatan dari semua kombinasi yang mungkin
dari
tiga loop yang tidak bersentuhan.
∆k = Kofactor dari determinan lintasan maju ke “k” dengan menghilangkan loop-loop
yang menyentuh lintasan maju ke “k”

Contoh : Tinjaulah system pada gambar diagram blok seperti dibawah, cari fungsi alih
loop tertutup C(s)/R(s). Selesaikan dengan rumus penguatan Masso’n

H2(s)
R(s) X1 + X2 - X4 C(s)
+ + X3 G3(s)
G1(s) G
G2(s)
(s)
- +
H1(s)

Penyelesaian:

H2(s)
R(s) X1 + X2 - X4 C(s)
+ + X3 G3(s)
G1(s) G
G2(s)
(s)
- +
H1(s)

- H2

X1 1 X2 G1 G2 X4 G3 1
R(s) C(s)
X3 C
)

+ H1

-1

Jumlah Loop : 3 # Ada satu lintasan maju

K=1 P1 = G1 . G2 . G3
L1 = G1. G2 . H1
Pk⋅Δ k
L2 = - G2 . G3 . H2
L3 = - G1 . G2 . G3
P= [ ]
Δ k =1

# ∆ = 1 – ( L1 + L2 + L3 )
= 1 - G1. G2 . H1 + G2 . G3 . H2 + G1 . G2 . G3

Maka kofaktor (∆1) dari determinan lintasan maju yang menghubungkan simpul
masukkan dan keluaran diperoleh dengan menghilangkan loop-loop yang menyentuh
lintasan, karena “P1” menyentuh semu loop maka ( ∆1= 1 )

C ( s ) P1⋅Δ 1 G1⋅G 2⋅G 3

∴. P= = =
R( s ) Δ 1−G 1⋅G 2⋅H 1 +G2⋅G3⋅H 2 +G1⋅G 2⋅G3

# Untuk mencari Loop Yang tidak berhubungan adalah:

H2(s)
R(s) X1 X2 - X3 X4 C(s)
+
G1(s) G2(s) G3(s)
- + + - X5

H1(s) H3(s)

- H2

X1 G1 1 X3 G2 X4 1 G3 1
R(s) C(s)
X2

- H1 - H3

Jumlah Loop : 3 # Ada satu lintasan maju

K=1 P1 = G1 . G2 . G3
L1 = - G1. H1
Pk⋅Δ k
L 2 = - G2 . H2
L 3 = - G3 . H3
P= [ ]Δ k =1

# ∆ = 1 – ( L1 + L2 + L3 ) + (L1 x L3 )
= 1 – (G1.H1 + G2 .H2 + G3.H3) + (G1. G3.H1.H3)

Maka kofaktor (∆1) dari determinan lintasan maju yang menghubungkan simpul
masukkan dan keluaran diperoleh dengan menghilangkan loop-loop yang menyentuh
lintasan, karena “P1” menyentuh semua loop maka ( ∆1= 1 )

C ( s ) P1⋅Δ 1 G 1⋅G 2⋅G 3

∴. P= = =
R( s ) Δ 1+(G 1⋅H 1 +G2⋅H 2 + G 3⋅H 3 )+(G1⋅G 3⋅H 1⋅H 3 )

KESTABILAN

Kestabilan suatu system ditentukan oleh inputnya. Adapun system yang stabil adalah
system yang tetap dalam keadaan diam bila tidak dirangsang oleh sumber dari luar.
Maka untuk mengetahui kestabilan pada suatu system diperlukan suatu syarat agar
system manjadi stabil dengan cara antara lain:

Stabilitas Routh-Hurwitz

Dalam hal ini memberikan jaawaban atas pearsoalan stabilitas dengan jalan meninjau
persamaan karakteristik system yang dimaksud. Adapun persamaan ini adalah besaran
Laplace, ditulis dalam bentuk persamaan karakteristik.

n n−1
Δ(s)=q( s)=an . S +an−1 . S +. .. . .. .+a1 . S+a 0=0
Dengan kata lain, untuk persamaan tingkat (derajad) “n” akan diperoleh :

q(s) = an. Sn-an ( Jumlah seluruh akar ) Sn-1

 + an ( Jumlah hasil kali 2 akar ) Sn-2
- an ( Jumlah perkalian 3 akar ) Sn-3
+……+ an ( perkalian seluruh akar )

Tolok ukur Routh-Hurwitz adalah syarat yang perlu dan cukup untuk mendapatkan
stabilitas dari system linear. Adapun cara lainnya dikembangkan dengan menggunakan
Determina, tetapi dapat menggunakan persamaan deret yang lebih mudah dan paraktis.
Maka didalam penyesunan dan menderetkan koefisien persamaan karakteristik didasari
bentuk persamaan sebagai berikut:

n n−1
an . S +an−1 . S +. .. ... .+a1 . S+a 0=0
Dimana an,………a0, merupakan bilangan konstan dan nyata, kemudian dari persamaan
diatas dibuat bentuk deret Routh, kemudian dari kedua lajur teratas saja yang ditentukan
langsung.

