PENGENALAN KEPADA PEMACU ELEKTRIK

Pemacu (Drives) – Sistem yang mempunyai kawalan pergerakan (motion control)

Penggerak utama (prime movers) boleh terdiri dari sistem hydro,
stim, diesel, petrol dan lektrik

Sistem kawalan pergerakan yang menggunakan motor elektrik dikenali sebagai pemacu
elektrik (electrical drives)

Jenis kawalan
Gelung buka (open–loop) Samada mengawal laju,
Gelung tutup (closed–loop) kedudukan atau dayakilas

Jenis-jenis pemacu kawalan laju:

Constant speed drives
Multi–speed drives
Variable speed drives

1
Komponen dalam pemacu elektrik:

Power
Sourc Motor Load
processor
e

f/back
Contro Control
l Unit

Motor
Mendapat bekalan dari sumber elektrik
Terdapat beberapa jenis – penggunaan bergantung kepada sumber yang ada (jika
beroperasi tanpa penukar) dan aplikasi
Antara yang popular:
Motor DC (siri, selari, compound, magnet),
Motor AC
Motor Aruhan – squirrel cage , wound rotor

2
 Motor segerak – wound field, magnet kekal
Brushless DC motor –
Motor Setapak (Stepper motors)
Motor keengganan segerak (Synchronous reluctance motors)

Sumber (source)
Bekalan biasanya adalah dari jenis AC – satu atau tiga fasa
Bekalan DC biasanya diperolehi dari bateri (kereta elektrik etc), solar power (remote
areas)
Bekalan AC boleh digunakan untuk motor DC dengan bantuan penukar

Pemproses Kuasa (Power processor) atau power modulator

Mengawal kuasa yang dibekalkan kepada motor supaya bersuaian dengan operasi yang
diperlukan

Boleh dikelaskan kepada 3:

a) Variable impedances

3
Untuk pemacu kos rendah dan kuasa rendah – laju atau daya kilas dikawal dengan
mengawal nilai rintangan atau regangan

(b) Switching circuits

Menggunakan relays bagi mengawal operasi motor seperti mengubah arah putaran,
braking dan mengubah laju

(c) Penukar (Converters)

Berfungsi menukar jenis sumber yang ada pada sumber serasi dengan motor
Sumber yang ada biasanya : AC (satu atau tiga fasa) dan DC
Sumber yang diperlukan : AC (satu atau 3 fasa) dan DC

DC→DC

Fixed DC. Variable DC

DC–DC
Chopper

4
AC → DC

Fixed voltage Penerus Fixed DC

and freq. (Rectifier)

Fixed voltage Variable DC

Penerus terkawal
and freq.
(Controlled Rectifier)

Variable voltage
Fixed voltage AC Variable DC
and freq. Tap – Penerus
Transformer (Rectifier)

5
 Fixed voltage
Fixed voltage Penerus DC DC–DC Variable DC
and freq. (Rectifier) Chopper

Fixed voltage Variable DC

Switched–mode
and freq.
rectifier

Fixed voltage AC DC Variable DC

and freq. motor motor

6
DC→AC – Inverter

Fixed DC. Fixed voltage

Stepped wave Variable freq.
inverter

Fixed DC. Variable voltage

DC–DC Stepped wave Variable freq.
inverter

Variable DC.

Fixed DC. variable voltage

PWM Inverter Variable freq.

7
AC→AC

Fixed AC. Variable Voltage

Transformer Fixed frequency

Fixed AC. Variable Voltage

AC voltage Fixed frequency
controller

Fixed AC. Variable Voltage

Cycloconverter/ Variable freq
matrix conv

8
 Fixed AC. Variable voltage
AC–DC PWM inverter Variable freq.
(rectifier)

fixed DC.
Unit Kawalan (Control Unit)
Bergantung kepada jenis kawalan terhadap motor
– litar analog
– litar digital
– microprocessor
– DSP
Jenis kawalan pula bergantung kepada aplikasi
Aplikasi yang memerlukan ketepatan (laju atau kedudukan) memerlukan kaedah
kawalan yang lebih kompleks, oleh itu memerlukan misalnya microprocessor.

