Professional Documents
Culture Documents
Nhóm SVTH: Phan Trọng Đạt, Phạm Đức Linh, Nguyễn Văn Lượm,
Nguyễn Thái Sơn, Phan Lương Tín, Lê Đăng Trọng
Lớp 07CLC, Khoa Kỹ sư Chất Lượng Cao, Trường Đại học Bách khoa
GVHD: ThS. Trần Thái Anh Âu
Khoa Điện, Trường Đại học Bách khoa
TÓM TẮT
Robot tự hành hay robot di động (mobile robot hay được viết tắt là mobot) được định
nghĩa là một loại xe robot có khả năng tự dịch chuyển, tự vận động (có thể lập trình lại được) dưới
sự điều khiển tự động có khả năng hoàn thành công việc được giao. Theo lý thuyết, môi trường
hoạt động của robot tự hành có thể là đất, nước, không khí, không gian vũ trụ hay tổ hợp giữa
chúng. Địa hình bề mặt mà robot di chuyển trên đó có thể bằng phẳng hoặc thay đổi, lồi lõm. Đề tài
nghiên cứu này đi sâu nghiên cứu robot tự hành dò đường trong mê cung.
ABSTRACT
Self-propelled robot or mobile robot (abbreviated mobot), defined as a robotic vehicle
capability of self-moving, self-movement (programmable) under automatic control is able to
complete assigned work. In theory, the operating environment of the self-propelled robot may be
ground, water, air, space or combination between them. The surface of terrain on which the robot
can move is flat or changeable, convex and concave. This project has been studied deeply self-
propelled robot in the maze.
1. Đặt vấn đề
Robot tự hành (Mobile Robot) là một thành phần có vai trò quan trọng trong ngành
Robot học. Cùng với sự phát triển mạnh mẽ của các hệ thống tự động hóa, robot tự hành
ngày một được hoàn thiện và càng cho thấy lợi ích của nó trong công nghiệp và sinh hoạt.
Một vấn đề rất được quan tâm khi nghiên cứu về robot tự hành là làm thế nào để robot biết
được vị trí nó đang đứng và có thể di chuyển tới một vị trí xác định, đồng thời có thể tự
động tránh được các chướng ngại vật trên đường đi. Vì vậy, việc chế tạo thành công đề tài
này sẽ mở ra một hướng tiếp cận mới và góp phần thúc đẩy việc ứng dụng của robot ngày
càng nhiều vào trong đời sống hằng ngày và trong nghiên cứu chế tạo.
72
Tuyển tập Báo cáo Hội nghị Sinh viên Nghiên cứu Khoa học lần thứ 7 Đại học Đà Nẵng năm 2010
73
Tuyển tập Báo cáo Hội nghị Sinh viên Nghiên cứu Khoa học lần thứ 7 Đại học Đà Nẵng năm 2010
74
Tuyển tập Báo cáo Hội nghị Sinh viên Nghiên cứu Khoa học lần thứ 7 Đại học Đà Nẵng năm 2010
2.7. Nguồn
Sử dụng nguồn máy tính với các đầu GND, +5V, +12V.
Lý do: Giải pháp dùng các
nguồn khác không phù hợp.
2.8. Mê cung
Tường mê cung (hình 7):
Cao 10 cm
Dày 1,2 cm
Đặc điểm : Bọc 1 lớp giấy
trắng trên tường để phản xạ
ánh sáng.
75
Tuyển tập Báo cáo Hội nghị Sinh viên Nghiên cứu Khoa học lần thứ 7 Đại học Đà Nẵng năm 2010
4. Kết luận
4.1. Tính năng của robot
Robot có thể di chuyển trong mê cung.
Robot tránh được tường và tìm được đường về đích.
Robot chạy được với mê cung khác nhau.
4.2. Công việc thực hiện được
Nghiên cứu cấu trúc và nguyên lý hoạt động của robot.
Thiết kế và chế tạo mô hình robot cũng như mê cung.
Xây dựng thuật toán và lập trình điều khiển robot.
4.3. Những tồn tại của đề tài
Bộ phận cảm biến chưa được hiệu quả khi thay đổi các môi trường ánh sáng khác
nhau.
Phần cơ khí chưa đạt độ chính xác yêu cầu.
Chưa sử dụng được nguồn di động, mà phải hỗ trợ ở nguồn ngoài.
4.4. Hướng phát triển
Hoàn thành ổn định cảm biến.
Nghiên cứu nguồn di động phù hợp với robot.
Gia công chính xác phần bánh xe để di chuyển ổn định, thẳng và đều.
Lập trình để robot có khả năng tính toán đường đi và di chuyển nhanh nhất.
Tăng độ lớn của mê cung.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Trần Thế San (2005), Cơ sở Nghiên Cứu & Sáng tạo robot, NXB Thống Kê.
[2] Picvietnam, http://www.picvietnam.com
[3] Dientuvietnam, http://www.dientuvietnam.net
[4] Micromouse trường Đại học Công Nghệ, http://micromouse.tk
76