Bentuk Deret routh

S2 an
L an2 an4 a n6
a n 1 an3 a n 5 a n7
S n1
b1 b2 b3
S n2
C1 C2 C3
S n3
. a n 1 .a n  2  a n .a n  3
. . . b1 
a n 1
. . .
. a n 1 .a n  4  a n .a n  5
. . b2 
S 1 . a n 1
dapat dihitung sampai S
0 pangkat nol, 0…..1 maka b1 .a n  3  a n 1 .b 2
S koefisiennya didapat C1 
b1
b1 .a n  5  a n 1 .b3
C2 
b1
Contoh : 1. Suatu persamaan karakteristik apakah menyatakan system
yang stabil ?
q(s)= S3 + 4 S2 + 8S + 12 = 0
 Penyelesaian :

4 x 8 −1 x 12 20
= =5
4 4
5 x 12− 4 x 0 60
= =12
5 5
Contoh : 2

4 3 2
q(s)=S +2S +11S +18S+18=0
2S2+18=0.. .→kemudian. didefinisikan. 1׿¿maka. . . 4 S+0,.diambil. untuk . . persama n. .S2
18 Jadi tidak ada perubahan tanda pada kolom
Pertama, maka system stabil.
0

Contoh Soal :

Ringkaslah diagram blok dibawah kedalam untai terbuka dan tentukan fungsi alih dari
system, apabila R(s) sebagai input dan C(s) sebagai output. Kerjakan dengan cara
selangkah demi selangkah ( Step by step )

H2(s)
R(s) +
+ + +
G1(s) G2(s) G3(s)
- C(s)
+
H1(s)

H1(s)
 G4(s)

R(s) +
+ + +
G1(s) G2(s) G3(s) C(s)
- +
H1(s)

H2(s)

R(s)
+ +
G1(s) G2(s) G3(s) + G4(s) C(s)
- +
H1(s)

H2(s)

R(s)
+ G1(s) x G2(s)
G3(s) + G4(s) C(s)
1- H1(s)x(G1(s) x G2(s))
-

H2(s)

G1( s) . G2( s) ( G3( s )+G4 ( s)) G1( s) . G2( s) ( G3( s )+G4 ( s))
C ( s) 1−H 1( s) . G1( s) .G2( s ) 1−H 1( s) .G 1(s ) .G2( s )
= =
R( s ) G1( s) . G2( s) . ( G3( s)+G4( s )) 1−H 1( s) . G1( s) . G2( s) G1( s) . G2( s) ( G3( s )+G4 ( s))
1+H 2( s ) .
[ 1−H 1( s) .G1( s ) .G2( s ) ] 1−H 1( s) . G1( s) . G2( s)
+H 2( s)
1−H 1( s) .G1( s ) .G2( s )

C (s)
= ( G 1 ( s )⋅G 2 (s ) ) ׿ ¿ ¿ ¿
R (s)

R(s) G1(s)xG2(s)x(G3(s)+G3(s)) C(s)

1- H1(s)xG1(s)xG2(s) + H2(s)xG2(s)xG3(s)

Soal :
Ringkaslah diagram blok dibawah kedalam untai terbuka dan tentukan fungsi alih dari
system, apabila R(s) sebagai input dan C(s) sebagai output. Kerjakan dengan cara
selangkah demi selangkah ( Step by step )

G3(s)
+
+ +
R(s) G1(s) G2G(s)
(s) G4(s C(s)
- - )
H1(s)

H2(s)

G 3(s)

+
+ +
R (s) G 1(s) G (s)
G 2(s) G 4(s) C (s)
- -
H 1(s)

H 2(s)

+ +
R (s) G 1(s) G 2(s) +G 3(s) G 4(s) C(s)
- -
H 1(s)

H 2(s)

+ 2(s) +G 3(s)
R (s) G 1(s) G 4(s) C(s)
G
1+H1(s) ( (G2(s)+G3(s) )
-

H 2(s)

G 1(s) X G 4(s)x (G 2(s) +G 3(s) )

1(s) (G 2(s) +G 3(s) )
R (s) 1+H C(s)
1(s) XG 4(s) x(G 2(s) +G 3(s ))
G 1 + H 2(s) 1+H 1(s) (G 2(s) +G 3(s ))

G1( s ) .G 4( s) ( G2( s )+G3( s) ) G1( s) . G4( s ) ( G2( s)+ G3( s))

C ( s) 1+H 1( s) .(G2( s)+ G3( s) ) 1+ H 1( s ) .(G 2( s)+G3( s ))
= =
R( s ) G 1(s ) .G 4( s) (G 2( s)+G3( s )) 1+ H 1( s) .(G1( s)+G2( s) ) G1( s) . G4 ( s) ( G2( s) +G3( s))
1+ H 2( s) +H 2( s )
1+ H 1( s)(G2( s )+G3( s) ) 1+ H 1( s) .(G2( s)+G3( s) ) 1+ H 1( s ) .(G 2( s) .G3( s ))
C ( s) [(G2( s )+G2( s) )×G1( s ) .G 4( s) ]×[ 1+H 1( s) .(G2( s )+G3( s) ]
=
R( s ) [ 1+H 1( s) .(G2( s)+G3( s) )] . [ 1+H 1( s) .(G2( s )+G3( s) ) ] +H 2( S ) .G 1( s ). G4 ( s0 .(G2( s )+G3( s) )

G 1( s) . G 4( s ) .(G 2( s) +G 3( s ))
.1+ H 1( S )( G 2( S )+G 3( s ) )+ H 2( S ) .G 1( s ) .G 4( s0 . (G 2 (s )+G 3( s) )