9
Kebaikan Pemacu Elektrik
Pemacu elektrik popular kerana
– ciri-ciri kawalan yang mudah – wide speed range – flexible
– Motor elektrik mempunyai kecekapan yang tinggi
– Tidak mencemarkan udara
– Boleh terus beroperasi pada nilai maksimum
– Tenaga elektrik senang di hantar (transmitted)
– penukaran tenaga dari elektrik ↔ mekanikal adalah cekap

Pemacu AC dan pemacu DC

Sebelum peranti semiconductor diperkenal:
Kebanyakan pemacu AC digunakan untuk aplikasi laju tetap
Pemacu DC digunakan untuk aplikasi laju berubah

Setelah peranti semiconductor diperkenal:

Kawalan laju boleh diperolehi menggunakan pemacu AC
Pemacu AC mula mengganti pemacu DC dalam setengah-setengah aplikasi
Pemacu AC dijangka mengganti sepenuhnya pemacu DC

10
Perbandingan di antara pemacu AC dan pemacu DC
Kos:
Motor AC (terutamanya motor aruhan squirrel cage) jauh lebih murah dari motor
DC
Disamping itu motor AC lebih lasak, ringan dan kurang perlu selenggaraan
Untuk prestasi yang sama, teknologi kawalan motor AC lebih kompleks – oleh itu
kos pengawal untuk pemacu AC lebih tinggi

Prestasi:
Sebelum kaedah kawalan vector diperkenal:
Prestasi motor DC jauh lebih baik – kawalan dayakilas, kedudukan (position)
dan laju yang tepat dan cepat
Setelah kaedah kawalan vector (vector control) yang mula diperkenalkan awal 70
an:
Menggunakan kaedah kawalan ini, prestasi pemacu AC boleh menyamai
(atau lebih baik) dari pemacu DC

11
Kemajuan dalam teknologi microprocessor dan sistem digital menyebabkan
prestasi pemacu AC semakin meningkat – menyamai pemacu AC

12
ASAS PEMACU ELEKTRIK
Persamaan Dayakilas untuk sistem berputar
Beban yang disambung pada motor adalah melalui sistem transmission – beban boleh
bergerak secara berputar (rotational) atau gelunsur (translational).
Untuk tujuan rekabntuk pengawal dan analisis pemacu, gabungan motor–beban
biasanya digambarkan dengan system setara:
J

ωm

Te TL
Motor Load

Sistem ini digambarkan dengan persamaan:

13
 d( Jωm )
Te = TL +
dt
Di mana:
Te = Dayakilas motor
TL = Dayakilas beban
J = Moment of inertia untuk gabungan motor–beban
ωm = laju sudut motor

Jika dJ/dt = 0, persamaan menjadi:

dω m
Te = TL + J
dt

Sebutan J(dω/dt) dikenali sebagai dayakilas dinamik – wujud hanya keadaan fana, i.e.
laju berubah. Dalam keadaan mantap, dωm/dt = 0 ∴ Te= TL

Untuk accelerate dengan kadar dωm/dt , Te harus lebih besar dari TL sebanyak J(dωm/dt)

14
 dωm
Te − TL = J
dt
Contoh 1:
Dua sistem pemacu menggunakan motor sama kadarannya tetapi memacu beban yang
berbeza nilai J. Simtem pemacu 1 mempunyai gabungan moment of inertia J1 dan
pemacu 2 mempunyai gabungan moment of inertia J2, dan J1 > J2. Jika kedua-dua
beban dayakilas pemacu adalah sama, dan dayakilas motor dihadkan pada nilai yang
sama, pemacu 2 akan mencepat dengan lebih pantas kerana nilai gabungan motor–
beban moment of inertia nya lebih kecil. Untuk mencepat dengan kadar yang sama,
pemacu 1 harus menggunakan motor yang lebih besar kadarannya.
Contoh 2
ωm ωm1
Motor Beban 1, n1
TL1
J2
ωm2

J1 n2 Beban 2,
TL2

15
Apakah sistem setara untuk gabungan motor, Beban1 dan Beban2 ?

J
J=?
ωm
TL = ?
Te TL
Motor Load

ωm2 n1 ωm2
= = = a2
ωm1 n2 ωm

Tenaga kinetik untuk gabungan motor, Beban1 dan Beban2 mesti menyamai tenaga
kinetik sistem setara:

16
 1 2 1 2 1 2
Jωm = J1ωm 1
+ J ω
2 m2 ,
2 2 2
Gantikan ωm2 dengan a2ωm :

J = J1 + a 22 J 2

Kuasa bagi gabungan motor, Beban1 dan Beban2 mesti menyamai kuasa sistem setara:

TLωm = TL1ωm + TL2ωm2

Jika gantikan ωm2 dengan a2ωm

TL = TL1 + a2TL2

17